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Fluidos
Aplicaciones de hidrulica
Control servo proporcional
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Aplicaciones de hidrulica
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FLUIDOS
APLICACIONES DE HIDRULICA
CONTROL SERVO PROPORCIONAL
por
el equipo
de
Lab-Volt (Quebec) Ltda.
Copyright 2002 Lab-Volt Ltda.
Todos los derechos reservados. Ninguna parte de esta publicacin puede ser reproducida, de ninguna forma ni por ningn
medio, sin la previa autorizacin escrita de Lab-Volt Quebec
Ltda.
Depsito legal - Secundo trimestre 2002

ISBN 2-89289-574-X
PRIMERA EDICiN, MAYO DE 2002
Impreso en Canad
Febrero de 2004
Prlogo
El programa didctico de hidrulica de Lab-Volt es un paquete modular para la
enseanza didctica en el campo de la hidrulica. El sistema didctico de hidrulica
consiste de un programa de introduccin y un programa de enseanza avanzado.
El programa de introduccin consta de dos manuales: El volumen 1, Hidrulica - Principios bsicos, que cubre los principios bsicos de hidrulica; el volumen 2,
Hidrulica - Control elctrico de sistemas hidrulicos, que cubre los circuitos
elctricos y los diagramas en escalera para las aplicaciones en hidrulica.
El programa de enseanza avanzado se extiende ms all del programa de
introduccin con los sensores de demostracin de las aplicaciones en hidrulica,
los autmatas programables (PLCs) y el control servo proporcional. Las aplicaciones cubiertas se basan en aquellas que se encuentran en la industria.
En este manual, Aplicaciones de hidrulica - Control servo proporcional, los
estudiantes son introducidos a los sistemas de control servo proporcional y sus
circuitos asociados. El manual ofrece la teora bsica y la experiencia prctica de
laboratorio para trabajar en una pequea parte del campo del control servo
proporcional. Como pre requisito de este manual, el estudiante debi haber
completado el programa de introduccin de hidrulica. El manual Gua del profesor
para hidrulica de Lab-Volt (P/N 30794-12) contiene las respuestas a todas las
preguntas de los pasos del procedimiento a de las preguntas de revisin que se
encuentran en este manual.
111
IV
Tabla de contenido
Introduccin . ....................... . ....................... VII
Ejercicio 1 Vlvulas de control direccional proporcional . ........ . .. 1-1
Diseo y operacin de las vlvulas de control direccional proporcional.
Dibujando la curva de caudal/voltaje de la vlvula direccional con
control proporcional del equipo didctico.
Ejercicio 2 Control de la aceleracin y desaceleracin . . . . . . . . . . . . .. 2-1
Aprendiendo como eliminar un arranque abrupto de un actuador y
detenerlo con el control de la aceleracin y desaoeleracin.
Ejercicio 3 Control de lazo abierto de la velocidad del motor. . . . . . . .. 3-1

Sistemas de control de la velocidad de lazo abierto. Midiendo la
velocidad de un motor hidrulico. Control de lazo abierto de la
velocidad del motor del equipo didctico.
Ejercicio 4 Control proporcional (P) de la velocidad del motor ....... 4-1
Sistemas de control de lazo cerrado de la velocidad. Modo de control
proporcional. Definicin de los trminos ganancia proporcional, banda
proporcional y error residual. Ventaja y desventaja del control proporcional. Reinicio manual.
Ejercicio 5 Control proporcional ms integral (PI)
de la velocidad del motor ......................... . .. 5-1
El modo de control integral. Definicin de los trminos ganancia
ganancia integral, sobreelongacin y oscilacin. Ventaja y desventaja
del control integral. El modo de control proporcional ms integral.
Ejercicio 6 Control proporcional ms integral ms derivativo (PID)
de la velocidad del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 6-1
El modo de control derivativo. Definicin de los trminos tiempo
derivativo, interaccin y no interaccin. Ventaja y desventaja del control
derivativo. El modo de control proporcional ms integral ms derivativo.
Ejercicio 7 Control de lazo abierto de la posicin
de la barra del cilindro .............................. 7-1
Sistemas de control de la posicin de lazo abierto. Detectando la
posicin de la barra de un cilindro. Control de la posicin en lazo
abierto de la barra del cilindro del equipo didctico.
Ejercicio 8 Control de lazo cerrado de la posicin
de la barra del cilindro .............................. 8-1
Sistemas de control de la posicin de lazo cerrado. Control de la
posicin en lazo abierto de la barra del cilindro del equipo didctico.
Tabla de contenido (continuacin)

Ejercicio 9 Control de lazo cerrado de la presin del cilindro ....... . . 9-1
Sistemas de control de la presin de lazo cerrado. Detectando la

presin aplicada al pistn del cilindro. Control de lazo cerrado de la
presin aplicada al cilindro del equipo didctico.
Apndices
A
B
C
Tabla de utilizacin del equipo . . . . . . . . . . . . . . . .. A-1

Factores de conversin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 8-1
Smbolos grficos hidrulicos y neumticos . . . . . . C-1
Bibliografa
Nosotros valoramos su opinin!
VI
Introduccin
La necesidad de alcanzar un control de la maquinaria hidrulica ms fino y preciso
cre la necesidad del control servo electro hidrulico. El control servo electro
hidrulico proporciona un control ms exacto que el que proporciona el control
manual o de solenoides. Esto se logra al unir el control electrnico con servo
vlvulas o vlvulas proporcionales.
Qu es una servo vlvula y qu es una vlvula proporcional? Estos dispositivos
son similares ya que son vlvulas de precisin de tipo carrete en las cuales el
carrete se puede mover en proporcin a una seal de control elctrica. Sin
embargo, las servo vlvulas generalmente tienen mejores caractersticas dinmicas
que las vlvulas proporcionales, lo cual las hace ms costosas. Como consecuencia, se escogen las servo vlvulas para la mayora de las aplicaciones de demanda,
incluyendo misiles, cohetes y aeronaves. Por otra parte, las vlvulas proporcionales
compiten con las servo vlvulas en la mayora de las caractersticas excepto por
las caractersticas dinmicas. Estas proveen una solucin barata pero satisfactoria
a los mltiples procesos de fabricacin tales como el moldeo por inyeccin, el
fundido a presin y el manejo de material.
Este curso cubre el control servo elctrico utilizando vlvulas proporcionales. Los
temas cubiertos incluyen: el diseo y la operacin de las vlvulas proporcionales;
el control de la aceleracin y desaceleracin de un actuador hidrulico; el control
de la velocidad de un motor hidrulico en el modo de lazo abierto, en el modo
proporcional (P) de lazo cerrado, en el modo de control proporcional ms integral
(PI) y en el modo de control proporcional ms integral ms derivativo (PID); el
control de la posicin de la barra de un cilindro en los modos de lazo abierto y lazo
cerrado y el control de la presin aplicada al pistn del cilindro en el modo de lazo
cerrado.
Los ejercicios en este manual permiten un aprendizaje sistemtico y realista de la
materia tema. Cada ejercicio contiene:
un objetivo del ejercicio claro y definido.
una discusin de la teora involucrada.
un resumen del procedimiento el cual proporciona un puente entre la discusin
terica y el procedimiento de laboratorio.
un procedimiento de laboratorio paso a paso en el cual el estudiante observa
el fenmeno importante. A travs del procedimiento, hay preguntas que dirigen
el proceso de pensar en el estudiante y ayudan al aprendizaje de los principios
involucrados.
una conclusin que resume el material presentado en el ejercicio.
preguntas de revisin para verificar que el material ha sido asimilado correctamente.
VII
VII!
Ejercicio
Vlvulas de control direccional proporcional
OBJETIVO DEL EJERCICIO
Describir el diseo y la operacin de una vlvula de control direccional

proporcional.
Dibujar la curva caudal/voltaje de la vlvula direccional con control proporcional
del equipo didctico.
DISCUSiN
En hidrulica, la velocidad de un actuador se controla al regular el volumen de
aceite que entra y sale de ste. Esto se puede lograr utilizando, entre otras cosas,
una vlvula de control de flujo convencional o una vlvula de control direccional
proporcional:
La vlvula de control de flujo es resistente, de construccin simple y relativamente barata. Sin embargo, el utilizar este tipo de vlvula se tienen varias desventajas:
-
El ajuste de la perilla de la vlvula se debe reajustar cada vez que se desea una
nueva velocidad del actuador.
En aplicaciones que requieren que la velocidad del actuador cambie en ciertos

momentos del ciclo, se deben utilizar varias vlvulas de control de flujo, lo cual
complica el circuito y aumenta el nmero de ajustes necesarios.
Una vlvula de control de flujo no puede controlar la direccin de movimiento del

actuador. Por tanto, se debe adicionar al circuito una vlvula de control
direccional para controlar la direccin. Ya que una vlvula de control direccional
es una vlvula interruptor encendido/apagado, el sistema puede estar sujeto a
choques causados por el cierre o la abertura repentina de la vlvula direccional
o por el impacto de la carga en el actuador. Estos choques pueden resultar en
una fuga o la destruccin de la vlvula, la bomba, el actuador o la tubera.
La vlvula de control direccional proporcional es ms costosa que la vlvula

de control de flujo y esta requiere de una seal elctrica para su control. Sin
embargo, esto elimina los problemas relacionados con la vlvula de control de flujo:
-
La vlvula de control direccional proporcional permite un control simultneo tanto

de la velocidad del actuador como de la direccin, utilizando una sola vlvula.
La velocidad del actuador y la direccin se puede cambiar en cualquier momento

del ciclo simplemente modificando el nivel y la polaridad de la seal de control
1-1

elctrica, lo cual se puede realizar automticamente por medio de un circuito de
control remoto.
-
La seal de control elctrica se puede volver una rampa para mover suavemente el carrete de la vlvula de control direccional y suprimir los choques de
presin hidrulica, como lo muestra la figura 1-1.
r-_A_B_IE_R_TA
_ _ VLVULA
CERRADA;
1
1
___
.....J~
____
CHOQUE DE PRESiN
a) Vlvula de control direccional convencional
ABIERTA VLVULA
CERRADA /
i
1
1
_ _ _--'--1~---
SIN CHOQUE
b) Vlvula de control direccional proporcional
Figura 1-1. La vlvula de control direccional proporcional puede eliminar choques del circuito
hidrulico.
Aplicaciones
Las vlvulas de control direccional proporcional se utilizan en numerosas
aplicaciones industriales, tales como el moldeo por inyeccin o por soplo, recorte
de metal, prueba de fatiga, fundido a presin, manufactura de acero, operacin de
turbinas a vapor y gas, prensa, industria pesada, papel, procesamiento de madera,
plsticos, robtica, manejo de material, equipo porttil y herramientas de
maquinaria controlada por computador. Una aplicacin tpica de una vlvula de
control direccional proporcional es realizar la transferencia de partes rpida, suave
y de manera precisa desde una estacin de trabajo a otra en una transferencia en
linea. Otra aplicacin es controlar un troquel de perforacin en ciclos de alta
velocidad y con altas fuerzas de inercia sin tener un desgaste mecnico excesivo
en los mecanismos compartidos. Una tercera aplicacin es el control de un elevador
hidrulico y proporcionar una aceleracin y desaceleracin lenta en el elevador.
1-2

Construccin y operacin de las vlvulas de control direccional proporcional
La construccin de las vlvulas de control direccional proporcional puede variar
levemente de un fabricante a otro. Sin embargo, las vlvulas de control direccional
proporcional tienen las siguientes partes en comn: un circuito electrnico, un
mecanismo actuador del carrete y resortes de centrado.
Como un ejemplo, la figura 1-2 muestra la construccin de una vlvula direccional
con control proporcional suministrada con su equipo didctico de hidrulica. La
figura muestra un motor de fuerza lineal de imn permanente que maneja
directamente el carrete de la vlvula. El carrete, el cual es de tipo centro
bloqueado tiene extremos de control en forma de V que se abren gradualmente
permitiendo el control exacto del caudal. Un voltaje de control entre -10 Y 10 V
se aplica al circuito electrnico dentro de la vlvula para controlar el carrete de la
vlvula y as la abertura de la misma. Un TDVL se sujeta al carrete de la vlvula
para proporcionar una realimentacin de la posicin del carrete.
.-_ _ _ VOLTAJE DE
CONTROL
RESORTE DE
CENTRADO
DEL CARRETE
CARRETE
P
T
TDVl
CIRCUITO
ELECTRNICO
BOBINA
IMNES
PERMANENTES
A
B
SMBOLO
Figura 1-2. Vlvula proporcional utilizando un motor de fuerza lineal para accionar su carrete.
La operacin detallada de la vlvula es la siguiente:
El circuito electrnico convierte el voltaje de control en una corriente utilizada

para accionar el motor de fuerza lineal.
El motor de fuerza lineal mueve el carrete segn la polaridad y el nivel del

voltaje de control. La polaridad del voltaje de control, la cual es positiva (+) o
negativa (-), determina cuando el carrete se mueve en la posicin de flechas
derechas o la posicin de flechas cruzadas. El nivel del voltaje de control
determina la distancia por donde se mueve el carrete:
-
Cuando se aplica un voltaje de control positivo a la vlvula, el circuito

electrnico hace que fluya una corriente proporcional a travs de la bobina
del motor. Esto crea un campo magntico alrededor de la bobina, causando
que la armadura del motor mueva el carrete a la izquierda. Esto comprime el
1-3

resorte de centrado del carrete. Esto tambin conecta el puerto P al puerto A
y el puerto T al puerto B, lo cual es la condicin de flechas derechas. La
distancia que recorre el carrete cuando ha sido movido a la izquierda es
directamente proporcional a la corriente y por tanto al voltaje de control. Entre
mayor sea el voltaje de control el carrete se mover lo ms lejos hacia la
izquierda, a la posicin completamente abierta.
-
Cuando se aplica un voltaje de control negativo a la vlvula, el circuito

electrnico hace que la corriente a travs de la bobina del motor cambie de
direccin. Esto invierte la direccin del campo magntico alrededor de la
bobina, causando que la armadura mueva el carrete a la derecha. Esto
comprime el resorte de centrado del carrete. Esto tambin conecta el
puerto P al puerto B y el puerto T al puerto A, lo cual es la condicin de
flechas cruzadas. Entre mayor sea el voltaje de control el carrete se mover
lo ms lejos hacia la derecha, a la posicin completamente abierta.
Si se quita el voltaje de controlo se coloca en O V, el resorte de centrado
volver automticamente el carrete a la posicin central bloqueando todos los
puertos de la vlvula.
El TDVL, o transformador diferencial de variable lineal produce un voltaje

proporcional a la posicin del el carrete. Este voltaje se realimenta al circuito
electrnico y se compara con el voltaje de control. Si el voltaje no es igual, el
circuito electrnico har que la corriente fluya a travs de la bobina del motor
para corregir la posicin del carrete hasta que esta corresponda a la posicin
deseada. De esta manera, el TDVL proporciona un control interno de lazo
cerrado de la posicin del carrete.
Las vlvulas proporcionales que tienen incorporado un TDVL se utilizan en

aplicaciones donde la posicin del carrete debe corresponder con exactitud al
voltaje de control. Sin embargo, tambin estn disponibles los modelos que no
tienen un TDVL para aplicaciones donde el error de la posicin no es tan
importante, tales como cuando el operador est siguiendo visualmente el
movimiento del actuador.
La figura 1-3 muestra otro tipo de vlvula de control direccional proporcional que
utiliza dos solenoides proporcionales para el accionamiento de su carrete. Cuando
el voltaje de control es positivo, el solenoide A se energiza y el carrete se mueve
una distancia proporcional a la derecha, la cual es la posicin de flechas derechas.
Cuando el voltaje de control es negativo, el solenoide B se energiza y el carrete se
mueve una distancia proporcional a la izquierda, la cual es la posicin de flechas
cruzadas. Cuando el voltaje de control se vuelve nulo, los resortes de centrado
vuelven automticamente el carrete a su posicin central, bloqueando todos los
puertos de la vlvula.
1-4

SOl-B
VOLTAJE DE
CONTROL
CIRCUITO
ELECTRNICO
A
B
SOl-A
SMBOLO
SOLENOIDE A
ARMADURA
RESORTE A
CARRETE RESORTE B ARMADURA
SOLENOIDE B
Figura 1-3. Vlvula de control direccional proporcional utilizando dos solenoides para el
accionamiento de su carrete.
Vlvulas proporcionales operadas directamente y por piloto

Las vlvulas proporcionales ilustradas en las figuras 1-2 y 1-3 son operadas
directamente debido a que su mecanismo de accionamiento acta directamente
sobre el carrete para proporcionar el caudal deseado. Cuando los ndices de
presin y caudal aumentan, la fuerza necesaria para mover el carrete aumenta.
Como resultado, las vlvulas proporcionales operadas directamente tienen un lmite
de factibilidad el cual est alrededor de 75 I/min [20 gal(US)/min]. Para caudales
mayores, se deben utilizar las vlvulas proporcionales operadas por piloto.
La figura 1-4 muestra una vlvula de solenoide proporcional operada por piloto. Un
carrete piloto genera una fuerza hidrulica utilizada para el accionamiento de su
carrete principal, permitiendo que se puedan controlar caudales mayores. Cuando,
por ejemplo, el solenoide A se energiza, el carrete piloto se mueve a la derecha,
dirigiendo aceite piloto a la derecha del carrete principal. Esto mueve el carrete
principal a la izquierda a una distancia proporcional a la presin del aceite piloto.
La vlvula ilustrada en la figura 1-4 tiene dos etapas, las cuales son la etapa piloto
y la etapa principal. Sin embargo, tambin estn disponibles vlvulas proporcionales
operadas por piloto con tres etapas para aplicaciones de muy alto caudal.
1-5
CARRETE PilOTO
P
T
A
B
SMBOLO
CARRETE PRINCIPAL
Figura 1-4. Dos etapas de la vlvula de solenoide proporcional operada por piloto.
Curva de caudaVvoltaje de una vlvula de control direccional proporcional

La curva de caudal/voltaje de una vlvula proporcional se obtiene variando el voltaje
de control de la vlvula y midiendo el caudal de salida en el puerto T de la vlvula,
con los puertos A y B conectados entre s, como lo muestra la figura 1-5 (a).
Cuando se registran las mediciones de caudal, es importante que se mantenga
constante la cada de presin llP a lo largo de la vlvula debido a que el caudal a
travs de la vlvula aumentar no slo con un aumento en el voltaje de control sino
tambin con un aumento en la cada de presin a lo largo de la vlvula.
La figura 1-5 (b) muestra la curva ideal caudal/voltaje de una vlvula proporcional.
La curva es en realidad una linea derecha que indica que el caudal es directamente
proporcional de manera lineal al voltaje de control. La zona plana cerca del rea de
O-V de la curva se denomina banda muerta. Con la banda muerta, el caudal
permanece nulo an cuando se cambie el voltaje de control. Esto significa que se
debe aplicar un voltaje de control mnimo antes que la vlvula en realidad se
comience a abrir.
La banda muerta se produce por el hecho que el surco del carrete de la vlvula es
ligeramente ms ancho que las acanaladuras del cuerpo. Esta condicin,
denominada carrete traslapado, se necesita para tener todos los puertos
bloqueados cuando el carrete est centrado.
La figura 1-5 muestra la curva real caudal/voltaje de una vlvula proporcional. Esta
curva difiere realmente de la anterior ya que sta tiene una banda muerta ms
ancha, como tambin presenta histresis. La histresis es una diferencia en el
voltaje de control requerido para obtener un caudal dado cuando el carrete de la
vlvula se mueve en una direccin y luego en otra direccin. La histresis se debe
principalmente a la friccin del carrete, a los efectos de magnetizacin y a la
contaminacin del aceite. La histresis se puede reducir significativamente con un
TDVL.
1-6
VOLTAJE DE
------CONTROL
(a) Circuito de medicin
CAUDAL
P-B
+V
VOLTAJE DE
CONTROL (V)
+V
VOLTAJE DE
CONTROL (V)
101
--1
BANDA MUERTA
(b) Curva ideal
CAUDAL
P-B
P-A
--
- V __+--+-+-+--+~_.L.-+-+-f----H-+-+
I
I
I
----i
:
I
:..-
__
HISTRESIS
BANDA MUERTA
(e) Curva real
Figura 1-5. Curva caudaVvoltaje de una vlvula proporcional.
1-7
Ajuste de anulacin
La mayora de la vlvulas de control direccional proporcional tienen un tornillo de
ajuste de anulacin que se puede utilizar para compensar una desviacin de la
carga cuando el voltaje de control es nulo. La anulacin se ajusta levemente fuera
del centro verdadero con el fin de proporcionar mayor presin en un extremo del
actuador y evitar cualquier movimiento de la carga. Los cambios de temperatura,
los cambios de presin y la edad de la vlvula pueden causar que la anulacin se
desve levemente, as que se necesita volver a ajustar la anulacin para mantener
la carga estacionaria.
Filtrado
Para que una vlvula de control direccional proporcional tenga una operacin
constante y alta confiabilidad, es importante tener un buen filtro de aceite en todo
el sistema hidrulico. Las vlvulas de control direccional proporcional a menudo
vienen con un pequeo filtro incorporado que realiza un filtrado burdo de aceite que
va a su carrete piloto. Es muy importante instalar un filtro adicional de alta presin,
corriente arriba de la vlvula, particularmente en los sistemas que operan a altas
presiones y a ciclos de altas velocidades. De no hacer esto, puede resultar en el
deterioro gradual del funcionamiento de la vlvula.
La seccin PUNTOS DE REFERENCIA del controlador P.I.D. del equipo

didctico
Su equipo didctico viene con un Controlador PID, modelo 6367, hecho de
controles y circuitos que se pueden utilizar para operar con exactitud la vlvula
direccional con control proporcional del equipo didctico.
Como muestra la figura 1-6, el Controlador PID tiene una seccin de PUNTOS DE
REFERENCIA que puede generar dos voltajes cc ajustables llamados puntos de
referencia. El ajuste del PUNTO DE REFERENCIA 1 se realiza mediante el
potencimetro 1, mientras que el ajuste del PUNTO DE REFERENCIA 2 se realiza
mediante el potencimetro 2. Cada PUNTO DE REFERENCIA se puede ajustar
entre -1 OY 10 V, lo cual corresponde a la gama de entrada del control de la vlvula
direccional con control proporcional del equipo didctico cuando el interruptor de la
vlvula est colocado en la posicin -10 V - + 10 V.
La seccin de los PUNTOS DE REFERENCIA tiene dos salidas denominadas "1"
Y "2":
-
1-8
La salida PUNTO DE REFERENCIA 1 se utilizar para el control de la vlvula

direccional con control proporcional del equipo didctico. El voltaje presente en
esta salida es el PUNTO DE REFERENCIA 1 o el PUNTO DE REFERENCIA 2,
dependiendo de cual punto de referencia se selecciona. La seleccin del punto
de referencia se hace por medio del interruptor de conmutacin S1 o mediante
un voltaje externo de 24-V cc proveniente de un rel electromecnico o PL, en
donde el operador de conmutacin del interruptor S1 se debe colocar en la
posicin A.
Vlwlas de control direccional proporcional

_ La salida PUNTO DE REFERENCIA 2 se utilizar en las aplicaciones que
requieren una fuente de voltaje cc ajustable. Esta salida proporciona el ajuste
del voltaje mediante el PUNTO DE REFERENCIA del potencimetro 2.
CONTROLADOR P.I.D.
GENERADOR DE RAMPA
PUNTOS DE REFERENCIA
-E)
S1
~ ~:
I
24V=
:
A:
I
POTENCIMETRO 1
AJUSTA EL PUNTO ---4---'+1f-DE REFERENCIA 1
SALIDA UTILIZADA PARA EL CONTROL DE

LA VLVULA PROPORCIONAL
CR
POTENCiMETRO 2
2
AJUSTA EL PUNTO -+-~I
DE REFERENCIA 2
-10 V - +10 V
SALIDA UTILIZADA EN APLICACIONES

QUE REQUIEREN UNA FUENTE DE
VOLTAJE CC AJUSTABLE
-10V-+10V
Figura 1-6. La seccin de los PUNTOS DE REFERENCIA de un Controlador PID.
Resumen del procedimiento

En este ejercicio, usted dibujar la curva caudal/voltaje de la vlvula direccional con
control proporcional del equipo didctico. Para hacer esto, usted medir para varios
voltajes diferentes, el caudal en el puerto T de la vlvula.
EQUIPO REQUERIDO
Consulte la tabla de utilizacin del equipo en el apndice A del manual para obtener
la lista del equipo requerido para realizar este ejercicio.
PROCEDIMIENTO
1. Conecte el sistema mostrado en la figura 1-7. En este sistema, la salida

PUNTO DE REFERENCIA 1 del Controlador PID se utilizar para aplicar
1-9

un voltaje variable voltaje a la entrada de control de la vlvula direccional
con control proporcional.
Nota: La vlvula proporcional tiene una terminal de salida,
denominada -10 V - + 1O V, la cual se puede utilizar para vigilar
la posicin real del carrete de la vlvula a lo largo del ejercicio.
El voltaje generado en esta salida corresponde a la posicin real
del carrete y debe ser aproximadamente igual al voltaje de
control de la vlvula en todo momento.
2. Encienda la 24-V Fuente de alimentacin cc y el Controlador PID

colocando sus interruptores de ALIMENTACiN es la posicin 1. No
encienda todava la Fuente de alimentacin hidrulica.
3. En la vlvula direccional con control proporcional , coloque el interruptor de

la gama de entrada de control en la posicin -1 O V - +10 V.
4. En la seccin PUNTO DE REFERENCIA del Controlador PID, seleccione

PUNTO DE REFERENCIA 1 colocando el interruptor PUNTO DE
REFERENCIA S1 en la posicin A.
Ajuste la perilla del potencimetro PUNTO DE REFERENCIA 1 hasta que
el voltaje cc marque 0,00 V en la entrada de control de la vlvula direccional con control proporcional.
5. Antes de encender la Fuente de alimentacin hidrulica, realice el siguiente

procedimiento de iniciacin:
a. Coloquese las gafas de seguridad;
b. Asegrese que las mangueras hidrulicas estn conectadas fi rmemente;
c. Verifique el nivel de aceite en la unidad de depsito de alimentacin.
El aceite debe cubrir pero no sobrepasar la linea negra encima del
indicador de nivel de temperatura/aceite en la unidad de alimentacin.
Agregue aceite si es necesario;
d. Abra completamente la vlvula de alivio girando su perilla completamente en sentido antihorario.
1-10
6. Encienda la Fuente de alimentacin hidrulica. Con un voltaje de control

de 0,00 V aplicado a la vlvula direccional con control proporcional, la
vlvula est en la condicin centro cerrado y todo el aceite bombeado es
vaciado al depsito de ajuste de presin de la vlvula de alivio.
7. Ajuste la perilla de la vlvula de alivio hasta que la presin del sistema en

el manmetro A sea 2800 kPa (400 psi).

MANMETRO A
ALIMENTACiN
VCDP1
VPR1
2800 kPa
(400 psi)
MANMETRO B
RETORNO
SALIDA
ENTRADA
(a) Seccin hidrulica
VOLTMETRO CC
D
CONTROLADOR P.I.D.
GENERADOR DE RAMPA
-l
M4fII"
DETECTOR DE ERROR
"
~ ~:
I
:t4V_
lOCR
A!
'o(
@,
FILTRO PASA9AJAS
AMPliFICADORES PJ.D.
PUNTO DE ADICIN
-l
(~
~
(~)
~
@-t?-@
~,
@
~
Al..It.IEHTACION
11 [
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'C/
[1110
PROPORCIONAl
'-- - ;GA
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A"'"
S -OERIVATIVA
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ANT I REINICIO
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~
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'----=-=---=-=---=:.J
'------" N '-'-
u.4JI
I,j IH
-~
lMJr.
UMITAOQR
INFERIOR
SuPERIOR
0 (0
u( ~
l!Ax .... ~
M:fIIIIt"
~ A.lC
FUENTE DE ALIMENTACiN DE 24V CC
VLVULA DE CONTROL
DIRECCIONAL
PROPORCIONAL, VCDP1
(b) Seccin elctrica
Figura 1-7. Dibujando la curva caudal/voltaje de la vlvula direccional con control proporcional del
equipo didctico.
1-11

D
8. Mientras observa el pistn Caudalmetro, gire muy lentamente la perilla del

potencimetro PUNTO DE REFERENCIA 1 en sentido horario y pare de
girarla tan pronto como comience a moverse el pistn.
Note el voltaje indicado por el voltmetro cc. Este es el voltaje de control
positivo en cual la vlvula direccional con control proporcional comienza a
abrirse. Registre este voltaje en la tabla 1-1 contiguo a "la vlvula se ABRE
en". Registre tambin las lecturas de los manmetros de presin A y B
para este voltaje.
VOLTAJE DE
CONTROL(+)
la vlvula se
ABRE en
mV
CAUDAL
PRESiN
MANMETRO
A
PRESiN MANMETRO B
CADA DE PRESIN
(MANMETRO A
-MANMETRO B)
~ O Vmn
[O gal(US)/mn]
1,00 V
3,00 V
5,00 V
7,00 V
9,00 V
10,00 V
9,00 V
7,00 V
5,00 V
3,00 V
1,00V
la vlvula se
CIERRA en
- - mV
~ O I/mn
[O gal(US)/mn]
Tabla 1-1. Caudal versus voltaje de control positivo (+).
1-12
9. Gire lentamente la perilla del potencimetro PUNTO DE REFERENCIA 1

en sentido horario hasta que el voltmetrocc indique 1,00 V. En la tabla 1-1,
registre la lectura del Caudalmetro para este voltaje. Tambin, registre las
lecturas de los manmetros de presin A y B.

D 10. Repita el paso 9 para cada uno de los otros voltajes de control listados en
la tabla 1-1.
Nota: Una vez usted haya alcanzado un voltaje de control de
10,00 V, gire la perilla del potencimetro PUNTO DE REFERENCIA 1 en el sentido antihorario para disminuir el voltaje de
control.
D 11 . Ajuste la perilla del potencimetro PUNTO DE REFERENCIA 1 hasta que

el voltaje cc marque 0,00 V en la entrada de control de la vlvula direccional
con control proporcional.
D 12. Gire muy lentamente la perilla del potencimetro PUNTO DE REFERENCIA 1 en sentido antihorario y pare de girarla tan pronto como el pistn
Caudalmetro comience a moverse. En la tabla 1-2, registre el voltaje
indicado por el voltmetro cc contiguo a "la vlvula se ABRE en". Registre
tambin las lecturas de los manmetros de presin A y B para este voltaje.
VOLTAJE DE
CONTROL(-)
la vlvula se
ABRE en
mV
-
CAUDAL
PRESiN
MANMETRO
A
PRESiN
MANMETRO
B
CADA DE PRESIN (MANMETROA-MANMETRO B)
~ O I/min
[O gal(US)/min]
-1,00 V
-3,00 V
-5,00 V
-7,00 V
-9,00 V
-10,00 V
-9,00 V
-7,00 V
-5,00 V
-3,00 V
-1,00 V
la vlvula se
CIERRA en
mV
~ O I/min
[O gal(US)/min]
Tabla 1-2. Caudal versus voltaje de control negativo (-).
1-13

o
13. Gire lentamente la perilla del potencimetro PUNTO DE REFERENCIA 1

en sentido antihorario hasta que el voltmetro cc indique -1,00 V. En la
tabla 1-1 , registre la lectura del Caudalmetro para este voltaje. Registre
tambin las lecturas de los manmetros de presin A y B para este voltaje.
14. Repita el paso 13 para cada uno de los otros voltajes de control listados en
la tabla 1-2.
Nota: Una vez usted haya alcanzado un voltaje de control de
-10.00 V, gire la perilla del potencimetro PUNTO DE REFERENCIA 1 en el sentido horario para aumentar el voltaje de
control.
15. En la figura 1-8, dibuje la curva caudal/voltaje de la vlvula direccional con

control proporcional, teniendo como base los datos registrados en las tablas
1-1 y 1-2.
CAUDAL
(Vmio)
[gal (US) I mio]
0'71
I I
I I
I
"1
0,5 :-- - - - ; ----'-- -----i---+-- t 1
0,4
I
_
---l._-'-----'--_~
_ _ _ l .. .
_.J _ _----,._
_ _ _ _---'-____'.
..;-_
l-i
1,5
- i - -----+-------..L.--,-------,-
i
; -
.- - I-
0 ,3 - -----'--- - -- ' - - -- -
I'- ----,,---~.------_+_
; 1,0
0,2
i"
')1 - ! --~ . - -: _:
-t
VOLTAJE DE
- V __-+--+-+--+----1i--+--+-+--+--f----+--+-+--+-+--+---l-+--+-+--+--,.. + V CONTROL (V)
-1 0,0 -9,0
-8,0
-7,0
-6,0
-5,0
-4,0
-3,0
-2,0
-1,0
0,0
1,0
2,0
3,0
4,0
5,0
6,0
7,0
8,0
9,0
Figura 1-8. Curva caudal/voltaje de la vlvula proporcional.
1-14
10,0

D
16. Describa la curva que obtuvo en la figura 1-8 en trminos de banda muerta,
linealidad y la histresis.
D 17. Complete la columna "CADA DE PRESiN" de las tablas 1-1 y 1-2. La

cada de presin a lo larga de la vlvula permaneci aproximadamente
constante e igual a la presin del sistema de 2800 kPa (400 psi) sin tener
en cuenta el tamao de la abertura de la vlvula (voltaje de control)?
Porqu?
D 18. Luego apague el Controlador PI D Y la Fuente de alimentacin cc de 24-V.
D 19. Desconecte todas las mangueras y los cables elctricos. Coloque todas las
mangueras, los cables y los componentes en su lugar de almacenaje.
CONCLUSiN
En este ejercicio, usted aprendi que las vlvulas de control direccional proporcional
son vlvulas de tipo carrete de precisin con un accionador o actuador electrnico.
Usted dibuj la curva caudal/voltaje para la vlvula direccional con control
proporcional de su equipo didctico. Usted vio que hay una estrecha banda muerta
cerca del rea de O-V de la curva dentro de la cual la vlvula permanece cerrada.
Ms all de esa zona, el caudal es directamente proporcional y lineal al voltaje de
control. Usted vio que hay una pequea diferencia en el caudal para un voltaje de
control dado cuando el carrete de la vlvula se mueve en una direccin y luego en
la otra direccin . Esta diferencia se debe a la histresis.
Usted vio que la cada de presin a lo largo de la vlvula proporcional permanece
aproximadamente constante e igual al ajuste de presin de la vlvula de alivio sin
importar el tamao de la abertura de la vlvula proporcional. Esto ocurre porque
bajo cualquier voltaje de control , el caudal de salida de la vlvula proporcional es
menor que el caudal entregado por la bomba, de tal manera que esa parte del
aceite bombeado es forzado a devolverse al depsito de la vlvula de alivio.
1-15

PREGUNTAS DE REVISiN
1-16
1.
Qu partes tienen en comn las vlvulas de control direccional proporcional?
2.
Nombre dos tipos de mecanismos accionadores de carrete.
3.
Qu sucede con el caudal que deja pasar la vlvula proporcional cuando

disminuye la cada de presin a lo largo de la vlvula?
4.
En el ejercicio, porqu la cada de presin a lo largo de la vlvula proporcional

permaneci aproximadamente constante e igual al ajuste de la presin de la
vlvula de alivio sin importar el tamao de la abertura de la vlvula proporcional?
5.
Qu es la histresis? Cmo se puede minimizar la histresis en las vlvulas

proporcionales operadas directamente?
Ejercicio
Control de la aceleracin y desaceleracin
Aprender como eliminar el arranque abrupto de un actuador y a detenerlo con

el control de la aceleracin y desaceleracin.
DISCUSiN

Las vlvulas de control direccionales de interruptor convencional encendido/apagado tienen nicamente dos condiciones, la completamente abierta y la
completamente cerrada. Este tipo de vlvula, por lo tanto, produce un aumento
repentino del caudal de aceite, una obstruccin de ste o una inversin del caudal
de aceite, lo cual a su vez puede resultar en picos de alta presin con un
movimiento entrecortado del actuador y de la carga.
La vlvula de control direccional proporcional, por el contrario, permite de manera
suave el aumento de caudal del aceite, la obstruccin o la inversin del caudal de
aceite y as reduce los picos de presin y el movimiento entrecortado del actuador
y la carga.
El corrimiento suave de una vlvula proporcional se logra haciendo una rampa al
voltaje de control aplicado a la vlvula con un generador de rampa. Como muestra
la figura 2-1, un a generador de rampa convierte las transiciones rpidas en el
voltaje de control a rampa con pendientes de m y m2 .
Las pendientes m y m2 , en voltios/segundo (V/s), normalmente se ajustan de
manera independiente utilizando potencimetros separados. La pendiente m
controla la velocidad de cambio de los voltajes positivos (+) y as la velocidad de
aceleracin y desaceleracin del actuador en una direccin del movimiento. La
pendiente m2 controla la velocidad de cambio de los voltajes negativos H y as la
velocidad de aceleracin y desaceleracin del actuador en la otra direccin del
movimiento. Entre ms empinada sea la pendiente, ms rpida es la velocidad de
aceleracin y desaceleracin del actuador.
Los tiempos del ciclo de la mquina se optimizan ajustando las pendientes m y m2
con el fin de obtener velocidades mnimas de aceleracin y desaceleracin con
picos limitados de presin y sin oscilacin.
2-1

VOLTAJE DE
ENTRADA DEL
GENERADOR
DE RAMPA
ol-----~------------~----------_,----------------~-------------- TIEMPO
-V ----.-~--------------~
VOLTAJE DE
ENTRADA DEL
GENERADOR
DE RAMPA
o~----~~------------------~--~'---------------T-~~--------~ TIEMPO
Figura 2-1. Voltajes a la entrada y a la salida de un generador de rampa.
Aplicaciones
La necesidad de mover una carga suavemente, sin movimientos entrecortados,
est presente en muchas aplicaciones, tales como los elevadores de pasajeros y
sistemas de manejo de material, entre otros. Un elevador de pasajeros para
edificios de baja altura se ilustra en la figura 2-2. El elevador se acciona mediante
un cilindro telescpico. La velocidad del cilindro y la direccin son controladas
utilizando un vlvula de control direccional proporcional, VCDP1. Para mover el
carro del elevador de manera uniforme y continua sin cambios repentinos o
frenados, el voltaje de control aplicado a la vlvula proporcional se vuelve una
rampa.
El accionamiento de un botn de oprimir causa que el cilindro del elevador se
acelere lentamente a su velocidad mxima. Cuando el cilindro alcanza su posicin
final se activa un interruptor de fin de carrera produciendo que el cilindro se
desacelere lentamente antes de comenzar a detenerse.
2-2
/
/
/
'.J
1',
1
1
ELEVADOR
/
/
), ,
/
/
/
,,
1
t
,,
1:
,,~,
1
1
1
1
1
1
1
P
T
,,
1
1
1
: l ,,/"/
'}
/
........J... ......
I
1
U
I
1
1
1
1
1
1
I
I
I
1
1
B
CILINDRO DE
LEVANTAMIENTO
TELESCPICO
VCDP1
VOLTAJE DE
CONTROL
DE ENTRADA
! ----+-1~~------,------
0+---+--1
" I
VOLTAJE DE 1
CONTROL
:
HECHO RAMPA I
-v -
I I
I
1
1
1
1
I
1
1
1
I
I+V--
1
1
1
1
I
1
+ - - - f - - - - - j -------''---L;'-r---t-- ----+--r- -- j
-v
VELOCIDAD
DEL CILlLNDRO
f.
JJ
r'
m,
1
1
1
1
1
1
1
1
TIEMPO
1
1
I
1
I
1
1
+---''------------'''--7'7'---+-----...l..."""7----
TIEMPO
RETRAE
TIME
Figura 2-2. Elevador de pasajeros utilizando una vlvula proporcional con control por rampa para
el accionamiento del cilindro de elevacin.
2-3

Usted notar en la figura 2-2 que la secuencia de movimiento del cilindro
comprende tres fases distintas, las cuales son la fase de aceleracin, la fase con
velocidad mxima constante y la fase de desaceleracin. Sin embargo, si los
puntos de inicio y destino del movimiento del cilindro estuviesen muy cerca entre
s, la secuencia de movimiento comprendera nicamente dos fases: la fase de
aceleracin y la fase de desaceleracin. Esto se ilustra en la figura 2-3.
VOLTAJE DE
CONTROL
HECHO RAMPA
o -f---------"---__..:----------r-------
TIEMPO
VELOCIDAD
DEL CILINDRO
o - f - - - - - -- - - - " - - -___------~-----
TIEMPO
Figura 2-3. Cuando los puntos de inicio y destino del cilindro estn muy cercanos, la secuencia de
movimiento comprende nicamente dos fases, la de aceleracin y la de desaceleracin.
Note tambin que en la figura 2-3 el cilindro se extiende ms rpido de lo que se

retrae para cualquier voltaje de control dado. Esto sucede debido a que el cilindro
necesita menos presin para extenderse que para retraerse, de tal modo que la
cada de presin a lo largo de la vlvula proporcional y por tanto el caudal a travs
de esta vlvula son mayores durante la extensin que durante la retraccin. En
realidad, para cualquier voltaje de control dado y condicin de carga, la velocidad
de extensin de un cilindro de rea desigual manejado por una vlvula proporcional
es mayor que la velocidad de retraccin por un factor igual a la razn del rea
completa del pistn al rea anular del pistn.
2-4
El generador de rampa del Controlador PIO del equipo didctico

El Controlador PID del equipo didctico consta de una seccin GENERADOR DE
RAMPA que se puede utilizar para volver una rampa el voltaje de control aplicado
a la vlvula direccional con control proporcional, como lo muestra la figura 2-4.
el potencimetro 1 del Generador de rampa permite el ajuste del tiempo de la
rampa para voltajes de control positivos. El tiempo de la rampa se puede
establecer entre 0,5 y 3 segundos para una variacin de 10-V del voltaje de
control positivo. Si por ejemplo, el tiempo de la rampa se coloca en 3 segundos,
se tomar 3 segundos para que el voltaje de control aumente de O a 10 V o
disminuya desde 10 a O V, pero se tomar solamente 1,5 segundos para que
este voltaje aumente desde 3 a 8 V o disminuya desde 7 a 2 V;
-
el potencimetro 2 del Generador de rampa permite el ajuste del tiempo de la

rampa para voltajes de control negativos. El tiempo de la rampa se puede
establecer entre 0.5 y 3 segundos para una variacin de 10-V del voltaje de
control negativo voltaje de control. Si por ejemplo, el tiempo de la rampa se
coloca en 1,5 segundos, se tomar 1,5 segundos para que el voltaje de control
aumente de Oa -1 O V o disminuya desde -1 O a O V, pero se tomar solamente
0,75 segundos para que este voltaje aumente desde -5 a -10 V o disminuya
desde -6 a -1 V.
CONTROLADOR P.I.D.
POTENCiMETRO 1
AJUSTA EL TIEMPO DE LA
GENERADOR DE RAMPA
RAMPA PARA VOLTAJES ~ ,,;=
DE CONTROL POSITIVOS (+)
~ ~
-E)
ENTRADA
(VOLTAJE PUNTO
DE REFERENCIA)
MIN .
MX.
G-
SALIDA
(VOLTAJE DE
----~:
.~+-I----CONTROL HECHO
RAMPA)
~) ~
~ Mi~
POTENCiMETRO 2
AJUSTA EL TIEMPO DE LA
RAMPA PARA VOLTAJES
DE CONTROL NEGATIVOS (-)
MX.
Figura 2-4. Seccin generador de rampa del Controlador PID.

En la primera parte de este ejercicio, usted aprender como volver una rampa el
voltaje de control aplicado a la vlvula direccional con control proporcional del
equipo didctico.
En la segunda parte del ejercicio, usted controlar la aceleracin y la desaceleracin de un motor hidrulico
2-5

En la tercera parte del ejercicio, usted controlar la aceleracin y la desaceleracin
de una barra de cilindro.
EQUIPO REQUERIDO
PROCEDIMIENTO
Volviendo rampa el voltaje de control de la vlvula proporcional
1. En el Controlador PID, conecte la salida PUNTO DE RE FERENCIA 1 a la

entrada del generador de rampa y al voltmetro cc , como lo muestra la
figura 2-5.
VOLTMETRO
CONTROLADOR P.I.D.
M;;fMr'
DETECTOR DE ERROR
-()
ce
.,
-()
?:
?~
:~
,O" :i
-oC r
FILTRO PASABAJAS
AMPUFICADOAES P.LO.
PUNTO DE ADICiN
LlMITADOA
-()
G-
(~
~:,.....---
!
AUMeNTACIN
r--~
GA;-:;:NAN
:-::::C:;-::'AS;---' ~ '--""'
LiM='TE==S ----'
ANllAlNlCIO
tGl
-
INFERIOA
SUPERIOf'I
IF"l ( '\:
\,~.'
IoIIN
""=:.1AAx.
w.x. ...
Figura 2-5. Volviendo rampa el voltaje de control de la vlvula proporcional.
2-6
2.
3. Seleccione el PUNTO DE REFERENCIA 1 ajustando el interruptor PUNTO

DE REFERENCIA S1 en la posicin A. Utilizando el potencimetro PUNTO
DE REFERENCIA 1, ajuste el PUNTO DE REFERENCIA 1 en 10,0 Va la
salida PUNTO DE REFERENCIA 1.
Encienda el Controlador PID.

D
4. Ahora seleccione el PUNTO DE REFERENCIA 2 ajustando el interruptor

PUNTO DE REFERENCIA S1 en la posicin B. Utilizando el potencimetro
PUNTO DE REFERENCIA 2 ajuste el PUNTO DE REFERENCIA 2 en
0,0 V a la salida PUNTO DE REFERENCIA 1.
5. Mientras vigila el voltaje a la salida PUNTO DE REFERENCIA 1, seleccione PUNTO DE REFERENCIA 1. Se aumenta instantneamente el voltaje
a 10 V?
DS
DNo
6. Mientras vigila el voltaje a la salida PUNTO DE REFERENCIA 1, seleccione PUNTO DE REFERENCIA 2. Se vuelve instantneamente a O V el
voltaje?
DS
DNo
7. Conecte el voltmetro cc a la salida del generador de rampa.
8. Coloque la RAMPA del potencimetro 1 en MX. Esto coloca el tiempo de

la rampa para voltajes de control positivos al mximo.
9. Mientras vigila el voltaje de salida del generador de rampa, seleccione

PUNTO DE REFERENCIA 1. Se toma acerca de 3 segundos para que
el voltaje aumente desde O a 10 V? Explique.
10. Mientras vigila el voltaje de salida del generador de rampa, seleccione

PUNTO DE REFERENCIA 2. Se toma acerca de 3 segundos para que
el voltaje vuelva a O V? Explique.
11 . Coloque la RAMPA del potencimetro 1 en MIN. Seleccione los PUNTOS

DE REFERENCIA 1 Y 2 alternadamente para ver el efecto que tiene el
disminuir el tiempo de la rampa en el voltaje de salida del generador de
rampa. Registre sus observaciones.
2-7

o
12. Vuelva a ajustar el PUNTO DE REFERENCIA 1 en -10.0 V, pero deje el

PUNTO DE REFERENCIA 2 en 0.0 V. Esto le permitir ver el efecto que
tiene la RAMPA del potencimetro 2 en los voltajes de control negativos.
13. Coloque la RAMPA del potencimetro 2 en MX. Esto coloca el tiempo de

la rampa para voltajes de control negativos al mximo.
14. Seleccione alternadamente los PUNTOS DE REFERENCIA 1 Y 2 Y

observe qu sucede con el voltaje de salida del generador de rampa. Trate
varias veces con ajustes diferentes para la RAMPA del potencimetro 2 y
registre sus observaciones.
15. Apague el Controlador PID.
Control de la aceleracin y desaceleracin de un motor hidrulico
16. Obtenga el Motor hidrulico y el volante pesado de su lugar de almacenaje.

Instale el volante pesado en el eje del motor realizando los siguientes
pasos:
Deslice el volante en el eje del motor, teniendo cuidado de alinear el
tornillo de ajuste en el centro del volante con la muesca en el eje del
motor;
-
Apriete firmemente el tornillo de ajuste utilizando una llave Allen

suministrada con el Motor hidrulico;
Verifique que el tornillo de ajuste est completamente atornillado en su

orificio. La cabeza del tornillo debe estar alineada con el centro del
volante. Si no es as, es muy probable que el volante no est asegurado correctamente. En este caso, afloje el tornillo de ajuste y vuelva a
alinear el volante correctamente. Apriete el tornillo de ajuste y
asegrese que ste est completamente atornillado en su orificio.
ADVERTENCIA!
Asegrese que el volante est asegurado correctamente en
el eje del motor.
2-8
17. Conecte el sistema mostrado en la figura 2-6.

MANMETRO A
ALIMENTACiN
VPR1
3500 kPa
(500 psi)
T
MANMETROS
RETORNO
/'
VCDP1
CONTROLADOR P.I.O.
1fII4M'
GENERADOR DE RAMPA
DETECTOR CE ERROR
~
(~I
FilTRO PASABAJAS
\,.
-() U2",.::r= 21<0
G-
(~
"-'ACKlN
~l
AMPLIFICADORES P.I.O.
({)!
(~)
.
:: :.. )
'='
0;
~-
'<"
'"
~: (,p):
' h '
( '" \
~ /'
lIMITADOR
~
OERI~~Trv ....
A
.y
((
))
VCDP1
(~)
~
G-
(,~I
GANANCIAS
PAOf'OAC~Al. ItfTEGRAl
ENTRADA DE
CONTROL
PUNTO DE ADICiN
_ IG~
INFERIOR
SUPERIOR
. O 10 "'"
1fII:IM"
'---
dOY
liMITES
""
~."
FUENTE DE ALIMENTACiN DE 24-V
ce
(b) Seccin elctrica
Figura 2-6. Control proporcional hecho rampa de un motor hidrulico.
2-9

o
18. En la vlvula direccional con control proporcional, coloque el interruptor de

la gama de entrada de control en la posicin -10 V - + 10 V.
19. Encienda la 24-V Fuente de alimentacin cc y el Controlador PID. No

20. En el Controlador PID, ajuste los PUNTOS DE REFERENCIA 1 Y 2 en

0,0 y 10,0 V respectivamente, en la salida PUNTO DE REFERENCIA 1.
luego seleccione PUNTO DE REFERENCIA 1.
21. En el Controlador PID, coloque la RAMPA del potencimetro 1 en MN.
22. Encienda la Fuente de alimentacin hidrulica. Ajuste la presin del

sistema en el manmetro A en 3450 kPa (500 psi) con la vlvula de alivio.
23. Haga que funcione el motor seleccionando PUNTO DE REFERENCIA 2.

Observe que el motor se acelera rpidamente hasta su velocidad completa
debido a la rpida abertura de la vlvula proporcional. Esto sucede porque
la RAMPA del potencimetro 1 est colocada en MN.
24. Seleccione PUNTO DE REFERENCIA 1 Y observe que la presin del

manmetro B tiene su pico en ms de 4100 kPa (600 psi) cuando se
detiene el motor, debido a que la vlvula proporcional se cierra rpidamente. Es esta su observacin?
DS
DNo
25. Coloque la RAMPA del potencimetro 1 en MX.
26. Seleccione PUNTOS DE REFERENCIA 1 Y 2 alternadamente para ver el

efecto que tiene el aumentar el tiempo de la rampa sobre la aceleracin y
desaceleracin del motor y sobre los picos de presin en el manmetro B.
Debe usted observar que el motor se acelera y desacelera ms suavemente y que los picos de presin ya no ocurren ms en el manmetro B
cuando se detiene el motor. Es esta su observacin?
o S
o
2-10
O No
27. Contine experimentando con el ajuste de la RAMPA del potencimetro 1

ajustandola de tal manera que el motor se desacelere a una velocidad
mxima con un pico limitado de presin en el manmetro B.

o
28. Apague la Fuente de alimentacin hidrulica. Luego apague el Controlador

PID y la Fuente de alimentacin cc de 24-V.
Control de la aceleracin y desaceleracin de un cilindro hidrulico
29. Conecte el sistema mostrado en la figura 2-7. Este sistema se extender

y retraer la barra del cilindro al presionar los botones EXTENDER y
RETRAER:
Cuando la barra est a dos tercios del camino de extensin, se
activar el Interruptor magntico de proximidad PX1 causando que la
barra se desacelere y se detenga;
De manera similar, cuando la barra est a dos tercios del camino de
retraccin, se activar el Interruptor magntico de proximidad PX2
causando que la barra se desacelere y se detenga.
El ajuste de la RAMPA de los potencimetros 1 y 2 determinar las
velocidades de aceleracin y desaceleracin de la barra.
Nota: Monte el interruptor PX1 de tal manera que este se
active cuando la barra del cilindro est a dos tercios del camino
de extensin. Monte el interruptor PX2 de tal manera que este
se active cuando la barra del cilindro est a dos tercios del
camino de retraccin. Deje la barra del cilindro en condicin de
retraccin completa.
Nota: Utilice para la conexin del circuito de control de rels del
Puesto con pulsadoress PI N 6361 Y los Rels PIN 6363.
o 30. Encienda la 24-V Fuente de alimentacin cc y el Controlador PID. No


10,0 Y -10,0 V respectivamente a la salida PUNTO DE REFERENCIA 1.
Luego seleccione PUNTO DE REFERENCIA 1.
o 32. En el Controlador PID, coloque la RAMPA de los potencimetros 1 y 2 en

MX.
33. Encienda la Fuente de alimentacin hidrulica.

Nota: El sistema presin debe estar todava en 3450 kPa
(500 psi) de la parte anterior del ejercicio.
2-11

ALIMENTACiN
INTERRUPTORES
MAGNTICOS
MANMETRO A (MODELO 6371)
/'
--,
3500 kPa
(500 psi)
~ VPR1
B
RETORNO
MANMETROB
CILINDRO DE CALIBRE
3,8-cm (1 ,5-in)
VCDP1
COM o
+24 V
EXTENDER
CR2-C
-Lo------~~
CR1
PX1, N.C.
CONTROLADOR P.LO.
GENERADOR DE RAM PA
RETAER
-L-
,'o ~~-'-<>--\\fI!
o---------<~
,(o. r_.
CR2
PX2, N.C.
,,
. .-j
-+---1
FllTAO PASASAJAS
CIRCUITO DE CONTROL DE RELS
MIM'
VCDP1
(b) Seccin elctrica
Figura 2-7_ Control proporcional hecho rampa de un cilindro hidrulico,
2-12
34. Haga que la barra del cilindro se extienda presionando el botn EXTENDER.
Debido a la accin del circuito de rampa, la barra extendida se acelera
lentamente hasta que esta activa PX1, luego esta se desacelera y se
detiene en su condicin de extensin completa. Es esta su observacin?
o S
o
O No
35. Haga que la barra del cilindro se retracte presionando el botn RETRAER.
La barra retrada se acelera lentamente hasta que esta activa PX2, luego
esta se desacelera y se detiene en su condicin de retraccin completa.
Es esta su observacin?
o S
o
O No
36. Circule la barra varias veces y observe que ocurre un pico de presin de
3450 kPa (500 psi) en el manmetro A siempre que la barra se extiende
completamente. Esto ocurre debido a que el flujo de aceite se vuelve lento
cuando se desfonda la barra, como muestra la figura 2-8 (a).
Tambin observe que un pico de presin similar ocurre en el manmetro B
siempre que la barra se retrae completamente.
37. Coloque la RAMPA del potencimetro 1 en MN.
38. Circule la barra y observe que los picos de presin ya no ocurren ms en

el manmetro A cuando se detiene la extensin de la barra Sin embargo,
la barra no se extiende ms completamente debido a que el tiempo de la
rampa de la RAMPA del potencimetro 1 es muy corto, como lo muestra
la figura 2-8 (b).
39. Circule la barra y vuelva a ajustar la RAMPA del potencimetro 1 de tal

modo que la extensin de la barra alcance su posicin de completa
extensin con muy poco pico de presin, si es que hay alguno, en el
manmetro A cuando esta se detiene, como lo muestra la figura 2-8 (c).
2-13

VOLTAJE DE
CONTROL
VLVULA
PROPORCIONAL (V)
LA BARRA SE VUELVE
COMPLETAMENTE
EXTENDIDA
ES PRESIONADO
EL BOTN
EXTENDER
EL INTERRUPTOR
PX1ES
ACTIVADO
PICO DE PRESiN EN EL MANMETRO A
t---~~------;.---!---"'-----------------"",~ TIEMPO (s)
(a) El tiempo de la rampa es muy largo
LA BARRA NO SE EXTIENDE A SU
EXTENSiN COMPLETA
t-------1f--- - - - - t - - - - - > O - r - - - - - - - - - - - - - - - - - - -.....~

1
TIEMPO (s)
(b) El tiempo de la rampa es muy corto
I...-_ _---'i<-_
_ _--I._ _
~~
LA BARRA SE EXTIENDE A SU EXTENSiN COMPLETA

SIN UN PICO DE PRES iN EN EL MANMETRO A
_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _.....
TIEMPO (s)
~
(e) El tiempo de la rampa se ajusta correctamente
Figura 2-8. Voltaje de control proporcional de la vlvula para diferentes ajustes de la RAMPA del
potencimetro 1.
2-14
40. De manera similar, ajuste la RAMPA del potencimetro 2 de tal manera

que la retraccin de la barra alcance su posicin de completa retraccin
con muy poco pico de presin, si es que hay alguno, en el manmetro B
cuando esta se detiene.
41. Deje la barra del cilindro retrada completamente, apague la Fuente de

alimentacin hidrulica. Luego apague el Controlador PI D Y la Fuente de
alimentacin cc de 24-V.
42. Desconecte todas las mangueras y los cables elctricos. Coloque todas las

CONCLUSiN
En este ejercicio, usted aprendi como hacer rampa el voltaje de control aplicado
a la vlvula proporcional del equipo didctico. Sin el generador de rampa, el voltaje
de control cambi repentinamente cuando usted cambi el punto de referencia. Con
el generador de rampa, el voltaje de control cambi ms o menos rpidamente
dependiendo del ajuste de la RAMPA de los potencimetros.
En la segunda parte del ejercicio, usted aprendi como acelerar y desacelerar
suavemente un motor hidrulico con picos de presin limitados.
En la tercera parte del ejercicio, usted aprendi como acelerar y desacelerar
suavemente una barra de cilindro con picos de presin limitados.
1.
Porqu las vlvulas de control direccional con interruptor convencional

encendido/apagado resultan por lo general con subidas de alta presin y con
movimientos entrecortados del actuador y la carga?
2.
Cmo se logra el corrimiento suave de una vlvula proporcional?
3.
Qu ocurre con las velocidades de aceleracin y desaceleracin de un

actuador hidrulico cuando se aumenta la pendiente del voltaje de control
aplicado a la vlvula proporcional?
4.
Cules son las tres fases de la secuencia de movimiento de un cilindro?
5.
Porqu la velocidad de extensin de un cilindro de rea desigual accionado

por una vlvula proporcional es mayor que la velocidad de retraccin para
cualquier voltaje de control dado y cualquier condicin de carga?
2-15
2-16
Ejercicio
Control de lazo abierto de la velocidad del motor
Entender que es el control de velocidad de lazo abierto.

Aprender como medir la velocidad del motor hidrulico del equipo didctico.
Controlar la velocidad del motor hidrulico del equipo didctico en el modo de
lazo abierto.
Describir el efecto que tiene un cambio de la carga en la velocidad del motor en
el modo de lazo abierto.
DISCUSiN
Sistemas de control de la velocidad de lazo abierto

Un sistema de control de la velocidad de lazo abierto es un sistema en el cual la
velocidad del actuador se controla nicamente mediante un punto de referencia y
no se tiene en cuenta la velocidad real del actuador.
La figura 3-1 muestra un diagrama de bloques de un sistema de control de
velocidad de lazo abierto:
El punto de referencia corresponde a la velocidad del actuador deseada. El

punto de referencia controla la abertura de la vlvula proporcional. Este se
puede establecer manualmente, de manera automtica o el operador lo puede
programar;
La vlvula proporcional determina el caudal del aceite al actuador para llevar

su velocidad al punto de referencia;
Las perturbaciones son condiciones variables que causan que la velocidad del
actuador difiera del punto de referencia;
La velocidad del actuador es una funcin del caudal permitido por vlvula
proporcional y la perturbacin(es).
3-1

PERTURBACiN
CAMBIO
CAMBIO
CAMBIO
CAMBIO
EN
EN
EN
EN
LA CARGA
EL FLUJO DE BOMBEO
EL SISTEMA DE PRESiN
LA TEMPERATURA DEL ACEITE
ELEMENTO
DE CONTROL
PUNTO DE REFERENCIA'
VLVULA
PROPORCIONAL
ACTUADOR
CAUDAL
CAUDAL
CILINDRO
I---------<...ELOCIDAD
MOTOR
Figura 3-1. Sistema de control de velocidad de lazo abierto.
El punto de referencia se establece inicialmente de tal manera que el caudal

permitido por la vlvula proporcional mantenga cierta velocidad del actuador. La
velocidad se mantendr bajo carga constante del actuador, el flujo de suministro de
la bomba, la presin del sistema y la temperatura del aceite se mantendrn
constantes. Sin embargo, si alguno de estos cuatro parmetros vara, el caudal del
actuador cambiar haciendo que vare la velocidad del actuador.
Debido a que el sistema est operando en condicin de lazo abierto, ste no tiene
realimentacin para medir y corregir los cambios en la velocidad del actuador, El
operador tendr que volver a ajustar el punto de referencia continuamente para
mantener la velocidad del actuador en el valor deseado, lo cual resulta en una tarea
que consume tiempo y entrega resultados imprecisos.
Midiendo la velocidad del motor hidrulico del equipo didctico

Su equipo didctico viene con un mdulo de Acondicionadores de seal,
modelo 6366, que se puede utilizar para adaptar una seal a los requerimientos
especficos de un circuito o dispositivo. Como muestra la figura 3-2, el mdulo
Acondicionadores de seal consta de dos conversores de voltaje que pueden
aumentar o disminuir el rango de voltaje de una seal, un conversor frecuencia a
voltaje (f/E) que puede generar un voltaje proporcional a la frecuencia de una seal.
3-2
(O
(Q)
&
-:-~-------1~ o-s v
t-----;
CONVERSORES
DE VOLTAJE
~""/'f-----+ ~
0-5V
t-----;
~_.J__-----.,~
(O
CONVERSOR
FRECUENCIA
A VOLTAJE
0-10V
I~
1 V J 1000 r/min
24 Vru
~_.J__-----.,~
0-10
Figura 3-2. Mdulo Acondicionadores de seal del equipo didctico.
El conversor frecuencia a voltaje del mdulo Acondicionadores de seal se puede

utilizar junto con el interruptor fotoelctrico para medir la velocidad del motor
hidrulico del equipo didctico, como lo muestra la figura 3-3. Para hacer esto, el
interruptor fotoelctrico debe colocarse en frente del volante del motor y el contacto
elctrico de este interruptor se debe conectar a la entrada del conversor frecuencia
a voltaje.
Cuando gira el motor, el contacto elctrico del interruptor fotoelctrico se abre y se
cierra alternadamente y as produce una seal pulsada de 0-24 V cuya frecuencia
es proporcional a la velocidad del motor. Esta frecuencia se convierte en un voltaje
cc proporcional CC mediante el conversor frecuencia a voltaje. Entre mayor sea la
velocidad del motor, mayor es el voltaje producido por el conversor frecuencia a
voltaje.
El conversor frecuencia a voltaje tiene tres salidas diferentes etiquetadas "N",
"0-5 V" Y "0-10 V":
La salida denominada "N" tiene una calibracin fija. Esta proporciona una voltaje
de 1 V por 1000 r/min del motor;
Las otras dos salidas denominadas "0-5 V" Y "0-10 V", pueden ser calibradas por
el usuario utilizando el potencimetro intervalo (S) . Este potencimetro establece
3-3

la frecuencia de entrada del conversor y por tanto la velocidad del motor para el
cual el voltaje ser mximo en la salida 0-5 V o 0-10 V del conversor.
INTERRUPTOR
FOTOELCTRICO PE1
MOTOR
HIDRULICO
=0
24 V
PE1 , N.A.
24 V
11
12
O~
I
I
I
I
I
I
I
ACONDICIONADORES DE SEAL
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
VI
I
I
I
AJUSTE DE
S (INTERVALO)
LA VELOCIDAD HA AUMENTADO
I
I
I
I
I
..
o~--------------
SALIDA DE CALIBRACiN
FIJA
SALIDAS DE CALIBRACiN
AJUSTABLES
Figura 3-3. Midiendo la velocidad del motor hidrulico del equipo didctico.

En la primera parte de este ejercicio, usted aprender como medir la velocidad del
motor hidrulico del equipo didctico utilizando un sing a interruptor fotoelctrico y
el conversor frecuencia a voltaje.
En la segunda parte del ejercicio, usted realizar el control de lazo abierto de la
velocidad del motor y ver el efecto que tiene una variacin en la carga del motor
en la velocidad del motor.
3-4
EQUIPO REQUERIDO
PROCEDIMIENTO
Midiendo la velocidad del motor hidrulico del equipo didctico
1. Obtenga el Motor hidrulico y el volante pesado de su lugar de almacenaje.

Instale el volante pesado en el eje del motor.
2. Obtenga el interruptor fotoelctrico, modelo 6372, y sujetelo a la superficie

de trabajo. Teniendo en cuenta la figura 3-4, coloque el Motor hidrulico en
frente del interruptor fotoelctrico y a una distancia de 10 cm (4 in, o dos
filas de perforaciones) de este, alineando el eje del motor con el rayo del
interruptor. Sujete el motor en su lugar.
.0
: : : : : : : : : : : :HI:~~~~~O~
i
o
------...,
o
rL.
10 cm 41n)
: : : : : : : : : : : : : : : ~lo.o.oJQ :~;i~~~T~~O
o
v
o
Figura 3-4. Posicionamiento del interruptor fotoelctrico.
3. Conecte el sistema que se muestra en la figura 3-5. Est seguro de

conectar los terminales + y - del interruptor fotoelctrico a la Fuente de
3-5

MANMETRO A
ALIMENTACiN
--,
4800 kPa
(700 psi)
INTERRUPTOR
FOTOELCTRICO PE1
MODELO 6372
MANMETROB
=0
/
.... VPR1
B
RETORNO
VCDP1
VFC1
/
/
MDULO ACONDICIONADORES DE SEAL
/
/
M:IfW'
CONTROLADOR P.I.D.
-()
GENERADOR DE RAMPA
DETECTOR DE ERROR
-()
S'
.~"".~'
~ ' ""' * ya
(~:
.,
.:;;/
,O ~Jri
,:O C
Al TAO PASABAJAS
(30
: ' -@
@,
(~)..,
IL....:J------!(~) ... ,
AMPLIFICADORES P.I.O.
-()
(30
\ ~L-~~')\
lINrTADOR
M:IfW'
~}
~
AlIMENTACIOH
~:
(~ ~
GANANCIAS
WTEGA.<OOR
PROPORCIONAL INTEGRAL
ANTI REINICIO
11' 1
IJI
~:.9_ ~Q_
INFERIOR
, ';::'::;'
SUPERIOR
.:;.....,..
il 1\ ':
_~~ ,,~IM)I
.
FUNETE DE ALlMENTACI$N DE 24(b) Electrical section
Figura 3-5. Sistema de control de velocidad de lazo abierto.
3-6

D


6. En el Controlador PID, ajuste los PUNTOS DE REFERENCIA 1 Y 2 en 0,0

y 10,0 V, respectivamente en la salida PUNTO DE REFERENCIA 1. Luego
Seleccione PUNTO DE REFERENCIA 1.
7. En el Controlador PID, coloque la RAMPA del potencimetro 1 en MX.
8. Abra completamente la vlvula de control de flujo (gire la perilla completamente en sentido antihorario).

sistema en el manmetro A en 4800 kPa (700 psi) con la Vlvula de alivio.
D 10. Asegrese que el motor funciona al seleccionar PUNTO DE REFERENCIA

2. Con la vlvula de control de flujo y la vlvula direccional con control
proporcional en su condicin completamente abierta, el motor est girando
al mximo, velocidad sin carga.
D 11. En el mdulo Acondicionadores de seal, conecte un voltmetro cc a la

salida N del conversor frecuencia a voltaje (f/E). De acuerdo con la
lectura del voltmetro cual es la velocidad del motor en este momento?
D 12. Conecte el voltmetro cc a la salida 0-10 V del conversor f/E. Calibre esta
salida de tal modo que esta entregue 10,0 V, utilizando el potencimetro
(S) de intervalo.
D 13. En el Controlador PID, disminuya el punto de referencia a 5,0 V en la salida

PUNTO DE REFERENCIA 1 (utilizando el potencimetro PUNTO DE
REFERENCIA 2). Mida el voltaje ahora presente en la salida 0-10 V del
conversor f/E. Este voltaje es todava 10 V? Porqu?
3-7

o
14. No apague la Fuente de alimentacin hidrulica. Deje el sistema montado

como est y contine con la siguiente parte del ejercicio.
15. Simule una carga liviana en el motor girando la perilla de la vlvula de

control de flujo en sentido horario hasta que el manmetro B lea 2900 kPa
(420 psi).
16. Mida el voltaje presente en la salida 0-10 V del conversor f/E y registrelo
en la tabla 3-1 contiguo a "LIVIANO".
CARGA
VOLTAJE DE SALIDA DEL CONVERSOR f/E
LIVIANO
MEDIO
PESADO
Tabla 3-1. Voltaje de salida del conversor flE para diferentes cargas el motor con un punto de
referencia V = 5,0 V
3-8
17. Repita los pasos 15 y 16 para una carga mediana de 3300 kPa (480 psi)
y una carga pesada de 3700 kPa (540 psi). Registre sus mediciones en la
tabla 3-1.
18. Basado en los datos registrados en la tabla 3-1, qu tanto disminuye el

voltaje de salida del conversos f/E cuando se aumenta la carga del motor
de liviana a pesada?
19. Este sistema de control de velocidad de lazo abierto es capaz del control
de la precisin? Explique.
20. Reajuste la vlvula de control de flujo con el fin de aplicar una carga
mediana (3300 kPal480 psi) al motor.
21 . Con el voltmetro cc conectado a la salida 0-10 V del conversor f/E,

aumente el punto de referencia (utilizando el potencimetro PUNTO DE

REFERENCIA 2) hasta que usted obtenga el voltaje registrado en la
tabla 3-1 para una carga liviana.
22. Mida el nuevo valor del punto de referencia en la salida PUNTO DE

REFERENCIA 1 del Controlador PID. Qu tanto se debe aumentar el
punto de referencia 5-V para compensar la disminucin en la velocidad del
motor que ocurre cuando se aumenta la carga de liviana a mediana?
23. Qu tipo de control logr usted en el paso 21 cuando aument el punto

de referencia para iniciar la disminucin de la velocidad del motor?
Explique.

CONCLUSiN
En la primera parte de este ejercicio, usted aprendi como medir la velocidad del
motor hidrulico del equipo didctico con un interruptor fotoelctrico y el conversor
frecuencia a voltaje. Usted vio que el voltaje de salida del conversor fue directamente proporcional a la velocidad del motor.
En la segunda parte del ejercicio, usted realiz el control de lazo abierto de la
velocidad del motor. Cuando usted aument la carga del motor, la cada de presin
a lo largo de la vlvula proporcional disminuy lo cual hace que fluya menos aceite
a travs de la vlvula proporcional y a su vez hace que disminuya la velocidad del
motor. Ya que el sistema estaba operando en modo de lazo abierto, este no tuvo
una realimentacin elctrica para medir y corregir esa disminucin en la velocidad
del motor.
1.
Qu es un sistema de control de velocidad de lazo abierto?
3-9

2.
Qu significa "perturbacin"?
3.
En el ejercicio, porqu la velocidad del motor hidrulico disminuy cuando se

aument la carga del motor?
4.
El sistema de control de velocidad de lazo abierto fue capaz de medir y

corregir la disminucin en la velocidad del motor? Explique.
5. Un sistema de control de velocidad de lazo abierto debe utilizarse en

aplicaciones donde la carga del motor vara de vez en cuando y cuando es de
gran importancia tener una buena regulacin de la velocidad?
3-10
Ejercicio
Control proporcional (P) de la velocidad del motor
Describir el modo de control proporcional.

Describir la ventaja y la desventaja del control proporcional.
Definir error residual , ganancia proporcional, banda proporcional, y oscilacin.
Describir como se puede utilizar el mtodo de reinicio manual para eliminar el
error residual.
DISCUSiN
Control de lazo cerrado de la velocidad del actuador
En el ejercicio anterior, usted control la velocidad de un motor hidrulico con un
sistema de lazo abierto. La velocidad del motor disminua cuando aumentaba la
carga debido a que el sistema estaba controlando la abertura de la vlvula
proporcional y no la velocidad del motor en ese momento.
La adicin de un regulador o controlador y un lazo de realimentacin al sistema
de control de la velocidad reduce significativamente las variaciones en la velocidad
del actuador. Este tipo de sistema, denominado sistema de control de lazo
cerrado o servo sistema, se ilustra en la figura 4-1.
El lazo de realimentacin contiene un transductor de velocidad que mide la

velocidad real del actuador y genera una seal proporcional la cual se enva de
regreso al controlador o controlador.
El controlador compara el punto de referencia con la velocidad medida y corrige

para cualquier diferencia entre ambos modificando la abertura de la vlvula
proporcional hasta que el sistema alcanza un estado de equilibrio.
Elementos esenciales de un controlador

Cualquier controlador contiene dos partes esenciales, las cuales son un detector
de error y una seccin de modo (vea la figura 4-1):
El detector de error compara el punto de referencia con la velocidad medida y

produce una seal de error igual a la diferencia (error) entre los dos. Los errores
ocurren cuando, por ejemplo, el punto de referencia se cambia o cuando cambia
la carga del actuador.
4-1

CONTROLADOR
r------------------,
CARGA I PERTURBACiN
: DETECTOR
: DE ERROR
I
I
PUNTO DE
REFERENCIA
(VELOCIDAD
DESEADA)
VELOCIDAD
VLVULA
PROPORCIONAL
ACTUADOR
I
I
IL _________________ JI
VELOCIDAD
MEDIDA
TRANSDUCTOR DE
VELOCIDAD
~------------------------------~--~
LAZO DE REALIMENTACiN
Figura 4-1. Control de lazo cerrado de la velocidad del actuador.
La seccin de modo realiza operaciones matemticas para actuar sobre la

seal de error. El tipo de operaciones realizadas depende del modo seleccionado del controlador, el cual puede ser ya sea el proporcional (P), el integral (1), el
diferencial (D) o una combinacin de estos. La seal de salida del controlador
resultante se aplica a la vlvula proporcional para cambiar la abertura de la
vlvula y por lo tanto el caudal del actuador.
Realimentacin negativa y positiva
Dos tipos de realimentacin son posibles en los sistemas de control de lazo cerrado
control: realimentacin positiva y realimentacin negativa.
La realimentacin positiva aumenta la diferencia entre el punto de referencia y

la velocidad medida, como lo muestra la figura 4-2 (a). La realimentacin positiva
puede resultar en oscilaciones violentas y sostenidas dentro del sistema. Por
obvias razones, este tipo de of realimentacin no se utiliza en sistemas de
control de lazo cerrado.
La realimentacin negativa disminuye la diferencia entre el punto de referencia

y la velocidad medida y acta para recuperar el equilibrio, como lo muestra la
figura 4-2 (b).
Si por ejemplo la velocidad del actuador se vuelve mayor que el punto de

referencia, la realimentacin negativa disminuir la abertura de la vlvula
proporcional y por lo tanto el caudal del actuador para ayudar a restaurar la
estabilidad. Con la realimentacin positiva, sin embargo, la abertura de la vlvula
proporcional podra aumentarse haciendo peor la situacin.
4-2

OSCILACiN
VELOCIDAD
NO SE PUEDE ALCANZAR
EL EQUILIBRIO
CONDICiN
INICIAL -
' - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -__ TIEMPO
(a) Realimentacin positiva
VELOCIDAD
SE ALCANZA
EL EQUILIBRIO
CONDICIN_
INICIAL
' - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - TIEMPO
(b) Realimentacin negativa
Figura 4-2. Realimentacin positiva y negativa.
Implementacin de la realimentacin negativa
La realimentacin negativa normalmente se implementa en la seccin del detector

de error del controlador. En el sistema de la figura 4-1, por ejemplo, la realimentacin negativa se obtiene aplicando la seal del punto de referencia seal a una
entrada positiva (+) del detector de error y la seal de la velocidad del transductor
(realimentacin) a la entrada negativa (-) del detector de error. De esta manera, la
salida del detector de error es igual al punto de referencia menos la velocidad
medida, de tal modo que cuando aumenta la velocidad medida, la salida del
detector de error disminuye causando que la salida del controlador disminuya
(realimentacin negativa).
Note, sin embargo, que si las seales del punto de referencia y del transductor de
velocidad fuesen aplicadas ambas a la entrada positiva del detector de error, la
salida del detector de error sera igual al punto de referencia ms la velocidad
medida, la cual causara que aumentara la salida del controlador cuando aumenta
la velocidad medida (realimentacin positiva).
4-3

El modo proporcional (P) del controlador
Como se mencion anteriormente, el modo de operacin del controlador determina
el tipo de operaciones matemticas que se realizan con la seal de salida del
detector de error con el fin de producir un cambio en la abertura de la vlvula
proporcional.
El modo ms simple del controlador es el modo proporcional (P). la figura 4-3
muestra el diagrama de un controlador operando en este modo:
El detector de error compara la velocidad medida con el punto de referencia y

genera una seal de error, Ep , igual al la diferencia entre las dos;
La seccin de modo consiste de un amplificador proporcional, el cual

amplifica el error por una ganancia Kp para generar la seal de salida del
controlador.
CONTROLADOR
PROPORCIONAL (P)
r ---- -- - -- ----- - --- - --- - -- ------- - - - ------- l

:
:
DETECTOR
DE ERROR
I
PUNTO DE REFERENCIA
(VELOCIDAD DESEADA)
Q--
-+----l
I
I
I
I __
L
AMPLIFICADOR
:
PROPORCIONAL:
ERROR (EP)
K p
Ep Kp
__ ___ _ _ __ ___ _____ _ ___ _ _ _ ____ ___ __ __ ____
I
I
I
I
I
JI
SALIDA DEL
CONTROLADOR (C
o)
VELOCIDAD
MEDIDA
Figura 4-3. Diagrama de un controlador operando en el modo proporcional (P).
La seal de salida del controlador es proporcional a la seal de error en todo

momento, de ah el nombre de modo proporcional. Entre mayor sea el error, mayor
ser la salida del controlador. Esta relacin se puede expresar matemticamente:
donde
Ca =salida del controlador;

Kp = ganancia proporcional;
Ep = error.
La magnitud de la seal de salida del controlador se limita a los niveles de

saturacin positivo y negativo del amplificador proporcional. Si, por ejemplo, esos
niveles son 13 V Y -13 V, la seal de salida del controlador nunca exceder esos
voltajes. Esto significa que una vez la seal de salida del controlador haya
alcanzado cualquiera de los niveles de saturacin , un aumento en la seal de error
no generar ms un aumento en la seal de salida del controlador.
4-4

Algunas veces es necesario limitar ms all la excursin de la seal de salida del
controlador con el fin de adaptarla al rango la entrada de control de la vlvula de
control direccional proporcional. Esto se puede lograr utilizando un circuito limitador.
La figura 4-4 muestra el circuito LlMITADOR del Controlador PID del equipo
didctico. Este circuito limita la seal de salida del controlador a los niveles
establecidos por los potencimetros LMITES INFERIOR Y SUPERIOR . El
Potencimetro LIMITE INFERIOR establece el nivel mximo para los voltajes
negativos del controlador; este se puede ajustar entre Oy -13,5 V. El potencimetro
LIMITE SUPERIOR establece el nivel mximo para los voltajes positivos del
controlador; este se puede ajustar entre O y 13,5 V.
lIMITADOR
SALIDA DEL
CONTROLADOR Of - - - - - - I
~
I
I
I
I
I
I
I
'
f--------O SALIDA DEL

lIMITADOR
HH
INFERIOffiUPERIOR
LMITES
Figura 44. Limitando la excursin del voltaje de salida del controlador.
Ventaja y desventaja del modo de control proporcional

La principal ventaja del modo de control proporcional es que el controlador
responde inmediatamente a cualquier cambio en la seal de error con el fin de
devolver el sistema al equilibrio. Por ejemplo, la figura 4-5 muestra que sucede en
el modo de control proporcional cuando el punto de referencia se cambia
repentinamente. El error aumenta significativamente cuando el punto de referencia
se cambia pero el controlador reacciona inmediatamente para corregir este error.
Ya que no hay una demora en la respuesta del controlador, el error disminuye
rpidamente hasta que el sistema alcance el estado de equilibrio.
la principal desventaja del modo de control proporcional es que una vez el sistema
haya alcanzado el equilibrio, un error residual permanece entre el punto de
referencia y la velocidad medida, como lo muestra la figura 4-5. Este error se
requiere para mantener la velocidad medida cerca del punto de referencia. Adems
reducir el error a cero causara que la salida del controlador se anule lo cual
movera la vlvula proporcional a la condicin de to bloqueo central y detendra el
actuador.
4-5

EQUILIBRIO
PUNTO DE REFERENCIA
PUNTO DE
REFERENCIA Y
VELOCIDAD
MEDIDA
r-;-----"""""--""""7"---"""'=:::---.........- - }
ERROR RESIDUAL
TIEMPO
ERROR
o ~========~-----+~~~----~~--------~
TIEMPO
SEAL DE
CONTROLLER
CONTROLADOR
PROPORCIONAL
r------~---+_----~----_7------------~
TIEMPO
Figura 4-5. Ejemplo de lo que sucede en el modo de control proporcional cuando el punto de
referencia se cambia repentinamente.
Entre mayor es la ganancia proporcional Kp , menor ser el error residual. Esto

significa que aumentando la ganancia proporcional disminuir el error residual,
como muestra la figura 4-6. Sin embargo, aumentar la ganancia tambin aumenta
la tendencia del sistema hacia la inestabilidad. Es ms, si la ganancia se vuelve
demasiado alta, el sistema comenzar a oscilar siendo incapaz de volver al
equilibrio. As, aumentar la ganancia proporcional no es la solucin ideal para
eliminar el error residual.
4-6

PUNTO DE REFERENCIA
VELOCIDAD MEDIDA
OSICLACIN
PUNTO DE
REFERENCIA Y
VELOCIDAD
MEDIDA
Kp=1
' - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - _ ' T I E M P O (s)
Figura 4-6. Efecto de aumentar la ganancia proporcional, K p , sobre el error residual.
Reinicio manual
El reinicio manual consiste en eliminar el error residual para una condicin de carga
dada aadiendo una polarizacin (compensacin) a la seal de salida del
controlador proporcional, como lo muestra la figura 4-7. La compensacin se ajusta
manualmente, en la condicin de carga deseada, hasta que la velocidad del
actuador iguale el punto de referencia. Debido a que la compensacin se ajusta
manualmente, este mtodo se conoce como reinicio manual.
CONTROLADOR
PROPORCIONAL (P)
r----------------------------------------------,I
DETECTOR
DE ERROR
I
I
AMPLIFICADOR
PROPORCIONAL
PUNTO DE
ADICiN
)-E_R_RO_R_
(E_
P} -----i~ Kp
PUNTD DE REFERENCIA O-----L-i~
SALIDA DEL
CONTROLADOR (C o)
POLARIZACiN
VELOCIDAD
MEDIDA
Figura 4-7. El reinicio manual consiste en aadir una polarizacin (compensacin) a la seal de
salida del controlador proporcional.
Con el reinicio manual , la ecuacin de la salida del controlador proporcional es:

CD = Kp
Ep + polarizacin
La ventaja del reinicio manual es que este elimina el error residual si afectar la
ganancia proporcional. Sin embargo, el error se elimina nicamente para una
condicin de carga. Para otras condiciones de cargas que requieran un ajuste
distinto de la vlvula proporcional, existir un error residual para mantener la seal
de salida del controlador en el nivel requerido. Por lo tanto, el reinicio manual se
utiliza cuando la carga permanece realmente constante.
4-7
Banda proporcional
La banda proporcional es un intervalo en el cual seal de error debe cambiar para
causar que la seal de salida del controlador vare sobre su intervalo completo. La
banda proporcional vara en proporcin inversa a la ganancia proporcional. En
forma de ecuacin:
P
=
B
donde
_1_
KP
100%
Pe = banda proporcional;
Kp = ganancia proporcional.
Entre mayor es la ganancia proporcional , menor o "ms angosta" es la banda

proporcional y por tanto menor el error que se requiere para causar que cambie la
seal de salida del controlador sobre todo su intervalo completo.
Por ejemplo, la figura 4-8 muestra la relacin del error versus la salida del
controlador para dos diferentes ganancias, Kp1 y Kp2 , siendo Kp1 mayor que Kp2 .
Como muestra la figura, la banda ms ancha corresponde a la ganancia ms baja,
Kp2
LMITE
SUPERIOR
a:
oo
~-'<--
<t:
GANANCIA K P2
...J
oa:
1z
8
...J
UJ
ANClA K p1 > GANANCIA K P2
::J
<t:
(/)
SATURACiN AL LMITE INFERIOR
LMITE
INFERIOR
o
ERROR
BANDA ESTRECHA (K p1 )
BANDA ANCHA (K p2 )
(+)
Figura 4-8. La relacin del error versus la salida del controlador para dos diferentes ganancias.
4-8

Usted notar en la figura 4-8 que cuando el error est dentro de la banda
proporcional, la seal de salida del controlador es proporcional al error, y la
ganancia determina la relacin proporcional. Sin embargo, si el error excede la
banda proporcional, la seal de salida del controlador se saturar en su lmite
inferior o superior, dependiendo de la pOlaridad del error.

En la primera parte de este ejercicio, usted se familiarizar con los componentes
y la operacin de un controlador proporcional.
En la segunda parte del ejercicio, usted estudiar el control de lazo cerrado de la
velocidad del motor en el modo de control proporcional. Determinar el efecto que
tiene aumentar la ganancia proporcional del controlador sobre el error residual.
Luego usted utilizar el reinicio manual para eliminar el error residual.
EQUIPO REQUERIDO
PROCEDIMIENTO
Famlliarizacin con los componentes de un controlador proporcional

D
1. Obtenga el Motor hidrulico de su lugar de almacenaje. Asegrese que el

volante pesado est instalado en el eje del motor.
2. Conecte el sistema mostrado en la figura 4-9. En este sistema, el

controlador proporcional est formado por el Detector de error, el
amplificador proporcional [P), el PUNTO DE ADICiN Y la seccin
LlMIT ADOR del Controlador PID.
Nota: No conecte todava la salida 0-10 V del conversor flE a
la entrada de realimentacin (-) del Detector de error. Esto se
har despus en el ejercicio.
3. Realice los siguientes ajustes en el Controlador PI D:

Intervalo GANANCIA PROPORCIONAL [P) ............. BAJA
GANANCIA PROPORCIONAL [P) ..................... MN.
LIMITE INFERIOR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 112 del MX.
LIMITE SUPERIOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 112 del MX.
4-9

MANMETRO A
MANMETROB
ALIMENTACiN
--,
4800 kPa
(700 psi)
INTERRUPTOR
FOTOELCTRICO PE1
I
I
~VPR1
B
RETORNO
T
VCDP1
VFC1
CONTROLADOR P.LO.
GENERADOR DE RAMPA
-{)
t~&
2~V=
._.
,O
~J~;
,:Oc 1
@,
FILTRO PASAB-'JAS
M:/fJiI'"
ALIMENTACION
GANANCIAS
I~ I
111
DERIVATlVA
ItI )
AHTIREINIClO
INFERIOR
SUPERIOf'!
y-}~FUENTE DE ALIMENTACiN DE 24V CC

(b) Seccin elctrica
Figura 4-9. Control proporcional (P) de la velocidad del motor.
4-10

D

5. En el Controlador PID, seleccione Punto de referencia 1 y ajustelo en 1,0 V

a la salida PUNTO DE REFERENCIA 1.
6. En el Controlador PID, mida el voltaje cc de error a la salida del Detector

de error.
Con un voltaje del punto de referencia de 1,0 V en la entrada (+) del
Detector de error y un voltaje de realimentacin de O V en la entrada (-),
el voltaje de error debe ser aproximadamente 1 V (punto de referencia
menos voltaje de realimentacin). Es esta su observacin?
D S
D No
7. En el Controlador PID, mida los voltajes cc en la entrada y la salida del

amplificador proporcional . Con el potencimetro GANANCIA PROPORCIONAL colocado en MN. , determine la ganancia de voltaje del amplificador proporcional. Registre sus resultados en la tabla 4-1 contigua a "BAJA,
MN."
INTERVALO GANANCIA
PROPORCIONAL
AJUSTE DE LA GANANCIA
PROPORCIONAL
BAJA
MN.
GANANCIA (MEDIDA)
MX.
ALTA
MN .
MX.
Table 4-1. Ganancia de voltaje del amplificador proporcional [P] para varios ajustes de ganancia.
8. Coloque el potencimetro GANANCIA PROPORCIONAL en MX.

Determine la ganancia de voltaje del amplificador proporcional para este
ajuste de ganancia. Registre sus resultados en la tabla 4-1 contiguo a
"BAJA, MX.".
9. Saque la perilla del potencimetro GANANCIA PROPORCIONAL para

seleccionar el intervalo GANANCIA ALTA, luego coloque la GANANCIA
PROPORCIONAL en MN.
Determine la ganancia de voltaje del amplificador proporcional para este
ajuste de ganancia y registre sus resultados en la tabla 4-1 contigua a
"ALTA, MN."
4-11
10. Mientras vigila el voltaje de salida del amplificador proporcional, aumente

lentamente la GANANCIA PROPORCIONAL a MX.
Observe que ms all de cierto punto, el voltaje deja de aumentar debido
a que este ha alcanzado el nivel de saturacin positivo del amplificador
proporcional (aproximadamente 13,5 V). Es esta su observacin?
D S
O No
11. Utilizando el potencimetro PUNTO DE REFERENCIA 1, disminuya el

voltaje de entrada del amplificador proporcional a 0,2 V, el cual colocar el
voltaje de salida del amplificador proporcional por debajo del nivel de
saturacin. Luego mida la ganancia de voltaje del amplificador proporcional
y registre sus resultados en la tabla 4-1 contigua a "ALTA. MX."
12. En el Controlador PID, mida el voltaje cc a la salida del PUNTO DE

ADICiN.
Este voltaje debe ser aproximadamente igual al voltaje de salida del
amplificador proporcional de ms o menos 11 V. El PUNTO DE ADICiN
se utilizar para reiniciar manualmente el controlador proporcional ms
adelante en el ejercicio.
13. En el Controlador PI D, mida los voltajes cc a la entrada y a la salida del

LlMITADOR. Observe que el voltaje de salida es menor que el voltaje de
entrada debido a la accin limitadora del LlMITADOR.
14. Mientras vigila el voltaje de salida del LlMITADOR, gire lentamente la

perilla del potencimetro LIMITE SUPERIOR en sentido horario. Qu
sucede con el voltaje? Explique.
15. Utilizando el potencimetro PUNTO DE REFERENCIA 1, vuelva a ajustar

el voltaje de entrada amplificador proporcional en -0,2 V.
Ahora debe estar presente un voltaje negativo de aproximadamente -11 V
en la entrada del LlMIT ADOR.
4-12
16. Mientras vigila el voltaje de salida del LlMIT ADOR, gire lentamente la
perilla del potencimetro LIMITE INFERIOR completamente en sentido
horario. Qu sucede con el voltaje? Porqu?
o 17. Coloque el intervalo de GANANCIA PROPORCIONAL en BAJA y

GANANCIA PROPORCIONAL en MN .

Ajustes preliminares (modo de lazo abierto)
18. En el Controlador PI D, ajuste los PUNTOS DE REFERENCIA 1 Y 2 en 10,0

Y -0,10 V, respectivamente en la salida PUNTO DE REFERENCIA 1.
Luego Seleccione PUNTO DE REFERENCIA 1.
19. En el Controlador PI D, ajuste los lmites inferior y superior del LI MIT ADOR
en 0,0 y 10,0 V, respectivamente:
-
Coloque el potencimetro LIMITE INFERIOR en MN. Esto establece

el LIMITE INFERIOR en 0,0 V;
Ajuste el potencimetro GANANCIA PROPORCIONAL con el fin de

obtener 12 V a la entrada del LlMIT ADOR;
Ajuste el potencimetro LIMITE SUPERIOR con el fin de obtener

10,0 V a la salida del LlMITADOR .
20. En el Controlador PID, vuelva a ajustar el potencimetro GANANCIA

PROPORCIONAL con el fin de obtener 10,0 V a la entrada del LlMITADOR.
21 . En la vlvula direccional con control proporcional, coloque el interruptor de

la gama de entrada de control en la posicin -1 O V - +1O V.
22. Cierre completamente la vlvula de control de flujo (gire la perilla completamente en sentido horario).

sistema del manmetro A en 4800 kPa (700 psi) con la vlvula de alivio.
24. Abra la vlvula de control de flujo completamente para hacer que el motor
gire al MXimo, velocidad sin carga.
25 . En el mdulo Acondicionadores de seal, ajuste el potencimetro

INTERVALO (S) del conversor f/E para obtener 10,0 V a la salida 0-10 V
de este conversor.
4-13
26. Seleccione PUNTO DE REFERENCIA 2 para detener el motor.
Operacin del sistema
27. Coloque el sistema en el modo de lazo cerrado. Para hacer esto, conecte
un cable entre la salida 0-10 V del conversor f/E y la entrada de realimentacin (-) del Detector de error, como lo indica la linea punteada en la
figura 4-9 (b).
28. Seleccione PUNTO DE REFERENCIA 1 para que gire el motor.
29. En el Controlador PID, vuelva a ajustar el punto de referencia en 5,0 V a

la entrada punto de referencia (+) del Detector de error (utilizando el
potencimetro PUNTO DE REFERENCIA 1).
30. Coloque una carga liviana en el motor ajustando la vlvula de control de

flujo hasta que el manmetro B indique 2900 kPa (420 psi).
31. Mida y registre el voltaje de realimentacin generado por el conversor f/E

a la entrada de realimentacin (-) del Detector de error. Este voltaje
corresponde a la velocidad en este momento del motor.
Voltaje de realimentacin:
32. Mida el voltaje a la salida del Detector de error. Este voltaje corresponde
al error (diferencia) entre el punto de referencia 5-V y el voltaje de
realimentacin. Este error es importante?
33. Mientras vigila el voltaje de salida del Detector de error, aumente muy
lentamente la GANANCIA PROPORCIONAL al MX.
Observe que mientras aumenta la ganancia proporcional la velocidad del
motor aumenta y como consecuencia el voltaje de error disminuye en la
salida del Detector de error.
Sin embargo, ms all de cierta ganancia el sistema se vuelve inestable y
comienza a oscilar debido a la ganancia excesiva. Esto se indica por medio
de la operacin del motor de encendido/apagado y por la variacin
continua de la presin del manmetro B. (Usted probablemente tiene que
seleccionar el intervalo GANANCIA PROPORCIONAL ALTA para observar
esta condicin).
4-14

Registre a continuacin sus observaciones.
Reinicio manual
D 34. Devuelva el sistema al equilibrio ajustando el intervalo GANANCIA

PROPORCIONAL en BAJA y GANANCIA PROPORCIONAL en % del
MX.
Mida y registre el voltaje de error para este ajuste de ganancia proporcional.
Voltaje de error:
D 35. Conecte la salida PUNTO DE REFERENCIA 2 a cualquiera de las

entradas sin utilizar del PUNTO DE ADICiN, como lo indica la linea
punteada en la figura 4-10.
CONTROLADOR P.i.D.
CONECTE LA SALIDA PUNTO DE

REFERENCIA 2 A CUALQUIERA
DE LAS ENTRADAS
SIN UTILIZAR DEL PUNTO
DE ADICiN
GENERAOOA DE RAMPA
-()
'---~GAA
~
AN=
OA~
S ----' ~ '--Li~
M>T=ES~'
~T'ONAt. IN~RAl
~=dO
OEAI~~nvA
~:~()~ J)~ ":)~
""'TI R~INICIO
INFERIOR
SUPERIOR
.o~ "o~
Figura 4-10. Implementacin del reinicio manual en el PUNTO DE ADICiN.
D 36. Gire lentamente la perilla del potencimetro PUNTO DE REFERENCIA 2

en sentido horario hasta que el voltaje de salida del Detector de error se
anule (0,0 V) .
4-15

o
37. Mida ahora el voltaje presente a la salida PUNTO DE REFERENCIA 2.

Este voltaje de compensacin adicionado a la salida del controlador para
eliminar el error y hacer que la velocidad del motor gire a la velocidad
deseada.
Compensacin:
38. Aumenta la carga del motor de liviana a pesada ajustando la vlvula de

control de flujo hasta que el manmetro B indique 3700 kPa (540 psi).
39. Todava el voltaje de error en la salida del Detector de error es nulo?

Porqu?
40. El mtodo de reinicio manual es apropiado para eliminar el error en

sistemas donde la carga del motor vara?

o 42. Desconecte todas las mangueras y los cables elctricos. Coloque todas las
CONCLUSiN
En este ejercicio, usted estudi el control de lazo cerrado de la velocidad del motor
con el tipo de modo ms simple de controlador: el modo proporcional. Usted
aprendi que en este modo, la salida del controlador es igual al error multiplicado
por la ganancia proporcional. La ganancia proporcional vara en proporcin inversa
a la banda proporcional.
Tambin aprendi que la salida del controlador es proporcional al error siempre y
cuando el error se mantenga dentro de la banda proporcional. Sin embargo, si el
error excede la banda proporcional, la salida del controlador se saturar en su
LIMITE INFERIOR o SUPERIOR, dependiendo de la polaridad del error.
Usted vio que la principal desventaja del modo de control proporcional es que el
error residual permanece entre el punto de referencia y la velocidad medida en
equilibrio. Al aumentar la ganancia del controlador se reduce el error residual, pero
tambin aumenta la tendencia del sistema hacia la inestabilidad. Un mtodo
4-16

llamado reinicio manual permite eliminar el error residual al adicionar un voltaje de
compensacin a la salida del controlador. Sin embargo, este mtodo funciona para
nicamente una condicin de carga dada.
1.
Cul es la diferencia entre un sistema de control de velocidad en lazo abierto

y en lazo cerrado?
2.
Cul es la diferencia entre la realimentacin positiva ym la negativa?
3.
Qu funcin tiene el detector de error en un controlador?
4.
Explique brevemente la operacin de un controlador en el modo proporcional

(P) .
5.
Cul es la principal desventaja del modo de control proporcional?
6.
Qu significa "reinicio manual"?
7.
Cul es la desventaja del reinicio manual?
4-17
8.
4-18
Para aumentar la estabilidad de la respuesta del sistema a un cambio en la

seal de error, usted aumentara o disminuira la ganancia proporcional?
Ejercicio
Control proporcional ms integral (PI)

de la velocidad del motor
Describir el modo de control integral.

Definir los trminos ganancia integral y sobreelongacin.
Describir la ventaja y desventaja del control integral.
Describir el modo de control proporcional ms integral.
Describir como un cambio en la ganancia proporcional y la ganancia integral
afecta la velocidad controlada cuando se utiliza un control proporcional ms
integral.
DISCUSiN
El modo integral (1) del controlador
Mientras que el modo de control proporcional considera el valor presente del error
del proceso, el modo integral (1) del controlador considera la historia pasada del
error integrndolo continuamente hasta que se elimina. As, el modo de control
integral reduce automticamente el error residual a cero para cualquier cambio de
carga dentro de las limitaciones del diseo del sistema, y por tanto elimina la
necesidad del reinicio manual asociado con el modo de control proporcional.
La figura 5-1 muestra un diagrama simplificado de un controlador operando en el
modo integral:
El detector de error compara la velocidad medida en el punto de referencia y

produces una seal de error, E p , igual a la diferencia entre las dos;
La seccin de modo integra consiste de un amplificador integral, que integra el

error para generar la seal de salida del controlador.
5-1

CONTROLADOR INTEGRAL (1)
r------------------------------------------------,
I
I
I
I
I
I
I
PUNTO DE REFERENCIA
DETECTOR
DE ERROR
+
ERROR (Ep)
o-----.I-----II~
AMPLIFICADOR
INTEGRAL
r-----------~K
J'
I
'o
SALIDA DEL
CONTROLADOR (C D )
I
I
I
IL ______________________________________________ _
VELOCIDAD
MEDIDA
Figura 5-1. Diagrama simplificado de un controlador operando en el modo integral (1).
La salida del controlador en cualquier punto especfico en el tiempo, est dada por:
Ca (t)
= KI
f Ep dt
+ Ca (t o)
lo
= salida del controlador en un tiempo especfico;

= ganancia integral;
Ep =error en un tiempo especfico;
Ca (lo) = salida del controlador al inicio del tiempo de observacin (t = O).
donde Ca (t)
K,
De este modo la seal de salida del controlador es proporcional a la integral en el

tiempo del error en todo momento, de ah el nombre de modo integral.
La figura 5-2 muestra un ejemplo de lo que le ocurre a la seal a la salida de un
controlador integral cuando el error es positivo, negativo y nulo. El controlador est
en modo de lazo abierto. Como puede ver, cuando el error es positivo, la salida del
controlador aumenta. Cuando el error es negativo, la salida del controlador
disminuye. Cuando el error es nulo, la salida del controlador se mantiene constante
en algn valor intermedio.
5-2

VOLTAJE
(+)
POSITIVO
NULO
ERROR
o I - - - - - t - - - - -.....- - - - - - - - - - -
TIEMPO
NEGATIVO
(-)
(+)
SALIDA DEL
CONTROLADOR
~----------------------------------------~~ TIEMPO
(-)
Figura 5-2. Ejemplo de lo que le ocurre a la seal a la salida de un controlador integral cuando el
error es positivo, negativo y nulo.
Ganancia integral
La figura 5-3 muestra la seal de salida de un controlador integral para diferentes
ajustes de ganancia integral cuando el error cambia repentinamente. El controlador
est en modo de lazo abierto. La accin integral causa que la seal de error se
transforme en una seal que cambia gradualmente a la salida del controlador. Entre
mayor es la ganancia integral K mayor es la velocidad con que cambia a la salida
"
del controlador.
Como muestra la figura 5-3, la ganancia integral se expresa en nmero de
repeticiones por minuto (rpt/min); esto corresponde al nmero de veces que la
magnitud del error se duplica a la salida del controlador en un perodo de 1 minuto:
Con una ganancia de 5 rpt/min , la magnitud del error 1-V se duplica 5 veces en
1 minuto;
Con una ganancia de 10 rpt/min, la magnitud del error 1-V se duplica 10 veces
en 1 minuto;
Con una ganancia de of 50 rpt/min, la magnitud del error 1-V se duplica

50 veces en 1 minuto.
5-3

VOLTAJE (V)
10
SALIDA DEL CONTROLADOR

@ K I = 50 rpVmin

@ K I = 10 rpVmin

@ K I = 5 rpVmin
8
7
SALIDA DEL
CONTROLADOR
YEL
ERROR
3
2
~~~-------------------r----------------------~ ERROR
O~~~--~------------------r-----------------------~----~
TIEMPO (min)
Figura 5-3. Seal de salida de un controlador integral e modo de lazo abierto cuando el error cambia
repentinamente.
Suponga ahora que el controlador integral se coloca en el modo de lazo cerrado

con el fin de controlar la velocidad de un actuador. La figura 5-4 muestra el efecto
que tiene aumentar la ganancia integral sobre la respuesta de la velocidad del
actuador a un cambio repentino en el punto de referencia. Entre mayor sea la
ganancia integral, ms corto es el tiempo que se necesita para eliminar el error,
pero mayor es el riesgo de la inestabilidad:
5-4
Con una ganancia integral baja con en la forma de onda (a), la velocidad del
actuador se devuelve al nuevo punto de referencia relativamente de manera
lenta pero sin sobreelongacin. La respuesta del sistema se dise que es
"amortiguada". Una respuesta amortiguada puede ser deseable en algunas
aplicaciones.
Aumentar la ganancia integral como en la forma de onda (b) reduce el tiempo

necesario para eliminar el error, pero tambin poda causar sobreelongacin de
la velocidad del actuador al nuevo punto de referencia antes que se estabilice.
Sin embargo, pequeas sobreelongaciones por lo general son toleradas en la
mayora de las aplicaciones.
Un aumento mayor de la ganancia integral resulta en mayores sobreelongaciones, como en la forma de onda (c). Peor an, el tiempo necesario para eliminar
el error, en lugar de disminuir en realidad aumenta debido a que la velocidad del
actuador realiza un nmero de oscilaciones alrededor del punto de referencia
antes que se estabilice. Con ganancias integrales muy altas, el sistema podra
oscilar continuamente sin ser capaz de volver al equilibrio, como la forma de
onda (d).

PUNTO DE
REFERENCIA Y
VELOCIDAD
MEDIDA
(a) AMORTIGUADO
(b) CORRECTO
(e) SUB AMORTIGUADO
(d) OSCILATORIO
K= 150 rptlmin
K = 300 rptlmin
I ~--------~~~----------~
SOBREELONGACIN
\
PUNTO DE
REFERENCIA
VELOCIDAD MEDIDA
K = 30 rptlmin
K = 45 rptlmin
K = 60 rptlmin
=75 rptlmin
Figura 5-4. Efecto que tiene aumentar la ganancia integral sobre la respuesta escaln de la
velocidad del actuador.
La habilidad para restablecer un error cero es una caracterstica nica del modo de
control integral y no se encuentra en ningn otro modo. Sin embargo. el modo
integral normalmente no se utiliza solo debido a que su respuesta es relativamente
lenta con ganancias integrales bajas y debido a las sobreelongaciones y el aumento
del riesgo de una inestabilidad con ganancias integrales altas. En cambio. el modo
integral se combina con el modo proporcional para formar el modo "proporcional
ms integral" del controlador.
El modo de control proporcional ms integral (PI)

El modo de control proporcional ms integral combina la respuesta momentnea
del control proporcional con un error residual cero caracterstico del control integral.
Este considera los valores del error presente y pasado para determinar qu tanta
correccin aplicar y por cuanto tiempo.
La figura 5-5 muestra un diagrama de un controlador operando en el modo
proporcional ms integral. El error producido por el detector de error primero se
amplifica por un factor Kp mediante el amplificador proporcional . El error
amplificado proporcionalmente (EpKp) luego se integra en el tiempo mediante el
amplificador integral. Finalmente las seales de salid de los amplificadores
proporcional e integral se suman entre s en el PUNTO DE ADICiN para producir
la seal de salida del controlador.
5-5

CONTROLADOR PROPORCIONAL MS INTEGRAL (PI)
r------------------------------------------- - ----------- - ------- -- ----,

AMPLIFICADOR
PROPORCIONAL
DETECTOR
DE ERROR
PUNTO DE
ADICiN
E p.K p +Kp.KIf.: Epdt+Co (to)
ERRO R ( E~
SALIDA DEL
CONTROLADOR (Co )
AM PLIFICADOR
INTEGRAL
L ____ _
VELOC IDAD
MEDIDA
Figura 5-5. Diagrama de un controlador operando en el modo proporcional ms integral (PI).
La salida del controlador en cualquier tiempo especfico est dada por:

t
Co (t) = Ep . Kp
donde
Kp . KI
f Ep dt
C o (to)
lo
Co (t) = salida del controlador en un tiempo especfico;

Ep = error en un tiempo especfico;
Kp = ganancia proporcional;
K, = ganancia integral;
Co (to) = salida del controlador al comienzo del tiempo de observacin
(t = O).
En esta ecuacin, el trmino Ep'Kp describe la accin proporcional del controlador

mientras que el resto de la ecuacin describe la accin integral del controlador,
comenzando en el tiempo t = O. As, la salida del controlador no solamente es
proporcional al error sino que tambin lo es a la integral en del tiempo del error.
La figura 5-6 muestra que ocurre en un sistema de control proporcional ms integral
de velocidad cuando el error cambia repentinamente debido al aumento sbito del
punto de referencia o de la carga del actuador. La accin proporcional responde
rpidamente al cambio en el error mientras que la accin integral integra lentamente
el error hasta que se vuelve nulo. Entre mayores son las ganancias integral y
proporcionales, ms rpido se eliminar el error. Sin embargo, estas ganancias
deben mantenerse lo suficientemente bajas para evitar sobreelongaciones
excesivas y asegurar la estabilidad del sistema.
5-6

+
ERROR
o f--'-------'\.---+--~._____;,.,.c:.:......:::::""-"""'-----il~
TIEMPO
SALIDA DEL
CONTROLADOR (Co)
ACCiN
INTEGRAL
VALOR FINAL DE
eo]
ACCiN
PROPORCIONAL
SALIDA DEL
CONTROLADOR
y ACCIONES
/'
o 1--+-~'-------".r---+-----A".------:;;~~"'-"'i='O_-~o--iI~
TIEMPO
PI!
Figura 5-6. Ejemplo de lo que ocurre en un sistema de control proporcional ms integral de la

velocidad cuando el error cambia repentinamente.
Un problema relacionado con la utilizacin del control integral es el reinicio a

cuerda. El reinicio a cuerda ocurre cuando el error permanece grande durante un
intervalo largo de tiempo, causando que la salida del controlador aumente a su
lmite superior de saturacin (error positivo) o disminuya a su lmite inferior de
saturacin (error negativo). Mucho despus, el controlador no puede volver a la
operacin normal hasta que el error invierta la polaridad, resultando en sobreelongaciones grandes de la velocidad del actuador. Para minimizar estas sobreelongaciones, los controladores normalmente tienen una funcin anti reinicio que apaga
la accin integral tan pronto como la salida del controlador alcanza el lmite de
saturacin inferior o superior. La seal de salida del amplificador integral luego
permanece constante en algn valor intermedio hasta que la salida del controlador
haya diminuido por debajo del lmite de saturacin.
5-7

Comparacin de los modos proporcional, integra, y proporcional ms
integral del controlador
La figura 5-7 muestra un ejemplo de la respuesta de la velocidad del actuador a un
cambio repentino en el punto de referencia con los modos proporcional (P), integral
(1) y proporcional ms integral (PI) del controlador:
El modo P reacciona ms rpidamente que el modo I al cambio del punto de

referencia; Sin embargo, el modo P resulta en un error residual entre el valor
final de la velocidad del actuador y el punto de referencia;
El modo I elimina el error residual pero este reacciona ms lento que el modo P,
y necesite mayor tiempo para alcanzar el valor final;
El modo PI reacciona ms rado que el modo 1, Y elimina el error residual del

modo P. Sin embargo, la combinacin de las acciones proporcional e integral
puede aumentar las sobreelongaciones y el riesgo de la inestabilidad si la
ganancia proporcional o integral es muy alta.
MODO PI
PUNTO DE
REFERENCIA
PUNTO DE
REFERENCIA Y
VELOCIDAD
MEDIDA
L -_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ TIEMPO
Figura 5-7. Comparacin de los modos proporcional, integral y proporcional ms integral.

y la operacin del controlador de control proporcional ms integral.
En la segunda parte del ejercicio, usted estudiar el control proporcional ms
integral de la velocidad del motor. Usted observar el efecto que tiene aumentar la
ganancia integral y la ganancia proporcional sobre la respuesta de la velocidad del
motor (voltaje de realimentacin) a un cambio repentino en el punto de referencia.
EQUIPO REQUERIDO
5-8

PROCEDIMIENTO
Familiarizacin con el control proporcional ms integral (PI)

2. Conecte el sistema mostrado en la figura 5-8. En este sistema, el

controlador PI est constituido por el Detector de error, los amplificadores
proporcional [P] e integral [1], el PUNTO DE ADICiN Y la seccin
L1MITADOR del controlador PID.
Nota: No conecte todava la salida 0-10 V del conversor flE a
3. Realice los siguientes ajustes en el Controlador PID:

PUNTO DE REFERENCIA 1 ... .. .. . ... .. . .. .. completamente
en sentido antihorario
PUNTO DE REFERENCIA 2 ... .. .. . . .. . ...... completamente
en sentido antihorario
Intervalo GANANCIA PROPORCIONAL [P] ........... . . BAJA
GANANCIA PROPORCIONAL [P] ........... ... . ...... MN.
GANANCIA INTEGRAL [1] .................. . ......... MN.
INTEGRADOR ANTI INICIO ............................ O
LIMITE INFERIOR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. % del MX.
LIMITE SUPERIOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. % del MX.

5. En el Controlador PID, ajuste los PUNTOS DE REFERENCIA 1 Y 2 a 0,25

y -0,25 V, respectivamente a la salida PUNTO DE REFERENCIA 1. Luego
seleccione PUNTO DE REFERENCIA 1.
6. En el Controlador PID, ajuste la ganancia proporcional para obtener 0,25 V

en el voltaje de salida del amplificador proporcional. Esto colocar la
ganancia del amplificador proporcional en acerca de 1 y aplicar un voltaje
positivo de 0,25 V a la entrada del amplificador integral.
5-9

MANMETRO A
ALIMENTACiN
--,
4800 kPa
(700 psi)
INTERRUPTOR
FOTOELCTRICO PEl
=y
MANMETROB
-' VPRl
B
RETORNO
/
VCDP1
VFCl
..
,
@: :, \.
/.-;f:..... i~r
/ .
@
/
............
,
M:/I*'
CONTROLADOR P.i.D.
DETECTOR DE ERROR
GENERADOR DE RAMPA
S1
.'
. , -1XI
~
~;y(~e l
~@lM"
~
_~J...----f~ ... ,
~~~:
_
i
1(0 ~J ~i o
2(o~ r I
FILTRO PASABAJA$
.."""..
AlIMENTA.clON
~:
Itm:GR~
ANTI REINICIO
KIIFERIOfl
SUPERIOR
,, ~.
,. ;:=::;'- ,
UU
....
w.x.._
IM.IC.
.."""..
(b) Seccin elctrica
Figura 5-8. Control proporcional ms integral (PI) de la velocidad del motor.
5-10

D
7. En el Controlador PID, vigile el voltaje ce a la salida del amplificador

integral. usted debe observar que el voltaje aumenta lentamente porque el
voltaje a la entrada del amplificador integral es positivo.
Usted debe observar tambin que voltaje para de aumentar cuando este
alcanza el nivel de saturacin positivo del amplificador integral (alrededor
de 14 V). Es esta su observacin?
D S
D No
8. Coloque el interruptor INTEGRADOR ANTI REINICIO en 1. El voltaje de

salida del amplificador integral es todava 14 V o ahora est limitado al
ajuste del potencimetro LIMITE SUPERIOR de aproximadamente 7 V?
9. Ajuste el potencimetro LI MITE SUPERIOR para obtener un voltaje estable

de 10,0 V a la salida del amplificador integral. Esto coloca el LIMITE
SUPERIOR en 10,0 V.
D 10. Coloque el interruptor INTEGRADOR ANTI REINICIO en O.
D 11 . Seleccione PUNTO DE REFERENCIA 2, el cual aplicar un voltaje

negativo de -0,25 V a la entrada del amplificador integral.
D 12. Vigile el voltaje a la salida del amplificador integral. Usted debe observar
que el voltaje disminuye lentamente porque el voltaje a la entrada del
amplificador integral es negativo.
Usted debe observar tambin que el voltaje para de disminuir cuando este
alcanza el nivel de saturacin negativo del amplificador integral (acerca de
-14 V). Es esta su observacin?
D S
D No
D 13. Coloque el interruptor INTEGRADOR ANTI REINICIO en 1. El voltaje de

salida del amplificador integral es todava -14 V ahora est limitado al
ajuste del potencimetro LIMITE INFERIOR de aproximadamente 7 V?
D 14. Coloque el potencimetro LIMITE INFERIOR en MN. Esto coloca el

LIMITE INFERIOR en 0,0 V.
5-11

o
15. Seleccione PUNTO DE REFERENCIA 1 Y vuelva a ajustar el potencimetro PUNTO DE REFERENCIA 1 para obtener un voltaje nulo (0,00 V) a la
entrada del amplificador integral.
Ahora vigile el voltaje a la salida del amplificador integral. Usted debe
observar que el voltaje es constante en algn valor intermedio. Esto
muestra que el voltaje de salida de un amplificador integral es constante
cuando el voltaje de entrada es nulo. Es esta su observacin?
o S
O No
16. Vuelva a ajustar el potencimetro PUNTO DE REFERENCIA 1 para

obtener 1,0 V a la entrada del amplificador integral.
17. Ahora pruebe el efecto que tiene incrementar la ganancia integral sobre la
velocidad de cambio del voltaje de salida del amplificador integral:
-
Coloque la ganancia integral a % del MX., luego a % del MX. y

luego al MX.
Alternadamente seleccione PUNTOS DE REFERENCIA 1 Y2 despus

de cada nuevo ajuste y vigile el voltaje de salida del amplificador
integral.
Usted debe observar que la velocidad da cambio del voltaje de salida del
amplificador integral aumenta cuando aumenta la ganancia integral. Es
esta su observacin?
o S
O No
18. Seleccione PUNTO DE REFERENCIA 1 Y coloque la ganancia integral al

MX.
19. Mida los voltajes de salida de los amplificadores proporcional e integral.

Estos voltajes deben estar alrededor de 1 V, Y 10 V, respectivamente.
Ahora mida el voltaje a la salida del PUNTO DE ADICiN. Este voltaje
es alrededor de 11 V? Explique.
20. Mida el voltaje a la salida del LlMIT ADOA. Este voltaje debe estar limitado
por el ajuste actual de 10 V del potencimetro LIMITE SUPERIOR. Es
esta su observacin?
o S
5-12
O No

o
21. Coloque la ganancia integral a Y2 del MX. Deje el montaje del sistema
como est y contine con la siguiente parte del ejercicio.
Control proporcional ms integral (PI) de la velocidad del motor
Ajustes preliminares (en modo de lazo abierto)

-0.10 Y 10,0 V, respectivamente en la salida PUNTO DE REFERENCIA 1.
Luego seleccione PUNTO DE REFERENCIA 2, el cual colocar la salida
del controlador en 10 V.

24. Cierre completamente la vlvula de control de flujo.

26. Abra completamente la vlvula de control de flujo para hacer que el motor
27. En el mdulo Acondicionadores de seal, ajuste el potencimetro

de este conversor.
28. Coloque el sistema en modo de lazo cerrado conectando la salida 0-10 V

del conversor f/E a la entrada de realimentacin (-) del Detector de error,
como indica la linea punteada en la figura 5-8 (b).

la entrada (+) del Detector de error (utilizando el potencimetro PUNTO DE
REFERENCIA 2).
30. Mida el voltaje a la salida del Detector de error. El voltaje es nulo,

indicando que el motor gira a la velocidad deseada? Explique.
5-13

o
31. Coloque una carga liviana en el motor ajustando la vlvula de control de

flujo hasta que el manmetro B indique 2900 kPa (420 psi). El error se
elimina automticamente en la salida del Detector de error?
o S
O No
O 32. Repita el paso 31 para una carga mediana de 3300 kPa (480 psi) y una
carga pesada de 3600 kPa (520 psi). Determine cuando se elimina
automticamente el error en la salida del Detector de error y cuando no,
para cada condicin de carga del motor.
Efecto que tiene aumentar la ganancia integral sobre la respuesta escaln de la

velocidad del motor
O 33. Abra completamente la vlvula de control de flujo.
O 34. Conecte el voltmetro cc a la entrada realimentacin (-) del Detector de

error.
O 35. Seleccione PUNTO DE REFERENCIA 1 para detener el motor.
O 36. Coloque la ganancia integral en MN.

Con un cronmetro en la mano, seleccione PUNTO DE REFERENCIA 2
Y mida el tiempo que toma el voltaje de realimentacin para estabilizarse
en el punto de referencia 5-V. Registre sus mediciones en la tabla 5-1
contiguo a "MN."
Tambin registre cuando y cuando no el voltaje de realimentacin presenta
sobreelongaciones (se excede), en el punto de referencia antes de que
este se estabilice.
5-14

Ajuste del potencimetro
GANANCIA INTEGRAL
Tiempo de estabilizacin
del voltaje de
realimentacin
El voltaje de realimentacin
presenta sobreelongacin en el
punto de referencia 5-V antes que
este se estabilice?
MN.
~ del MX.
Y2 del MX.
% del MX.
% del MX.
MX.
Tabla 5-1. Respuesta del voltaje de realimentacin (la velocidad del motor) para diferentes ajustes
de la ganancia integral (con una ganancia proporcional colocada en 1).
37. Repita los pasos 35 y36 para otros ajustes de la ganancia integral listados
en la tabla 5-1 y registre sus mediciones.
38. Teniendo como base la informacin registrada en la tabla 5-1 , qu efecto

tiene aumentar la ganancia integral sobre el tiempo de estabilizacin y la
sobreelongacin del voltaje de realimentacin? Explique.
Efecto que tiene aumentar la ganancia proporcional sobre la respuesta escaln de

la velocidad del motor
39. Coloque la ganancia integral a Y2 del MX.
40. Detenga el motor seleccionando PUNTO DE REFERENCIA 1.
41. Coloque la ganancia proporcional a 14 del MX.

Con un cronmetro en la mano, seleccione PUNTO DE REFERENCIA 2
Y mida el tiempo que toma el voltaje de realimentacin para estabilizarse
en el punto de referencia 5-V. Registre sus mediciones en la tabla 5-2
contiguo a "MN."
Tambin registre cuando y cuando no el voltaje de realimentacin presenta
sobreelongaciones, en el punto de referencia antes de que este se
estabilice.
5-15

Ajuste del potencimetro
GANANCIA
PROPORCIONAL
Tiempo de estabilizacin
del voltaje
de realimentacin
El voltaje de realimentacin
presenta sobreelongacin en el
punto de referencia S-V antes que
este se estabilice?
14 del MX.
%del MX.
% del MX.
3,4 del MX.
MX.
Table 5-2. Respuesta del voltaje de realimentacin (la velocidad del motor) para diferentes ajustes
de la ganancia proporcional (con la ganancia integral colocada e 1f.z del MX.)
o 42. Repita los pasos 40 y 41 par otros ajustes de la ganancia proporcional

listados en la tabla 5-2 y registre sus mediciones.
43. Teniendo como base la informacin registrada en la tabla 5-2, qu efecto

tiene aumentar la ganancia proporcional sobre el tiempo de estabilizacin
y la sobreelongacin del voltaje de realimentacin? Explique.
44. Ahora contine experimentando con el control proporcional ms integral

haciendo una sintonizacin fina de las ganancias proporcional e integral de
tal modo que se reduzca el tiempo de estabilizacin y la sobreelongacin
del voltaje de realimentacin a un mnimo siguiendo un cambio de escaln
de 5-V en el punto de referencia.

o 46. Desconecte todas las mangueras y los cables elctricos. COloque todas las
CONCLUSiN
En este ejercicio, usted estudi el control proporcional ms integral de la velocidad
del motor. Usted vio que a diferencia del control proporcional , el control proporcional
ms integral elimina automticamente el error entre el punto de referencia y voltaje
de realimentacin (velocidad medida) debido a la accin integral del controlador.
5-16

Usted observ el efecto que tiene aumentar las ganancias integral y proporcional
sobre la respuesta de la velocidad del motor (voltaje de realimentacin) a un cambio
repentino en el punto de referencia. Usted vio que cuando se aumenta la ganancia
integral o la proporcional, el tiempo de estabilizacin disminuye, pero la magnitud
de las sobreelongaciones aumenta. Con ganancias integral o proporcional
excesivas, el sistema puede eventualmente comenzar a oscilar siendo incapaz de
volver al equilibro.
1.
Qu significa "ganancia integral"?
2.
Cul es la ventaja y la desventaja del modo de control integral?
3.
Describa brevemente la operacin del controlador en el modo proporcional ms

integral.
4.
En un sistema de control proporcional ms integral , qu efecto tiene aumentar

la ganancia integral sobre la respuesta de la velocidad del actuador a un
cambio repentino en el error?
5.
Cul es el propsito de la funcin anti reinicio?
5-17
Ejercicio
Control proporcional ms integral ms derivativo

(PID) de la velocidad del motor
Describir el modo de control derivativo.

Describir el ventaja y desventaja del control derivativo.
Describir el modo de control proporcional ms integral ms derivativo.
Definir los trminos tiempo derivativo, configuracin ideal y configuracin
paralela.
Describir como un cambio en el tiempo derivativo afecta la velocidad controlada
cuando se utiliza el control proporcional ms integral.
DISCUSiN
El modo derivativo (O) del controlador
A diferencia del modo de control proporcional que considera el valor presente del
error, o el modo de control integral que considera el valor pasado del error, el modo
de control derivativo anticipa el valor futuro del error basado en la velocidad a la
cual este cambia. El modo de control derivativo se opone a los cambios en la
velocidad del actuador produciendo inmediatamente una correccin significativa del
error, y as reduciendo las sobreelongaciones de la velocidad del actuador.
La accin derivativa se alcanza utilizando un amplificador derivativo. Este tipo de
amplificador produce una seal proporcional a la velocidad de cambio (pendiente
o derivada) de su seal de entrada. La figura 6-1, por ejemplo, muestra la seal
producida a la salida de un amplificador derivativo cuando la seal en su entrada
cambia gradualmente. Cuando la seal de entrada aumenta, la seal de salida es
positiva y proporcional a la velocidad de cambio de la seal de entrada. Cuando la
seal de entrada disminuye, la seal de salida es negativa y proporcional a la
velocidad de cambio de la seal de entrada. Cuando la seal de entrada es
constante, la seal de salida es cero.
6-1

AMPLIFICADOR
DERIVATIVO
ENTRADA
( }- - - - - j
Ko
SALIDA
SEAL DE
ENTRADA
TIEMPO
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
SEAL DE
SALIDA
TIEMPO
Figura 6-1. Seal de salida de un amplificador derivativo cuando la seal de entrada cambia
gradualmente.
La ecuacin que describe la accin de un amplificador derivativo es

D
donde
(t)
=K . ~
dt
Do (t)
seal de salida en un tiempo especfico;
Ko = ganancia derivativa;
di/dt
velocidad de cambio (pendiente o derivada) de la seal de

entrada.
La ecuacin muestra que la accin derivativa no es nicamente proporcional a la

velocidad de cambio de la seal de entrada, sino que tambin lo es a la ganancia
derivativa, Ko. La ganancia derivativa, en segundos, es la longitud de tiempo
durante el cual el modo derivativo anticipa el valor futuro de la seal de entrada.
Entre mayor sea la ganancia derivativa, mayor es la accin derivativa y por lo tanto
menor es la velocidad de cambio de la entrada que se requiere para generar
cualquier salida dada.
La figura 6-2, por ejemplo, muestra la seal de salida de un amplificador derivativo
para dos diferentes ganancias derivativas. Durante el primer segmento de la seal
de entrada, el cual dura 5 segundos, la seal aumenta por 1,5 V, lo cual corresponde a una velocidad de cambio de 0,3 Vis. Por lo tanto, la seal de salida durante
I '
6-2

este intervalo es 0,6 V con una ganancia derivativa de 2 segundos, mientras esta
es 1,2 V con una ganancia derivativa de 4 segundos.
VOLTAJE (V)
2.0
1.0
SEAL DE
ENTRADA
o
1 .0
-2.0
2.0
1~
0.6
SEAL DE
SALIDA
CON
TD = 2 5
~----------.-----------"-----r--~.-------"
-1,4
-2 .0
TIEMPO (5)
15
TIEMPO (5)
15
TIEMPO (5)
+--------1,
lO
-1 .0
15
I
I
I
I
I
I
I
I
I
J
I
- - - - - -f- - I
-1------1
I
I
I
2.0
I
I
1.2
1.0
SEAL DE
SALIDA
CON
TD=4 5
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
10
-1.0
-2.0
-2.8
- - - -- -- -- -
Figura 6-2. Seal de salida de un amplificador derivativo para dos diferentes ganancias derivativas
Ko'
Una caracterstica importante del modo de control derivativo es que este no se

puede utilizar solo en un sistema de control. Esto se debe a que un error cero o
constante producira una seal cero a la salida del controlador, lo cual podra correr
la vlvula proporcional a la condicin central de bloqueo y detendra el actuador. En
lugar de esto el modo derivativo se combina con los modos proporcional e integral
para reducir la sobreelongacin de la velocidad del actuador y amortiguar la
tendencia hacia la inestabilidad.
6-3

El modo de control proporcional ms integral ms derivativo (PID)
El modo de control proporcional ms integral ms derivativo combina las ventajas
de cada modo individual:
La accin proporcional es para la velocidad de la respuesta;
La accin integral proporciona un error residual cero;
La accin derivativa proporciona estabilidad y amortiguamiento.
La figura 6-3 muestra un diagrama de un controlador que opera en el modo PID. El

error producido por el detector de error primero se amplifica por un factor Kp por
medio del amplificador proporcional. La seal resultante luego se pasa a travs de
los amplificadores integral y derivativo. Finalmente las seales de salida de los tres
amplificadores se suman en el PUNTO DE ADICiN para generar la seal de
salida del controlador.
CONTROLADOR PROPORCIONAL MS INTEGRAL MS DERIVATIVO (PID)
r-----------------------------------------------------------------------------,
AMPLIFICADOR
DERIVATIVO
I
I
I
I
I
I
I
DETECTOR
DE ERROR
+
ERROR (EP)
AMPLIFICADOR
PROPORCIONAL
+
O----+---t~
PUNTO DE
REFERENCIA
+
I
I
I
I
I
I
I
SALIDA DEL
CONTROLADOR (Ca)
,
I
AMPLIFICADOR
INTEGRAL
K J.'
, 'o
Kp' K,f.: Ep dI + Ca (lo)
I
IL ___ _
VELOCIDAD
MEDIDA
Figura 6-3. Diagrama simplificado de un controlador operando en el modo de control proporcional

ms integral ms derivativo (PI O).
6-4

La salida del controlador en cualquier tiempo especfico, t , est dado por:
donde
C o (t)
Ep
=
=
Kp =
K, =
KD =
Co (t o) =
salida del controlador en un tiempo especfico;

error en un tiempo especfico;
ganancia proporcional;
ganancia integral;
ganancia derivativa;
salida del controlador al comienzo del tiempo de observacin
(t = O).
En esta ecuacin, el primer trmino corresponde a la accin proporcional , el

segundo trmino corresponde a la accin integral y el tercer trmino corresponde
a la accin derivativa. As, el controlador mira el valor actual del error, la integral del
error sobre un tiempo reciente y la derivada actual del error para determinar no
solamente que tanta correccin aplicar sino que por cunto tiempo.
La figura 6-4, por ejemplo, muestra que ocurre en un sistema de control PI D cuando
el error cambia repentinamente. Ambas acciones proporcional y derivativa
reaccionan inmediatamente cuando el error cambia alcanzando un pico en un valor
positivo alto. Sin embargo, despus del pico inicial la accin derivativa, la cual se
relaciona directamente a la velocidad de cambio de la accin proporcional, se
vuelve negativa debido a la disminucin de la accin proporcional. Debido a esto
la accin derivativa acta de forma que se opone a la accin proporcional, la cual
a su vez reduce la sobreelongacin de la velocidad del actuador y causa que esta
se estabilice rpidamente.
Es importante tener en cuenta que el modo PID se debe utilizar con cuidado en
sistemas donde est presente ruido excesivo. Esto se debe a que la accin
derivativa tiende a amplificar el ruido el cual puede causar que la seal de salida del
controlador se vuelva ruidosa y pueda resultar en la inestabilidad del sistema. La
accin derivativa puede tambin reaccionar de forma exagerada a un cambio
repentino en el error dando como resultado un aumento en la sobreelongacin de
la velocidad del actuador. Tales problemas se pueden vencer adicionando un filtro
pasabajas a la entrada de la seccin del modo derivativo del controlador. El
propsito del filtro es restaurar la estabilidad del sistema eliminando cualquier
cambio en la seal de error que es ms rpida que la respuesta del sistema.
6-5

+
o r---JI---""""';;:::::;::;;;;;=_-----------_~
ERROR
SALIDA DEL
CONTROLADOR
y ACCIONES
Co (lo) SALIDA DEL

/
/ ' CONTROLADOR
.
VALOR FINAL DE C o
/ ' ACCION INTEGRAL
TIEMPO
~~--~:::;:;
o r---I~---=~;;;::;;:::!;::I:o.....------------~
TIEMPO
P,I, D
Figura 6-4. Ejemplo de lo que ocurre en un sistema proporcional ms integral ms derivativo

cuando el error cambia repentinamente.
Comparacin de los modos de control proporcional, proporcional ms

integral y proporcional ms integral ms derivativo
La figura 6-5 es una comparacin de la respuesta de la velocidad del actuador a un
cambio repentino en el punto de referencia con los modos proporcional (P) ,
proporcional ms integral (PI) y proporcional ms integral ms derivativo (PID)
del controlador.
6-6
Ambos modos PI y PID eliminan el error residual inherente al modo P;
Con el modo PID, sin embargo, la accin derivativa reduce la sobreelongacin

de la velocidad del actuador y ayuda a estabilizar el sistema ms pronto que con
el modo PI. Entre mayor sea el tiempo derivativo, ms pequea es la sobreelongacin y menor es el tiempo de estabilizacin . Sin embargo, el tiempo derivativo
no puede ser muy largo. En realidad existe un punto ms all en el cual se
aumenta el tiempo derivativo y resultar en un sistema nervioso y oscilatorio.

PUNTO DE
REFERENCIA Y
VELOCIDAD
MEDIDA
L -_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ TIEMPO
Figura 6-5. Comparacin de los modos proporcional, proporcional ms integral y proporcional ms

integral ms derivativo del controlador.
Configuracin PIO del controlador

Los controladores PID se pueden configurar de diferentes maneras. Los dos tipos
ms comunes de configuraciones son la ideal y la paralela:
Con la configuracin ideal , el amplificador proporcional est conectado en serie

con los amplificadores integral y derivativo, los cual estn conectados en
paralelo entre s, como en la figura 6-3. Con esta configuracin , el amplificador
proporcional inter acta con los amplificadores integral y derivativo. Como
resultado, aumentar la ganancia proporcional aumentar al mismo tiempo las
acciones integral y derivativa.
Con la configuracin paralela, los amplificadores proporcional, integral y

derivativo estn conectados en paralelo, resultando en una interaccin mnima
entre estos amplificadores, como muestra la figura 6-6. De ah, aumentar la
ganancia proporcional no afectar las acciones integral y derivativa.
6-7

CONTROLADOR PROPORCIONAL MS INTEGRAL MS DERIVATIVO (PID)
---------------------------------------------------------------------------,
I
I
:
:
I
I
I
AMPLIFICADOR
PROPORCIONAL
DETECTOR
DE ERROR
:
E .K +K
Kp
ERROR (Ep)
PI
J.I
,.
I
Ep dI + Kod Ep/dt +C (lo)
o
PUNTO DE
REFERENCIA
AMPLIFICADOR
INTEGRAL
J.'
+----.l K1,.
AMPLIFICADOR
DERIVATIVO
----------
----------------------------------------------------------------~
VELOCIDAD
MEDIDA
Figura 6-6. Diagrama simplificado de un controlador PID en paralelo.

y la operacin de un controlador de control proporcional ms integral ms
derivativo.
En la segunda parte del ejercicio, usted estudiar el control proporcional ms
integral ms derivativo de la velocidad del motor. Usted observar el efecto que
tiene aumentar la ganancia integral y la ganancia derivativa sobre la respuesta de
la velocidad del motor (voltaje de realimentacin) a un cambio repentino en el punto
de referencia.
EQUIPO REQUERIDO
6-8

PROCEDIMIENTO
Famlliarizacin con el control proporcional ms integral ms derivativo (PID)

2. Conecte el sistema mostrado en la figura 6-7. En este sistema, un

controlador PIO ideal consta de un Detector de error, amplificadores
proporcional [P], integral [1], y derivativo [O], el PUNTO DE ADICiN Y la
seccin LlMITAOOR del controlador PIO. El Generador de rampase utiliza
para estudiar la operacin del amplificador derivativo.
Nota: No conecte todava la salida 0-10 V del conversor 'lE a
3. Realice los siguientes ajustes en el Controlador PIO:

RAMPA 1 ........ . . . ... ... . . .. . ...... .... . . . .. .. MX.
Intervalo GANANCIA PROPORCIONAL [P] ... ... ... . . . . BAJA
GANANCIA PROPORCIONAL [P] .... . ... . . . . . . ... ... . MN.
GANANCIA INTEGRAL [1] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. Y2 of MX.
GANANCIA DERIVATIVA [O] ........................ MX.
INTEGRADOR ANTI REINICIO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. O
LIMITE INFERIOR . . . ....... .... . ................... MN .
LIMITE SUPERIOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. Y2 del MX.
4. Encienda la 24-V Fuente de alimentacin cc y el Controlador PIO. No

5. En el Controlador PIO, ajuste los PUNTOS DE REFERENCIA 1 Y 2 a 0,0

y 0,25 V, respectivamente a la salida PUNTO DE REFERENCIA 1. Luego
6-9

MANMETRO A
SUPPLY
4800 kPa
(700 psi)
--,,
,
INTERRUPTOR
FOTOELCTRICO PE1
=9
MANMETROB
-' VPR1
B
RETORNO
VCDP1
/
VFC1
/
,/
.., .............................
......./..............
,.'
1<0 <Or
/
,
Go
~E
-tl:
o-5Y~~E
@" "" '
.::::::/
(l.10\'
CONTROLADOR P.I.D.
.....
GENERADOR DE RAMPA
.. , (i~
E El~~""
..;
_.
@1Cl- 1CV
.IJIt:IM"
,,"''''''''''''
AN'TI REI NICIO

INFEAIOR
SUPERIOR
00
~I,, _
W . ... I<I
w.x
FUENTE DE ALIMENTACiN 24-V CC

(b) Seccin elctrica
Figura 6-7. Control proporcional ms integral ms derivativo (PID) de la velocidad del motor.
6-10
..

o
6. En el Controlador PI D, ajuste la ganancia proporcional para obtener 0,25 V

a la salida del amplificador proporcional . Esto colocar la ganancia del
amplificador proporcional en 1.
7. En el Controlador PID, vigile el voltaje a la salida del amplificador integral.

una vez este voltaje haya alcanzado el nivel de saturacin positivo de
acerca de 14 V, coloque el interruptor INTEGRADOR ANTI REINICIO en
I y vuelva a ajustarlo en 10,0 V con el potencimetro LIMITE SUPERIOR.
8. En el Controlador PID, Mida el voltaje a la entrada del amplificador

derivativo. Este voltaje debe corresponder al voltaje de salida del amplificador proporcional de 0,25 V.
Ahora mida el voltaje a la salida del amplificador derivativo. Este voltaje
es nulo (O V)? Porqu?
9. Vuelva a ajustar el potencimetro PUNTO DE REFERENCIA 2 para

obtener 10,0 V a la entrada del amplificador derivativo.
10. Seleccione PUNTO DE REFERENCIA 1, lo cual causar que disminuya el

voltaje a la entrada del amplificador derivativo de 1O a OV a una velocidad
de 3,33 V/s, como se estableci por medio de la RAMPA del potencimetro
1. Mientras hace esto, vigile el voltaje a la salida del amplificador derivativo.
Usted debe observar que el voltaje permanece alrededor de -3 V por
3 segundos antes de volver a O V. Esto muestra que el voltaje a la salida
de un amplificador derivativo es negativo cuando el voltaje disminuye en
su entrada.
11 . Seleccione PUNTO DE REFERENCIA 2, lo cual causar que aumente el

voltaje a la entrada del amplificador derivativo de O a 10 V a una velocidad
de 3,33 V/s. Mientras hace esto, vigile el voltaje a la salida del amplificador
derivativo.
Usted debe observar que el voltaje permanece alrededor de 3 V por
3 segundos antes de volver a O V. Esto muestra que el voltaje a la salida
de un amplificador derivativo es positivo cuando el voltaje aumenta en su
entrada.
611

o
12. De las observaciones que hizo en los pasos 10 Y 11, determine el .

ajuste
actual de la ganancia del amplificador derivativo en segundos.
13. Seleccione PUNTO DE REFERENCIA 1 Y vuelva a ajustarlo en 1,0 V a la

salida PUNTO DE REFERENCIA 1.
14. Mida los voltajes presentes en las tres entradas del PUNTO DE ADICiN.
Estos voltajes corresponden a los voltajes de salida de los amplificadores
proporcional, integral y derivativo y deben ser acerca de 1 V, 10 V Y OV,
respectivamente.
Ahora mida el voltaje a la salida del PUNTO DE ADICiN. Este voltaje
est alrededor de11 V? Explique.
15. En el Controlador PID, mida el voltaje a la salida del LlMITADOR. Este I

voltaje es aproximadamente 10 V? Explique.
.,
16. En el Controlador PID, desconecte el extremo del cable conectado a la

salida del Generador de rampa y conectelo directamente a la entrada del
Generador de rampa. Esto retirar el Generador de rampa del circuito de
entrada del controlador.
o 17. Coloque la ganancia integral en
% del MX.
y la ganancia derivativa en
MN. Deje la ganancia proporcional colocada en 1.
Control proporcional ms integral ms derivativo (PIO) de la velocidad del

motor
Ajustes preliminares
6-12
18. En el Controlador PID, ajuste los PUNTOS DE REFERENCIA 1 Y ~~

- 0,10 Y 10,0 V, respectivamente en la salida PUNTO DE REFERENCI ~.
19. En la vlvula direccional con control proporcional , coloque el interruptor la gama de entrada de control en la posicin -10 V - +10 V.

20. Cierre completamente la vlvula de control de flujo.
21 . Encienda la Fuente de alimentacin hidrulica. Ajuste la presin del

22. Abra completamente la vlvula de control de flujo para hacer que el motor
23. En el mdulo Acondicionadores de seal, ajuste el potencimetro

de este conversor.
24. Coloque el sistema en el modo de lazo cerrado conectando la salida 0-1OV

del conversor f/E a la entrada de realimentacin (-) del Detector de error,
como lo indica la linea punteada en la figura 6-7 (b).

la entrada (+) del punto de referencia entrada del Detector de error
(utilizando el potencimetro PUNTO DE REFERENCIA 2).
26. Mida el voltaje a la salida del Detector de error. El error entre el punto de
referencia y el voltaje de realimentacin es nulo? Explique.
27. Conecte el voltmetro cc to a la entrada de realimentacin (-) del Detector

de error.
29. Cree un cambio de escaln en el punto de referencia seleccionando

PUNTO DE REFERENCIA 2 Y observe que ocurre con el voltaje de
realimentacin en trminos de tiempo de estabilizacin y sobreelongacin .
Registre sus observaciones.
6-13

Usted deben observar que el voltaje de realimentacin se estabiliza
bastante lento en punto de referencia 5-V, pero no hay sobreelongacin e
el punto de referencia antes de que este se estabilice.
n
31 . Trate de disminuir el tiempo de estabilizacin del voltaje de realimentacin.

Pa!a hacer esto, aumente la ganancia proporcional del controlador a % del
MAX. , luego seleccione PUNTO DE REFERENCIA 2. Observe que OCurre
con el voltaje de realimentacin y registre sus observaciones.
Usted deben observar que el voltaje de realimentacin se estabiliza ms

rpido en el punto de referencia 5-V, pero ahora se presentan sobreelongaciones en el punto de referencia 5-V antes que se estabilice. Aumentar
ms all la ganancia proporcional resultara en mayores sobreelongaciones
y peor an aumentara los riesgos de la inestabilidad.
33. Ahora aada la accin derivativa al controlador ajustando la ganancia

derivativa en Va del MX.
34. Seleccione PUNTO DE REFERENCIA 2 Y observe que le ocurre al voltaje

de realimentacin. Escriba a continuacin.
Usted debe observar que la adicin de la accin derivativa al controlador

reduce el tiempo de estabilizacin y las sobreelongaciones del voltaje de
realimentacin . Esto muestra que la accin derivativa puede amortiguar la
tendencia hacia la inestabilidad.
6-14
36. Aumente la ganancia derivativa a % del MX.

o
37. Seleccione PUNTO DE REFERENCIA 2 Y observe que ocurre con el

voltaje de realimentacin. La excesiva accin derivativa tiende a
amplificar el ruido del sistema, y por tanto conduce a la inestabilidad del
sistema?
o S
O No
38. Coloque la ganancia derivativa en MN.
39. Contine experimentando con el control proporcional ms integral ms

derivativo haciendo una sintonizacin fina de las ganancias proporcional,
integral y derivativa de tal modo que se reduzca el tiempo de estabilizacin
y la sobreelongacin del voltaje de realimentacin a un mnimo despus de
un cambio de escaln de 5-V en el punto de referencia.
40. Cuando el sistema est bien sintonizado, seleccione PUNTO DE REFERENCIA 2 para hacer que gire el motor.
41. Mientras vigila el voltaje de la salida del Detector de error, aumente

lentamente la carga del motor ajustando la vlvula de control de flujo hasta
que el manmetro B indique 3600 kPa (520 psi). El error se elimina
automticamente en la salida del Detector de error? Explique.

CONCLUSiN
En este ejercicio, usted estudi el control proporcional ms integral ms derivativo
de la velocidad del motor. Con una ganancia derivativa mnima, usted aument la
ganancia integral con el fin de reducir el tiempo de estabilizacin. Usted vio que la
ganancia integral no pudo aumentar ms all de cierto lmite mientras esto aumente
la sobreelongacin. Luego usted aument la ganancia derivativa, lo cual le permiti
disminuir an ms el tiempo de estabilizacin y eliminar la sobreelongacin. Sin
embargo, usted vio que una excesiva ganancia derivativa puede en realidad
aumentar en lugar de reducir las sobreelongaciones y el tiempo de estabilizacin
y puede an causar que el sistema oscile continuamente.
6-15

6-16
1.
Qu significa "ganancia derivativa"?
2.
Qu le ocurre a la seal de salida del amplificador derivativo cuando aumenta

gradualmente la seal a su entrada?
3.
Cundo la seal de salida del amplificador derivativo es igual a cero?
4.
Verdadero o falso: entre mayor es la ganancia derivativa, menor es la velocidad

de cambio de la entrada que se requiere para genera una salida dada.
5.
Cul es la ventaja y la desventaja del control derivativo?
6.
Cul es la diferencia entre los controladores PID ideal y paralelo?
Ejercicio
Control de lazo abierto de la posicin

de la barra del cilindro
Entender qu es el control de la posicin en lazo abierto.

Aprender como medir la posicin de la barra del cilindro. del equipo didctico.
Controlar la posicin de la barra del cilindro en el modo de lazo abierto.
Describir el efecto que tiene la fuga de la vlvula proporcional en sobre la
posicin de la barra manteniendose en modo de lazo abierto.
DISCUSiN
Control de la posicin de la barra del cilindro
El control de la posicin de la barra del cilindro consiste en mover y detener una

barra en una posicin designada. El control de la posicin de la barra del cilindro se
puede lograr utilizando una vlvula de control direccional proporcional. Para hacer
esto, primero de abre la vlvula para mover la barra hasta que se alcance la
posicin deseada y luego se cierra la vlvula para detener la barra.
Como con el control de la velocidad, los sistemas para controlar la posicin de la
barra del cilindro con una vlvula proporcional se clasifican en dos grupos: sistemas
de lazo abierto y sistemas de lazo cerrado. Con los sistemas de lazo abierto la
posicin de la barra la controla un operario humano. Con los sistemas de lazo
cerrado la posicin de la barra se controla utilizando un controlador y un lazo de
realimentacin. Este ejercicio se centrar en los sistemas de c control de la posicin
en lazo abierto.
Sistemas de control de la posicin de lazo abierto
Con este tipo de sistema, un operario controla la posicin de la barra del cilindro
midiendo visualmente la velocidad y la distancia al punto deseado y luego
disminuyendo su velocidad y deteniendo la barra en el instante correcto.
Un buen ejemplo de este sistema de control sistema es una excavadora hidrulica.
La posicin balde se mide con el ojo humano. El cerebro procesa y ajusta el punto
de referencia para la mano para controlar la abertura de la vlvula proporcional. Los
factores limitadores son lo que puede ver el ojo, que tan pequeo es el movimiento
que puede hacer la mano y que tan rpido el ojo y la mano pueden responder a un
cambio en la posicin de la barra.
Una desventaja del sistema de control de la posicin en lazo abierto es que este
tiene una resolucin grande debido a las limitaciones del operador. La exactitud de
este sistema de control mejorar con la habilidad del operador.
7-1

Otra desventaja del sistema de control de la posicin en lazo abierto es que la ba
tiende a moverse despus que se ha detenido en una posicin especfica debi~a
a la fuga interna a travs de la vlvula proporcional en la condicin de bloqu o
central. El lquido se fuga desde el puerto P de la vlvula proporcional a lo largo ~~
los extremos del carrete en los puertos A y B Y en el puerto T. Despus de unos
pocos minutos, este crea una fuerza desbalanceada en ambos extremos del cilindro
el cual tiende a mover la barra, particularmente si una carga liviana est sujeta a
ste.
Midiendo la posicin de la barra del cilindro del equipo didctico

Su equipo didctico viene con un Transductor de posicin, modelo 6395, que
proporciona un voltaje correspondiente a la posicin de la barra del cilindro del
equipo didctico. El Transductor de posicin es del tipo de cable de extensin, con
muestra la figura 7-1. Este consiste de un cable flexible enrollado en un carrete
cilndrico. El carrete se acopla al eje del potencimetro giratorio. Un resorte de
torsin interno mantiene la tensin en el cable y sirve como mecanismo de
retraccin.
El pin en el extremo del cable transductor se tiene que insertar en el agujero en la
punta de la barra del cilindro del equipo didctico, como muestra la figura 7-1.
Tambin, un voltaje de 24-V cc se tiene que aplicar a lo largo del elemento resistivo
(terminales 2 y 3) del potencimetro transductor para crear un voltaje divisor en la
escobilla (terminal 1) del potencimetro.
La operacin del transductor es de la siguiente: cuando la barra se mueve, el cable
transductor se enrolla alrededor del carrete o se desenrolla de este, lo cual hace
girar el carrete del transductor y el eje del potencimetro. El eje giratorio mueve la
escobilla del potencimetro a lo largo del elemento resistivo, variando la resistencia
y por tanto el voltaje visto en el terminal escobilla en relacin a la fuente de
alimentacin comn. Una variacin de 0-24 V del voltaje de la escobilla corresponde
a un golpe completo de la barra. As, cualquier voltaje de la escobilla dado
corresponde a una posicin especfica de la barra.
El voltaje de la escobilla de 0-24 V se puede convertir en un voltaje estndar de
0-10 V voltaje para la utilizacin del Controlador PI D del equipo didctico. Para
hacer esto, el voltaje de la escobilla se debe aplicar a la entrada 0-24 V del
conversor 24-V en el mdulo Acondicionadores de seal, y el voltaje convertido se
debe llevar a la salida 0-10 V del conversor 24-V.
7-2

VOLTAJE DE
24vk?J.
o
DISTANCIA
RECORRIDA
CONVERSOR
24-V
1IIM"'
Vg~T:;E 17
:1
ESCOBILLA
I
I
TERMINALES
: DEL ELEMENTO
I
RESISTIVO
I
(A LA FUENTE
I DE ALIMENTACiN
I
24-VCC)
I
I
I
I
TERMINAL
ESCOBILLA
CILINDRO
ilORAuuco
PUNTA
POTENCiMETRO
,---l.,.,.L--'.,.,.L--'.,.,.L~
PIN DEL
CABLE
EJE
CARRETE
TRANSDUCTOR DE POSICiN,
MODELO 6395
CABLE
Figura 7-1. Midiendo la posicin de la barra del cilindro del equipo didctico.
7-3

En la primera parte de este ejercicio, usted aprender como medir la posicin de

la barra del cilindro del equipo didctico utilizando un transductor de posicin de
cable de extensin.
En la segunda parte del ejercicio, usted realizar el control de la posicin de la
barra en lazo abierto para ver el efecto que tiene la fuga de la vlvula proporcional
en el mantenimiento de la posicin de la barra.
EQUIPO REQUERIDO
PROCEDIMIENTO
Midiendo la posicin de la barra del cilindro del equipo didctico
1. Obtenga un cilindro de calibre 3,8-cm (1,S-in) de su lugar de almacenamiento. Asegrese que la barra del cilindro est completamente retrada.
Nota: Si la barra del cilindro de calibre 3,B-cm (1,5-in) no est
completamente retrada, retraigala utilizando un circuito simple
de reprocicidad de cilindro con una vlvula direccional operada
manualmente (P/N 6320). Luego apague la unidad de alimentacin, desconecte el circuito y contine con el ejercicio.
2. Atornille la punta del cilindro (bala) en el extremo de la barra del cilindro,

luego sujete el cilindro a la superficie de trabajo, como muestra la
figura 7-2.
3. Mirando todava la figura 7-2, coloque el transductor de posicin en 5 filas

de perforaciones (2S cm/10 in) del cilindro, asegurandose de alinear la
salida del cable transductor con el eje de movimiento de la barra del
cilindro.
Quite el pin al extremo del cable transductor para desenrollar completamente el cable, luego insertelo en el agujero de la punta del cilindro, como
lo muestra la figura 7-2.
,1
"
7-4

o
o
o
o
o
o
o
o o o o o
o o
o
PUNTO DEL
o SALIDA DEL CABLEo
o CILINDRO CABoLE
TRANSDUCTOR
o o o o o o o o o o o
o
o
,,
o,
,,
,,,
,,
- . J,
PIN DEL
CABLE
5 FILAS
iTRANSDUCTOR DE o
POSISICN
(MODELO 6395) o
3,8 cm (1 ,5 in)
o,
CILINDRO DE CALIBRE
o
,
,,' o
,,,o
,,
,
o
o
o
o
~
DE
'PERFORACIONES'
Figura 7-2. Posicionamiento del cilindro y del transductor en la superficie de trabajo.
5. En la vlvula direccional con control proporcional , coloque el interruptor de

la gama de entrada de control en la posicin -1 O V - +10 V.

encienda todava la Fuente de alimentacin hidrulica,
7. En el Controlador PID, ajuste el PUNTO DE REFERENCIA 1 en - 1,0 V a

la salida PUNTO DE REFERENCIA 1. Luego seleccione PUNTO DE
REFERENCIA 1.
8. Encienda la Fuente de alimentacin hidrulica. Ajuste la preslon del

7-5

MANMETRO A
ALIMENTACiN
--,
4800 kPa
(700 psi)
: VPR1
TRANSDUCTOR DE
POSICiN
(MODELO 6395)
...J
RETORNO
VCDP1
CILINDRO DE CALIBRE
3,8-cm (1 ,S-in)
'/~DULO ACONDICIONADORES DE SEAL

TRANSDUCTOR DE POSICIN'
TERMINAL ESCOBILLA
c.
m
@,----_----r-:-''7I---f~
...
1L.....:J.----t~I. " .
M4fW'
CONTROLADOR P.I.D.
-()
DETECTOR DE ERROR
GENERADOR DE RAMPA
-()
s,
'~~:
!
' O---*"1~
': o----tlE
FILTRO PASABAJAS
AMPLIFICADORES PJ.O.
c.
-()
~ooz "". ~ ""
c.
(~
\ ~ """'i:'"'
Q/
AlJMENTACIH
I~l
~" ~
~
.
-
( ~.
'='
! ,,-
r.;;:-..
I~)
.
~
(~)
,.,
GANANACIAS
PAOPORClONAl INTEGAAl
~
O
ALlA "'U~~~
",
r-.
y~
(~~
...
~...:..J.---t~;
.".
PUNTO DE ADICIN
-()
~~
c.
.: ';/
.m",,,,,,,,,,,
OERIYAnVA
c.
@-0-@'
ANTlREINtClO
'01
...O
LIMITAOOR
-()
'"
U"" U "'"
- --
M4fW'
VCDP1
(b) Seccin elctrica
Figura 7-3. Control de lazo abierto de la posicin de la barra del cilindro.
7-6

o
9. Conecte un voltmetro cc en el terminal escobilla (marcado "1") del

transductor de posicin. Con la barra del cilindro retrada, el cable
transductor est completamente desenrollado. Como consecuencia, el
voltaje en el terminal escobilla debe ser nulo (O V). Es esta su observacin?
o S
O No
Nota: Si el voltaje de la escobilla es 24 V en lugar de O V.

intercambie los cables conectados en los terminales del
elemento resistivo (marcados "2" y "3'J del potencimetro
transductor.
10. Mientras vigila el voltaje de la escobilla, gire lentamente la perilla del

potencimetro PUNTO DE REFERENCIA 1 en sentido horario hasta que
la barra comience a extenderse Qu le ocurre al voltaje de la escobilla
cuando se extiende la barra? Explique.
11. Cul es el voltaje de la escobilla cuando la barra est completamente

extendida?
12. Ahora gire lentamente la perilla del potencimetro PUNTO DE REFERENCIA 1 en sentido antihorario hasta que la barra comience a retraerse. Qu
le ocurre al voltaje de la escobilla cuando se retrae la barra?
13. Repita los pasos 10 a 12 pero esta vez vigile el voltaje a la salida 0-10 V
del conversor 24-V en el mdulo Acondicionadores de seal. Registre sus
observaciones.
14. No apague la Fuente de alimentacin hidrulica. Deje el montaje del

sistema como est y contine con la siguiente parte del ejercicio.
7-7

Control de lazo abierto de la posicin de la barra del cilindro
15. Utilizando. ~I potencimetro PU,N TO DE REFERENCIA 2, posicione la

barra del cIlindro en el golpe medio para obtener un voltaje estable de 5 OV
a la salida 0-10 V del conversor 24-V.
'
Cuntos intentos realiz para alcanzar la posicin deseada? La barra se
controla fcilmente?
16. Deje que funcione el sistema por 10 minutos. Luego mida el voltaje a la
salida 0-10 V del conversor 24-V. Este voltaje todava es 5,0 V?
Porqu?
17. Este sistema de control de la posicin en lazo abierto es capaz de

controlar con precisin? Explique.
18. Deje la barra del cilindro completamente retrada y apague la Fuente de

alimentacin hidrulica. Luego apague el Controlador PID y la Fuente de
CONCLUSiN
En este ejercicio, usted control la posicin de la barra del cilindro utilizando un
sistema de lazo abierto con un operador actuando como el lazo de realimentacin.
Usted observ la dificultad que se presenta posicionar la barra de manera rpida
y exacta con este tipo de sistema. Tambin, usted vio que la barra tiende a
moverse despus que ha sedo detenido en una posicin especfica debido a la fuga
interna a travs de la vlvula proporcional en la condicin de bloqueo central ..Ya
que el sistema estaba en modo de lazo abierto, este no tena realimentaCin
elctrica para medir y corregir esta variacin de la posicin de la barra.
7-8

1.
Cmo se puede controlar la posicin de la barra del cilindro con una vlvula
de control direccional proporcional?
2.
Cul es la diferencia entre los sistemas de control de lazo abierto y de lazo

cerrado?
3. Nombre y describa un ejemplo de un sistema de control de la posicin en lazo

abierto.
4. Cules son las desventajas de un sistema de control de la posicin en lazo

abierto?
5.
Describa brevemente la operacin del Transductor de posicin del equipo

didctico.
7-9
7-10
Ejercicio
Control de lazo cerrado de la posicin

Entender que es el control de la posicin en lazo cerrado.

Controlar la posicin de la barra del cilindro en el modo de lazo cerrado.
Comparar el funcionamiento de los sistemas de control en lazo abierto y lazo
cerrado.
DISCUSiN
En el ejercicio anterior usted control la posicin de la barra del cilindro con un
sistema de lazo abierto. Usted observ la dificultad de mover y detener la barra en
una posicin designada de manera rpida y exacta con este tipo de sistema.
Tambin vio que la barra tiende a moverse despus de que se ha detenido en la
posicin especfica debido a la fuga interna de la vlvula proporcional en la
condicin de bloqueo central.
Estos problemas se pueden resolver utilizando un sistema de control de la posicin
en lazo cerrado. Como muestra la figura 8-1 , este sistema utiliza un controlador que
opera en el modo proporcional (P). Un transductor de posicin mide la posicin de
la barra y genera un voltaje proporcional que se realimenta al controlador. El punto
de referencia es un voltaje que corresponde a la posicin deseada de la barra.
La operacin detallada del sistema es la siguiente: el detector de error del
controlador compara continuamente el punto de referencia con la posicin medida.
Cuando hay una diferencia entre estos dos, el detector de error genera una seal
de error la cual se amplifica por un factor Kp para abrir la vlvula proporcional. Esto
causa que la barra del cilindro se mueva ms cerca de la posicin deseada que as
su vez reduce la diferencia entre el punto de referencia y la posicin medida. Al
transcurrir el tiempo, esta diferencia se vuelve ms pequea hasta que finalmente
el punto de referencia y la posicin medida se vuelven exactamente iguales, el error
se vuelve nulo, la seal de salida del controlador se vuelve nula, la vlvula
proporcional se cierra y la barra del cilindro se detiene.
8-1

CONTROLADOR
PROPORCIONAL (P)
r -- - - - - -- -- - ------- - - ----- --- -- , I
I
I
: DETECTOR
: DE ERROR
R~~~~~NDC~A
(POSICiN DESEADA) I
I
I
IL __ _
AMPLIFICADOR
PROPORCIONAL
ERROR (E
p)
) - - - - - ' - - - . Kp
Ep Kp
:
:
C~~~~;~~R
VLVULA
PROPORCIONAL
>---"--"--t----~
I
I
I
CAUDAL
CILINDRO
POSICIN
DE LA BAllRA
------ - -------------------~
POSICi N
I....-M
_E_DI_DA_ _ _ _ _ _ _ _ _-!
f.4---------------___-.J
TRANSDUCTOR
DE POSICiN I
Figura 8-1. Control de la posicin en lazo cerrado de la barra del cilindro.
Entre mayor sea la ganancia proporcional Kp , la barra del cilindro alcanza ms

rpido la posicin deseada, pero tambin mayores son los picos de presin cuando
la vlvula proporcional se cierra para detener la barra del cilindro. Si la ganancia Kp
es muy alta, el sistema podra comenzar a oscilar.
Los sistemas de control de la posicin de lazo cerrado tiene varias ventajas cuando
se comparan con los sistemas de control de posicin en lazo abierto. Los sistemas
en lazo cerrado reducen sustancialmente el tiempo necesario para posicionar la
barra. Estos pueden mantener la barra del cilindro en una posicin especffica
indefinidamente. Estos pueden proporcionar una mejor exactitud posicional.
Finalmente, estos mejoran la repetitividad-Ia habilidad de llegar a la misma
posicin durante ciclos sucesivos de operacin, utilizando el mismo voltaje de punto
de referencia.
Aplicaciones
El control de la posicin en lazo cerrado de la barra del cilindro se utiliza en la
industria de herramientas de maquinaria para controlar caractersticas de la
maquinaria, en la industria de manufactura para controlar mquinas de ensamblaje
automtico, en la tecnologa de automatizacin para controlar robots industriales
y en muchas otras aplicaciones.
El control de la posicin en lazo cerrado de la barra del cilindro le brinda al operador
beneficios que normalmente no podra alcanzar con los movimientos humanos.
Cuntas personas podran levantar repetidamente una pieza, colocarla exactamente a 10 cm de separacin , durante todo el da? Este tipo de control se alcanza
fcilmente con un control de la posicin en lazo cerrado.
II
. 11
8-2

En este ejercicio, usted realizar el control de la posicin en lazo cerrado de la

barra del cilindro. Usted ver el efecto que tiene aumentar la ganancia proporcional
sobre la velocidad de posicionamiento de la barra. Usted determinar cuando y
cuando no el sistema en lazo cerrado es capaz de mantener la barra en una
posicin especfica durante perodos de tiempo prolongados.
EQUIPO REQUERIDO
PROCEDIMIENTO
Control de la posicin en lazo cerrado de la barra del cilindro

Ajustes preliminares
1. Obtenga un cilindro de calibre 3,8-cm (1 ,5-in) de su lugar de almacenamiento. Asegrese que la barra del cilindro est completamente retrada.
2. Atornille la punta del cilindro (bala) en el extremo de la barra del cilindro,

luego sujete el cilindro a la superficie de trabajo.
3. Coloque el transductor de posicin en 5 filas de perforaciones

(25 cm/10 in) del cilindro, asegurandose de alinear la salida del cable
transductor con el eje de movimiento de la barra del cilindro. (Consulte la
figura 7-2 en el ejercicio 8 si es necesario).
Quite el pin al extremo del cable transductor para desenrollar completamente el cable, luego insertelo en el agujero de la punta del cilindro.
8-3

MANMETRO A
/'
ALIMENTACiN
--,
4BOO kPa
(700 psi)
B
RETORNO
TRANSDUCTOR
DE POSICiN
(MODELO 639S)
JVPR1
MANMETROB
VCDP1
CILINDRO DE CALIBRE
3,B-cm (1 ,S-in)
/'
/'
/'
/'
/'
/ '
TRQANSDUCTOR DE POSICIm: '
G@I ' ~'

~
=-
... (,~
' ,1
_~...J-,---t@', ....
-)
.".,.
CONTROLADOR P.I.D.
PUNTOS CE REFERENCIA
-)
.,
I,~~:
, .--
'10
c..
J
~J ~' o
,(O C
@."
IL-.:..J----f(~) ~IOV
FILTRO PASA8A.)AS
INTEQAAOOA
ANTIAEtNtClO
00
Iojl..
IMJIIUI ..
....."
.".,.
(b) Seccin elctrica
Figura 8-2. Control de la posicin en lazo cerrado de la barra del cilindro.
8-4

o

Intervalo GANANCIA PROPORCIONAL [P] ............. BAJA
GANANCIA PROPORCIONAL [P] .... . ............... MX.

7. En el Controlador PID, ajuste PUNTOS DE REFERENCIA 1 Y 2 en 5,0 V

Y -5,0 V, respectivamente a la salida PUNTO DE REFERENCIA 1 luego
8. En el Controlador PID, mida el voltaje de error a la salida del Detector de

error.
Ya que la barra del cilindro est completamente retrada, el voltaje de
realimentacin generado por el transductor de posicin a la entrada (-) del
Detector de error deber ser nulo. Por lo tanto, el voltaje de error debe ser
aproximadamente igual a PUNTO DE REFERENCIA actual de 5 V. Es
esta su observacin?
o S
O No
9. En el Controlador PID, mida el voltaje cc a la salida del amplificador

proporcional. Con la ganancia proporcional colocada al MX. , este voltaje
debe ser MXimo (alrededor de 13,5 V).
10. Ajuste el potencimetro LIMITE SUPERIOR para obtener 10,0 Va la salida

del LlMIT ADOR.
11 . Seleccione PUNTO DE REFERENCIA 2. El voltaje de error ahora debe ser

alrededor de -5 V, de tal modo que el voltaje de salida del amplificador
proporcional debe ser alrededor de -13,5 V.
12. Ajuste el potencimetro LIMITE INFERIOR para obtener -10,0 V a la

salida del LlMIT ADOR .
13. Coloque la ganancia proporcional en % del MX.
8- 5

D 14. En el Controlador PID, ajuste PUNTOS DE REFERENCIA 1 Y2 en 0,0 y

7,0 V respectivamente a la salida PUNTO DE REFERENCIA 1.Luego

la gama de entrada de control en la posicin -1 O V - + 1O V.

17. Mientras vigila el voltaje del punto de referencia a la entrada (+) del
Detector de error, gire lentamente la perilla del potencimetro PUNTO DE
REFERENCIA potencimetro 1 en sentido horario hasta que el voltaje del
punto de referencia sea 3,0.
18. Ahora mida el voltaje de realimentacin a la entrada (-) del Detector de

error. Este voltaje es exactamente igual a punto de referencia actual de
3,0 V?
o S
O No
D 19. Seleccione PUNTO DE REFERENCIA 2 Yobserve que le ocurre a la barra

del cilindro y al voltaje de realimentacin.
Usted debe observar que la barra se mueve lentamente al nuevo punto de
referencia automticamente, como se indica por medio del voltaje de
realimentacin que aumente de 3,0 a 7,0 V. Es esta su observacin?
o S
o
8-6
O No
20. Seleccione PUNTO DE REFERENCIA 1 Y observe que le ocurre a la barra

y al voltaje de realimentacin. La barra se mueve automticamente hacia
el nuevo punto de referencia (3,0 V)? Explique.

o
21. Ahora aumente la ganancia proporcional al MX., luego seleccione los

PUNTOS DE REFERENCIA 1 Y 2 alternadamente. Cul es el efecto de
un ajuste de ganancia proporcional ms alto en la velocidad de posicionamiento de la barra?
22. Vuelva a aumentar la ganancia proporcional ajustando el INTERVALO

ganancia proporcional en ALTA.
Seleccione los PUNTOS DE REFERENCIA 1 Y 2 alternadamente y
observe el movimiento de la barra y la presin del manmetro A. La barra
se mueve abruptamente? Ocurre un choque de presin en el manmetro A cuando la barra se detiene? Porqu?
23. Coloque el INTERVALO ganancia proporcional en BAJA.
24. Contine experimentando con el posicionamiento de la barra en lazo

cerrado tratando con diferentes ajustes para los PUNTOS DE REFERENCIA 1 Y 2.
Se puede lograr un posicionamiento rpido y preciso en el modo de lazo
cerrado? Explique.
25 . Posicione la barra en el golpe medio para obtener un voltaje de realimentacin de 5,0 V. Deje funcionar el sistema por 10 minutos.
26. Mida el voltaje de realimentacin para ver si este ha permanecido en 5,0 V.

Segn sus observaciones, la barra se puede mantener en una posicin
especfica por perodos de tiempo prolongados con un sistema de control
de la posicin en lazo cerrado? Explique.

o
27. Deje la barra del cilindro completamente retrada y apague la Fuente de

alimentacin hidrulica. Luego apague el Controlador PID y la Fuente de
CONCLUSiN
En este ejercicio, usted control la posicin de la barra del cilindro con un sistema
de lazo cerrado. Usted vio que este sistema reduce sustancialmente el tiempo
necesario para posicionar la barra cuando se compara con el sistema de lazo
abierto. Adems, usted vio que un sistema de lazo cerrado puede mantener la barra
del cilindro en una posicin especfica durante perodos de tiempo prolongados, lo
cual el sistema de lazo abierto es incapaz de hacer.
Este funcionamiento mejorado se debe a que se cierra el lazo. El sistema de control
de lazo cerrado puede posicionar la barra y corregir la variacin de la posicin
mucho ms fcilmente que el cerebro humano. Este hace lo que hace el operador
en el modo de lazo abierto pero mucho ms rpido y con mayor exactitud.
PREGUNT AS DE REVISiN
1. En cul modo debe operar el controlador cuando se utiliza para controlar la

posicin de la barra del cilindro en modo de lazo cerrado?
8-8
2.
Describa qu ocurre en un sistema de control de la posicin en lazo cerrado

cuando existe una diferencia entre el punto de referencia y la posicin medida.
3.
Qu efecto tiene aumentar la ganancia proporcional del controlador en la

velocidad de posicionamiento de la barra?

4.
El sistema de control de lazo cerrado es capaz de mantener la barra del

cilindro en una posicin especfica durante perodos de tiempo prolongados?
Explique.
5.
Qu ventajas tienen los sistemas de control en lazo cerrado comparado con

los sistemas de control de la posicin en lazo abierto?
8-9
Ejercicio
Control de lazo cerrado de la presin del cilindro
Entender que es el control en lazo cerrado de la presin del cilindro.

Aprender como medir la presin aplicada al cilindro del equipo didctico.
Controlar la presin del pistn de un cilindro en el modo de lazo cerrado.
DISCUSiN
Control de la presin del cilindro

El control de la presin del cilindro se utiliza normalmente ya sea para limitar la
presin aplicada al pistn del cilindro o para mantener esta presin en un nivel
uniforme mientras se est moviendo la barra o cuando esta est atascada.
En algunas aplicaciones, por ejemplo, es necesario limitar la presin aplicada al

pistn del cilindro para evitar la deformacin o el aplastamiento de las piezas de
trabajo;
En otras aplicaciones, es necesario mantener la presin aplicada al pistn del

cilindro en un nivel uniforme en ciclos sucesivos del cilindro para ejercer una
fuerza precisa contra las piezas de trabajo.
El control de la presin del cilindro se puede hacer ya sea con una vlvula de
control de presin convencional tal como la vlvula de alivio, la vlvula de
secuencia, la vlvula de reduccin o la vlvula de contrapeso o con una vlvula
proporcional. El control de la presin del cilindro es ms costoso su se utiliza una
vlvula proporcional. Sin embargo, la vlvula proporcional se puede controlar
remotamente con un potencimetro en el tablero del operador. Ms an, la vlvula
proporcional proporciona un control ms preciso y fino del nivel de presin.
Adems, el corrimiento de la vlvula proporcional se puede retardar (volverse
rampa) para reducir los choques causador por el acumulamiento repentino de
presin o por el deterioro.
Como con el control de la velocidad y la posicin, el control de la presin con una
vlvula proporcional se puede lograr utilizando un sistema ya sea en lazo abierto
o en lazo cerrado. Con un sistema de lazo abierto, la presin del cilindro se controla
nicamente por medio de un punto de referencia y la presin real no se tiene en
cuenta. Este tipo de sistema se utiliza rara vez debido a que este no puede
proporcionar y mantener un control exacto de la presin del cilindro.
Con un sistema de lazo cerrado, la presin del cilindro se controla por medio de un
controlador y el lazo de realimentacin. La mayora de los sistemas de control de
la presin son de lazo cerrado debido a que proporciona un control de la presin
9 -1

exacto y estos mejoran la repetitividad-Ia habilidad de llegar al mismo nivel de
presin en ciclos sucesivos del cilindro, para un voltaje de punto de referencia dado.
Por esta razn , este ejercicio se centrar en los sistemas de control de la presin
en lazo cerrado.
Sistemas de control de la presin en lazo cerrado

La figura 9-1 muestra el diagrama en bloques del sistema de lazo cerrado sistema
utilizado para controlar la presin aplicada al pistn de un cilindro. EL punto de
referencia es un voltaje que corresponde al nivel de presin deseado. El controlador
opera en el modo proporcional (P). Un transductor de presin mide la presin del
pistn y genera un voltaje proporcional el cual se realimenta al controlador.
CONTROLADOR PROPORCIONAL (P)
r-----------------------------,
I
I
: DETECTOR
I DE ERROR
I
PUNTO DE REFERENCIA:
(P RESiN DESEADA)
AMPLIFICADOR
PROPORCIONAL
SAUDADEL
CONTROLADOR
)--_
ER_R_OR_{E...:.p_
) _ - . . j . Kp
VLVULA
PROPORCIONAL
PRESiN
DEL PISTN
CAUDAL
CILINDRO
I
I
~____
_ _______________________ J
PRESiN
-1 TRANSDUCTOR 1 4 - - - - - - - - - - - - - - - - --
'--M_E_DID_A_ _ _ _ _ _ _ _
DE PRESiN
Figura 9-1. Control en lazo cerrado de la presin del pistn del cilindro.
La operacin del sistema es la siguiente: el detector de error del controlador

compara continuamente el punto de referencia con la presin medida. Cuando hay
una diferencia entre estos dos, el detector de error genera una seal de error la
cual se amplifica por un factor K p Si el error es positivo (la presin medida es
menor que el punto de referencia), un voltaje de control positivo voltaje se aplica a
la vlvula proporcional para extender la barra y hacer que la presin del pistn
aumente. Si el error es negativo (la presin medida es mayor que el punto de
referencia) un vOltaje de control negativo se aplica a la vlvula proporcional para
retraer la barra y hacer que la presin del pistn disminuya.
Cuando la barra se extiende o e retrae, la diferencia entre el punto de referencia y
la presin medida se vuelve ms pequea hasta que finalmente, el error se vuelve
nulo, la seal de salida del controlador se vuelve nula, la vlvula proporcional se
cierra y la barra del cilindro se detiene. El exceso de aceite luego se desecha a
travs del sistema de la vlvula de alivio.
Entre mayor sea la ganancia proporcional K p , la presin del pistn alcanzar ms
rpido el nivel deseado pero tambin sern ms altos los picos de presin cuando
la vlvula proporcional se cierra para detener la barra del cilindro. Si la ganancia Kp
es muy alta, el sistema puede an comenzar a oscilar.
9-2
---'

Es importante que la presin en el puerto de presin (P) de la vlvula proporcional
se mantenga por encima de la presin denominada para el punto de referencia en
todo momento mientras est funcionando el sistema. Oe otro modo, la vlvula
proporcional no podr llevar o mantener la presin del cilindro en el punto de
referencia.
Midiendo la presin aplicada a los cilindros del equipo didctico
Su equipo didctico viene con un Transductor de presin, modelo 6379, que

proporciona un voltaje proporcional a la presin de aceite El transductor de presin
es de tipo capacitivo, como muestra la figura 9-2. Este consiste de un diafragma de
medicin capaz de desviarse mecnicamente bajo la presin aplicada. En cada lado
del diafragma hay dos placas capacitoras conectadas a un medidor de capacitancia
interno. El medidor de capacitancia genera un voltaje proporcional a la capacitancia
de las placas. Este voltaje, el cual en realidad es el voltaje de salida del transductor,
est disponible en el terminal de salida del transductor denominado "0,5-4,5 V".
Un voltaje de 24-V cc se debe aplicar a los terminales de alimentacin del
transductor para que funciones ste. La presin que se va a medir se aplica al
puerto hidrulico del transductor.
La operacin del transductor es la siguiente: la presin aplicada al puerto hidrulico
del transductor se transmite al diafragma de medicin causando que se desve el
diafragma. Esto resulta en un cambio en la capacitancia de la placa y en un
aumente en el voltaje generado por el medidor de capacitancia a la salida del
transductor. Entre mayor sea la presin aplicada, mayor es el cambio en la
capacitancia y por tanto mayor es el voltaje de salida del transductor.
El voltaje de salida del transductor aumentar de 0,5 a 4,5 V si la presin aplicada
aumenta deO a 5200 kPa (O a 750 psi). El voltaje de salida del transductor se puede
convertir en un voltaje estndar de 0-1 OV para la utilizacin del Controlador PIO del
equipo didctico. Para hacer esto, el voltaje de salida del transductor debe aplicarse
a la entrada 0-5 V de conversor 5-V en el mdulo Acondicionadores de seal y el
voltaje convertido se debe llevar a la salida 0-10 V de este conversor (vea la
figura 9-2).
Usted notar que el conversor 5-V del mdulo Acondicionadores de seal tiene dos
potencimetros, denominados "z" (cero) y "S" (intervalo). Estos potencimetros se
utilizan para establecer el intervalo del voltaje de entrada del conversor para el cual
voltaje de salida del conversor pasar de si mnimo al MXimo:
El potencimetro cero establece el voltaje de entrada del conversor para el cual

el voltaje de salida del mismo ser el mnimo;
El potencimetro intervalo establece el voltaje de entrada del conversor para

el cual el voltaje de salida del mismo ser el MXimo.
9-3
t------/'
i
TR_S_:N_U~_o"U-'I~,,~~_R_--,~ : ~
V
CONVERSOR 5 V
'
k: - .: . }-_~ G-" -+_- -I~10 0:, ~
V
TERMINAL DE
r_ __
r;T7!-----f~ . ..
"'"
VOLTAJE DE
SALIDA DEL
TRANSDUCTOR
vo
VOLTAJE DE
SALIDA DEL
CONVERSOR

PUERTO HIDRULICO
MEDIDOR DE CAPACITANCIA
ACEITE
BOMBEADO
TRANSDUCTOR
DE PRESiN
MODELO 6379
Figura 9-2. Midiendo la presin aplicada al pistn del cilindro del equipo didctico.
Por ejemplo, los potencimetros cero e intervalo podran ajustarse de tal manera
que cuando el voltaje de entrada del conversor vare entre 1 y 3,5 V, el voltaje vare
entre O y 5 V a la salida 0-5 V del conversor, o entre O y 10 V a la salida 0-10 V del
conversor.
9-4

Cuando utiliza el conversor S-V para convertir el voltaje de salida del transductor de
presin a un voltaje 0-10 V, los potencimetros cero e intervalo se deben aplicar de
la siguiente manera:
Con la operacin mnimo de la presin aplicada al puerto hidrulico del

transductor de presin, el potencimetro cero se ajusta de tal modo que el
voltaje a la salida 0-1 O V del conversor S-V sea O V;
Con la operacin MXimo de la presin aplicada al puerto hidrulico del

transductor de presin, el potencimetro intervalo se ajusta de tal modo que el
voltaje a la salida 0-10 V del conversor s-V sea 10 V~
En la primera parte de este ejercicio, usted montar el sistema para el control del
pistn del cilindro presin en lazo cerrado.
En la segunda parte del ejercicio, usted aprender como medir la presin aplicada
a un pistn de un cilindro utilizando un transductor presin.
En la tercera parte del ejercicio, usted realizar el control de la presin del cilindro
en lazo cerrado. Usted determinar cuando el sistema de lazo cerrado es capaz de
llegar al mismo nivel de presin en ciclos sucesivos del cilindro y cuando no, para
un voltaje del punto de referencia dado sin importar las variaciones en la presin del
sistema.
EQUIPO REQUERIDO
PROCEDIMIENTO
Montaje del sistema
1. Obtenga un cilindro de calibre 3,8-cm (1 ,S-in) y el dispositivo de carga de

resorte de su lugar de almacenamiento.
2. Asegrese que la barra del cilindro est completamente retrada.
3. Retire el cilindro de calibre 3,8-cm (1 ,S-in) de su adaptador desatornillando

si anillo de contencin. Asegrese que la punta del cilindro (bala) est
retirado de el extremo de la barra del cilindro.
4. Atornille el cilindro de calibre 3,8-cm (1 ,S-in) en el dispositivo de carga de

resorte hasta que la carga del pistn adentro del resorte de carga
9 -5

comience a empujar el resorte y las instalaciones del cilindro apunten hacia
arriba. No utilice una herramienta para girar el cilindro.
5. Conecte el sistema mostrado den la figura 9-3.

Nota: No conecte todava la salida 0-10 del conversor 5- V del
mdulo Acondicionadores de seal a la entrada de realimentacin (-) del Detector de error. Esto se har ms adelante en el
ejercicio.

Rampa 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Y2 del MX.
Rampa 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Y2 del MX.
Intervalo GANANCIA PROPORCIONAL [P] .............. BAJA
GANANCIA PROPORCIONAL [P] ....... . ............. MN.
LIMITE INFERIOR .................. .... .. . ... Y2 del MX.
LIMITE SUPERIOR ......... . . ........ .. .. . ... Y2 del MX.
9-6

8. En el Controlador PID, ajuste los PUNTOS DE REFERENCIA 1 Y 2 en 10,0 Y 10,0 V, respectivamente en la salida PUNTO DE REFERENCIA 1.
9. En el Controlador PID, ajuste la ganancia proporcional para obtener 12 V

a la entrada del LlMIT ADOR.
10. Ajuste el potencimetro LIMITE SUPERIOR para obtener 10,0 V a la salida

del LlMIT ADOR.
11 . Seleccione PUNTO DE REFERENCIA 1. El voltaje de entrada del

LlMITADOR ahora debe ser aproximadamente -12 V. Ajuste el potencimetro LIMITE INFERIOR paraobtener-10,OValasalidadel LlMITADOR.
12. Coloque la ganancia proporcional en % del MX.

MANMETRO A
ALIMENTACiN
DISPOSITIVO
CILINDRO DE CALIBRE
DE CARGA
3,8-cm (1,5-in)
(MODELO 6380)
MANMETRO B
--,
4800 kPa
(700 psi)
JVPR1
RETORNO
TRASNDUCTOR
DEPRESiN
(MODELO 6379)
VCDP1
TRANS~UCTOR
MDULO ACONDI910NADORES
DE PF\ELW.~..s&.NAL
--:;;-....
........
(I.~.
......
.....
f"P"/7l_----'I'-...
(I.'nIO~~;:._! y
.
M:If/IIt
c;.
. . ./
<7 \
:;~~,
r-----------------------------------------------~~
CONTROLADOR P.I.D.
-()
.,
DETECTOR DE EAAC#f.
GENERADOR OE RAMPA
-()
1~rJ(j'
(,:::...;
O~JT
,;OC 1
..
./
.:1It
.... Gor'2
@) ."
IL-~------f:~) .oo,
Fll TAO PASABAJAS
AI.JMENTACION
~I
,.,
'"
--O p~~~
ALr. ...
GANANCIAS
OERII~~T1VA
ANTI RE INICIO
.;;.;,
U"---'
19
-
INFeRIOR
SUPERIOR
,;:;:;.. ..
.~
u'~~y~
(b) Seccin elctrica
Figura 9-3. Control en lazo cerrado de la presin del pistn del cilindro_
9-7

Midiendo la presin aplicada al pistn del cilindro del equipo didctico
D 13. En la vlvula direccional con control proporcional, coloque el interruptor de

la gama de entrada de control en la posicin -10 V - +10 V.
D 14. En el mdulo Acondicionadores de seal, ajuste los potencimetros cero

(Z) e intervalo (S) del conversor 5-V de la siguiente manera:
Cero (Z) ... ......... . ...... completamente en sentido horario
Intervalo (S) ......... .. .... completamente sentido antihorario
D 15. Seleccione PUNTO DE REFERENCIA 2 para aplicar un voltaje de 10,0 V

a lIa vlvula direccional con control proporcional.
D 16. Encienda la Fuente de alimentacin hidrulica.
D 17. Conecte un voltmetro cc a la salida 0,5-4,5 V del transductor de presin.

Con la vlvula direccional con control proporcional y la vlvula de alivio en
condicin abierta completamente, la operacin de mnima presin de
acerca de 400 kPa (50 psi) se aplica al pistn del cilindro, como lo indica
el manmetro B.
Registre el voltaje generado por el transductor de presin para esta
presin.
D 18. Conecte el voltmetro cc a la salida 0-10 V del conversor 5-V en el mdulo

Acondicionadores de seal. Mientras observa la lectura del voltmetro, gire
lentamente la perilla del potencimetro cero (Z) del conversor 5-V en
sentido antihorario y detengalo tan pronto cuando el voltaje alcance 0,0 V.
D 19. Aumente lentamente la presin del sistema en el manmetro A a 41 00 kPa

(600 psi). Observe que eto causa que el voltaje en la salida 0,5-4,5 V del
transductor de presin aumente y la barra del cilindro se extienda y
comprima el resorte.
D 20. La operacin de mxima presin de acerca de 4150 kPa (600 psi) ahora
se aplica a la pistn del cilindro, como lo indica el manmetro B. Registre
a continuacin el voltaje generado en la salida 0,5-4,5 V del transductor de
presin para esta presin.
9-8

o
21. Con el voltmetro cc conectado a la salida 0-10 V del conversor 5-V en el

mdulo Acondicionadores de seal, ajuste el potencimetro intervalo (S)
de este conversor hasta que el voltmetro indique 10,0 V.
22. Seleccione PUNTO DE REFERENCIA 1, lo cual causar que la barra se

retraiga completamente, el resorte se someta a descompresin, la presin
del manmetro B disminuya al mnimo y el voltaje del transductor de
presin en la salida 0-10 V del conversor 5-V se retorne a O V.
23. Vuelva a ajustar PUNTO DE REFERENCIA 1 en 0,0 V a la salida PUNTO

DE REFERENCIA 1 (utilizando el potencimetro PUNTO DE REFERENCIA 1).
Control en lazo cerrado de la presin del pistn del cilindro
24. Coloque el sistema en el modo de lazo cerrado. Para hacer esto, conecte
la salida 0-1 OV del conversor 5-Ven el mdulo Acondicionadores de seal
a la entrada de realimentacin (-) del Detector de error, como lo indica la
linea punteada en la figura 9-3 (b).
25. Seleccione PUNTO DE REFERENCIA 2 Y observe que sucede con la

presin del manmetro B y el voltaje de realimentacin a la entrada (-) del
Detector de error.
Usted debe observar que la presin del manmetro B aumenta a la presin
de MXima operacin de acerca de 4150 kPa (600 psi), causando que
aumente el voltaje de realimentacin al punto de referencia en ese
momento de 10 V. Es esta su observacin?
o S
O No
26. Disminuya lentamente el punto de referencia a 7,0 V a la entrada (+) del

Detector de error (utilizando el potencimetro PUNTO DE REFERENCIA 2).
27. Mida el voltaje de realimentacin a la entrada (- ) del Detector de error.

Este voltaje es igual al punto de referencia en ese momento de 7 V?
o S
O No
9-9

o
28. Registre a continuacin la presin en ese momento que indica el

manmetro B. Esta es la presin del pistn para un punto de referencia de
7V.
29. Ahora pruebe la repetitividad del sistema seleccionando los PUNTOS DE

REFERENCIA 1 Y 2 alternadamente y observando la presin del
manmetro B cuando el cilindro para de extenderse. El sistema es capaz
de llegar a la misma presin (registrada en el paso 28) durante ciclos
sucesivos del cilindro? Explique.
30. Seleccione PUNTO DE REFERENCIA 1 para retraer completamente el

cilindro y disminuir la presin del pistn al mnimo.
31. Simule una disminucin en la presin del sistema volviendo a ajustar la

vlvula de alivio de tal modo que la presin en el manmetro A sea de
3450 kPa (500 psi).
32. Alternadamente seleccione los PUNTOS DE REFERENCIA 1 Y2 mientras

observa la presin del manmetro B. El sistema es capaz de llegar a la
presin del pistn registrada en el paso 28 a pesar de la disminucin en la
presin del sistema?
o S
9-10
O No

cilindro.
34. Disminuya an ms la presin del sistema en el manmetro A a 2500 kPa

(360 psi) .
35 . Alternadamente seleccione los PUNTOS DE REFERENCIA 1 Y 2. El

sistema es capaz de llegar a la presin del pistn registrada en el paso 28?
Explique.

o

cilindro.

CONCLUSiN
En este ejercicio, usted control la presin aplicada al pistn de un cilindro con un
sistema de lazo cerrado. usted vio que este tipo de sistema puede proporcionar y
mantener un control exacto de la presin del pistn. Usted vio tambin que el
sistema es capaz de llegar a la misma presin durante ciclos sucesivos del cilindro
siempre y cuando la presin en el puerto P de la vlvula proporcional se mantenga
por encima de la presin demarcada por el punto de referencia.
PREGUNT AS DE REVISiN
1.
Cules son las ventajas de utilizar una vlvula proporcional para controlar la
presin aplicada a un cilindro?
2.
En cul modo debe operar el controlador cuando se utiliza para controlar la

presin aplicada al pistn de un cilindro?
3.
Qu ocurre en un sistema de control de la presin en lazo cerrado cuando

ocurre un error positivo entre el punto de referencia y la presin del pistn
medida?
9 11

4.
Es importante que la presin en el puerto (P) de la vlvula proporcional se

mantenga por encima de la presin demarcada por el punto de referencia en
todo momento mientas est funcionando el sistema? Explique.
5. Describa brevemente la operacin del transductor de presin del equipo

didctico.
9-12
Apndice
Tabla de utilizacin del equipo

El siguiente equipo de Lab-Volt se necesita para realizar los ejercicios en este
manual.
EQUIPO
DESCRIPCiN
MODELO
EJERCICIO
6310
Fuente de alimentacin hidrulica
6321
Vlvula de control de flujo
6322
Vlvula de alivio
6329
Vlvula direccional con control proporcional
6341
Cilindro de doble accin, dimetro interior de
6342
Motor bidireccional y volante de inercias
6350
Manmetro
6351
Caudalmetro
6360
Fuente de alimentacin de 24-V cc
6361
Puesto con pulsadores
6363
Rel
6366
Mdulo acondicionadores de seal
6367
Controlador PID
6371
Interruptor magntico de proximidad
6372
Interruptor fotoelctrico con reflexin difusa
6379
Transductor de presin
6380
Dispositivo de carga
6390
Colector fijo de cinco orificios
6392
Juego de mangueras
6393
Cables elctricos y mangueras adicionales
6395
Transductor de posicin
1
2
COMPONENTES ADICIONALES
Voltmetro ce
9-13
Apndice
Factores de conversin
Utilice los siguientes factores de conversin para convertir medidas S.1. a medidas
inglesas y vice versa.
Longitud (distancia)
Centmetros (cm)
x 0.394
= pulgadas (in)
x 2.54
Metros (m)
x 3.281
= Pies (ft)
x 0.305 = Metros (m)
Centmetros cbicos (cc; cm 3 ) x 0.061
= Pulgadas cbicas (in 3 )
x 16.387 = Centmetros cbicos (cc;
Litros (1)
x 0.264
=US galones (US gal)
x 3.785
=Litros (1)
x 2.205
= Libras (lb)
x 0.454
= Kilogramos (kg)
x 0.225
=libras-fuerza (lb; Ibf)
x 4.448
= Nwtones (N)
x 14.5
= Libras-fuerza por pulgada cuadrada x 0.069 = Bares (bar)
= Centmetros (cm)
Volumen (capacidad)
I
Masa (peso)
Kilogramos (kg)
Fuerza
Nwtones (N)
Presin
Bares (bar)
(psi; Ib/n 2)
Kilo pascal es (kpa)
x 0.145
=Libras-fuerza por pulgada cuadrada x 6.895

(psi; Ib/n2 )
=Kilo pascales (kPa)
x 0.155
= Pulgadas cuadradas (in 2)
x 6.45
= Centmetros cuadrados (CrT
x 0.264
=Galones (US) por minute
x 3.79
=litros por minuto (I/min)
rea
Centmetros cuadrados (cm 2 )
Caudal
Litros por minuto (I/min)
[gal(US)/min]
8-1
Factores de conversin
Velocidad
Centmetro por minuto (cm/min) x 0.394
= Pulgadas por minuto (in/min)
x 2.54
=Centmetro por minuto

(cm/min)
Trabajo
Julios (J)
x 0.738
=Pie-libras (ftlb)
x 1.355
=Julios (J)
Potencia
Vatios (W)
8-2
x 0.0013 = Caballo de fuerza (HP)
x 745.7 = Vatios (W)
Apndice
Smbolos grficos hidrulicos y neumticos

CONDICIONADORES
LNEAS Y FUNCIONES
LNEA PRINCIPAL
------ .-------------
LNEA DE EXPULSiN
o DRENAJE
---
CONTORNO
~)
LNEA FLEXIBLE
+ +
CRUCE DE LNEAS
+J--l
UNiN DE LNEAS
J-
UNiN DE LNEAS
-<V-
LNEA PILOTO
-1>-
DIRECCiN DE FLUJO
NEUMTICO
DIRECCiN DE FLUJO
HIDRULICO
J>
ORIFICIO NO
CONECTABLE
} -r>--
ORIFICIO CONECTABLE
ACOPLAMIENTOS DE DESCONEXiN RPIDA
11~
---<)+Q-
CON DOS VLVULAS

DE RETENCiN
---<)-t+-
CON UNA VLVULA

DE RETENCiN
-y-yT
-y
T
---y--
VLVULAS DE CONTROL
DIRECCIONAL
FILTRO O MALLA
1~ 1
SEPARADOR CON
DRENADO MANUAL
11
SEPARADOR CON
DRENADO AUTOMTICO
II~I
2 VAS I 2 POSICIO
3 VAS I 2 POSICIO
I! I XI
I!II~~IXI
4 VAS I 2 POSICIOI
4 VAS I 3 POSICIOI
FILTRO SEPARADOR
CON DRENADO MANUAL
ACTUADORES DE VLVULA
FILTRO SEPARADOR
CON DRENADO
AUTOMTICO
SECADOR
LUBRICADOR
a=[
k
k
=(
MANUAL
PULSADOR
PALANCA
PEDAL
MECNICO
SIN VLVULA DE RETENCiN

ALMACENAMIENTO DE ENERGA Y DE FLUDO
LJ
DEPSITO ABIERTO
DEPSITO
PRESURIZADO
rv[
cz[
MOTORES Y BOMBAS
BOMBAS HIDRULICA
Y NEUMTICA
OO
MOTORES HIDRULICO
Y NEUMTICO
UNIDIRECCIONALES
OO
MOTORES HIDRULICO
Y NEUMTICO
BIDIRECCIONALES
OO
!I
MOTOR ELCTRICO
8
-CJ
ACUMULADOR
CARGADO POR GAS
RESORTE
SOLENOIDE
PILOTO HIDRULICO
PILOTO NEUMTICO
SOLENOIDE
O PILOTO NEUMTICO
SOLENOIDE
Y PILOTO NEUMTICO
ACUMULADOR
CARGADO POR
RESORTE
ACUMULADOR
CARGADO POR PESO
DEPSITO
SEGURO
Figura C-1. Smbolos grficos hidrulicos y neumticos.
Smbolos grficos hidrulicos y neumticos

VLVULAS DE CONTROL
CILINDROS
VLVULAS DE CONTROL DE FLUJO
SMBOLO
SIMPLIFICADO
DE LA VLVULA
DE INTERRUPCiN
)I(
~
~
VLVULA DE
RETENCiN
VLVULA DE
LGICA O
I
VLVULA DE AGUJA
VLVULA DE CONTROL
DE FLUJO
VLVULA DE CONTROL
DE FLUJO
COMPENSADA
POR PRESiN
~ll
ll ll~
J'VVV
I I
RESORTE DE
RETROCESO
DE SIMPLE ACCiN
LADO SIMPLE
DEL VSTAGO
DE DOBLE ACCiN
LADO DOBLE
DEL VSTAGO
DE DOBLE ACCiN
VLVULAS DE CONTROL DE PRESiN
~J
w
VLVULA DE
LGICA Y
VLVULA DE
ESCAPE RPIDO
~
:
.,
W ---'
:
INSTRUMENTOS Y ACCESORIOS
TERMMETRO
VLVULA
SECUENCIAL NEUMTICA
VLVULA REDUCTORA
DE PRESiN HIDRULICA
VLVULA REDUCTORA
DE PRESiN NEUMTICA
VLVULA DE ALIVIO
DE PRESiN HIDRULICA
VLVULA DE ALIVIO
DE PRESiN NEUMTICA
~J
MANMETRO
VLVULA SECUENCIAL
HIDRULICA
CAUDALMETRO
VLVULA DE
DE DESCOMPRESiN
DE AIRE NEUMTICA
PRESOSTATO
ACCESORIOS DE LNEA
SILENCIADOR
GENERADOR DE VAco
SMBOLO COMPUESTO
DEL FILTRO, MANMETRO,
REGULADOR Y
LUBRICADOR
COLCHN DE AIRE
SMBOLO SIMPLIFICADO
DEL FILTRO, MANMETRO,
REGULADOR Y
LUBRICADOR
Figura C-2. Smbolos grficos hidrulicos y neumticos (continuacin).
C-2
Bibliografa
Hedges, Charles S. , Electrical Control of Fluid Power, tercera edicin, Dalias,
Texas: Womaek Edueational Publieations, Department of Womaek Maehine Supply
Company, 1987.
ISBN 0-9605644-9-7
Johnson, Jaek L., Basic Electronics for Hydraulic Motion Control, Cniveland, Ohio:
Penton Publishing Ine., 1992.
ISBN 0-932905-07-2
Liptak, Bela G., Instrument Engineers' Handbook: Process Control, tercera edicin,
Pennsylvania: Chilton Book Company, 1995.
Shinskey, Greg F., Process Control $ystems, tercera edicin, New York: MeGrawHill Ine., 1988.
FLUIDOS
APLICACIONES DE HIDRULICA
CONTROL SERVO PROPORCIONAL
31745-02
Primera edicin: Mayo de 2002
Impreso: Febrero de 2004
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Cmo le resultaron los ejercicios?
Muy largos
Adecuados
Muy cortos
Qu opina de la informacin cubierta en las secciones de presentacin?
Muy poca
Adecuada
Mucha
Cul es el nivel de dificultad de las secciones de procedimiento?
Muy difcil
Adecuada
Muy fcil
Qu tan til son las secciones de resumen del procedimiento?
Poco tiles
tiles
Muy tiles
3 o ms
Cuntas horas le tom cada ejercicio?
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INFORMACiN DEL LECTOR
Profesor
Formacin profesional
Universidad
Estudiante
Escuela secundaria
Escuela tcnica
IDENTIFICACiN
NOMBRE ____________________________________________
DIRECCiN
--------------------------------------------------
TELFONO _______________ FAX _______________________
... !??~!?:~ .Y. p'~g.~!................................................................................................................................................................................................I?\'.~!?:~ .Y. p.~9.~.~ ..
e
o
LAB-VOLT LTD.
Departamento de Publicaciones Tcnicas
675, rue du Carbone
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Fluidos

~1~~5~~~el estudiante 111111111111111~imflmlrlillmilllllllllllll

Copyright 2002 Lab-Volt Ltda.

Depsito legal - Secundo trimestre 2002

PRIMERA EDICiN, MAYO DE 2002

Ejercicio 3 Control de lazo abierto de la velocidad del motor. . . . . . . .. 3-1

Tabla de contenido (continuacin)

Sistemas de control de la presin de lazo cerrado. Detectando la

Tabla de utilizacin del equipo . . . . . . . . . . . . . . . .. A-1

Vlvulas de control direccional proporcional

OBJETIVO DEL EJERCICIO

Describir el diseo y la operacin de una vlvula de control direccional

En aplicaciones que requieren que la velocidad del actuador cambie en ciertos

Una vlvula de control de flujo no puede controlar la direccin de movimiento del

La vlvula de control direccional proporcional es ms costosa que la vlvula

La vlvula de control direccional proporcional permite un control simultneo tanto

La velocidad del actuador y la direccin se puede cambiar en cualquier momento

Vlvulas de control direccional proporcional

a) Vlvula de control direccional convencional

b) Vlvula de control direccional proporcional

Vlvulas de control direccional proporcional

La operacin detallada de la vlvula es la siguiente:

El circuito electrnico convierte el voltaje de control en una corriente utilizada

El motor de fuerza lineal mueve el carrete segn la polaridad y el nivel del

Cuando se aplica un voltaje de control positivo a la vlvula, el circuito

Vlvulas de control direccional proporcional

Cuando se aplica un voltaje de control negativo a la vlvula, el circuito

El TDVL, o transformador diferencial de variable lineal produce un voltaje

Las vlvulas proporcionales que tienen incorporado un TDVL se utilizan en

Vlvulas de control direccional proporcional

CARRETE RESORTE B ARMADURA

Vlvulas proporcionales operadas directamente y por piloto

Vlvulas de control direccional proporcional

Curva de caudaVvoltaje de una vlvula de control direccional proporcional

Vlvulas de control direccional proporcional

(a) Circuito de medicin

Figura 1-5. Curva caudaVvoltaje de una vlvula proporcional.

Vlvulas de control direccional proporcional

La seccin PUNTOS DE REFERENCIA del controlador P.I.D. del equipo

La salida PUNTO DE REFERENCIA 1 se utilizar para el control de la vlvula

Vlwlas de control direccional proporcional

SALIDA UTILIZADA PARA EL CONTROL DE

SALIDA UTILIZADA EN APLICACIONES

Figura 1-6. La seccin de los PUNTOS DE REFERENCIA de un Controlador PID.

Resumen del procedimiento

1. Conecte el sistema mostrado en la figura 1-7. En este sistema, la salida

Vlvulas de control direccional proporcional

2. Encienda la 24-V Fuente de alimentacin cc y el Controlador PID

3. En la vlvula direccional con control proporcional , coloque el interruptor de

4. En la seccin PUNTO DE REFERENCIA del Controlador PID, seleccione

5. Antes de encender la Fuente de alimentacin hidrulica, realice el siguiente

6. Encienda la Fuente de alimentacin hidrulica. Con un voltaje de control

7. Ajuste la perilla de la vlvula de alivio hasta que la presin del sistema en

Vlvulas de control direccional proporcional

(a) Seccin hidrulica

FUENTE DE ALIMENTACiN DE 24V CC

(b) Seccin elctrica

Vlvulas de control direccional proporcional

8. Mientras observa el pistn Caudalmetro, gire muy lentamente la perilla del

Tabla 1-1. Caudal versus voltaje de control positivo (+).

9. Gire lentamente la perilla del potencimetro PUNTO DE REFERENCIA 1

Vlvulas de control direccional proporcional

D 11 . Ajuste la perilla del potencimetro PUNTO DE REFERENCIA 1 hasta que

~15~el estudiante 111111111111111~imflmlrlillmilllllllllllll