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WARTUNG DER ROBOTER 5DA -

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WARTUNG DER ROBOTER 5DA

WARTUNG DER ROBOTER 5DA - INHALTSVERZEICHNIS

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I - INHALTSVERZEICHNIS

Die Bestandteile unserer Roboter erhalten ihre Zulassung erst nach Absolvierung verschiedener

Prüfungen. Ihr Roboter hat in unserem Werk bereits Ausdauertest mit Erfolg hinter sich gebracht. Wir können Ihnen deshalb bei Beachtung der nachstehenden Ratschläge einen optimalen Einsatz gewährleisten.

Regelmäßige Maßnahmen, auf Seite 3

 
 

- Zeitplan zur Durchführung der Wartungsmaßnahmen, auf Seite 3

 

- Zugang zum Filter in einem kompakten Schaltschrank 3.2, auf Seite 4

- Selbstsichernde Schrauben, auf Seite 4

 

- Kontrolle der Anzugsmomente der Nord-Lock-Schraubensicherungen, auf Seite 4

 

- Wartung der Gleitstücke, auf Seite 5

 

Liste empfohlenen Verbrauchsmaterials, auf Seite 9

Spiel zwischen Zahnrad und Zahnstange, auf Seite 10

 
 

- Vorgehensweise beim Roboter 5DA11, auf Seite 10

- Vorgehensweise beim Roboter 5DA25-35, auf Seite 12

 

Riemenspannung, auf Seite 14

 
 

- Voraussetzungen, auf Seite 14

 

- Für Roboter 5DA11, auf Seite 15

- Für Roboter 5DA25-35, auf Seite 17

 

Kalibrierung der numerischen Achsen, auf Seite 20

 

- Vorgehensweise, auf Seite 20

 

- Kalibrierungswerte, auf Seite 21

Die

Explosionszeichnungen

für

Ihren

Roboter

finden

Sie

im

Kapitel

„Verzeichnis

und

Explosionszeichnungen”.

WARTUNG DER ROBOTER 5DA - REGELMÄßIGE MAßNAHMEN

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II - REGELMÄßIGE MAßNAHMEN

II - 1. Zeitplan zur Durchführung der Wartungsmaßnahmen

INTERVALL

 

MASSNAHMEN

 

Filter der Luftaufbereitungseinheit leeren.

Zustand der Stoßdämpfer kontrollieren (Stöße, usw.).

Täglich

Nach heftigem Anstoßen am Balkenende sollten Sie den Roboter durch

uns begutachten lassen.

Luftdruck prüfen.

Zustand der Manometer kontrollieren.

 

Schläuche auf etwaige Undichtigkeiten und ihren Allgemeinzustand kontrollieren.

Wöchentlich

Ggf. Granulat und Pulver vom oberen Teil des Balkens entfernen.

Allgemeinzustand der Kabel und deren richtige Lage im Kabelschlepp kontrollieren.

Monatlich

Überprüfen, ob der Schmierfettpegel in den Schmierpatronen der Zahnstangentriebe tatsächlich abnimmt.

Falls die Peripheriegeräte ebenfalls von uns geliefert worden sind, deren FI-Schutz prüfen.

 

Ordnungsgemäße Befestigung der Schutzelemente prüfen.

Auf ungewöhnliche Laufgeräusche oder Schwingungen usw. achten und ggf. deren Ursache klären.

Schaltschrank:

• Sofern vorhanden, den Zustand der Betriebs- und Fehlerkontrollleuchten prüfen.

• Sofern der Schrank nicht mit herausnehmbaren Filtern bestückt ist, das Fach der Elektronikkarten und das Transformatorfach abstauben.

Vierteljährlich

• Wenn der Schrank mit einem herausnehmbaren Filter bestückt ist, die Ansaugfilter der Lüftung reinigen oder ersetzen. Siehe Zugang zum Filter in einem kompakten Schaltschrank 3.2, auf Seite 4.

Die Funktion der Schutz- und Nothaltvorrichtungen in allen Betriebsarten prüfen. Siehe Kapitel „Inbetriebnahme”.

Ab dem 2. Vierteljahr nach Inbetriebnahme des Roboters die Einhaltung der empfohlenen Festziehmomente kontrollieren auf Seite 4.

Kontrolle der Zahnriemen: Einwandfreien Zustand der Zähne und der Kabel kontrollieren. Bei Abnutzung den Zahnriemen gemäß der dem bestellten Zahnriemen beiliegenden Verfahrensbeschreibung austauschen. Im Zweifelsfall wenden Sie sich bitte an unseren Kundendienst.

 

Die Kontrollen der empfohlenen Festziehdrehmomente durchführen: auf Seite 4.

Jährlich

Die Fettpatrone wechseln.

Schraubverbindungen nachziehen.

Die steckbaren Relais der Schnittstellenkarte austauschen.

Jährlich oder alle 5000 Km

Schmiersysteme der Gleitstücke auswechseln und mit Fett füllen: auf Seite 5.

Alle 3 Jahre

Die Batterie auf der CPU-Karte austauschen.

EINE ÜBERPRÜFUNG ALLEIN GENÜGT NICHT. BEI STÖRUNGEN MUSS SOFORT GEHANDELT WERDEN. => Reinigen, schmieren, einstellen, ersetzen; alle vorbeugenden oder behebenden Maßnahmen wirken sich vorteilhaft auf die Lebensdauer des Roboters aus.

WARTUNG DER ROBOTER 5DA - REGELMÄßIGE MAßNAHMEN

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- 2. Zugang zum Filter in einem kompakten Schaltschrank 3.2

II

Der Filter ist auf einer festen Halterung zwischen dem Ende des Balkens und dem kompakten, am Balken montierten Schaltschrank (3.2) befestigt.

1
1

II

- 3. Selbstsichernde Schrauben

(3.2) befestigt. 1 II - 3. Selbstsichernde Schrauben Den Filter nach Entfernen der beiden Schrauben und
(3.2) befestigt. 1 II - 3. Selbstsichernde Schrauben Den Filter nach Entfernen der beiden Schrauben und

Den Filter nach Entfernen der beiden Schrauben und der Platte 1 herausziehen

der beiden Schrauben und der Platte 1 herausziehen  Sofern der Schlitz der Schraube nicht beschädigt

Sofern der Schlitz der Schraube nicht beschädigt ist, kann die Schraube 3-mal wiederverwendet werden. Besteht Unsicherheit über den Zustand des Schlitzes, ist die Schraube auszutauschen.

- 4. Kontrolle der Anzugsmomente der Nord-Lock-Schraubensicherungen

II

Alle Schrauben auf festen Sitz kontrollieren und folgende Verbindungen auf etwaige Bruchstellen prüfen:

- Balken / Unterbau

- Unterbau / Platte

- Platte / SGM-Platte

- Fuß / Balken (wenn ein Fuß vorhanden ist)

• Eine Schraube gilt als gelöst, wenn der Schraubenkopf bei Beaufschlagung mit dem in der Tabelle angegebenen empfohlenen Anzugsmoment gedreht werden kann (siehe Installationsanweisung)

• Wenn die Schrauben nicht zugänglich sind, visuell oder mithilfe einer Messuhr sicherstellen, dass sich die Verbindungselemente (Balken / Unterbau, Unterbau / Platte, Platte / SGM-Platte, Fuß / Balken (wenn ein Fuß vorhanden ist)) unter maximaler Belastung nicht lösen.

Wenn eine Verbindung nicht in Ordnung sein sollte:

• Sicherstellen, dass alle im Installationsplan empfohlenen Schrauben vorhanden sind. Ggf. notieren, wo Schrauben fehlen.

Sämtliche Schrauben der Verbindung (Balken / Unterbau, Unterbau / Platte, Platte / SGM-Platte, Fuß / Balken (wenn ein Fuß vorhanden ist)) unter Beachtung der Montageempfehlungen im Kapitel „Installation” austauschen.

• Erneut überprüfen, ob alle Verbindungen in Ordnung sind.

• Bitte informieren Sie unseren Kundendienst in jedem Fall über das Problem und geben Sie an, welche Schraubverbindungen fehlerhaft sind bzw. welche Schrauben fehlen.

WARTUNG DER ROBOTER 5DA - REGELMÄßIGE MAßNAHMEN

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II - 5. Wartung der Gleitstücke

Wichtig: unbedingt Fett+Pumpe für die jeweiligen Führungen wie empfohlen

benutzen, damit Funktion und Lebensdauer gewährleistet sind.

Gleitstücke abschmieren

Schmiernippel

sind.  Gleitstücke abschmieren Schmiernippel In jedes Gleitstück muss eine ganz bestimmte Menge

In jedes Gleitstück muss eine ganz bestimmte Menge Schmierfett eingespritzt werden.

Die Füllmengen entnehmen Sie bitte den beiliegenden Unterlagen folgender Schmierkits:

• DD00002396

• DD00004279

für NSK-Gleitstücke

pour les patins THK.

Gleitstücktyp identifizieren, siehe auf Seite 6

Zum ordnungsgemäßen Abschmieren der Gleitstücke empfehlen wir den Einsatz eines Nachschmierkits (auf Seite 9).

Y-Achse - Fall sehr kleiner Verschiebungen (< 40 mm): Im Entnahmezyklus muss unbedingt eine Verschiebung auf dem größtmöglichen Verfahrweg vorgesehen werden.

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Gleitstücktyp identifizieren

Der Roboter kann mit Gleitstücken des Typs NSK und / oder THK ausgerüstet sein.

Der jeweilige Typ ist auf dem Gleitstück angegeben:

• NSK

Der jeweilige Typ ist auf dem Gleitstück angegeben: • NSK • THK DD0000489101 - 09/04/2014 -

• THK

Typ ist auf dem Gleitstück angegeben: • NSK • THK DD0000489101 - 09/04/2014 - Übersetzung Originalhandbuch

WARTUNG DER ROBOTER 5DA - REGELMÄßIGE MAßNAHMEN

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Schmiersysteme auswechseln

Jedes Gleitstück ist mit einem Schmiersystem ausgestattet:

Gleitstück 1 Gleitstück 2 Gleitstück 3 Schiene Schmiersysteme
Gleitstück 1
Gleitstück 2
Gleitstück 3
Schiene
Schmiersysteme

Gleitstück 2 ist durch die Schmiersysteme der Gleitstücke 1 und 3 geschützt, sodass sein Schmiersystem nicht ausgetauscht werden muss.

WARTUNG DER ROBOTER 5DA - REGELMÄßIGE MAßNAHMEN

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Schmiersystem K1 NSK-Gleitstück
Schmiersystem K1
NSK-Gleitstück

Vorgehensweise beim Auswechseln der Schmiersysteme der NSK-Gleitstücke

Die Anweisungen zum Auswechseln der Schmiersysteme entnehmen Sie bitte den dem Schmierkit beiliegenden Unterlagen (DD00002396

Die beschriebene Vorgehensweise ist zwingend einzuhalten.

Schmiersystem QZ THK-Gleitstück Zwischenstück Abstreifer
Schmiersystem QZ
THK-Gleitstück
Zwischenstück
Abstreifer

Vorgehensweise beim Auswechseln der Schmiersysteme der THK-Gleitstücke

Die Anweisungen zum Auswechseln der Schmiersysteme entnehmen Sie bitte den dem Schmierkit beiliegenden Unterlagen (DD00004279

Die beschriebene Vorgehensweise ist zwingend einzuhalten.

WARTUNG DER ROBOTER 5DA - LISTE EMPFOHLENEN VERBRAUCHSMATERIALS

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III - LISTE EMPFOHLENEN VERBRAUCHSMATERIALS

Denken Sie bei der Planung von Instandhaltungsmaßnahmen bitte daran, benötigte Ersatzteile

einige Wochen im Voraus zu bestellen.

Mechanik

• Schmiersätze

 

Roboter

Roboter

Roboter

5DA11

5DA25

5DA35

Direktarm DI

THK S3

-

R600001429

R600001422

THK S5

R600001835

R600001845

R600001848

Standard-Teleskoparm TE ST

THK S3

-

R600001430

R600001423

THK S5

-

R600001846

R600001849

Niedrigbauweise-

THK S3

-

R600001431

-

Teleskoparm TE ER

THK S5

-

R600001847

-

• Schmierkits

 

Schmierkit

Lieferumfang

   

1 Pumpe

AC00001631

NSK-

AM00006930

   

Gleitstücke

1 Fettpatrone

AC00001630

 

1 Fettspritzentülle

AC00001633

THK-

AM00007759

1 Pumpe

AC00001847

Gleitstücke

1 Fettpatrone

AC00001846

Gleitstücktyp identifizieren, siehe auf Seite 6

 

Elektronik

• Relais der Schnittstellenkarte: Kit Best.-Nr.

- 1 RELAIS K8

- 1 RELAIS K9

- 1 RELAIS K10

• Sicherungen der Schnittstellenkarte, Best.-Nr.

mit:

AE00002039_

_:

- 4 SICHERUNGEN 5x20 6,3A/250V, träge

- 1 SICHERUNG 5x20 1A/250V

• Batterie der CPU-Karte, Typ CR1632 3V, Best.-Nr.

WARTUNG DER ROBOTER 5DA - SPIEL ZWISCHEN ZAHNRAD UND ZAHNSTANGE

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IV - SPIEL ZWISCHEN ZAHNRAD UND ZAHNSTANGE

IV - 1. Vorgehensweise beim Roboter 5DA11

Beispiel mit der X-Bewegung

1. Die 4 Schrauben 1 um eine Umdrehung lösen.

1 2
1
2

2. Die Schraube 2 festschrauben bis die Zähne des Zahnrads gegen die Vertiefungen der Zahnstange drücken. Das Spiel zwischen Zahnrad und Zahnstange ist dann 0.

Das Spiel zwischen Zahnrad und Zahnstange ist dann 0. 3. Die 4 Schrauben 1 wieder leicht

3. Die 4 Schrauben 1 wieder leicht festziehen.

WARTUNG DER ROBOTER 5DA - SPIEL ZWISCHEN ZAHNRAD UND ZAHNSTANGE

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4. Mit einer Messuhr 3 das verbleibende Spiel J1 ermitteln. Dieses Spiel entspricht dem Spiel im Motor und/oder in dessen Getriebe.

3
3

5. Die 4 Schrauben 1 um eine Umdrehung lösen.

6. Die Schraube 2 so lösen, dass sich das Spiel J ergibt:

J min. > 0,07mm + J1

J max. < 0,25 mm + J1

7. Die 4 Schrauben 1 wieder leicht festziehen.

8. Kontrollieren, ob das Spiel J über den gesamten Verfahrweg der Achse vorhanden ist. Wenn dies nicht der Fall sein sollte, die Maßnahmen ab Schritt 5 wiederholen.

9. Die 4 Schrauben 1 sichern.

WARTUNG DER ROBOTER 5DA - SPIEL ZWISCHEN ZAHNRAD UND ZAHNSTANGE

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IV - 2. Vorgehensweise beim Roboter 5DA25-35

Beispiel mit der X-Bewegung

1. Die 4 Schrauben 1 um eine Umdrehung lösen.

X-Bewegung 1. Die 4 Schrauben 1 um eine Umdrehung lösen. 1 2 2. Die Schraube 2
X-Bewegung 1. Die 4 Schrauben 1 um eine Umdrehung lösen. 1 2 2. Die Schraube 2

1

2

2. Die Schraube 2 lösen, bis die Zähne des Zahnrads gegen die Vertiefungen der Zahnstange drücken. Das Spiel zwischen Zahnrad und Zahnstange ist dann 0.

Das Spiel zwischen Zahnrad und Zahnstange ist dann 0. 3. Die 4 Schrauben 1 wieder leicht

3. Die 4 Schrauben 1 wieder leicht festziehen.

4. Mit einer Messuhr 3 das verbleibende Spiel J1 ermitteln. Dieses Spiel entspricht dem Spiel im Motor und/oder in dessen Getriebe.

3
3

5. Die 4 Schrauben 1 um eine Umdrehung lösen.

6. Die Schraube 2 so einstellen, dass sich das Spiel J ergibt:

J min. > 0,1mm + J1

J max.

< 0,4 mm + J1

7. Die 4 Schrauben 1 wieder leicht festziehen.

8. Kontrollieren, ob das Spiel J über den gesamten Verfahrweg der Achse vorhanden ist. Wenn dies nicht der Fall sein sollte, die Maßnahmen ab Schritt 5 wiederholen.

9. Die 4 Schrauben 1 sichern.

WARTUNG DER ROBOTER 5DA - SPIEL ZWISCHEN ZAHNRAD UND ZAHNSTANGE

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Beispiel mit der Z-Bewegung (Arm TE ER)

1. Die 4 Schrauben 1 um eine Umdrehung lösen.

(Arm TE ER) 1. Die 4 Schrauben 1 um eine Umdrehung lösen. 2 1 2. Die
(Arm TE ER) 1. Die 4 Schrauben 1 um eine Umdrehung lösen. 2 1 2. Die

2

1

2. Die Schraube 2 lösen, bis die Zähne des Zahnrads gegen die Vertiefungen der Zahnstange drücken. Das Spiel zwischen Zahnrad und Zahnstange ist dann 0.

3. Die 4 Schrauben 1 wieder leicht festziehen.

ist dann 0. 3. Die 4 Schrauben 1 wieder leicht festziehen. 4. Mit einer Messuhr 3

4. Mit einer Messuhr 3 das verbleibende Spiel J1 ermitteln. Dieses Spiel entspricht dem Spiel im Motor und/oder in dessen Getriebe.

5. Die 4 Schrauben 1 um eine Umdrehung lösen.

6. Die Schraube 2 so einstellen, dass sich das Spiel J ergibt:

J min. > 0.1mm + J1

J max.

< 0.4 mm + J1

7. Die 4 Schrauben 1 wieder leicht festziehen.

8. Kontrollieren, ob das Spiel J über den gesamten Verfahrweg der Achse vorhanden ist. Wenn dies nicht der Fall sein sollte, die Maßnahmen ab Schritt 5 wiederholen.

9. Die 4 Schrauben 1 sichern.

ab Schritt 5 wiederholen. 9. Die 4 Schrauben 1 sichern. 3 DD0000489101 - 09/04/2014 - Übersetzung

3

WARTUNG DER ROBOTER 5DA - RIEMENSPANNUNG

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V - RIEMENSPANNUNG

Nach jeglichen Arbeiten an der Motorisierung muss die Riemenspannung geprüft werden.

V - 1. Voraussetzungen

Zur Sicherung der optimalen Riemenspannung ist für diese Arbeit ein Frequenzmesser erforderlich. Unsere Kundendienstabteilung teilt Ihnen den empfohlenen Spannungswert auf Anfrage gerne mit.

Um die Riemenspannung exakt messen zu können, muss der Riemen zentriert zwischen den 3 Riemenscheiben laufen. Wenn dies nicht der Fall ist, muss der Riemen entspannt (umgekehrte Reihenfolge wie beim Spannen) und zentriert werden.

Handhabung des Frequenzmessers:

• Prüfkopf des Frequenzmessers im Messpunkt einige Millimeter über dem Riemen halten (siehe folgende Fotos)

• Riemen mit dem Daumen in Schwingungen versetzen

• Messung durchführen

Falls mehrere Messpunkte angegeben sind, ist der jeweils höchste Wert anzusetzen.

angegeben sind, ist der jeweils höchste Wert anzusetzen. DD0000489101 - 09/04/2014 - Übersetzung Originalhandbuch
angegeben sind, ist der jeweils höchste Wert anzusetzen. DD0000489101 - 09/04/2014 - Übersetzung Originalhandbuch

WARTUNG DER ROBOTER 5DA - RIEMENSPANNUNG

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V - 2. Für Roboter 5DA11

V - 2. 1. Z-Achse

Messpunkt

= =
=
=

Riemen spannen

Direktarm eines

Roboters 5DA11

Messpunkt 1 Messpunkt 2
Messpunkt 1
Messpunkt 2

1. Abdeckung 1 abbauen; dazu die 2 Schrauben 2 herausschrauben (nur für Arm Z2).

2. Den Arm in die unterste Stellung bringen.

3. Zum Überfahren des Anschlags muss der Überfahrbereich erzwungen werden.

4. Bremse durch Beaufschlagung einer 24-V-Gleichspannung lösen (siehe Schaltplan).

Bremse nicht lösen, solange sich der Arm nicht in der unteren Anschlagposition befindet.

5. Die 4 Schrauben 3 um eine Umdrehung lösen.

6. Die Mutter 4 verdrehen, bis die Frequenz am angegeben Messpunkt … Hz beträgt (Siehe Voraussetzungen, auf Seite 14).

7. Die 4 Schrauben 3 wieder festziehen.

8. Bremse wieder festsetzen.

9. Einen speziellen Zyklus programmieren und den gesamten Verfahrweg mit maximaler Geschwindigkeit mehrmals hin und wieder zurück abfahren.

WARTUNG DER ROBOTER 5DA - RIEMENSPANNUNG

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10.Riemenspannung erneut kontrollieren. Wenn sie nicht mehr stimmen sollte, den Riemen erneut spannen.

4 3 Beim Direktarm Z2 eines Roboters 5DA11 1 2 Beim Direktarm eines Roboters 5DA11
4
3
Beim Direktarm Z2 eines Roboters 5DA11
1
2
Beim Direktarm eines Roboters 5DA11
4
3

WARTUNG DER ROBOTER 5DA - RIEMENSPANNUNG

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V - 3. Für Roboter 5DA25-35

V - 3. 1. Y-Achse Messpunkt

= = = =
=
=
=
=

WARTUNG DER ROBOTER 5DA - RIEMENSPANNUNG

5DA

Riemen spannen

1. Die Abdeckung 1 abbauen; dazu die Schrauben 2 herausschrauben

2. Die 2 Schlitten in die hintere Position bringen, sodass der Abstand A = 5 mm beträgt

3. Die 4 Schrauben 3 um eine Umdrehung lösen

4. Die Schraube 4 verdrehen, bis die Frequenz am angegeben Messpunkt … Hz beträgt (Siehe Voraussetzungen, auf Seite 14)

5. Die 4 Schrauben 3 wieder festziehen.

6. Einen speziellen Zyklus programmieren und den gesamten Verfahrweg mit maximaler Geschwindigkeit mehrmals hin und wieder zurück abfahren

7. Riemenspannung erneut kontrollieren. Wenn sie nicht mehr stimmen sollte, den Riemen erneut spannen.

3 4 1 A 2 VERTRAULICH - © 2014 - Alle Rechte vorbehalten
3
4
1
A
2
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WARTUNG DER ROBOTER 5DA - RIEMENSPANNUNG

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V - 3. 2. Z-Achse

Messpunkt

Messpunkt 1 Messpunkt 2 = =
Messpunkt 1
Messpunkt 2
=
=

Riemen spannen

1. Die Abdeckung 1 abbauen; dazu die Schrauben 2 herausschrauben

2. Den Arm in die unterste Stellung bringen

3. Zum Überfahren des Anschlags muss der Überfahrbereich erzwungen werden

4. Bremse durch Beaufschlagung einer 24-V- Gleichspannung lösen (siehe Schaltplan)

Bremse nicht lösen, solange sich der

Arm nicht in der unteren

Anschlagposition befindet.

1
1

2

4
4

3

Arm nicht in der unteren Anschlagposition befindet. 1 2 4 3 5. Die 4 Schrauben 3

5. Die 4 Schrauben 3 um eine Umdrehung lösen

6. Die Mutter 4 verdrehen, bis die Frequenz am angegeben Messpunkt … Hz beträgt (Siehe Voraussetzungen, auf Seite 14)

7. Die 4 Schrauben 3 wieder festziehen.

8. Bremse wieder festsetzen

9. Einen speziellen Zyklus programmieren und den gesamten Verfahrweg mit maximaler Geschwindigkeit mehrmals hin und wieder zurück abfahren

10.Riemenspannung erneut kontrollieren. Wenn sie nicht mehr stimmen sollte, den Riemen erneut spannen.

WARTUNG DER ROBOTER 5DA - KALIBRIERUNG DER NUMERISCHEN ACHSEN

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VI - KALIBRIERUNG DER NUMERISCHEN ACHSEN

INITIALISIEREN heißt, einer Achse eine bekannte Position zu vermitteln, deren Wert gespeichert ist. Siehe Gebrauchsanleitung.

KALIBRIEREN heißt, die Position einer Achse bezüglich eines Maschinen-NULLPUNKTS genau zu messen.

VI - 1. Vorgehensweise

1. Handbetrieb wählen.
1. Handbetrieb wählen.

2. Die Energieversorgung wiederherstellen.
2. Die Energieversorgung wiederherstellen.

3. Initialisierung der Achsen. Siehe Gebrauchsanleitung.
3. Initialisierung der Achsen. Siehe Gebrauchsanleitung.

4. Den Roboter entsprechend positionieren, um den gewünschten Abstand messen zu können. Siehe Kalibrierungswerte, auf Seite 21

5. Einen der Not-Aus-Taster betätigen.

6. Den einzugebenden Wert messen und dann mit Hilfe der Tabelle berechnen. Diesen Wert notieren.

7. Den Not-Aus-Taster wieder entriegeln und die Energieversorgung wieder herstellen.
7. Den Not-Aus-Taster wieder entriegeln und die Energieversorgung wieder herstellen.

8. Sicherstellen, dass kontinuierlicher Betrieb gewählt ist.
8. Sicherstellen, dass kontinuierlicher Betrieb gewählt ist.

9. Die Umgebung „Wartung” wählen.
9. Die Umgebung „Wartung” wählen.

10.Das Symbol „Informationen Roboter” wählen. Betrieb gewählt ist. 9. Die Umgebung „Wartung” wählen. 11.Das Symbol „Informationen zur Wartung der numerischen

11.Das Symbol „Informationen zur Wartung der numerischen Achsen” wählen. wählen. 10.Das Symbol „Informationen Roboter” wählen. 12.Die zu kalibrierenden Achse auswählen. 13.Das Symbol

12.Die zu kalibrierenden Achse auswählen.

13.Das Symbol „Kalibrierung der numerisch. Achsen” wählen. 13.Das Symbol „Kalibrierung

14.Den zuvor notierten Wert eingeben. Das Verfahren bei Punkt 4 wieder aufnehmen, um auch die anderen Achsen zu kalibrieren.

15. Den Schaltschrank abschalten, 30 s warten und wieder einschalten.

WARTUNG DER ROBOTER 5DA - KALIBRIERUNG DER NUMERISCHEN ACHSEN

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VI - 2. Kalibrierungswerte Für Roboter 5DA11

Achse

Wert in mm

X

A + 76

Y

Y-Weg + 133 - B

Z

Direktarm DI

C + 87

Z2

Teleskopachse der Angussentnahme

D + 77

A

DI C + 87 Z2 Teleskopachse der Angussentnahme D + 77 A B C VERTRAULICH -
B
B
C VERTRAULICH - © 2014 - Alle Rechte vorbehalten
C
VERTRAULICH - © 2014 - Alle Rechte vorbehalten
D
D

WARTUNG DER ROBOTER 5DA - KALIBRIERUNG DER NUMERISCHEN ACHSEN

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Für Roboter 5DA25-35

Achse Wert in mm X A + 76 Y (5DA25) Y-Weg + 177 - B
Achse
Wert in mm
X
A + 76
Y
(5DA25)
Y-Weg + 177 - B
Y
(5DA35)
Y-Weg + 181 - B
Z
C + 96
Direktarm
Z
(2x C) + 92
Teleskoparm
A
C
B

WARTUNG DER ROBOTER 5DA - KALIBRIERUNG DER NUMERISCHEN ACHSEN

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G
G

Achse

Wert in mm

Z2

Teleskopachse der Angussentnahme

G - 98