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Breve historia del control automtico

Desarrollos clave de la historia de la humanidad que han


afectado al desarrollo del control por realimentacin :
La preocupacin de los Griegos y los rabes por controlar de
forma precisa la evolucin del tiempo. Esto representa un
perodo comprendido entre los aos 300 AC hasta el 1200 DC.
La Revolucin Industrial en Europa. Generalmente se sita su
comienzo en el tercer cuarto del siglo XVIII; sin embargo, sus
races pueden encontrarse ya en los aos 1600.
El comienzo de las comunicaciones de masas y la Primera y
Segunda Guerras Mundiales. Esto representa el perodo entre
1910 y 1945.
El comienzo de la era espacial y del computador en 1957.

Antecedentes de la Teora del control


Relojes de agua de los Griegos y los rabes.
La primera motivacin para el control en tiempos antiguos fue la necesidad de
determinaciones precisas del devenir del tiempo.

Alrededor de -270, el mecnico griego Ktesibios de Alejandra invent un regulador de corcho (vlvula
de flotador) para un reloj de agua

Antecedentes de la Teora del control

Desde 800 hasta 1200, varios ingenieros rabes como los tres
hermanos Musa, Al-Jazari y Ibn Al-Sa'ati usaron reguladores flotantes
para relojes de agua y otras aplicaciones.
La invencin del reloj mecnico en el siglo XIV hizo obsoleto el reloj
de agua y sus sistemas de feedback o retroalimentacin. (El reloj
mecnico no es un sistema de feedback). El regulador flotante no
aparece otra vez hasta su uso en la Revolucin Industrial alrededor de
1750.

Merece la pena mencionar un sistema de control de pseudoretroalimentacin que se desarroll en China en el siglo XII (Wu Tejen,
ao 1107) para la navegacin. Los carros de combate tenan una
estatua que giraba gracias a un mecanismo ligado a las ruedas del
carro de tal forma que la estatua siempre apuntaba al sur. Usando la
informacin direccional proporcionada por la estatua, el conductor del
carro poda seguir una lnea recta. Llamamos a este mecanismo
pseudo-feedback porque no involucra tcnicamente un mecanismo de
retroalimentacin propiamente dicho, a menos que las acciones del
conductor sean incluidas como parte del sistema. Por ello, no es un
sistema de control automtico.

La Revolucin Industrial.
>

La Revolucin Industrial en Europa fue consecuencia, entre otros


factores, de la introduccin de las primeras mquinas motrices,
especialmente las mquinas de vapor.

>

La historia comienza con la invencin de los molinos para moler


grano, y contina con el diseo y construccin de hornos, calderas, y
por fin, la mquina de vapor.

>

Estos dispositivos no podan ser regulados de forma adecuada a


mano, y de esa forma surgi la necesidad de desarrollar sistemas de
control automtico adecuados.

> Se inventaron en esta poca una gran variedad de dispositivos de


control, tales como reguladores flotantes, reguladores de temperatura,
reguladores de presin, y dispositivos de control de velocidad.

La Revolucin Industrial.
Los molinos de viento.

Sistemas de control:

El "fantail" o "ventilador de cola",


inventado en 1745 por el herrero
britnico Edmund Lee

La tolva es un dispositivo que regula


el flujo de grano en un molino,
dependiendo de la velocidad de
rotacin de la muela

dispositivos para medir y regular la


velocidad de rotacin de los molinos

La Revolucin Industrial
Reguladores flotantes.

La regulacin del nivel de un lquido era condicin


indispensable en dos reas importantes en los ltimos
aos del siglo XVIII: en la caldera de una mquina de
vapor y en los sistemas de distribucin de agua
domstica.

En su libro de 1746, W. Salmn citaba precios para


reguladores flotantes usados para mantener el nivel de
depsitos de agua para viviendas. Este regulador fue
usado en las primeras patentes de las cisternas de WC
alrededor de 1775.

La cisterna fue refinada posteriormente por Thomas


Crapper, un fontanero londinense, que gracias a sus
inventos, fue armado caballero por la Reina Victoria, y
pas por tanto a ser sir Thomas Crapper.

La Revolucin Industrial.
Reguladores de presin.
Otro problema asociado a la mquina de vapor era el de la regulacin de
la presin de vapor en la caldera, persiguiendo que el vapor que mova la
mquina estuviera a una presin constante.
En 1674, el fsico francs Denis Papin se percata de que la temperatura
de ebullicin del agua y otros lquidos depende de la presin a que estn
sometidos. Cuando las presiones son superiores a la atmosfrica, las
temperaturas correspondientes a los puntos de ebullicin aumentan. Papin
aprovecha su descubrimiento y comercializa en 1681 la primera olla a
presin. En esta olla metlica hermticamente cerrada, equipada con una
vlvula de sobrepresin segura inventada por l mismo, la presin del
vapor aumenta durante la coccin. Estos valores superiores permiten una
coccin ms rpida.
En el ao 1707, Papin us esta vlvula de sobrepresin como dispositivo
de regulacin de su mquina de vapor de alta presin destinada al
bombeo de agua para las fuentes de Kassel. A partir de entonces, este
dispositivo de regulacin de la presin de vapor fue un dispositivo
estndar en las mquinas de vapor.

La Revolucin Industrial
Reguladores centrfugos.

La mquina de vapor alcanz su madurez en


1783 con la venta del primer prototipo de
mquina de vapor del escocs James Watt.
Dicha mquina, ya adecuada para su uso
industrial, fue diseada mucho antes del primer
enunciado de la Primera Ley de la
Termodinmica, que data de 1842.

Tres novedades esenciales en el diseo de la


mquina de vapor de Watt fueron las que
definitivamente introdujeron la mquina de vapor
en la industria de la poca. Dichas mejoras
fueron el diseo de "doble accin" que permiti
mejorar la eficiencia energtica de la mquina de
vapor, el "engranaje planetario" (y posteriormente
la biela) para transformar el movimiento oscilante
en movimiento rotatorio, y el "pndulo cnico" o
centrfugo como regulador de la velocidad de
salida.

La Revolucin Industrial
Reguladores centrfugos.
Un problema asociado a la mquina de vapor
rotatoria era la regulacin de la velocidad de
revolucin.
En 1788, Watt complet el diseo del "regulador
de bolas voladoras" (pndulo centrfugo o
pndulo cnico) para la regulacin de la
velocidad de la mquina de vapor rotatoria.
El dispositivo empleaba dos esferas metlicas
pivotadas que eran desplazadas hacia fuera
debido a la fuerza centrfuga. Cuando la
velocidad de rotacin se incrementaba, los
pesos se separaban del eje de giro, accionando
un mecanismo ("sistema de varillas en
paralelogramo") que estrangulaba la vlvula de
flujo de vapor, lo que ralentizaba el
funcionamiento de la mquina. De esta forma,
se garantizaba de forma automtica una
velocidad constante de giro

La Revolucin Industrial.
Reguladores centrfugos.
El pndulo centrfugo, girando en la parte superior de
cada mquina de vapor captur la imaginacin de todo
quien la observ, convirtindose en todo un smbolo de
la rama del saber dedicada al control automtico.
Los dispositivos de control o realimentacin utilizados
hasta entonces permanecan como secundarios o no
jugaban un papel fundamental como parte de la
maquinaria que controlaban.
Sin embargo, la operacin del pndulo centrfugo fue
claramente visible incluso para el ojo no entrenado, y su
principio de funcionamiento tena un gusto extico que
pareca a muchos encarnar la naturaleza de la nueva
era industrial.
Por ello, el regulador centrfugo alcanz la conciencia
del mundo industrial y pas a ser un smbolo de toda
una revolucin en Europa. Este fue el primer uso del
control por realimentacin o feedback que tuvo un
conocimiento popular y extendido.

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