4o Congresso Temtico de Dinmica, Controle e Aplicaes

6-10 de junho de 2005

UNESP Campus de Bauru

Sistema de ensaios em vo para aeronaves leves CEA-FDAS

Frederico Mol Alvares da Silva, Paulo Henriques Iscold Andrade de Oliveira
Centro de Estudos Aeronuticos, Departamento de Engenharia Mecnica, UFMG,
31270-901, Belo Horizonte, MG
fredmol@task.com.br, iscold@ufmg.br

sistemas, que se baseia substancialmente em

informaes experimentais obtidas atravs de ensaios
dinmicos. Desta forma, evidente que o
desenvolvimento de sistemas de ensaio em vo so de
extrema importncia para a aplicao destas tcnicas
[10].
Para aeronaves de grande porte, diversos sistemas
de ensaios em vo j foram desenvolvidos e se
encontram disponveis comercialmente. Entretanto,
para a aplicao em aeronaves leves, observa-se que
ainda no existe uma soluo definitiva, sobretudo
quando se leva em conta a necessidade de solues de
baixo custo, inerente a este tipo de indstria [5].
Com o intuito de estabelecer uma soluo para
ensaios em vo de aeronaves leves que pudesse ser
utilizada pelo Centro de Estudos Aeronuticos da
UFMG, os autores deste trabalho desenvolveram um
sistema de ensaios em vo (CEA-FDAS) compatvel
com as necessidades inerentes s aeronaves leves.

Resumo:

Os ensaios dinmicos so uma

ferramenta importante para o desenvolvimento de
sistemas automticos de controle, validao de
modelos dinmicos, identificao de parmetros e at
mesmo para a melhoria das ferramentas de projeto. No
desenvolvimento de aeronaves, a execuo de ensaios
em vo de extrema importncia para a validao das
estimativas de projeto e para as atividades de
homologao.
A execuo destes ensaios em
aeronaves leves de pequeno porte, especialmente
monopostos, ainda um desafio, sobretudo quando se
leva em considerao o custo, o pequeno espao
disponvel para a instalao de sistemas de aquisio,
a pequena carga til e a dificuldade para o tripulante
em comandar, simultaneamente, a aeronave e o
sistema de aquisio. Com o intuito de apresentar uma
soluo vivel para ensaios de aeronaves leves, foi
desenvolvido no Centro de Estudos Aeronuticos da
UFMG, um sistema de aquisio de dados que
combina tecnologia de microcontroladores (PIC) e
palmtops (PDA). Neste trabalho so apresentadas as
principais consideraes para a especificao deste
sistema, as linhas gerais do seu algoritmo de
funcionamento e as estratgias de integrao dos
diversos sensores.

Palavras-chave:

Ensaios em vo, Sistema de

aquisio de dados, Identificao de sistemas,
Sensores.

Introduo
evidente, pelos desenvolvimentos das ltimas
dcadas, que a utilizao de tcnicas de Modelagem e
Simulao (M&S) tm se tornada parte integral dos
processos de projeto, avaliao e certificao de
aeronaves [3][4][10][12][14]. Trabalhos recentes
demonstram a viabilidade de utilizao de tcnicas de
M&S, sobretudo a identificao de sistemas, no
desenvolvimento de novas aeronaves. Em particular,
para o desenvolvimento de sistemas de controle
automticos, e simulao, a utilizao de tcnicas de
identificao de sistemas tm sido de fundamental
importncia, principalmente devido complexidade
dos sistemas dinmicos envolvidos [10].
O conceito de identificao de sistemas pode ser
entendido como uma abordagem para modelagem de

Figura 1 Sistema de ensaios em vo, CEAFDAS

Este trabalho pretende apresentar as principais
caractersticas deste sistema, bem como suas
peculiaridades de funcionamento e exemplos de sua
aplicao em ensaios de aeronaves leves.

Figura 2 Caixa de aquisio de dados, CEAFDAS

Sistemas de Ensaio para Aeronaves

Leves
Tendo em vista que dentro do universo de
aeronaves leves, a maior parte destas possuem at dois
lugares e apresentam severas limitaes de carga til.
Desta forma, algumas caractersticas pretendidas para
um sistema de ensaios em vo desta classe de
aeronaves so [3][8]:
Baixo peso;
Tamanho reduzido;
Facilidade de operao:
Alm disto, tendo em vista a diversidade de
modelos de aeronaves e a necessidade de adaptaes,
devido a esta diversidade, deve-se ter tambm:
Facilidade de instalao e remoo
Facilidade de mauteno e;
Facilidade de modificao.
Assim sendo, os trabalhos do Centro de Estudos
Aeronuticos da UFMG no sentido de desenvolver um
sistema de ensaios em vo foram objetivados nestes
tpicos.

Quantidades a serem medidas

As informaes a serem medidas em ensaios em
vo so variadas e dependem do tipo de anlise que se
pretende efetuar. Para ensaios de desempenho, em
aeronaves leves, desejvel que sejam medidas, pelo
menos, as seguintes informaes [8]:
Presso esttica e presso dinmica, para
informar altitude e velocidade aerodinmica;
Temperatura e umidade relativa do ar, para
efetuar
correes
das
caractersticas
atmosfricas;
ngulos de ataque e de derrapagem, para
definir as caractersticas do escoamento sobre a
aeronave;
Velocidade em relao ao solo, para corrigir a
presena de correntes atmosfricas:

Rotao do motor e posio da manete de

potncia, para se determinar as caractersticas
do grupo motopropulsor.
J para ensaios de estabilidade e controle, alm
destas medidas, desejvel ainda, pelo menos [8]:
Posio dos comandos de controle de vo, a
saber: profundor, aileron, leme de direo,
flape e os devidos compensadores mveis;
Fora nos comandos;
Aceleraes lineares da aeronave nas trs
direes ortogonais ao eixo do corpo;
Velocidade angular da aeronave nas trs
direes ortogonais ao eixo do corpo;
ngulo de Euler da aeronave.
Assim, o projeto de um sistema de ensaios em vo,
para aeronaves leves, deve contemplar a medio de,
pelo menos, as quantidades citadas acima.

Sistema de aquisio de dados

Como j foi dito anteriormente, a dificuldade de se
ter um sistema de ensaios em vo (aquisio de dados)
para aeronaves leves so, basicamente, as restries de
peso, espao e custo [8][3]. A restrio de peso deve
ser observada nos aspectos de carga til e posio do
centro de gravidade. Em geral, sistemas com peso
superior a 15 quilogramas so inadequados para
ensaios de aeronaves leves, as quais, na sua maioria,
tem carga de bagagem em torno deste valor. A
restrio de espao seja talvez a mais importante a ser
observada e deve contemplar no somente o espao
para instalao das unidades de processamento, mas
tambm, o espao para a instalao dos sensores e dos
sistemas de controle do ensaio. Este ltimo, talvez o
mais importante a ser observado, e prejudicado ainda
pelo fato de que, na maioria dos casos, estas aeronaves
possuem um ou dois lugares, o que, em geral, obriga
que o prprio tripulante seja encarregado de iniciar,
controlar e finalizar os processos de aquisio de
dados. J a restrio de custos, que inerente a este
setor da aviao, em alguns casos deve ser relaxada,
sobretudo devido necessidade de sensores mais
sofisticados. Mesmo assim, para o desenvolvimento de
um novo sistema para ensaios em vo de aeronaves
leves, esta restrio deve ser sempre um balizador para
as decises de projeto.
Observado estas restries, optou-se ento por
desenvolver um sistema de aquisio de dados
baseado em modernas tecnologias de processamento
que j se encontram disponveis comercialmente,
sobretudo, no mercado brasileiro. Com a inteno de
minimizar o espao, o peso e facilitar a operao do
sistema de aquisio de dados, optou-se por utilizar
computadores de mo (Palmtops) para controlar o
processo de aquisio e armazenar os dados aquiridos.
Esta tecnologia, cada vez mais comum na realidade
mundial, apresenta excelentes caractersticas de
processamento e portabilidade, permitindo a obteno

de um sistema de aquisio robusto, de fcil operao,

e de excelentes caractersticas de peso e tamanho.
Em geral, estes dispositivos apresentam diversos
tipos de portas de comunicao com perifricos, a
saber: i) porta serial padro RS-232: ii) porta USB; iii)
comunicao via infra-vermelho; iv) comunicao
padro Bluetooth. Visando simplificar o sistema,
diminuir custos, e permitir a conectividade deste
sistema de aquisio de dados em outros tipos de
dispositivos de controle (computadores pessoais,
laptops, ou calculadoras eletrnicas), optou-se por
utilizar comunicao serial padro RS-232.
Apesar deste padro de comunicao no ser o
mais adequado para o desenvolvimento de um sistema
de aquisio de dados moderno, esta escolha se
fundamenta na facilidade de sua implementao e na
possibilidade de transio para a comunicao padro
USB que, por outro lado, bastante adequada para
novos desenvolvimentos.
Para efetuar a converso analgica/digital das
informaes provenientes dos sensores, foi adotado
um microcontrolador de tecnologia RISC, marca PIC,
modelo 16F877 [13]. Este microcontrolador, de custo
extremamente reduzido, de fcil programao
(assembler PIC ou C++ e Basic) e possui excelentes
caractersticas operacionais que o fazem extremamente
adequado aos requisitos deste sistema de ensaios em
vo. Dentre as principais caractersticas deste
microcontrolador, pode-se citar [20]:
At 8 portas analgicas de entrada.
At 33 portas digitais de entrada e sada.
1 Conversor analgico digital de 10 bits.
Velocidade de processamento de at 20MHz.
Porta de comunicao serial padro USART,
SPI ou I2C.
Memria FLASH.
Dois aspectos devem ser comentados sobre este
microcontrolador, a preciso do conversor analgico
digital e o nmero de portas analgicas. Quanto
preciso do conversor A/D, era de se esperar uma
maior preciso (pelo menos 12 bits) para a construo
deste sistema. Entretanto, visando utilizar um
microcontrolador dotado de memria FLASH, o que
possibilita inmeras reprogramaes, optou-se por
utiliz-lo para o inicio do desenvolvimento do sistema.
No futuro, aps a consolidao do firmware do
microcontrolador, pretende-se alterar seu modelo para
o PIC16C774 o qual possui conversor A/D com 12
bits de preciso, mas no possui memria FLASH e s
pode ser programado uma nica vez. Como 8 portas
analgicas no so suficientes para atender todas as
necessidades de medio, descritas anteriormente,
optou-se pela utilizao de um multiplexador de 4

vezes para se ter 32 portas analgicas. Evidentemente,

dever existir um atraso de medio a cada grupo de 8
canais a serem medidos, mas, devido a grande
velocidade de processamento do microcontrolador,
este atraso pode ser considerado desprezvel quando
comparado a taxa de amostragem do sistema.
O nvel de tenso do conversor A/D foi
configurado como sendo TTL, ou seja, 0 a 5 Vcc.
Alm desta funo de converso A/D, este
microcontrolador, neste sistema, tem a funo de
receber as informaes de uma unidade de GPS com
protocolo de comunicao NMEA 0183, interpret-la,
sincronizar estas com as informaes das portas
analgicas, e envi-las via porta serial USART. Esta
tarefa de sincronizao de extrema importncia para
o desenvolvimento deste sistema, pois, desta forma, o
sincronizador de tempo deixou de ser o clock do
microcontrolador e passou a ser o clock da unidade
GPS o qual possui grande preciso para medio de
tempo, caracterstica inerente aos sistemas de GPS.
A velocidade de comunicao atravs da porta
USART foi configurada como 115200 bps, o que
possibilitou uma taxa de amostragem dos sinais
analgicos de 30 Hz com 32 canais. A taxa de
amostragem da unidade de GPS, caracterstica da
unidade escolhida (Garmin 16A) de 5 Hz.
A Figura 3 apresenta o esquema eltrico da placa
de aquisio de dados, sem o multiplexador.

Utilizao
do
Palmtop
aquisio dos dados

para

Como j foi dito anteriormente, o controle da

aquisio e o armazenamento das informaes foi feito
atravs de um Palmtop. Para isso foi escrito um
programa em Visual C para plataforma Palm OS que
captura as informaes na sua porta serial e as grava
em um banco de dados binrio. Esta estratgia de
gravao das informaes bastante importante para o
desenvolvimento deste sistema, pois apenas assim,
possvel compatibilizar a velocidade de aquisio com
a velocidade de processamento e armazenamento dos
Palmtops atuais. Este arquivo binrio transferido
posteriormente para um computador pessoal e
traduzido para ASCII atravs de um programa
especialmente desenvolvido para esta funo.
Deve-se notar que as informaes armazenadas no
Palmtop so apenas os nmeros provenientes da
converso A/D e no possuem, ainda, as informaes
de calibrao dos sensores. Estas informaes so
introduzidas, posteriori, durante a traduo dos
arquivos binrios para ASCII.

Figura 3 Esquema eltrico da placa de aquisio de dados

Figura 4 Telas do programa de aquisio de dados desenvolvido para Palmtop

Visando a facilidade de operao, o programa
desenvolvido para o Palmtop apresenta as seguintes
caractersticas:
Controle do incio e do trmino da aquisio
atravs das teclas de navegao, o que permite,
ao piloto, um fcil controle do processo de
aquisio sem a necessidade de utilizar
comando na tela do Palmtop.
Visualizao das informaes de at 8 canais
e do GPS em tempo real durante a aquisio, o
que permite que o piloto visualize eventuais
problemas com a aquisio dos dados.
Subrotina de calibrao dos sensores que
permite a criao de arquivos de calibrao
diretamente no Palmtop.
Subrotina de visualizao das informaes
que apresenta os dados aquiridos em um
mostrador analgico, facilitando a conferncia
da instalao dos sensores.

A Figura 4 apresenta as principais telas do

programa desenvolvido para o Palmtop.

Sensores
Os sensores desenvolvidos para este sistema de
ensaios so:
Tubo de pitot com tomadas de presso
esttica e dinmica e sensores de ngulo de
ataque e ngulo de derrapagem;
Sensores de posio dos comandos;
Sensores de fora nos comandos;
Sensores de temperatura do ar externo;
Sensores de umidade relativa do ar externo;
Sensores de rotao do motor;
Sensores de acelerao;
Tubo de pitot
O tubo de pitot desenvolvido para este sistema de
ensaios apresentado na Figura 5.

Figura 5 Tubo de pitot

Observa-se que as tomadas de presso so
posicionadas na poro dianteira do tubo de pitot
(dimetro menor), enquanto os sensores de ngulo de
ataque e ngulo de derrapagem so posicionados na
parte traseira do sensor (dimetro maior). A geometria
da ponta do tubo de pitot hiperblica, segundo
indicaes de [5], e ateno especial foi dispensada na
fabricao da tomada de presso dinmica, conforme
apresenta a Figura 5, visando evitar efeitos de
turbulncia no interior da tomada. Alm disto, aps a
fabricao do tubo de pitot, testes estticos foram
efetuados visando garantir a inexistncia de
vazamentos na comunicao das tomadas de presso.
Estas tomadas de presso so conectadas a sensores de
presso piezeltricos atravs de tubos plsticos. Nesta
conexo, executada a cada instalao do sistema de
ensaios em aeronaves diferentes, deve-se ter o cuidado
de evitar vazamentos, e minimizar o comprimento do
tubos, evitando-se os efeitos de atraso da medio de
presso (pressure lag). Alm disto, devem ser evitadas
diferenas de comprimento e dimetro entre os tubos
da tomada esttica e dinmica, evitando assim, atrasos
relativos entre as duas medies de presso.
Os sensores de presso utilizados so sensores
piezeltricos fabricados pela Motorola amplificados e
compensados [17][18]. Para a medio de presso
esttica foi utilizado um sensor com fundo de escala
de 100kPa [17] e para a medio de presso dinmica
um sensor com fundo de escala de 4kPa [18]. Ambos
os sensores so amplificados e condicionados de
forma a permitir medies de altitude entre 0-4600m;
0-2300m; 0-1150m e medies de velocidade entre 0400km/h; 0-300km/h; 0-200km/h. A seleo da faixa
de medio, bem como o ajuste de zero dos sensores
deve ser feito manualmente, no solo, antes da
execuo dos ensaios.
A calibrao destes sensores feita em laboratrio
atravs de manmetros de coluna dgua. Em
particular, deve-se ainda calibrar a tomada de presso
esttica aps a instalao do tubo de pitot na aeronave,
evitando possveis erros de medio principalmente
devido a influncia aerodinmica da aeronave no tubo
de pitot. Na literatura so encontradas diversas formas
de efetuar esta calibrao, dentre elas a passagem da
aeronave a baixa altura sobre a pista, em diversas
velocidades, com a comparao entre o valor de altura

medido externamente aeronave (fotografia ou

teodolito) com o valor de altura medido atravs da
tomada de presso esttica. Os autores deste trabalho
tm utilizado este mtodo com sucesso nos ensaios em
vo realizados.
Os sensores de ngulo de ataque e ngulo de
derrapagem
so
bandeirolas
dinamicamente
balanceadas e conectadas a ims de terra-rara
instalados prximos a sensores de Efeito Hall [19]. A
razo do balanceamento dinmico destas bandeirolas
a tentativa de se evitar que o movimento vertical e
lateral da aeronave provoque cargas de inrcia que
possam vir a modificar a medio destes ngulos. A
utilizao deste sistema de ims e sensores de Efeito
Hall garante um baixo atrito mecnico entre a
bandeirola e o sensor, garantindo assim uma precisa
medio dos ngulos de ataque e de derrapagem.
A
calibrao
destes
sensores

feita
geometricamente em laboratrio com a utilizao de
um gonimetro digital. Possveis erros de escala e
defasagem na medio destes ngulos so obtidos
atravs da realizao de um procedimento de
reconstruo de trajetrias executado aps a realizao
dos ensaios [12].
Na instalao do tubo de pitot na aeronave, tm-se
utilizado dispositivos especiais que permitem sua
fixao na aeronave sem a necessidade de
interferncia na estrutura original da mesma. Em geral,
procura-se instal-lo no nariz das aeronaves (quando
na ausncia de hlice nesta regio) ou na ponta da asa.
Em alguns casos, devido a dificuldades de instalao
do tubo de pitot na ponta da asa, o mesmo tem sido
instalado em regies centrais da envergadura, porm,
nestes casos, tm sido necessrio corrigir os valores de
ngulo de ataque e ngulo de derrapagem devido a
influncia aerodinmica da asa (up-wash) nestes
sensores. Esta correo tem sido feita a posteriori
atravs do mtodo de vrtice-lattice, o qual permite
calcular a influncia aerodinmica da asa no ponto
onde o sensor est instalado.
Sensores de posio dos comandos
Foi utilizado como sensores de posio dos
comandos, potencimetros lineares de 5k com
linearidade de 0.05% produzidos pela empresa Italiana
Gefran [7]. Este potencimetros so geralmente
instalados em paralelo aos mecanismos de comando da
aeronave e portanto medem a deflexo das superfcies
de comando de forma indireta. No caso de aeronaves
que possuam pouca rigidez entre os mecanismos e as
superfcies de comando, deve-se instalar estes sensores
diretamente nas superfcies de comando.
Por se tratarem de sensores resistivos e serem
alimentados com a tenso de referncia do sistema de
converso A/D, estes sensores no necessitam de
nenhum condicionamento de sinal antes de serem
conectados na placa de aquisio de dados.

Sensores de fora nos comandos

Para a medio de fora nos comandos so
utilizadas clulas de carga de flexo instaladas no
manche de comando [1]. Esta instalao feita em
paralelo ao manche original da aeronave e, portanto,
permite que o piloto controle a aeronave atravs do
manche original e utiliza o manche com medio de
fora apenas durante os ensaios que necessitem desta
informao (Figura 6).
At a presente data, este sistema de ensaios possua
apenas uma clula de carga a qual deve ser montada
no manche na direo correspondente a medio que
se quer efetuar (profundor ou aileron). Alm disto,
tambm no se tinha nenhuma clula de carga
disponvel para a medio de fora no sistema de
comando do leme de direo.
Entretanto, j se encontra em desenvolvimento um
dispositivo a ser instalado em paralelo ao manche
capaz de medir, simultaneamente as foras no
comando do profundor e as foras no comando de
aileron, alm de um outro dispositivo, a ser instalado
nos cabos de comando do leme de direo, capaz de
medir a fora neste comando atravs da tenso neste
cabo.
Os sinais produzidos por estas clulas de carga so
condicionados e amplificados de forma a se
adequarem ao sistema de converso A/D da placa de
aquisio de dados.
A calibrao destes sensores feita em laboratrio
atravs comparao com balanas de preciso.

Figura 6 Clula de carga instalada no manche

Sensores de temperatura e umidade do ar
Os sensores de temperatura do ar utilizados so
circuitos integrados com tenso de sada proporcional
sua temperatura na faixa de -55C at 150C [16]. O
sinal destes sensores so amplificados de forma que a
faixa de medio seja reduzida para a faixa de 10C
at 50C, aumentando a preciso na converso A/D.
O sensor de umidade de ar utilizado um sensor
resistivo, resistente a gua com faixa de medio entre
20% e 100% de umidade relativa do ar [6]. Por ser
resistivo e alimentado com a tenso de referencia do
conversor A/D, este sensor no necessita de

condicionamento antes de serem conectados na placa

de aquisio de dados.
A calibrao destes sensores feita em laboratrio
atravs de banhos controlados (temperatura) e cmaras
ambientadas (umidade relativa).
Sensor de rotao do motor
O sensor de rotao do motor um sensor tico
capaz de medir a freqncia que a hlice passa sua
frente. Este sensor dotado de um LDR (light
dependent resistor) que provoca uma variao de
tenso a cada passagem da hlice, a qual amplificada
de forma a gerar um sinal de freqncia tipo PWM
(pulse width modulator). Este sinal convertido para
um sinal de tenso proporcional freqncia [15],
adequado ao sistema de converso A/D da placa de
aquisio de dados. Neste sistema de condicionamento
de sinais existe uma configurao de amplificao que
deve ser ajustada de acordo com o nmero de ps da
hlice
A utilizao deste tipo de sensor em ensaios de
aeronaves leves tem se mostrado bastante vantajoso e
robusto, sobretudo devido a sua facilidade de
instalao que no necessita de interveno no sistema
moto-propulsor da aeronave.
Nos ensaios j realizados, no foram observados
nenhum tipo de interferncia com a luminosidade
externa.
A calibrao deste sensor feita, a cada instalao
do sistema de ensaios em diferentes aeronaves, atravs
da comparao com um tacmetro tico calibrado.
Sensores de acelerao
Foi utilizado tambm um acelermetro triaxial
capaz de medir acelerao com largura de banda de 0 a
6kHz [2]. Estes acelermetros, construdos pela
empresa Analog Devices, utilizam tecnologia iMEMS
(integrated Micro Electro Mechanical System) e,
portanto, apresentam baixo peso e pequeno tamanho.
Os sensores utilizados possuem faixa de medio de
10g na direo vertical e 2g nas direes
longitudinal e lateral. Os sinais (analgicos)
produzidos por estes sensores so condicionados e
amplificados de forma a se adequarem ao nvel de
tenso do sistema de converso A/D da placa de
aquisio de dados.
A calibrao destes sensores feita entre -1g e
+1g, nos trs eixos, atravs de planos inclinados. Alm
destes valores, considera-se o fato da linearidade
indicada pelo fabricante do sensor e a garantia de
linearidade dos sistemas de condicionamento e
amplificao.
As informaes obtidas com este acelermetro tm
sido confrontadas com informaes obtidas atravs de
plataformas inerciais comerciais para verificao das
medies alm de 1g. Estas confrontaes tm
mostrado que as consideraes de linearidades so
coerentes.

Concluses
Os microcontroladores com conversores A/D e
interface serial embutidas em um nico circuito
integrado podem proporcionam circuitos eletrnicos
para aquisio de dados mais simples, confiveis,
econmicos e compactos. Devido facilidade de
modificao do cdigo de processamento (firmware),
o microcontrolador dotado de memria FLASH se
mostrou ideal para o desenvolvimento deste sistema.
A
velocidade
de
processamento
do
microcontrolador utilizado permitiu que praticamente
todas as funes necessrias fossem realizadas pelo
mesmo circuito integrado, diminuindo a complexidade
do sistema eletrnico.
A utilizao do Palmtop como ferramenta para
processamento e armazenamento dos dados mostrouse extremamente eficiente para ensaios em vo de
aeronaves leves.
Os sensores desenvolvidos se mostraram bastante
simples e tambm adequados s necessidades de
ensaios em vo de aeronaves leves.
O desenvolvimento deste sistema mostra a
possibilidade de execuo de ensaios em vo em
aeronaves leves sem a necessidade de elevados
investimentos em equipamentos especiais, tornando
esta atividade compatvel com as necessidades
inerentes a este setor da indstria aeronutica.

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