TEOR

IA DE SISTEMAS PROBLEMAS IV

Problema 1
r (s)
+

Km
1 + sT

d (s)
+

1
Js2

(s)

Kt s

Figura 1. Lazo de regulacion de un motor CC

El diagrama de la figura representa un diagrama de bloques de un sistema lineal
controlado. Los parametros fijos del sistema se dan como T = 0.1, J = 0.01, Km =
10.
a: Cuando r (t) = 1(t)t y d (t) = 0, determine como los valores de K y Kt
afectan al error en regimen permanente e(t).
b: Suponga que r (t) = 0. Determine como el valor de K afecta el valor en
regimen permanente cuando d (t) = 1(t).
c: Suponiendo Kt = 0.01 estudie los valores de K que estabilizan el lazo
cerrado.
d: Calcular para que valor de K se tiene un par de races complejas conjugadas
con parte real de 2.5.
n
Solucio
a) El error de seguimiento de la referencia se calcula como
e() = lm sE(s) = lm s (r (s) (s)) = lm sr (s)(1 G(s))
s0

s0

s0

donde la funcion de transferencia de lazo cerrado es:

Km 1
K
KKm
1 + sT Js2
G(s) =
=
2
Km 1
Km 1
(1 + T s)Js + KKm + Km Kt s
1+K
+
Kt s
1 + sT Js2
1 + T s Js2
siendo que


1
(1 + T s)Js2 + Km Kt s
Km Kt
Kt
e() = lm s 2
=
=
2
s0 s
(1 + T s)Js + KKm + Km Kt s
KKm
K
de donde se concluye que el error de seguimiento a rampa es limitado y y esta en
la razon directa de Kt y en la inversa de K.
1

TEORIA DE SISTEMAS PROBLEMAS IV

b) La funcion de transferencia entre d (s) y (s) viene dada por:

1
2
(1 + T s)
Js
=
G (s) =
2
Km 1
Km 1
(1 + T s)Js + KKm + Km Kt s
1+K
+
Kt s
1 + sT Js2
1 + T s Js2
y la respuesta angular a la perturbacion d (s) es:
() = lm sG (s)d (s) =
s0

1
KKm

c) La estabilidad de lazo cerrado esta asociada a la ubicacion de los polos de

lazo cerrado, o sea, de las races del denominador de G(s). Para tener estabilidad
de lazo cerrado es necesario y suficiente que todas las races de
(1 + T s)Js2 + KKm + Km Kt s = 0
esten ubicadas en el interior del semiplano complejo negativo. Expandiendo el polinomio se puede montar el arreglo de Routh.
3
2
1
0

TJ
J
Km (Kt T K)
KKm

Km Kt
KKm
0
0

de donde salen las condiciones necesarias y suficientes de estabilidad

T J > 0, J > 0, Km (Kt T K) > 0, KKm > 0
siendo T > 0, J > 0, Km > 0 positivos, resta la condicion en la ganancia del
amplificador
Kt
0 < K < Kc =
T
El mismo resultado se obtiene utilizando la tecnica del Lugar de Races (LR). El
denominador de la funcion de transferencia de lazo cerrado es:
(1 + T s)Js2 + KKm + Km Kt s = JT s3 + Js2 + Km Kt s + KKm
El LR se obtiene parametrizando las races del denominador por K. Para esto
haremos el arreglo:
JT s3 + Js2 + Km Kt s + KKm = 0 1 + K

Km
=0
s(JT s2 + Js + Km Kt )

o a
un



Km
JT
 

 = 0
1+K 
1
Km Kt
s s2 +
s+
T
JT
por el exceso tenemos : n m = 3 por tanto el LR tiene tres asntotas. El centro de
1
asntotas esta en = : ( Por que ?) El LR sale de los polos de lazo abierto y
3T
se dirige para los ceros propios o asintoticos. La grafica se obtiene facilmente: (ver
figura 2) El valor de Kc (K crtico) es el valor de K para el cual el LR cruza el eje

TEORIA DE SISTEMAS PROBLEMAS IV

Root Locus

25

20

15

10

Imaginary Axis

10

15

20

25
15

10

10

Real Axis

Figura 2. LR de JT s3 + Js2 + Km Kt s + KKm = 0

imaginario. Este valor se calcula facilmente efectuando la substitucion s = j y
resolviendo la ecuacion
JT (j)3 + J(j)2 + Km Kt (j) + KcKm = j(JT 3 + Km Kt ) J 2 + Kc Km = 0
de donde se concluye:
2

Km Kt
JT
Kc Km
J

Kt
.
T
d) Ya que el polinomio estudiado es c
ubico, se puede factorizar en la forma:


3
2
T Js + Js + Km Kt s + KKm = T J(s + r) (s + )2 + 2

de donde se obtiene Kc =

donde = 2.5. Efectuandose la expansion, por identidad de coeficientes se obtiene:

J

T J(2 + r)

KKt

T J(2 + 2 + 2r)

KKm

T J(2 + 2 )r

de donde se saca:
r=

r(Km Kt 2rT J)
1
2 = 5, K =
= 0.0375
T
Km