TECHNOLOGIE

DELECTRICITE

LE MOTEUR
PAS A PAS

Lyce L.RASCOL 10, rue de la Rpublique

BP 218. 81012 ALBI CEDEX

GJC

SOMMAIRE

PRINCIPE

MOTEUR A AIMANTS PERMANENTS

Constitution
Fonctionnement

MOTEUR A RELUCTANCE VARIABLE

Constitution
Fonctionnement

MOTEUR HYBRIDE

CARACTERISTIQUES DES MOTEURS PAS NA PAS

Mcaniques
Electriques
Courbe couple / vitesse

CRITERES DE QUALIT2 DES UNITES DE COMMANDE

Alimentation directe par phase

Alimentation par rsistance srie
Alimentation deux niveaux de tension
Alimentation par pont complet travaillant en hacheur

COMPARAISON ENTRE LES DIFFERENTS TYPE DE MOTEURS

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Technologie

PRINCIPE
Le moteur pas pas tourne d'un angle constant chaque fois qu'il reoit une impulsion au stator.
La vitesse de ce moteur ne dpend donc que de la frquence des impulsions reues.
L'angle de pas est de:
$ 90 pour un moteur 4 p/tr
$ 0,9 pour un moteur 400 p/tr

Si f = 20 KHz

n = 50 tr/s

n = 3000 tr/min

MOTEUR A AIMANTS PERMANENTS

CONSTITUTION
Il comprend:
$ Un stator bobin (lectro-aimant) dont la polarit dpend du sens du
courant alimentant la bobine ou la phase.
$ Un rotor qui comporte en priphrie des ples Nord et Sud
successivement rpartis et raliss en gnral avec de la ferrite (Hc important)

FONCTIONNEMENT
Considrons un moteur
$ Rotor bipolaire
1 ple Nord
1 ple Sud

N
S

$ Stator 2 phases P et Q
Phase P (ples A et C)
Phase Q (ples B et D)

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Position 1

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Position 2

Position 3

Position 4

Le sens de rotation du moteur dpend de lordre ans lequel on manoeuvre les interrupteurs.
La vitesse de rotation du moteur dpend de la vitesse avec laquelle on manoeuvre les interrupteurs
Ici l'angle de pas est 90.Ce type de moteur n'est pas employ car il ncessite deux alimentations, on
prfre diviser chaque phase en deux et raliser ainsi un moteur quatre phases.

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Position 2

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Position 4

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MOTEUR A RELUCTANCE VARIABLE

CONSTITUTION
Le rotor est en fer doux feuillet. Lorsqu'on excite une bobine du stator elle attire le ple de fer
doux le plus proche d'elle, ce qui fait tourner le rotor.
Cette attraction est de mme nature que celle de l'armature en fer doux d'un relais par son lectroaimant.
Dans les deux cas elle a pour effet de diminuer l'entrefer afin de faciliter le passage du flux
magntique de la bobine en diminuant la rluctance du circuit magntique, d'o le nom de rluctance
variable.

L'entrefer est rduit 0,05 mm afin d'avoir un couple maximum. Le sens des courants dans les bobines
est sans importance, le rotor se dplace jusqu' une position o la rluctance est minimale
FONCTIONNEMENT
$ L'angle de pas est ici

s - r =
angle du rotor
angle du stator

r = 360/ Nr
s = 360/ Ns

Il faut que le rotor ait un nombre de dents gal au nombre de ples du stator plus ou moins un.
Nr = Ns 1
= 360 ( Nr - Ns )/ Nr. Ns
= 360 / Ns (Ns 1)
Exemple
On alimente les bobines dans l'ordre A - B - C.
Stator 3 ples
Ns = 3
Rotor 4 ples
Nr = 4
Nr = Ns + 1
Conclusion
Les moteurs rluctance variable se prtent bien la ralisation de petits pas
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MOTEUR HYBRIDE
Il utilise simultanment les principes des moteurs aimants permanents et rluctance variable, afin
d'obtenir un couple moteur plus grand.
On arrive des pas angulaires faibles 1,8 avec un rapport couple inertie trs lev.
L'aimant permanent au rotor amliore le couple moteur ainsi que le couple de maintien.

CARACTERISTIQUES DUN MOTEUR PAS A PAS

$ Mcaniques:
- encombrement
- masse
- inertie du rotor
- angle de pas
$ Electriques:
- caractristique couple /frquence
- rsistance d'une phase
- intensit par phase
- tension d'isolement
- tempratures stockage/fonctionnement
La caractristique la plus importante pour le choix d'un moteur pas pas est la variation du
couple utile en fonction de la vitesse.

A Couple l'entranement (limite "couple maximum")

B Couple au dmarrage
Quand on est amen travailler dans la zone jaune, il est ncessaire de prvoir:
- une rampe d'acclration pour dmarrer dans la zone D.
- une rampe de dclration pour revenir en zone D avant de s'arrter.
Si ces deux conditions sont remplies on ne perd aucun pas.
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Si on est en charge:
La courbe A n'est pas modifi.
L'inertie extrieure JE (due la charge) modifie la courbe d'arrt dmarrage B.
JT =
inertie
totale

JR

inertie
du rotor
du moteur

JE
inertie
extrieure

La frquence maximum de dmarrage dcrot quand la charge augmente.

Le rseau de courbes ci-dessus correspond l'ensemble (moteur plus lectronique de commande).
La commande utilise influence fortement le rseau.

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CRITERES DE QUALITE DES UNITES DE COMMANDE

Pour obtenir une puissance maximum il faut avoir simultanment:

$ Le couple (donc le courant parcourant les bobinages) trs lev.
La limite pour le couple maximum est la limite de saturation des masses mtalliques. C'est une
caractristique fixe la construction.
Le couple maximum (donc le courant maximum dans les bobinages) sera atteint plus ou moins
rapidement en fonction des possibilits de la commande.
$ La vitesse (donc la frquence des commutations) trs leve.
La frquence maximum de commutation est fonction des caractristiques des bobinages du moteur et
des composants de puissance utiliss.
Une unit de commande est d'autant plus intressante
- qu'elle permet de conserver la valeur maximale du couple sur une plage de vitesse importante.
- que l'ensemble qu'elle forme avec le moteur pas pas prsente un rendement lev.

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ALIMENTATION DIRECTE DUNE PHASE

Au moment de la mise sous tension d'un enroulement, le courant prend un certain temps pour
s'tablir une valeur voulue.

Au moment de la coupure du courant dans l'enroulement, l'inductance gnre une tension

inverse dangereuse pour les transistors du circuit de commutation (protection par diode ou par
condensateur).
Quand la vitesse augmente, cause du temps d'tablissement du courant, la valeur moyenne
du courant circulant pendant l'alimentation d'une phase diminue. Le couple procur au moteur
diminue lui aussi.
On a donc intrt rduire le temps de mont du courant au minimum, c'est le rle de l'unit
de commande.

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ALIMENTATION PAR RESISTANCE SERIE

On travaille avec une tension double et une rsistance srie telle que

R = Rm

Le courant augmente deux fois plus vite donc possibilit de travailler des frquences doubles.
Inconvnient, on consomme de la puissance pour rien dans la rsistance extrieure.
Les constructeurs vont jusqu'

R = 3 Rm

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ALIMENTATION A DEUX NIVEAU DE TENSION

Commande bipolaire deux niveaux rgulation de courant par transistor ballast

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ALIMENTATION PAR PONT COMPLET

Utilisation de pont complet transistors avec les deux transistors suprieurs (T1 et T2)
travaillant en hacheur alors que les deux transistors infrieurs (T3 et T4) permettent la commutation
selon le sens du courant requis.
Le moteur et l'alimentation prsentent un bon rendement. En effet ds, que le courant atteint
un seuil suprieur gal ( I + 10% ) , l'nergie emmagasine par l'inductance du moteur est mise
profit pour faire circuler le courant dans le bobinage. L'alimentation est coupe tant que l'on a
(I > ( I - 10% ).

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COMPARAISON ENTRE LES DIFFERENTS TYPES DE MOTEURS PAS A PAS

Les systmes d'entranement avec moteurs pas pas, permettent un positionnement exact en
boucle ouverte (sans signal de retour) , par un nombre dfini d'impulsions de commande. Ils peuvent
utiliser des signaux qui sont issus des systmes de commande numrique.
- Couple moteur lev pour des vitesses angulaires faibles mme en fonctionnement pas pas.
- Couple de maintien important quand le moteur est excit au repos qui provoque l'arrt.

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EXERCICE

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