Ecuaciones Diferenciales

Ao 2003

Sistema Mecnico Masa Resorte Amortiguador

MODELO
Considrese el sistema mecnico resorte amortiguador mostrado en la Fig. 1 (a). Si a este sistema se le
coloca una masa de valor (m), el sistema se desplaza a una nueva posicin de equilibrio como se muestra en la Fig
1(b).

(b)

x0
fuerzas

(a)

x(t)
(+)

(+)

mg F(t)
Fig. 1: Modelo Mecnico Masa Resorte Amortiguador.
A partir de la posicin de equilibrio y considerando los ejes como se muestran en la Fig. 1(b), la fuerza que
realiza el resorte puede escribirse como:

FR = k x + x0

la fuerza que realiza el amortiguador est

dada por:

bg

dxt
dt

fuerzas

FA = B

y la fuerza de gravedad:

x(t)
(+)

(+)

Fg = m g

mg F(t)

siendo:
m : Masa del sistema.
k : Coeficiente de elasticidad de resorte.
B : Coeficiente de viscosidad del amortiguador.

Fig. 2 Diagrama de cuerpo libre.

De la segunda Ley de Newton y del diagrama de cuerpo libre de la Fig. 2, se puede escribir:

F = ma = m

d v (t )
dt

d 2 x (t )
dt

=FR + FA + Fg + F ( t ) = k ( x + x0 ) B

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d x (t )
dt

+ m g + F (t )

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es decir

d 2 x (t )
dt

= k x + k x0 B

d x (t )
dt

+ m g + F (t )

Reordenando, nos queda

d 2 x (t )
dt

+B

d x (t )
dt

+ k x = m g k x0 + F ( t )

Si el sistema se halla en la posicin de equilibrio y sin fuerza exterior (como se muestra en la Fig. 1 (b) )

d 2 x (t )
dt

d x (t )

=0

dt

x (t ) = 0

=0

m g k x0 = 0

por lo tanto

x0 =

F (t ) = 0 ,

mg
k

donde x0 es el desplazamiento que sufre el sistema resorte - amortiguador al colocarle la masa.

Finalmente se llega a la ecuacin del sistema masa - resorte amortiguador (sin fuerza exterior)

d 2 x (t )
d x (t )
m
+B
+ k x (t ) = 0
2
dt
dt

(1)

Si se considera una fuerza externa actuando sobre el sistema, podemos escribir.

d 2 x (t )
d x (t )
+B
+ k x (t ) = F (t )
2
dt
dt

(2)

La ecuacin auxiliar para la ecuacin diferencial (1) en trminos de s, es

s2 +

k
B
s+ =0
m
m

que tiene como soluciones

s1 , s2 =

1
B B2 4 m k
2m

(3)

Para obtener una idea mas clara de lo que esta ecuacin describe, se suponen m y k constantes y se
observa como se modifican las races de la ecuacin auxiliar al variar B .

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Tipos de respuesta:
Conocidos s1 y s2 es posible caracterizan el tipo de respuesta a obtener. Segn sea el valor del termino
B 2 4 m k (discriminante)
Se pueden diferenciar tres tipos de respuesta

B 2 4 m k = 0 Caso Crticamente Amortiguado.

B 2 4 m k > 0 Caso Sobre Amortiguado.
B 2 4 m k < 0 Caso Sub-Amortiguado.

B2 4 m k = 0

Caso Crticamente Amortiguado

Si en la ecuacin (3), el termino dentro de la raz se hace cero, el sistema posee dos races reales iguales

s1 , s2 =

1
B
B 0 =
2m
2m

s1 = s2

Para esta condicin se dice que el sistema se halla Crticamente Amortiguado y donde

Bc = 4 k m

se denomina Bc = Coeficiente de viscosidad crtico.

La solucin de (1) puede escribirse entonces como (caso de races repetidas):

bg

x t = c1 e s1t + c2 t e s1t
Caso Sobre Amortiguado B 2 4 m k > 0
Para esta condicin

B > 4 m k B > Bc

s1 s2

Entonces, si B > Bc , se dice que el sistema est Sobre amortiguado. El discriminante de (3) es positivo y
las races que se obtienen son reales y distintas. Entonces la solucin de (1) puede escribirse como

x ( t ) = c1 e s1t + c2 e s2t

Caso Sobre Amortiguado B 2 4 m k < 0

Para esta condicin

B < 4 m k B < Bc

s1 s2

Entonces, si B < Bc , el sistema est Sub amortiguado. El discriminante de (3) es negativo, siendo las
races complejas conjugadas de la forma

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s1 = + i ,

s2 = i ,

donde

B
=
2m

B2 4 m k
2m

entonces

x ( t ) = e t { Acos ( t ) + C sen( t ) }
Si B = 0 , el sistema queda descrito por la siguiente ecuacin:

d 2 x (t )
d t2

+ k x = F (t )

y a partir de (3) se calculan las races s1 y s2 . Como k > 0 y m > 0 , las races son imaginarias puras:

s1 , s2 =

k
= i
m

y la solucin est dada por:

x ( t ) = ACos ( t ) + C Sen( t )
Finalmente se puede dividir el comportamiento del sistema como se muestra en la figura

Sobre Amortiguado
(Decaimiento Exponencial)

B=Bc

Crticamente Amortiguado
(Decaimiento Exponencial)

Sub Amortiguado
(Decaimiento Exponencial)

B=0

Sin Amortiguamiento
( Sin Decaimiento)

Amortiguamiento Positivo
( Crecimiento Exponencial)

x ( t ) = c1 e s1t + c2 e s2t

bg

x t = c1 e s1t + c2 t e s1t

x ( t ) = e t { Acos ( t ) + C sen( t ) }
x ( t ) = Acos ( t ) + C sen( t )

x ( t ) = e t { Acos ( t ) + C sen( t ) } > 0

Fig. 3 Comportamiento total del sistema.

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Forma genrica de la respuesta en el tiempo.

Tanto para el caso Sobre Amortiguado como Crticamente Amortiguado, se tiene una idea intuitiva de la
forma de la respuesta en el tiempo del sistema.
Sin embargo para los caso Sub Amortiguado y con Amortiguamiento Positivo se muestra a continuacin las
contribuciones de cada parte de la solucin del sistema.
Para la solucin:

x ( t ) = e t ( Acos ( t ) + C sen( t ) )
Dada la igualdad trigonomtrica

E sen( t + ) = E sen( t ) cos ( ) + E sen( ) cos ( t )

Si

A = E sen( ) y B = E cos ( )

x ( t ) = E e t sen( t + )
donde

A E sen( )
A
=
= tan ( ) = tan 1
B E cos ( )
B

A2 + B 2 = E 2

Fig. 4 Forma Genrica de la respuesta en el tiempo.

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Simulaciones:
A continuacin se muestra el comportamiento del sistema bajo distintas condiciones de carga
Para todos los casos (a menos que se diga lo contrario), se considera m = k = 1 Bc = 2 .

Simulacin 1:
El sistema se halla en la posicin de equilibrio ( x ( 0 ) = 0 y x ( 0 ) = 0 ) y se ejerce una fuerza F ( t )

0
F (t ) =
1

t<0
t0

y la ecuacin diferencial m

La solucin contiene como y p =

d 2 x (t )
dt

1
k

Se muestran los resultados para elecciones de

B = 0.5, 2,8

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+B

d x (t )
dt

+ k x ( t ) = F ( t ) =1 t 0

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Simulacin 2:
El sistema se halla en la posicin de equilibrio ( x ( 0 ) = 0 y x ( 0 ) = 0 ) y se ejerce una fuerza F ( t )

t<0

0
F (t ) =
1

t0

dem que en el caso anterior y p =

1
k

Se muestran los resultados para elecciones de B = 0

Si cambiamos la masa ( m ) del sistema o el coeficiente de elasticidad del resorte ( k ), se observa que

Esto puede explicarse dado que la respuesta del sistema es:

x ( t ) = Acos ( t ) + C sen( t ) + y p = E sen( t + ) + y p

donde

k
m
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Ejemplo de Resonancia
Para el caso en que la fuerza de accin tenga una forma:

0
F (t ) =
F cos ( f t )

t<0
t0

y el sistema no posea amortiguamiento viscoso

d 2 x (t )
d t2

cuando

+ k x (t ) = F (t )

f =

k
es posible proponer (basndose en el mtodo de los coeficientes indeterminados)
m

como solucin particular a

x p ( t ) = G cos ( f t ) + H sen ( f t )
As la solucin general es

xG ( t ) = xh ( t ) + x p ( t ) = Acos ( t ) + C sen ( t ) +

a medida que

1
F
cos ( f t )
2
( f ) m
2

k
la solucin particular posee una amplitud que se aproxima a
m

cuya forma es la siguiente:

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cuando

f = =

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k
m

x p ( t ) = t G cos ( f t ) + H sen ( f t )

As la solucin

xG ( t ) = Acos ( f t ) + C sen ( f t ) + t G cos ( f t ) + H sen ( f t )

donde

lim ( xG ( t ) ) lim ( x p ( t ) ) =
t

Esta respuesta es claramente divergente y por lo tanto el sistema se ve sometido a valores de x ( t ) que
pueden llegar a destruirlo.

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