TRABAJO DE CONTROL POR COMPUTADOR.

CURSO 2015-2016
OBJETIVO GENERAL
El objetivo general del trabajo de la asignatura es el de fomentar la
comprensin de los conceptos que se abordan a lo largo del curso, en
particular los relativos a la obtencin de modelo lineal de una planta,
discretizacin y efecto del muestreo, anlisis de la respuesta transitoria y
permanente continua y discreta, lugar de las races en el plano s y z, efecto del
retardo y diseo de controlador analgico y digital PID en sus diferentes
mtodos as como el control en espacio de estado.
Para ello se parte de un sistema univariable definido por un diagrama de
bloques que representan su dinmica temporal, y se tratar de obtener su
comportamiento dinmico y de disear un controlador PID o en espacio de
estado que cumpla unas especificaciones de funcionamiento.
El trabajo se realizar en formato colaborativo y en grupo de 2 o 3 alumnos
bajo un soporte fichero tipo Word, donde se irn detallando las diferentes
tareas secuenciales de las que consta el trabajo conforme se vayan realizando.
Al final se subir el trabajo en formato .pdf al Campus Virtual y se realizar una
ronda de preguntas sobre el trabajo por parte del profesor a cada miembro del
grupo individualmente (50% de la calificacin) y se evaluar tanto el contenido
(30% de la calificacin) como la presentacin del trabajo (20% de la
calificacin).
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA DE CONTROL
El sistema objeto de estudio es un sistema electrnico constituido por cuatro
etapas basadas en amplificadores operacionales, cuya funcin de transferencia
viene descrita en funcin de los parmetros R11, R21, R12, R22, R13, R23, R14,
R24, C1, C2 y C3 a travs de

() = 1 ()2 ()3 ()4 ()

1 () =

21
1
1
=
11 (1 + 21 1 )
(1 + 1)

2 () =

22
1
2
=
(1
)
12 + 22 2
(2 + 1)

3 () =

23
1
3
=
13 (1 + 23 3 )
(3 + 1)

4 () =

24
= 4
14

siendo K1, K2, K3 y K4 las ganancias de cada etapa, y 1, 2 y 3 las constantes

de tiempo correspondientes.
El sistema inicialmente est controlado proporcionalmente en base a una
ganancia variable Kp sobre un amplificador electrnico que acta en base a la
diferencia de tensin entre la tensin de referencia vr(t) y la tensin de la ltima
etapa vs(t).
El sistema electrnico ser controlado en tensin a travs de un controlador
PID analgico que reemplazar al controlador proporcional Kp.

vr (t ) +

e(t )
PID(s)

Gcircuito (s)

vs (t )

Fig. 1. Diagrama de Control Analgico de Sistema Electrnico de 4 Etapas

De la misma manera se tratar de realizar un control digital PID sobre el

sistema electrnico para lo cual se sustituye el amplificador del controlador PID
analgico por un computador aadiendo los dispositivos de muestreo y
reconstruccin pertinentes.

vr (t ) +

e(t )

e* (t )
T

PID(z)

1 e Ts
s

Gcircuito (s)

vs (t )
vs* (t )
T

Fig. 1. Diagrama de Control Digital de Sistema Electrnico de 4 Etapas

Finalmente se tratara la representacin en espacio de estado y el diseo del

sistema de control por realimentacin del vector de estado.
ACTIVIDADES
1) Ejecutar la aplicacin parmetros.m a travs del DNI del miembro de mayor
edad del grupo para calcular los parmetros del sistema electrnico
2) Obtener la funcin de transferencia en s del sistema electrnico (en bucle
abierto) seleccionando los valores de resistencias y condensadores del
circuito segn catlogo para obtener las ganancias K i y constantes de
tiempo i asignadas de forma ms aproximada.
3) Obtener la funcin de transferencia en z del sistema de nivel discretizado
con T=0.01 (en bucle abierto) y obtener la ecuacin en diferencias del
sistema electrnico correspondiente.
4) Obtener la descripcin en espacio de estado A, B, C y D del sistema
electrnico y calcular las matrices G, H, C y D del sistema por discretizacion
para los casos T=0.01 y T=0.1
5) Calcular el error en rgimen permanente para el caso de usar controlador
proporcional con ganancia Kp, ante entrada escaln y rampa para los casos
continuo y discreto con T=0.01.
6) Disear un PID analgico utilizando alguno de los mtodos experimentales
(Rivera, Rovira) y obtener su discretizacin aplicando el mtodo Euler.
7) Disear un controlador vector de ganancias en espacio de estado continuo
para que el sistema deseado presente un par de polos deseados con
comportamiento crticamente amortiguado y exhiba una frecuencia natural
de n de 10 ante referencia de tensin nula, especificando el resto de polos
deseados a suficiente distancia de los anteriores, asumiendo que el estado
es observable.
8) Repetir el diseo en formato digital asumiendo un T=0.01, partiendo de la
funcin de transferencia discretizada obtenida en 3) y polos deseados

obtenidos a partir de la relacin = , asumiendo que el estado es

observable.
9) Programar el sistema de nivel en SIMULINK utilizando el modelo original en
continua, obteniendo la respuesta escaln y la respuesta rampa del sistema
en bucle cerrado con ganancia proporcional del controlador PID con Kp =1 ,
y repetir esta programacin con el sistema discretizado para valores de
T=0.01 y T=0.1, comparando las respuestas.
10) Aplicar ltiview al sistema continuo en bucle cerrado discretizado con
ganancia Kp = 1 y calcular las especificaciones de respuesta transitoria
(t_subida, t_pico, t_establecimiento, Sobreoscilacin) ante entrada escaln
unitario y repetir el ejercicio con el sistema discretizado con T=0.01 y T=0.1
y comparar los resultados obtenidos.
11) Trazar el lugar de las raices continuo con rltool y situar los polos en bucle
cerrado para Kp = 0.5 Trazar asimismo el lugar de las races discreto para
valores de T = 0.01 y T = 0.1 y comentar los resultados
12) Calcular los valores de la ganancia critica para el caso de que el
controlador PID continuo sea una ganancia pura Kp y hallar la frecuencia
crtica de oscilacin
13) Disear un controlador analgico por el mtodo de Ziegler-Nichols y
realizar su discretizacion con T=0.01 y T=0.1 aplicando los mtodos Euler,
trapezoidal y emparejamiento polos-ceros, graficando la respuesta escaln
para cada caso
14) Verificar si es posible compensar el sistema de nivel con un controlador
proporcional analgico para que el sistema en bucle cerrado y
realimentacin negativa unitaria cumpla las especificaciones de
Sobreoscilacin < 5 % y tiempo de establecimiento test < 1 s, tpico < 0.8 s y
error escaln nulo, graficando la respuesta escaln.
15) En caso contrario disear un controlador PID analgico en el lugar de las
races en s y ver si es posible cumplir las especificaciones requeridas,
expresando el controlador obtenido, graficando el nuevo lugar de las races
en s, y comprobando a travs de ltiview que se cumplen ciertamente las
especificaciones requeridas (introducirle el termino de filtro (N) adecuado)
16) Repetir el apartado 15) realizando un diseo de controlador PID digital
directamente en el lugar de las races en z con T=0.01, y ver si es posible
cumplir las especificaciones requeridas en 14) trasladadas al plano z,
expresando el controlador digital obtenido, graficando el nuevo lugar de las
races en z, y comprobando a travs de ltiview que se cumplen ciertamente
las especificaciones requeridas.
17) Simular en SIMULINK los sistemas de control PID continuo y discreto de
los apartados 13), 14), 15) y 16) anteriores usando los parmetros
correspondientes, y aadiendo asimismo una limitacin de salida del

controlador a (-10,+10) aadiendo en su caso el sistema corrector antiwindup y ver la respuesta.

18) Resintonizar de nuevo los PID analgico y digital respectivamente en
SIMULINK a travs de las herramientas de diseo automatico, obteniendo
una mejor respuesta posible ante seguimiento escaln unitario (mejorar
alguna de las especificaciones de manteniendo el resto)
19) Implementar en SIMULINK los esquemas de control en espacio de estado
de los apartados 7) y 8) y comentar los resultados obtenidos partiendo de
condiciones iniciales no nulas.