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Alrededor de -270, el mecnico griego Ktesibios de Alejandra invent un regulador de corcho (vlvula
de flotador) para un reloj de agua
Desde 800 hasta 1200, varios ingenieros rabes como los tres
hermanos Musa, Al-Jazari y Ibn Al-Sa'ati usaron reguladores flotantes
para relojes de agua y otras aplicaciones.
La invencin del reloj mecnico en el siglo XIV hizo obsoleto el reloj
de agua y sus sistemas de feedback o retroalimentacin. (El reloj
mecnico no es un sistema de feedback). El regulador flotante no
aparece otra vez hasta su uso en la Revolucin Industrial alrededor de
1750.
Merece la pena mencionar un sistema de control de pseudoretroalimentacin que se desarroll en China en el siglo XII (Wu Tejen,
ao 1107) para la navegacin. Los carros de combate tenan una
estatua que giraba gracias a un mecanismo ligado a las ruedas del
carro de tal forma que la estatua siempre apuntaba al sur. Usando la
informacin direccional proporcionada por la estatua, el conductor del
carro poda seguir una lnea recta. Llamamos a este mecanismo
pseudo-feedback porque no involucra tcnicamente un mecanismo de
retroalimentacin propiamente dicho, a menos que las acciones del
conductor sean incluidas como parte del sistema. Por ello, no es un
sistema de control automtico.
La Revolucin Industrial.
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La Revolucin Industrial.
Los molinos de viento.
Sistemas de control:
La Revolucin Industrial
Reguladores flotantes.
La Revolucin Industrial.
Reguladores de presin.
Otro problema asociado a la mquina de vapor era el de la regulacin de
la presin de vapor en la caldera, persiguiendo que el vapor que mova la
mquina estuviera a una presin constante.
En 1674, el fsico francs Denis Papin se percata de que la temperatura
de ebullicin del agua y otros lquidos depende de la presin a que estn
sometidos. Cuando las presiones son superiores a la atmosfrica, las
temperaturas correspondientes a los puntos de ebullicin aumentan. Papin
aprovecha su descubrimiento y comercializa en 1681 la primera olla a
presin. En esta olla metlica hermticamente cerrada, equipada con una
vlvula de sobrepresin segura inventada por l mismo, la presin del
vapor aumenta durante la coccin. Estos valores superiores permiten una
coccin ms rpida.
En el ao 1707, Papin us esta vlvula de sobrepresin como dispositivo
de regulacin de su mquina de vapor de alta presin destinada al
bombeo de agua para las fuentes de Kassel. A partir de entonces, este
dispositivo de regulacin de la presin de vapor fue un dispositivo
estndar en las mquinas de vapor.
La Revolucin Industrial
Reguladores centrfugos.
La Revolucin Industrial
Reguladores centrfugos.
Un problema asociado a la mquina de vapor
rotatoria era la regulacin de la velocidad de
revolucin.
En 1788, Watt complet el diseo del "regulador
de bolas voladoras" (pndulo centrfugo o
pndulo cnico) para la regulacin de la
velocidad de la mquina de vapor rotatoria.
El dispositivo empleaba dos esferas metlicas
pivotadas que eran desplazadas hacia fuera
debido a la fuerza centrfuga. Cuando la
velocidad de rotacin se incrementaba, los
pesos se separaban del eje de giro, accionando
un mecanismo ("sistema de varillas en
paralelogramo") que estrangulaba la vlvula de
flujo de vapor, lo que ralentizaba el
funcionamiento de la mquina. De esta forma,
se garantizaba de forma automtica una
velocidad constante de giro
La Revolucin Industrial.
Reguladores centrfugos.
El pndulo centrfugo, girando en la parte superior de
cada mquina de vapor captur la imaginacin de todo
quien la observ, convirtindose en todo un smbolo de
la rama del saber dedicada al control automtico.
Los dispositivos de control o realimentacin utilizados
hasta entonces permanecan como secundarios o no
jugaban un papel fundamental como parte de la
maquinaria que controlaban.
Sin embargo, la operacin del pndulo centrfugo fue
claramente visible incluso para el ojo no entrenado, y su
principio de funcionamiento tena un gusto extico que
pareca a muchos encarnar la naturaleza de la nueva
era industrial.
Por ello, el regulador centrfugo alcanz la conciencia
del mundo industrial y pas a ser un smbolo de toda
una revolucin en Europa. Este fue el primer uso del
control por realimentacin o feedback que tuvo un
conocimiento popular y extendido.