TEMA 3: Cinemtica del movimiento plano

Mecnica

Resumen TEMA 3: Cinemtica del movimiento

plano
1. Condiciones del movimiento plano
Definicin: un slido rgido se mueve con un movimiento plano si todos sus puntos
describen trayectorias planas, contenidas en planos paralelos a un plano fijo .

Cuando esto sucede:

a) la sombra del slido sobre es tambin una figura indeformable
b) la velocidad y la aceleracin de un punto de la sombra son las mismas que las
velocidades y aceleraciones de todos los puntos que se proyectan en l
(demuestre estas dos afirmaciones)

Por tanto, para estudiar el movimiento del slido basta con estudiar el movimiento
de la sombra (que puede considerarse como una placa indeformable) en su propio
plano .

2. Campo de velocidades
Como la placa es un slido indeformable:

y
vB

Si n fuera un vector perpendicular al plano :

B
A

vB = v A + AB

n vB = n v A + n ( AB)

vA

y de aqu:

n ( AB) = 0

(por qu?)

Por tanto y n deben ser paralelos (por qu?)

Para calcular atamos en A un triedro trirrectangular a la placa (AXYZ). El vector E3
es unitario y perpendicular al plano de la placa (saliente, en este caso).

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y
X
Y
E2

Como:

=(

B
E1

dE
dE 2
dE
E3 ) E1 + ( 3 E1 ) E2 + ( 1 E2 ) E3
du
du
du

Operando (haga las operaciones pertinentes)

se llega a que:

=  E3 =  k
x

Como el vector es perpendicular al plano del movimiento:

= v A = 0 El movimiento es degenerado.
Como 0 (que es el caso ms general) el movimiento es una rotacin instantnea.
Ahora bien, como esto sucede siempre: El movimiento de una placa es su plano es
una sucesin temporal de rotaciones instantneas alrededor de ejes perpendiculares
al plano.

3. Polo de velocidades. Curvas polares. Cinema de velocidades

a) Por ser:

= vA = 0
la velocidad de deslizamiento (recuerda qu es esta velocidad?) es nula, luego
existe un punto de la placa cuya velocidad en el instante considerado es nula. Este
punto es el polo de velocidades o centro instantneo de rotacin, I, y su posicin viene
dada por la ecuacin:

AI =

1
( v A )
2

(demustrelo!)

Esta ecuacin define un punto I de la placa.

Como vI = 0 ,

v A = IA

(A 0 placa)

y en consecuencia: las normales a las trayectorias de todos los puntos de la placa se

cortan, en cada instante, en el polo de velocidades (por qu?).
Para determinar la posicin del polo de velocidades basta con conocer las direcciones
de las velocidades de dos puntos cualesquiera (por qu?) (cmo se hallara la
posicin de I?).

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b) Se denomina polar mvil (o ruleta) al lugar geomtrico de los puntos de la placa que
a lo largo del movimiento han sido polo de velocidades. Polar fija (o base) es la curva
del plano lugar geomtrico de las posiciones ocupadas por los sucesivos polos de
velocidades.
Las ecuaciones analticas de estas curvas son:

Polar fija:

OI = OA + AI = OA +

1
( v A )
2

si: OI = x i + y j

dy A
d
dx
y = yA + A
d
x = xA

Polar mvil:

AI =

1
( v A )
2

y de aqu si: AI = X E1 + Y E2

dx A
dy
sen A cos
d
d
dx
dx
y = A cos + A sen
d
d
X=

En todas las expresiones (x A , y A ) son las coordenadas del punto A en los ejes (Oxy).

c) Cinema de velocidades es la figura que se obtiene al llevar a un origen comn

vectores equipolentes a las velocidades de todos los puntos materiales de la placa.
(Demuestre que el cinema y la placa son siempre dos figuras directamente
semejantes)

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4. Velocidad de cambio de polo de velocidades.

4.1. Introduccin
En el contacto entre polar fija y polar mvil
coexisten tres puntos:
El punto I de la polar mvil que es el polo
de velocidades
El punto de la polar fija en contacto con
la mvil, IB

Polar mvil
I
IB

Y el punto matemtico de contacto S,

que:

Polar fija

- recorre la polar mvil a medida que

se mueve la placa
- cuya velocidad, v s , representa la
velcocidad con que cambia de
posicin en el plano el polo de
velocidades: es la velocidad de
cambio de polo
Por otra parte: v s = va + vr (con la placa). Y como va = 0 (por qu?): v s = vr .
Esta ecuacin manifiesta que el punto matemtico de contacto se mueve con idntica
velocidad sobre ambas curvas polares. En consecuencia, si transcurrido un intervalo dt
el nuevo polo de velocidades de la placa fuera el punto material I, este punto ocupar
entonces la posicin IB' , de modo que los arcos II' sobre la ruleta e IBIB' en la base
tienen la misma longitud ds:

I
IB

Polar mvil
ds I

Por lo que: v s =

I 'B
ds
Polar fija

4.2. Velocidad de cambio de polo

Criterio de signos: construimos en I el triedro cartesiano siguiente:
Iz, paralelo a de modo que: = k

( > 0)

Iy, la recta normal positiva a la polar fija ( IC1 > 0 )

Ix, el eje que completa la terna cartesiana

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ds
dt

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y
C 2 (Centro de curvatura de la ruleta)

IC2=Radio de curvatura
de la ruleta

d 2
(Centro de
curvatura de la base) C1
IC1=Radio de curvatura
Polar fija
d
de la base
Polar mvil
d1
ds
x
I ds

( Rb y Rr son los radios de curvatura de la base y la ruleta respectivamente, Rb > 0 y

Rr con su signo)

d = d1 d2 =

ds ds

= dt
Rb R r

= vs (

1
1
)
R b Rr

Dado que: v s =

ds
dt

Con esta ecuacin hallamos el mdulo de v s , velocidad de cambio de polo. Por el

criterio de signos adoptado resulta:

vs =

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1
1

Rb Rr

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Se sugiere aplicar esta ecuacin a los casos siguientes:

Base

Base

Ruleta
Ruleta
Ruleta

Base
Ruleta

Base

R = Radio circunferencia grande

r = Radio circunferencia pequea

5. Campo de aceleraciones
Partiendo de la expresin general del campo de aceleraciones en un slido rgido:

aP = a A +

d
AP + ( AP) (siendo A y P dos puntos cualesquiera del slido)
dt

se llega a que:

aP = a A +

d
AP 2 AP
dt

(por qu?)

En esta ecuacin todos los trminos son vectores contenidos en el plano de la placa.
Si llamamos =

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d
(vector perpendicular al plano - por qu? -):
dt

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AP
P

AP
2

aP = a A + AP 2 AP

aA
A
,

6. Polo de aceleraciones. Cinema de aceleraciones

a) Hay algn punto de la placa que en este instante tiene aceleracin nula?
Supongamos que C fuera ese punto. En consecuencia:

aC = a A + AC 2 AC = 0
a A + ( AC) 2 ( AC) = 0
Y de aqu:

AC =

2a A + a A
2 + 4

(obtngalo!)

Qu condiciones deben cumplirse para que es punto C exista?

C es el punto de la placa que en ese instante tiene aceleracin nula: es el polo de

aceleraciones.

b) Si partimos del polo de aceleraciones, C, las aceleraciones de A, B y D de tres

puntos cualesquiera de la placa sern:

aB

a A = CA 2CA

aD

aB = CB 2CB

aA

aD = CD 2CD

Y sus respectivos mdulos son:

a A = CA ( 2 + 4 )1/2 ; aB = CB ( 2 + 4 )1/2 ; aD = CD ( 2 + 4 )1/2

Adems se deduce que el ngulo formado por CA y a A es el mismo que forman CB y

aB o CD y aD .
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Si se llevan a un origen comn vectores equipolentes a las aceleraciones de los

puntos de la placa se obtiene el cinema de aceleraciones, que a partir de la figura
siguiente, se puede demostrar que es una figura directamente semejante a la placa
(homottica).

(Demuestre que los tringulos ABD y

ABD de estas dos figuras son
semejantes)

aD
B
aB

aA
A

7. Aceleracin del polo de velocidades

Si A es un punto cualquiera de la placa e I es el polo de velocidades en este instante:

v A = IA
aA =

dv A d
dIA
=
IA +
dt
dt
dt

Pero:

dIA
= v A vs
dt
aA =

(por qu?)

d
IA + ( v A vs )
dt

Y cuando A se identifica con el polo de velocidades:

aI = v s

FIN DEL TEMA 3

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