La transformada de Laplace

Y ( s) = L{y (t )} = e st y (t )dt
0

La transformada de Laplace
Sea f(t) una funcin definida para t 0, su
transformada de Laplace se define como:

L{ f (t )} = F ( s ) =

st

f (t ) e dt

donde s es una variable compleja s = + iw.

Se dice que la transformada de Laplace de f(t) existe
si la integral converge.
2

Pierre-Simon Laplace
(1749 - 1827)

"Podemos mirar el estado presente del

universo como el efecto del pasado y
la causa de su futuro.
Se podra condensar un intelecto que
en cualquier momento dado sabra
todas las fuerzas que animan la
naturaleza y las posiciones de los
seres que la componen, si este
intelecto fuera lo suficientemente
vasto para someter los datos al
anlisis, podra condensar en una
simple frmula el movimiento de los
grandes cuerpos del universo y del
tomo ms ligero; para tal intelecto
nada podra ser incierto y el futuro as
como el pasado estaran frente sus
ojos."
3

Observa que la transformada de Laplace es una

integral impropia, uno de sus lmites es infinito:

st

Notacin:

f (t )dt = lim e
h

st

f (t )dt

L { f (t )} = F ( s ),
L { y (t )} = Y ( s),

L { x(t )} = X ( s), etc.

Condiciones suficientes de existencia de la TL

L{ f (t )} = F ( s ) =

f (t ) e st dt

Si f(t) es continua a trozos en [0, ) y

| f (t ) | Me , t [0, )
at

Es decir, f(t) es de orden exponencial en el infinito:

b tq lim | f (t )e bt |= 0
t

Entonces:
L{f(t)} = F(s) existe s > a.

Unicidad de la TL
Si f1(t) y f2(t) poseen la misma TL:
L{f1(t) } = L{f2(t) }= F(s),
entonces el teorema de Lerch garantiza que
a

N (t )dt = 0
0

a > 0 y la funcin nula N(t) definida por :

N (t ) = f1 (t ) f 2 (t )
6

Calcula la transformada de f(t) = 1:

1 (s+1)t
1
L{}
1 = F(s) = 1e dt= e
=
0
s
s
0

st

1
f (t) =1 F(s) =
s
Nota: Obviamente L{a} = a/s y L{0} = 0.
7

Calcula la transformada de f(t) = tn:

{}

L t = F(s) =
n

st

e
t e dt = t
s
n st

nt
0

n1

st

e
dt =
s

{ }

n n1 st
n
= t e dt = L t n1
s 0
s

{}

{ }

n
n1
L t = L t
n!
n
s
L t = n+1
1
s
0

L t =

{}

{}

n!
f (t) =t F(s) = n+1
s
n

Calcula la transformada de f(t) = e-t:

{}

(s+1)t

L e = F(s) = e e dt= e
t

t st

dt=

1 (s+1)t
1
e
=
s +1
s +1
0

1
f (t) =e F(s) =
s+1
t

Calcula la transformada de f(t) = Aeat:

{ }

(sa)t

L Ae = F(s) = Ae e dt= Ae
at

at st

dt=

A (sa)t
A
e
=
, s >a
(s a)
s

a
0

A
f (t) = Ae F(s) =
, s >a
sa
at

10

Calcula la transformada de f(t) = sen(at):

L {sen ( at )} = F ( s ) =
a
e st
cos( at )
s
s

a2
a2
1 + 2 I = 2 ;
s
s

st

e
sen ( at ) e dt = sen ( at )
s
st

e st a
a
( a ) sen ( at ) dt = 2 2
s s
s

e st
a cos( at )
dt =
s

sen ( at ) e st dt

a
I= 2
s + a2

f ( t ) = sen ( at )

a
F (s) = 2
s + a

Ejercicio: calcula F(s) para f(t) = cos(at)

11

Calculemos la transformada de f(t) = eiat:

e = cos(at) + i sen(at)
iat

{ } = F ( s) =
iat

L e

1
(s +ia )t
e
s + ia

e e dt = e
iat st

(s +ia )t

dt =

1 s + ia s + ia
=
= 2 2=
s ia s + ia s + a

s
a
+ i 2 2 = L{cos(at)}+ iL{sen(at)}
2
2
s +a
s +a
12

La funcin Heaviside o escaln unidad:

0 if t < c
u (t c) =
1 if t c
1

cc

L {u (t c)} = e u (t c)dt = lim e

s t

lim s1 e
h

s t h
c

= lim s1 (e
h

s h

s c

s t

dt =

)=e

s c

s
13

Funcin delta de Dirac

Sea la funcin parametrizada:
1
f (t ) = [u (t a ) u (t (a + ) )]

f (t )

rea = 1

1/
a a +

Observemos que (t a ) = lim 0 f (t )

s

1 e as e ( a + ) s
1

e
as
L { f (t )} =

=e

s
s

s
s

1 e
se
as
as
as
lim 0 L{ f (t )} = e lim 0
=
e
lim
=
e
0

s
s
14

As la transformada de la funcin delta de Dirac es:

L{ (t a)} = e
L{ (t )} = 1

as

(t )

(t a )

15

Funciones peridicas
Supongamos que f (t) es una funcin peridica de periodo T.
Entonces:
1
F ( s ) = L { f (t )} =
F1 ( s )
sT
1 e
donde F1(s) es la transformada de Laplace de la funcin f(t)
sobre el primer periodo y cero fuera.
T

F1 ( s ) = e st f (t )dt
0

T
t

16

Demostracin

F ( s ) = e st f (t )dt
0

= e st f (t )dt + e st f (t )dt
= e st f (t )dt + e s ( +T ) f ( + T )d ,
T

= t T

= e st f (t )dt + e sT e s f ( )d
T

= e

st

f (t )dt + e

sT

F (s)

17

Ejemplo: onda cuadrada

T = 2a

1
F ( s) =
F ( s)
2 as 1
1 e
a

2a
2a

F1 ( s) = e
0

st

2a

1 as 2 as
f (t )dt = e dt = e e
s
a
st

e as e 2 as
1
F ( s) =
=
2 as
s (1 e ) s (1 + e as )
18

Tabla de transformadas de Laplace

(t )

1
1
s
1
s2
n!

1
t
tn
e

at

n +1

1
s+a

sent

s2 +2

cost

s
s2 +2

eat sent
eat cost
tneat

2
(s + a) +2

s +a

(s + a) +2
2

n!

(s + a)

n+1

19

20

21

22

23

24

La TF es un caso particular de la TL
F [ f (t )] = F ( ) = f ( ) =

f (t ) e

i t

dt

Supongamos que es complejo: = + i

f ( + i ) =

f (t ) e

i ( + i ) t

dt =

( f (t ) e ) e
t

i t

dt

Antitransformando tendramos (observa que es la variable conjugada):

f (t ) e

1
=
2

f ( + i )e i t d =

25

e
f (t ) =
2

1
f (t ) =
2

f ( + i )e i t d =

f ( + i )e i ( + i ) t d

Recordemos que = + i . Si tomamos constante:

d = d ( + i ) = d
Llegamos a la integral compleja:

1
f (t ) =
2

f ( )e i t d

Im( ) =
26

1
f (t ) =
2

Im()
Re ()
-

f ( )e i t d

Im( ) =

Camino de integracin: cte y

de - a +.

Donde suponemos un tal que

f ( )e i t es analtica para
todo perteneciente a la
regin en rojo.

Haciendo s = i = i( + i) llegamos a la transformada de

Laplace.

27

Transformada inversa de Laplace

Al proceso inverso de encontrar f(t) a partir de F(s) se le
conoce como transformada inversa de Laplace y se
obtiene mediante:

1 + i
st
L { F ( s )} = f (t ) =
F ( s ) e ds , t 0

2 i i
1

conocida tambin como integral de Bromwich o integral

de Fourier-Mellin.

28

Im(s)

1 + i
st
L { F ( s )} = f (t ) =
F
(
s
)
e
ds , t 0

2 i
determina un contorno vertical

Re(s) en el plano complejo, tomado de

tal manera que todas las
singularidades de F(s) queden
a su izquierda.
1

Con condiciones de existencia:

(1) lim F ( s ) = 0
s

(2) lim sF ( s ) <

s

29

Por ejemplo, determinemos: L1

1
2
( s + 1)

Puesto que la funcin a invertir tiene un polo en s = -1,

entonces basta con tomar > -1. Tomemos = 0 y el
contorno de integracin C de la figura.
st
+ i
1
1
e
st
Im(s)
F
(
s
)
e
ds =
ds =
2

i
C ( s + 1)
2

i
2

i
R
C1
1 iR e st
1
e st
ds +
=
2
2

=0
-1
Re(s) 2i iR ( s + 1)
2i C1 ( s + 1)
-R

Haciendo R y utilizando
teora de residuos:

0 por la desigualdad ML
cuando R con t0.

st

2i
e
d st
1
t
1
=
Res
= lim e = te = L

2
2
s

1
s
=

1
2i
ds
( s + 1)
( s + 1)

30

Sea F(s) una funcin analtica, salvo en un nmero finito

de polos que se encuentran a la izquierda de cierta vertical
Re(s) = . Y supongamos que existen m, R, k > 0 tq. para
todo s del semiplano Re(s) y |s| > R, tenemos que

m
| F ( s ) | k
s

Entonces si t > 0:
n

L1{F ( s )} = Res e st F ( s )
k =1

s = sk

donde s1 , s 2 ,..., s n son los polos de F ( s ).

En particular, sea F(s) = N(s)/D(s), con N(s) y D(s)
polinomios de grado n y d respectivamente, d > n;
entonces podemos usar la igualdad anterior.
31

Ejemplo, determinar: f (t ) = L1

1
2
( s 2)( s + 1)

st
e
e st F ( s ) =
( s 2)( s + 1) 2
posee dos polos, uno simple y otro doble : s1 = 2 y s 2 = 1.

e st
e st
f (t ) = Res
+ Res
=

2
2
s = 2 ( s 2)( s + 1)

s = 1 ( s 2)( s + 1)
e st
d e st
e 2t 3te t e t
lim
+ lim
=
2
s 2 ( s + 1)
s 1 ds s 2
9
32

Propiedades
1. Linealidad: Si c1 y c2 son constantes, f1(x) y
f2(x) son funciones cuyas transformadas de
Laplace son F1(x) y F2(x), respectivamente;
entonces:

L{c1 f1 (t ) + c 2 f 2 (t )} = c1 F1 ( s ) + c 2 F2 ( s ).
La transformada de Laplace es un operador lineal.

33

Demostracin:

L {c1 f1 (t ) + c2 f 2 (t )} =

[
]
c
f
(
t
)
+
c
f
(
t
)
e
1
1
2
2
0

st

dt =

c1 f1 (t )e dt + c2 f 2 (t )e dt =
0

st

st

c1L { f1 (t )}+ c2 L { f 2 (t )}

34

2. Desplazamiento temporal

st
=
F ( s ) e f (t )dt

f (t t0 ), t > t0
g (t ) = f (t )u (t t0 ) =
, t < t0
0

st
=
X ( s ) e f (t t0 )u (t t0 )dt
0

= e

= t t0 )

st

f (t t0 )dt

t0

L{ f (t )} = F ( s )
L{ f (t )u (t t0 )} = e

st 0

F (s)

= e st0 e s f ( )d
0

= e st0 F ( s )
35

Ejemplo:
3 s

e
1
L 3
s

{ }

2
L t = 3
s
2

L (t 3) u (t 3) = e
2

3 s

2
s3

3 s

1
e
1
L 3 = (t 3) 2 u (t 3)
s 2

t
36

3. Desplazamiento en frecuencias
L{ f (t )} = F ( s )

F (s) = e

st

f (t )dt

L{e

at

f (t )} = F ( s + a )

X (s) = e e

st at

f (t )dt = e

( s + a )t

f (t )dt

= F ( s + a)
Ejemplo:

1
L { t} = 2
s

{ }

L te

at

1
=
2
( s a)
37

4. Cambio de escala en tiempo

F (s) = e

st

f (t )dt

L{ f (t )} = F ( s )

f (at )dt

1 s
L{ f (at )} = F
a a

X (s) = e

st

1 ( s / a )
= e
f ( )d
a0

( = at )

= (1 / a) F ( s / a)
38

5. Derivada de la transformada de Laplace

F (s) = e

st

f (t )dt

d
d st
F ( s ) = e f (t )dt
ds
ds

= e

st

F ( s ) = L{ f (t )}
F ( s ) = L { tf (t )}

[tf (t )]dt

= L { tf (t )}
39

6. Transformada de Laplace de las derivadas de

una funcin
La transformada de Laplace de la derivada de una
funcin est dada por:

L{ f ' (t )} = sF ( s ) f ( 0 )
donde f(0) es el valor de f(t) en t = 0.
La transformada de Laplace de la segunda derivada
de una funcin est dada por:

L{ f ' ' (t )} = s F ( s ) sf (0) f ' (0)

2

40

En forma similar:
L{ f ( n ) (t )} = s n F ( s ) s n 1 f (0) s n 2 f ' (0) f ( n 1) (0)

lim e st f (t ) = 0
t

Demostracin:

L{ f ' (t )} = e

st

f ' (t )dt = e

= f (0) s e

st

f (t ) se
0

st

) f (t )dt

st

f (t )dt = sF ( s ) f (0)

41

Supongamos que:
L{ f

( n 1)

(t )} = s n 1 F ( s ) s n 2 f ( 0 ) s n 3 f ' ( 0 ) f

(0)

lim e st f ( n 1) (t ) = 0

Entonces:

(n2)

L f ( n ) (t ) = e st f ( n ) (t )dt = e st f ( n 1) (t ) se st f ( n 1) (t )dt
0

= f ( n 1) (0) s e st f ( n 1) (t )dt = sL f ( n ) (t ) f ( n 1) (0) =

0

s n F ( s ) s n 1 f (0) s n 2 f ' (0) f ( n 1) (0)

42

43

44

Gracias a esta propiedad y a la linealidad de

la TL podemos convertir una ec. diferencial como

y "+ 3 y ' 4 y = t u (t 1)
y (0) = 1, y '(0) = 2
en una ec. algebraica

Resolver para
y(t)

Resolver para
Y(s)

Ec. Diferencial

Transformada de
Laplace

Ec. Algebraica

Si resolvemos la ec. algebraica:

( s + 1) ( s e 1) e
Y ( s) =
2
2
s ( s + 3s 4)
2

y encontramos la transformada inversa de

Laplace de la solucin, Y(s), encontraremos
la solucin de la ec. diferencial.

Ec. Algebraica

Inversa de la
Transformada
de Laplace

Solucin de la
Ec. Diferencial

La transformada inversa de Laplace de:

( s + 1) ( s e 1) e
Y ( s) =
2
2
s ( s + 3s 4)
2

y (t ) = u (t 1)( e +
t

2
5e

3e4
80

t 4

(e ) t )
t 4

u (t )( e (e ) )
2
5

es

3
5

1
4

3
16

De modo que:

y (t ) = u (t 1)( e +
t

2
5e

3e4
80

t 4

(e ) 14 t 163 )
t 4

u (t )( e (e ) )
2
5

3
5

es la solucin de la ec. diferencial:

y "+ 3 y ' 4 y = t u (t 1)
y (0) = 1, y '(0) = 2

Para conseguirlo hemos aplicado:

Primero, que la TL y su inversa son lineales:

L {cf (t ) + g (t )} = c L { f (t )} + L { g (t )} ,

L1 {cF ( s ) + G ( s )} = c L1 { F ( s )} + L-1 {G ( s )}
Y segundo, la TF de las derivadas de una
funcin son:

L { f '(t )} = s L { f (t )} f (0), and

L { f ''(t )} = s L { f (t )} s f (0) f '(0)

2

etc...

A este mtodo se le conoce como clculo de Heaviside.

Por ejemplo:

f ' ' (t ) + a1 f ' (t ) + a0 f (t ) = 0

{s 2 F ( s ) sf (0) f ' (0)} + a1{sF ( s ) f (0)} + a0 F ( s ) = 0
sf (0) + f ' (0) + a1 f (0)
F (s) =
s 2 + a1s + a0
Y antitransformando obtendremos la solucin.

Veamos un ejemplo concreto: Resolver la ec. diferencial

f ' (t ) + 2 f (t ) = e 3t

(t 0 y f (0) = 4)

f ' (t ) + 2 f (t ) e 3t = 0 ; L{ f ' (t ) + 2 f (t ) e 3t } = 0
L{ f ' (t )} + 2 L{ f (t )} L{e 3t } = 0
1
( sF ( s ) f (0)) + 2 F ( s )
=0
s+3
1
sF ( s ) 4 + 2 F ( s )
=0
s+3
5
1
F (s) =

f (t ) = 5e 2t e 3t
s+2 s+3

Ejemplo

sin t 0 t <
,
Resolver y + y =
t >
0

y (0) = y(0) = 0

s 2Y ( s ) + Y ( s ) = L {sin t u (t ) sin t}
= L {sin t + u (t ) sin(t )}
s

1
e
= 2
+ 2
s +1 s +1
1
e s
Y (s) = 2
+ 2
2
2
( s + 1) ( s + 1)
y (t ) =

[sin t t cos t ] + u (t ) 12 [sin(t ) (t ) cos(t )]

12 [sin t t cos t ] 0 t <
1
2

=
1

2 cos t

54

Ejemplo:
Resolver y + 3 y + 2 y = (t 1), y(0) = y (0) = 0

s 2Y ( s ) + 3sY ( s ) + 2Y ( s ) = e s
1
1
s 1
Y ( s) = e 2
=e

s + 3s + 2
s
+
1
s
+
2

y (t ) = u (t 1) e (t 1) e 2 (t 1)

]
55

7. Transformada de Laplace de la integral de una

funcin
Si existe la TL de f(t) cuando Re(s) > p 0,
entonces:

F (s) = e

st

f (t )dt

1
F (s)
f (u )du = L{ f (t )} =
s
s

para Re(s) > p.

X ( s ) = e f ( )d dt
0

0
st

1 st
1 st

= f ( )d e + e f (t )dt
0
s
0 s 0
t

1
= F (s)
s

56

8. Transformada de Laplace de f(t)/t

L

F (s)
f (u )du =
s

f (t )
L
= s F (u )du
t

con F ( s ) = L{ f (t )}

Ejemplo:

sen t st
1
sen t
L
e dt ; L{sen t} = 2
=
s +1
t 0 t

sen t
L
du = arctg (u ) s = arctg ( s )
= 2
2
t s u +1
57

9. TF de f(t)cos(at) y f(t)sen(at)
Si g (t ) = f (t ) cos(at )

Si g (t ) = f (t ) sen(at )
Ejemplo:
1
g (t ) = sen(at )
t

F ( s + ia) + F ( s ia)
G( s) =
2
con a
i[F ( s + ia ) F ( s ia )]
G (s) =
2
con a

a
a
i

( s + ia ) 2 + a 2 ( s ia ) 2 + a 2
sen(at ) st
=
G (s) =
e dt =
t
2
0
a
a
i 2
2
2
s + i 2a s i 2a = 2a
2
s 4 + 4a 2

58

10. Teorema del valor final

Si lim f (t ) existe, entonces:
t

limt f (t ) = lim s0 sF ( s )
11. Teorema del valor inicial
El valor inicial f(0) de la funcin f(t) cuya
transformada de Laplace es F(s), es:

f ( 0 ) = lim t 0 + f (t ) = lim s sF ( s )
59

12. Integral de convolucin

Recordemos que
la operacin

f1 ( ) f 2 (t ) d se conoce

como la convolucin de f1 (t ) y
denota como f1 (t ) * f 2 (t ).

f 2 (t ),

y se

La transformada de Laplace de esta operacin

est dada por:

L{ f1 (t ) * f 2 (t )} = F1 ( s ) F2 ( s )
L{ f1 (t ) * f 2 (t )} = L{ f1 (t )} L{ f 2 (t )}
60

Si trabajamos con funciones que son cero para para t < 0,

entonces la convolucin queda:

t f ( ) g (t )d , t 0
f (t ) * g (t ) = 0
0,
t<0
As que para estas funciones podemos definirla convolucin
como:

f (t ) * g (t ) = f ( ) g (t )d ,
t

(t 0)

61

L{ f1 (t ) * f 2 (t )} = L{ f1 (t )} L{ f 2 (t )}
Ejemplo: Verificar que funciona para f(t) = t y g(t) = e-2t
con valores 0 para t < 0.

f (t ) * g (t ) = f ( ) g (t )d = e
2t
t
1
e
2t
2
e e d = +
0
2 4
4
t

1
1
2t
L{t} = 2 ; L{e } =
s
( s + 2)
1 1
1
= 2
2
s ( s + 2) s ( s + 2)

2 ( t )

d =

t 1 e 2t
L +
=
4
2 4
1
1
1
L{t} L{1} + L{e 2t } =
2
4
4
1 1 11 1 1

+
=
2
2s
4 s 4 ( s + 2)
1
s 2 ( s + 2)62

De hecho, podemos utilizar la convolucin para encontrar

transformadas inversas de Laplace:

1
1
1 1
t
L 2
=
L
=
t

s s 1
s ( s 1)
1

= et d = et t 1
0

63

Resolver la ec.integro-diferencial:
t
d
x(t ) 4 (t s ) x( s )ds = et ; x(0) = 1

0
dt

d
d t
d

t
x(t ) 4 (t s ) x( s )ds = e ; L x(t ) 4 L h(t ) = L{et }
0
dt
dt

dt

dt

t*x (t )= h (t )

1
sX ( s ) x(0) 4{sL{h(t )} h(0)} =
s 1

1
sX ( s ) 1 4s L{t * x(t )} 0 =
;

L{t }L{ x (t )}= 1 X ( s ) s 1

s2

4
1
sX ( s ) 1 X ( s ) =
s
s 1
64

4
1
sX ( s ) 1 X ( s ) =
s
s 1
2
s
X ( s) =
( s 1)( s 2)( s 3)
1 1
1
1 1
X ( s) =
+
+
3 s 1 s 2 3 s + 2
Antitransformando:

1 t
1 2t
2t
x(t ) = e + e + e
3
3
65

Desarrollo en fracciones parciales:

Se utiliza para facilitar el clculo de la transformada inversa,
descomponiendo la funcin en componentes ms sencillos.

N ( s ) an s n + an 1s n 1 + + a0
F (s) =
= m
m 1
D( s)
s + bm 1s + + b0
Races del denominador D(s) o polos de F(s):
Caso I Polos reales simples
Caso II Polos reales mltiples

( s a)
2
( s a)

Caso III Polos complejos conjugados ( s a )( s a * )

Caso IV Polos complejos conjugados ( s a )( s a * )

mltiples

2
66

Caso I Polos reales simples

( s a)

A
sa
Ejemplo

N (s)
s +1
s +1
F (s) =
= 3 2
=
D( s ) s + s 6s s ( s 2)( s + 3)
A
B
C
= +
+
s s2 s+3
67

s +1
A
B
C
F (s) =
= +
+
s ( s 2)( s + 3) s s 2 s + 3

N (s)
A = ( s a )

D
(
s
)

s =a

A
s +1

s
( s 2)( s + 3) s =0
s +1
B

s2
s ( s + 3) s = 2
s +1
C

s+3
s
(
s

2
)

s = 3

1
=
6
3
=+
10
2
=
15
68

s +1
A
B
C
= +
+
3
2
s + s 6s s s 2 s + 3
A( s 2)( s + 3) + Bs( s + 3) + Cs ( s 2)
=
s ( s 2)( s + 3)

s + 1 = A( s 2)( s + 3) + Bs( s + 3) + Cs ( s 2)

s +1

=A

( s 2)( s + 3) s =0
mtodo
alternativo

s + 1 = A( s 2 + s 6) + B( s 2 + 3s ) + C ( s 2 2s )
= s 2 ( A + B + C ) + s ( A + 3B 2C ) + (6 A)

A + B + C = 0; A + 3B 2C = 1; 6 A = 1

y resolver...
69

s +1
F (s) = 3 2
s + s 6s
A
B
C
= +
+
s s2 s+3
1 1 3 1 2 1
= +

6 s 10 s 2 15 s + 3

La transformada inversa de Laplace es:

1 3 2 t 2 3t
f (t ) = + e e
6 10
15
70

Otro ejemplo
2s 2 + 7 s + 3
2s 2 + 7 s + 3
F (s) = 2
=
( s 1)( s + 2) ( s + 1)( s 1)( s + 2)
A
B
C
1
2
1
=
+
+
=
+

s +1 s 1 s + 2 s +1 s 1 s + 2

2s 2 + 7 s + 3
27+3
A=
=
= +1

( s 1)( s + 2) s = 1 (2)(1)
2s 2 + 7 s + 3
2+7+3
B=
=
= +2

(2)(3)
( s + 1)( s + 2) s = +1
2s 2 + 7 s + 3
8 14 + 3
C=
=
= 1

( s 1)( s + 1) s = 2 (3)(1)

Transformada inversa de Laplace:

f (t ) = e t + 2et e 2t

71

Caso II Polos reales mltiples

( s a)

A
B
+
2
( s a) ( s a)
Ejemplo

N (s)
s 4s + 4
A B
C
D
F (s) =
= 2
= 2+ +
+
D( s ) s ( s 2)( s 1) s
s s 2 s 1
3

Polos reales
mltiples

Polos reales
simples

72


2 N (s)
A = ( s a )

D( s) s =a

2 N (s)
B = ( s a)

D ( s ) s = a
ds

s 3 4s 2 + 4
F (s) = 2
s ( s 2)( s 1)

A
s2
B
s

s 3 4s 2 + 4

(
s

2
)(
s

1
)

s =0
d s 3 4 s 2 + 4

ds ( s 2)( s 1) s =0

= 2
= 3
73

s 3 4s 2 + 4
F (s) = 2
s ( s 2)( s 1)
A B
C
D
= 2+ +
+
s
s s 2 s 1
1 1 1 1
= 2 2 + 3

s
s
s

2
s

Transformada inversa de Laplace:

f (t ) = 2t + 3 e 2t et
74

En general, para polos reales mltiples:

D(s )
F (s ) =
N (s )

F (s ) =

D(s ) = (s p1 ) (s p2 ) (s pn )
r

a3
an
br
br 1
b1
a2
+
+

+
+
+
+

+
s p1 s p2 s p3
s pn
(s p1 )r (s p1 )r 1

br = [ F ( s )( s + p1 ) r ]s = p1
d

br 1 = [ F ( s )( s + p1 ) r ]
ds
s = p1

br j

br j

1 d
r
= j F (s )(s p1 )
j! ds
s = p1

ai = [F (s )(s pi )]s = pi

1dj
r
= j [ F ( s )( s + p1 ) ]
j! ds
s = p

1 d r 1
r
b1 =
r 1 [ F ( s )( s + p1 ) ]
(r 1)! ds
s = p

75

Caso III Polos complejos conjugados

ejemplo

conjugados complejos

4
A
B
B*
= +
+
,
2
*
s ( s + 4) s s a s a
4
A= 2
= +1

s + 4 s =0
4
1
B=
=

2
s ( s + 2i ) s = 2i
4
1
B =
=

2
s ( s 2i ) s = 2i
*

( s a)( s a * )

a = 2i

1 1 1
1
=
+
s 2 s a s a *
Transformada inversa de Laplace:

x(t ) = 1 cos(2t )
76

ejemplo

s+4
B
B*
=
+
,
2
*
s + 6s + 25 s a s a

a = 3 + 4i

Transformada inversa de Laplace:

1
s+4
B=
= (4 i )

8
s + 3 + 4i s = 3+ 4i
1
s+4
*
B =
= (4 + i )

s + 3 4i s = 3 4i 8

f (t ) = 2 B e t cos(t + )
donde

1
17
B = (4 i ), B =
,
8
8
= 3, = 4, = 0.245

17 3t
f (t ) =
e cos(4t 0.245)
4

77

Caso IV factores complejos conjugados mltiples

[(s a)(s a )]
*

Se trata de repetir los mtodos usados en los casos II y III,

teniendo en cuenta que trabajamos con complejos.

78