Maintenance de

5DA
WARTUNG DER ROBOTER 5DA -
VERTRAULICH - 2014 - Alle Rechte vorbehalten
WARTUNG DER ROBOTER 5DA
DD0000489101 - 09/04/2014
- bersetzung Originalhandbuch -
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WARTUNG DER ROBOTER 5DA - INHALTSVERZEICHNIS
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I - INHALTSVERZEICHNIS
Die Bestandteile unserer Roboter erhalten ihre Zulassung erst nach Absolvierung verschiedener
Prfungen. Ihr Roboter hat in unserem Werk bereits Ausdauertest mit Erfolg hinter sich gebracht. Wir
knnen Ihnen deshalb bei Beachtung der nachstehenden Ratschlge einen optimalen Einsatz
gewhrleisten.
Regelmige Manahmen, auf Seite 3

- Zeitplan zur Durchfhrung der Wartungsmanahmen, auf Seite 3
- Zugang zum Filter in einem kompakten Schaltschrank 3.2, auf Seite 4
- Selbstsichernde Schrauben, auf Seite 4
- Kontrolle der Anzugsmomente der Nord-Lock-Schraubensicherungen, auf Seite 4
- Wartung der Gleitstcke, auf Seite 5
Liste empfohlenen Verbrauchsmaterials, auf Seite 9

Spiel zwischen Zahnrad und Zahnstange, auf Seite 10
- Vorgehensweise beim Roboter 5DA11, auf Seite 10
- Vorgehensweise beim Roboter 5DA25-35, auf Seite 12
Riemenspannung, auf Seite 14

- Voraussetzungen, auf Seite 14
- Fr Roboter 5DA11, auf Seite 15
- Fr Roboter 5DA25-35, auf Seite 17
Kalibrierung der numerischen Achsen, auf Seite 20

- Vorgehensweise, auf Seite 20
- Kalibrierungswerte, auf Seite 21
Die Explosionszeichnungen fr Ihren Roboter finden Sie im Kapitel Verzeichnis und

Explosionszeichnungen.
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WARTUNG DER ROBOTER 5DA - REGELMIGE MANAHMEN
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II - REGELMIGE MANAHMEN
II - 1. Zeitplan zur Durchfhrung der Wartungsmanahmen
INTERVALL
Tglich
Wchentlich
Monatlich
MASSNAHMEN
Filter der Luftaufbereitungseinheit leeren.
Zustand der Stodmpfer kontrollieren (Ste, usw.).
Nach heftigem Anstoen am Balkenende sollten Sie den Roboter durch
uns begutachten lassen.

Luftdruck prfen.
Zustand der Manometer kontrollieren.
Schluche auf etwaige Undichtigkeiten und ihren Allgemeinzustand kontrollieren.
Ggf. Granulat und Pulver vom oberen Teil des Balkens entfernen.
Allgemeinzustand der Kabel und deren richtige Lage im Kabelschlepp kontrollieren.
berprfen, ob der Schmierfettpegel in den Schmierpatronen der
Zahnstangentriebe tatschlich abnimmt.
Falls die Peripheriegerte ebenfalls von uns geliefert worden sind, deren FI-Schutz
prfen.
Ordnungsgeme Befestigung der Schutzelemente prfen.
Auf ungewhnliche Laufgerusche oder Schwingungen usw. achten und ggf. deren
Ursache klren.
Schaltschrank:
Sofern vorhanden, den Zustand der Betriebs- und Fehlerkontrollleuchten prfen.
Sofern der Schrank nicht mit herausnehmbaren Filtern bestckt ist, das Fach der
Elektronikkarten und das Transformatorfach abstauben.
Vierteljhrlich
Jhrlich
Jhrlich oder alle
5000 Km
Alle 3 Jahre
Wenn der Schrank mit einem herausnehmbaren Filter bestckt ist, die Ansaugfilter
der Lftung reinigen oder ersetzen. Siehe Zugang zum Filter in einem
kompakten Schaltschrank 3.2, auf Seite 4.
Die Funktion der Schutz- und Nothaltvorrichtungen in allen Betriebsarten prfen.
Siehe Kapitel Inbetriebnahme.
Ab dem 2. Vierteljahr nach Inbetriebnahme des Roboters die Einhaltung der
empfohlenen Festziehmomente kontrollieren auf Seite 4.
Kontrolle der Zahnriemen: Einwandfreien Zustand der Zhne und der Kabel
kontrollieren. Bei Abnutzung den Zahnriemen gem der dem bestellten
Zahnriemen beiliegenden Verfahrensbeschreibung austauschen. Im Zweifelsfall
wenden Sie sich bitte an unseren Kundendienst.
Die Kontrollen der empfohlenen Festziehdrehmomente durchfhren: auf Seite 4.
Die Fettpatrone wechseln.
Schraubverbindungen nachziehen.
Die steckbaren Relais der Schnittstellenkarte austauschen.
Schmiersysteme der Gleitstcke auswechseln und mit Fett fllen: auf Seite 5.
Die Batterie auf der CPU-Karte austauschen.
EINE BERPRFUNG ALLEIN GENGT NICHT. BEI STRUNGEN MUSS SOFORT GEHANDELT
WERDEN.
=> Reinigen, schmieren, einstellen, ersetzen; alle vorbeugenden oder behebenden Manahmen wirken
sich vorteilhaft auf die Lebensdauer des Roboters aus.
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II - 2. Zugang zum Filter in einem kompakten Schaltschrank 3.2
Der Filter ist auf einer festen Halterung zwischen dem Ende des Balkens und dem
kompakten, am Balken montierten Schaltschrank (3.2) befestigt.
Den Filter nach

Entfernen der
beiden
Schrauben und
der Platte 1
herausziehen
II - 3. Selbstsichernde Schrauben
Sofern der Schlitz der Schraube nicht beschdigt ist, kann die Schraube 3-mal wiederverwendet
werden. Besteht Unsicherheit ber den Zustand des Schlitzes, ist die Schraube auszutauschen.
II - 4. Kontrolle der Anzugsmomente der Nord-Lock-Schraubensicherungen
Alle Schrauben auf festen Sitz kontrollieren und folgende Verbindungen auf etwaige Bruchstellen
prfen:
- Balken / Unterbau
- Unterbau / Platte
- Platte / SGM-Platte
- Fu / Balken (wenn ein Fu vorhanden ist)
Eine Schraube gilt als gelst, wenn der Schraubenkopf bei Beaufschlagung mit dem in der Tabelle
angegebenen empfohlenen Anzugsmoment gedreht werden kann (siehe Installationsanweisung)
Wenn die Schrauben nicht zugnglich sind, visuell oder mithilfe einer Messuhr sicherstellen, dass
sich die Verbindungselemente (Balken / Unterbau, Unterbau / Platte, Platte / SGM-Platte, Fu /
Balken (wenn ein Fu vorhanden ist)) unter maximaler Belastung nicht lsen.
Wenn eine Verbindung nicht in Ordnung sein sollte:

Sicherstellen, dass alle im Installationsplan empfohlenen Schrauben vorhanden sind. Ggf.
notieren, wo Schrauben fehlen.
Smtliche Schrauben der Verbindung (Balken / Unterbau, Unterbau / Platte, Platte / SGM-Platte,
Fu / Balken (wenn ein Fu vorhanden ist)) unter Beachtung der Montageempfehlungen im
Kapitel Installation austauschen.
Erneut berprfen, ob alle Verbindungen in Ordnung sind.
Bitte informieren Sie unseren Kundendienst in jedem Fall ber das Problem und geben Sie an,
welche Schraubverbindungen fehlerhaft sind bzw. welche Schrauben fehlen.
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II - 5. Wartung der Gleitstcke
Wichtig: unbedingt Fett+Pumpe fr die jeweiligen Fhrungen wie empfohlen

benutzen, damit Funktion und Lebensdauer gewhrleistet sind.
Gleitstcke abschmieren
Schmiernippel
In jedes Gleitstck muss eine ganz bestimmte Menge Schmierfett eingespritzt werden.
Die Fllmengen entnehmen Sie bitte den beiliegenden Unterlagen folgender Schmierkits:
DD00002396__ fr NSK-Gleitstcke
DD00004279__ pour les patins THK.
Gleitstcktyp identifizieren, siehe auf Seite 6
Zum ordnungsgemen Abschmieren der Gleitstcke empfehlen wir den Einsatz eines Nachschmierkits
(auf Seite 9).
Y-Achse - Fall sehr kleiner Verschiebungen (< 40 mm): Im Entnahmezyklus muss unbedingt
eine Verschiebung auf dem grtmglichen Verfahrweg vorgesehen werden.
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Gleitstcktyp identifizieren
Der Roboter kann mit Gleitstcken des Typs NSK und / oder THK ausgerstet sein.
Der jeweilige Typ ist auf dem Gleitstck angegeben:
NSK
THK
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Schmiersysteme auswechseln
Jedes Gleitstck ist mit einem Schmiersystem ausgestattet:

Gleitstck 1
Gleitstck 2
Gleitstck 3
Schiene
Schmiersysteme
Gleitstck 2 ist durch die Schmiersysteme der Gleitstcke 1 und 3 geschtzt, sodass sein Schmiersystem
nicht ausgetauscht werden muss.
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Schmiersystem K1
NSK-Gleitstck
Vorgehensweise beim Auswechseln der Schmiersysteme der NSK-Gleitstcke
Die Anweisungen zum Auswechseln der Schmiersysteme entnehmen Sie bitte den dem Schmierkit
beiliegenden Unterlagen (DD00002396__).
Die beschriebene Vorgehensweise ist zwingend einzuhalten.
Schmiersystem QZ
THK-Gleitstck
Zwischenstck
Abstreifer
Vorgehensweise beim Auswechseln der Schmiersysteme der THK-Gleitstcke
Die Anweisungen zum Auswechseln der Schmiersysteme entnehmen Sie bitte den dem Schmierkit
beiliegenden Unterlagen (DD00004279__).
Die beschriebene Vorgehensweise ist zwingend einzuhalten.
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WARTUNG DER ROBOTER 5DA - LISTE EMPFOHLENEN VERBRAUCHSMATERIALS
III - LISTE EMPFOHLENEN VERBRAUCHSMATERIALS
Denken Sie bei der Planung von Instandhaltungsmanahmen bitte daran, bentigte Ersatzteile
einige Wochen im Voraus zu bestellen.
Mechanik
Schmierstze
Roboter
5DA11
THK S3
Roboter
5DA25
Roboter
5DA35
R600001429__
R600001422__
R600001845__
R600001848__
Direktarm DI
THK S5
R600001835__
Standard-Teleskoparm
TE ST
THK S3
R600001430__
R600001423__
THK S5
R600001846__
R600001849__
NiedrigbauweiseTeleskoparm TE ER
THK S3
R600001431__
THK S5
R600001847__
Schmierkits
Schmierkit
NSKGleitstcke
THKGleitstcke
AM00006930__
Lieferumfang
1 Pumpe
AC00001631__
1 Fettpatrone
AC00001630__
1 Fettspritzentlle
AC00001633__
1 Pumpe
AC00001847__
1 Fettpatrone
AC00001846__
AM00007759__
Gleitstcktyp identifizieren, siehe auf Seite 6
Elektronik
Relais der Schnittstellenkarte: Kit Best.-Nr. AE00002038_ _ mit:
- 1 RELAIS K8
- 1 RELAIS K9
- 1 RELAIS K10
Sicherungen der Schnittstellenkarte, Best.-Nr. AE00002039_ _:
- 4 SICHERUNGEN 5x20 6,3A/250V, trge
- 1 SICHERUNG 5x20 1A/250V
Batterie der CPU-Karte, Typ CR1632 3V, Best.-Nr. AE00003187_ _
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WARTUNG DER ROBOTER 5DA - SPIEL ZWISCHEN ZAHNRAD UND ZAHNSTANGE
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IV - SPIEL ZWISCHEN ZAHNRAD UND ZAHNSTANGE

IV - 1. Vorgehensweise beim Roboter 5DA11
Beispiel mit der X-Bewegung

1. Die 4 Schrauben 1 um eine Umdrehung lsen.
1
2
2. Die Schraube 2 festschrauben bis die Zhne des Zahnrads gegen die Vertiefungen der Zahnstange
drcken. Das Spiel zwischen Zahnrad und Zahnstange ist dann 0.
3. Die 4 Schrauben 1 wieder leicht festziehen.
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4. Mit einer Messuhr 3 das verbleibende Spiel J1 ermitteln. Dieses Spiel entspricht dem Spiel im Motor
und/oder in dessen Getriebe.

6. Die Schraube 2 so lsen, dass sich das Spiel J ergibt:
J min. > 0,07mm + J1
J max. < 0,25 mm + J1

8. Kontrollieren, ob das Spiel J ber den gesamten Verfahrweg der Achse vorhanden ist. Wenn dies
nicht der Fall sein sollte, die Manahmen ab Schritt 5 wiederholen.
9. Die 4 Schrauben 1 sichern.
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IV - 2. Vorgehensweise beim Roboter 5DA25-35
Beispiel mit der X-Bewegung
2. Die Schraube 2 lsen, bis die Zhne des Zahnrads gegen die Vertiefungen der Zahnstange drcken.
Das Spiel zwischen Zahnrad und Zahnstange ist dann 0.

4. Mit einer Messuhr 3 das verbleibende Spiel J1 ermitteln. Dieses Spiel entspricht dem Spiel im Motor
und/oder in dessen Getriebe.

6. Die Schraube 2 so einstellen, dass sich das Spiel J ergibt:
J min. > 0,1mm + J1
J max. < 0,4 mm + J1

8. Kontrollieren, ob das Spiel J ber den gesamten Verfahrweg der Achse vorhanden ist. Wenn dies
nicht der Fall sein sollte, die Manahmen ab Schritt 5 wiederholen.
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Beispiel mit der Z-Bewegung (Arm TE ER)
1
2
2. Die Schraube 2 lsen, bis die Zhne des Zahnrads gegen die
Vertiefungen der Zahnstange drcken. Das Spiel zwischen Zahnrad und
Zahnstange ist dann 0.
4. Mit einer Messuhr 3 das verbleibende Spiel J1 ermitteln. Dieses Spiel

entspricht dem Spiel im Motor und/oder in dessen Getriebe.
6. Die Schraube 2 so einstellen, dass sich das Spiel J ergibt:

J min. > 0.1mm + J1
J max. < 0.4 mm + J1

8. Kontrollieren, ob das Spiel J ber den gesamten Verfahrweg der Achse
vorhanden ist. Wenn dies nicht der Fall sein sollte, die Manahmen ab
Schritt 5 wiederholen.
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WARTUNG DER ROBOTER 5DA - RIEMENSPANNUNG
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V - RIEMENSPANNUNG
Nach jeglichen Arbeiten an der Motorisierung muss die Riemenspannung geprft werden.
V - 1. Voraussetzungen
Zur Sicherung der optimalen Riemenspannung ist fr diese Arbeit ein Frequenzmesser erforderlich.
Unsere Kundendienstabteilung teilt Ihnen den empfohlenen Spannungswert auf Anfrage gerne mit.
Um die Riemenspannung exakt messen zu knnen, muss der Riemen zentriert zwischen den 3
Riemenscheiben laufen. Wenn dies nicht der Fall ist, muss der Riemen entspannt (umgekehrte
Reihenfolge wie beim Spannen) und zentriert werden.
Handhabung des Frequenzmessers:

Prfkopf des Frequenzmessers im Messpunkt einige Millimeter ber dem Riemen halten (siehe
folgende Fotos)
Riemen mit dem Daumen in Schwingungen versetzen
Messung durchfhren
Falls mehrere Messpunkte angegeben sind, ist der jeweils hchste Wert anzusetzen.
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V - 2. Fr Roboter 5DA11
V - 2. 1. Z-Achse
Messpunkt
Direktarm eines
Roboters 5DA11
Messpunkt 1
Messpunkt 2
Riemen spannen
1. Abdeckung 1 abbauen; dazu die 2 Schrauben 2 herausschrauben (nur fr Arm Z2).

2. Den Arm in die unterste Stellung bringen.
3. Zum berfahren des Anschlags muss der berfahrbereich erzwungen werden.
4. Bremse durch Beaufschlagung einer 24-V-Gleichspannung lsen (siehe Schaltplan).
Bremse nicht lsen, solange sich der Arm nicht in der unteren Anschlagposition befindet.

6. Die Mutter 4 verdrehen, bis die Frequenz am angegeben Messpunkt Hz betrgt (Siehe
Voraussetzungen, auf Seite 14).
7. Die 4 Schrauben 3 wieder festziehen.
8. Bremse wieder festsetzen.
9. Einen speziellen Zyklus programmieren und den gesamten Verfahrweg mit maximaler
Geschwindigkeit mehrmals hin und wieder zurck abfahren.
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10.Riemenspannung erneut kontrollieren. Wenn sie nicht mehr stimmen sollte, den Riemen erneut
spannen.
Beim Direktarm Z2 eines Roboters 5DA11
1
Beim Direktarm eines Roboters 5DA11
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V - 3. Fr Roboter 5DA25-35
V - 3. 1. Y-Achse
Messpunkt
Messpunkt
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Riemen spannen
1. Die Abdeckung 1 abbauen; dazu die Schrauben 2 herausschrauben

2. Die 2 Schlitten in die hintere Position bringen, sodass der Abstand A = 5 mm betrgt
3. Die 4 Schrauben 3 um eine Umdrehung lsen
4. Die Schraube 4 verdrehen, bis die Frequenz am angegeben Messpunkt Hz betrgt (Siehe
Voraussetzungen, auf Seite 14)
6. Einen speziellen Zyklus programmieren und den gesamten Verfahrweg mit maximaler
Geschwindigkeit mehrmals hin und wieder zurck abfahren
7. Riemenspannung erneut kontrollieren. Wenn sie nicht mehr stimmen sollte, den Riemen erneut
spannen.
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V - 3. 2. Z-Achse
Messpunkt
Messpunkt 1
Messpunkt 2
Riemen spannen
1. Die Abdeckung 1 abbauen; dazu die

Schrauben 2 herausschrauben
1
2
2. Den Arm in die unterste Stellung bringen

3. Zum berfahren des Anschlags muss
der berfahrbereich erzwungen werden
4. Bremse durch Beaufschlagung einer 24-VGleichspannung lsen (siehe Schaltplan)
3
4
Bremse nicht lsen, solange sich der

Arm nicht in der unteren
Anschlagposition befindet.
5. Die 4 Schrauben 3 um eine Umdrehung

lsen
6. Die Mutter 4 verdrehen, bis die
Frequenz am angegeben Messpunkt
Hz betrgt (Siehe Voraussetzungen,
auf Seite 14)
8. Bremse wieder festsetzen
9. Einen speziellen Zyklus programmieren
und den gesamten Verfahrweg mit
maximaler Geschwindigkeit mehrmals
hin und wieder zurck abfahren
10.Riemenspannung erneut kontrollieren. Wenn sie nicht mehr stimmen sollte, den Riemen erneut
spannen.
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WARTUNG DER ROBOTER 5DA - KALIBRIERUNG DER NUMERISCHEN ACHSEN
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VI - KALIBRIERUNG DER NUMERISCHEN ACHSEN
INITIALISIEREN heit, einer Achse eine bekannte Position zu vermitteln, deren Wert gespeichert ist.
Siehe Gebrauchsanleitung.
KALIBRIEREN heit, die Position einer Achse bezglich eines Maschinen-NULLPUNKTS genau zu
messen.
VI - 1. Vorgehensweise
1. Handbetrieb whlen.
2. Die Energieversorgung wiederherstellen.
3. Initialisierung der Achsen. Siehe Gebrauchsanleitung.
4. Den Roboter entsprechend positionieren, um den gewnschten Abstand messen zu

knnen.
Siehe Kalibrierungswerte, auf Seite 21
5. Einen der Not-Aus-Taster bettigen.
6. Den einzugebenden Wert messen und dann mit Hilfe der Tabelle berechnen. Diesen
Wert notieren.
7. Den Not-Aus-Taster wieder entriegeln und die Energieversorgung wieder herstellen.
8. Sicherstellen, dass kontinuierlicher Betrieb gewhlt ist.
9. Die Umgebung Wartung whlen.

10.Das Symbol Informationen Roboter whlen.
11.Das Symbol Informationen zur Wartung der numerischen Achsen whlen.
12.Die zu kalibrierenden Achse auswhlen.
13.Das Symbol Kalibrierung der numerisch. Achsen whlen.
14.Den zuvor notierten Wert eingeben. Das Verfahren bei Punkt 4 wieder aufnehmen,
um auch die anderen Achsen zu kalibrieren.
15. Den Schaltschrank abschalten, 30 s warten und wieder einschalten.
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VI - 2. Kalibrierungswerte
Fr Roboter 5DA11
Achse
X
Y
Z
Direktarm DI
Z2
Teleskopachse der Angussentnahme
Wert in mm
A + 76
Y-Weg + 133 - B
C + 87
D + 77
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Fr Roboter 5DA25-35
Achse
X
Y (5DA25)
Y (5DA35)
Z
Direktarm
Z
Teleskoparm
Wert in mm
A + 76
Y-Weg + 177 - B
Y-Weg + 181 - B
C + 96
(2x C) + 92
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Wert in mm
G - 98
Achse
Z2
Teleskopachse der
Angussentnahme
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WARTUNG DER ROBOTER 5DA

WARTUNG DER ROBOTER 5DA - INHALTSVERZEICHNIS

Regelmige Manahmen, auf Seite 3

Liste empfohlenen Verbrauchsmaterials, auf Seite 9

Riemenspannung, auf Seite 14

Kalibrierung der numerischen Achsen, auf Seite 20

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- Kalibrierungswerte, auf Seite 21

Die Explosionszeichnungen fr Ihren Roboter finden Sie im Kapitel Verzeichnis und

WARTUNG DER ROBOTER 5DA - REGELMIGE MANAHMEN

Nach heftigem Anstoen am Balkenende sollten Sie den Roboter durch

uns begutachten lassen.

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WARTUNG DER ROBOTER 5DA - REGELMIGE MANAHMEN

II - 2. Zugang zum Filter in einem kompakten Schaltschrank 3.2

Den Filter nach

II - 4. Kontrolle der Anzugsmomente der Nord-Lock-Schraubensicherungen

VERTRAULICH - 2014 - Alle Rechte vorbehalten

Wenn eine Verbindung nicht in Ordnung sein sollte:

WARTUNG DER ROBOTER 5DA - REGELMIGE MANAHMEN

II - 5. Wartung der Gleitstcke

Wichtig: unbedingt Fett+Pumpe fr die jeweiligen Fhrungen wie empfohlen

Gleitstcktyp identifizieren, siehe auf Seite 6

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WARTUNG DER ROBOTER 5DA - REGELMIGE MANAHMEN

VERTRAULICH - 2014 - Alle Rechte vorbehalten

WARTUNG DER ROBOTER 5DA - REGELMIGE MANAHMEN

Jedes Gleitstck ist mit einem Schmiersystem ausgestattet:

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WARTUNG DER ROBOTER 5DA - REGELMIGE MANAHMEN

Vorgehensweise beim Auswechseln der Schmiersysteme der NSK-Gleitstcke

Die beschriebene Vorgehensweise ist zwingend einzuhalten.

VERTRAULICH - 2014 - Alle Rechte vorbehalten

Vorgehensweise beim Auswechseln der Schmiersysteme der THK-Gleitstcke

Die beschriebene Vorgehensweise ist zwingend einzuhalten.

WARTUNG DER ROBOTER 5DA - LISTE EMPFOHLENEN VERBRAUCHSMATERIALS

III - LISTE EMPFOHLENEN VERBRAUCHSMATERIALS

VERTRAULICH - 2014 - Alle Rechte vorbehalten

Gleitstcktyp identifizieren, siehe auf Seite 6

WARTUNG DER ROBOTER 5DA - SPIEL ZWISCHEN ZAHNRAD UND ZAHNSTANGE

IV - SPIEL ZWISCHEN ZAHNRAD UND ZAHNSTANGE

Beispiel mit der X-Bewegung

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3. Die 4 Schrauben 1 wieder leicht festziehen.

WARTUNG DER ROBOTER 5DA - SPIEL ZWISCHEN ZAHNRAD UND ZAHNSTANGE

5. Die 4 Schrauben 1 um eine Umdrehung lsen.

J max. < 0,25 mm + J1

7. Die 4 Schrauben 1 wieder leicht festziehen.

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9. Die 4 Schrauben 1 sichern.

WARTUNG DER ROBOTER 5DA - SPIEL ZWISCHEN ZAHNRAD UND ZAHNSTANGE

IV - 2. Vorgehensweise beim Roboter 5DA25-35

Beispiel mit der X-Bewegung

1. Die 4 Schrauben 1 um eine Umdrehung lsen.

3. Die 4 Schrauben 1 wieder leicht festziehen.

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