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1.
1.1.
Modelo en Inventor
Se representa el mecanismo en cuestin dando dimensiones especficas a cada uno de los eslabones y estableciendo los parmetros de posicin necesarios para cada
uno de los puntos. Es importante anotar que el punto
trazador P se define de forma relativa a la barra r3
mediante una distancia p y un ngulo 3 .
Las magnitudes elegidas para este caso se relacionan en
la siguiente tabla:
r1
22.121mm
r2
10mm
r3
27mm
r4
18mm
p
14mm
1
6o
3
28o
05 de Septiembre 2016
Anlisis de posicin
Mecanismos
de libertad; entonces es posible definir su posicin en
cualquier instante de tiempo usando un solo parmetro.
De forma usual se plantea este parmetro como el
ngulo de entrada del mecanismo (2). Dado que se
conocen las longitudes de las barras, y estas permanecen
constantes, el inters ser en conocer los ngulos 3 y
4 de la figura 1. Es importante notar que el ngulo
1 permanece fijo pues corresponde a la construccin
geomtrica del mecanismo.
En este caso se abordar el anlisis de posicin empleando ecuaciones de lazo cerrado para los cuatro eslabones
principales del mecanismo, los cuales se representan
como vectores posicin, como lo muestra la siguiente
figura:
2.1.
~ + r3
~ = r1
~ + r4
~
r2
O lo que es lo mismo:
~ + r3
~ r1
~ r4
~ = ~0
r2
3k+1 = 3k + 3
(1)
Expresando ahora cada uno de los vectores en sus componentes cartesianas, se tiene:
Para x:
~ x + r3
~ x r1
~ x r4
~ x = ~0
r2
r2 Cos(2)+r3 Cos(3)r1Cos(1)r4 Cos(4) = 0 (2)
Para y:
~ y + r3
~ y r1
~ y r4
~ y = ~0
r2
r2 Sin(2)+r3 Sin(3)r1Sin(1)r4 Sin(4) = 0 (3)
Las ecuaciones (2) y (3) forman un sistema no lineal
del cual se pueden resolver dos incognitas. Recordando
que las longitudes de los eslabones son conocidas y
constantes, al igual que los ngulos 1 y 2, las nicas
variables resultantes de inters sern los ngulos 3 y 4,
que adems permitirn conocer la posicin del punto P.
4k+1 = 4k + 4
Este proceso iterativo se repite hasta que la solucin
actual sea menor a un error previamente establecido, o
hasta completar un nmero determinado de iteraciones.
En problemas de mecanismos, la solucin usualmente
converge en menos de 10 iteraciones si los puntos iniciales no estaban muy lejanos de la solucin exacta.
2.2.
Implementacin Computacional
Anlisis de posicin
Mecanismos
Luego, ya que la posicin del punto A est definida
en todo instante de tiempo en funcin del ngulo de
entrada del mecanismo (2) y dado que el punto A
define el elemento que hace las veces de manivela,
su trayectoria en el espacio estar representada como
una circunferencia de radio r2 con centro en el sistema
absoluto de coordenadas. En consecuencia, para todo
instante de tiempo la posicin x, y del punto A, ser:
Ax (i) = r2 Cos(2(i))
(4)
Ay (i) = r2 Sin(2(i))
(5)
3.
G RFICAS
DE
P OSICIN
(7)
(8)
(9)
Para P
Figura 7. Trayectoria individual para el punto P.
Anlisis de posicin
Mecanismos
4.
NGULO DE TRANSMISIN
4.2.
(10)
(11)
1 = arccos(0,932) = 21,22o
La verificacin grfica en Inventor se presenta en la
figura 9.
2 = arcos
(12)
Anlisis de posicin
Mecanismos
2agarr2 = arccos
(27 10)2 + 22,1212 182
+ 180
2 (27 10)(22,121)
5.
POSICIONES DE AGARROTAMIENTO
Los puntos de agarrotamiento son aquellas configuraciones que ubican a los eslabones impulsados en una
posicin extrema. Estos usualmente se presentan cuando
la entrada y el acoplador estn colineales Para calcular
las posiciones de agarrotamiento se emplea la formula
que sigue (Myszka p.92):
2agarr = arccos
r1 + (r2 + r3) r4
2 r1 (r2 + r3)
(14)
6.
CONCLUSIONES
Mecanismos
Anlisis de posicin
R EFERENCIAS
[1] NORTON, Robert, L. Diseo de Maquinaria - Sntesis y anlisis de
mquinas y mecanismos, 4ta ed. Mc Graw Hill.
[2] UNIVERSIDAD
TECNOLGICA
DE
PEREIRA.
Mecanismos de 4 eslabones,
[en linea] disponible en
http://blog.utp.edu.co/adriamec/files/2012/09/CAP/C3/8DTULO3-MECANISMO-DE-CUATRO-ESLABONES.pdf.
[3] CORTES, Henry. Curso Mecanismos: material de clase, 2016-II. Departamento de ineniera mecnica y mecatrnica: Universidad
Nacional de Colombia.
[4] MIDDLE EAST TECHNICAL UNIVERSITY. Iterative Solution
of the Loop Closure Equations,
[en linea] disponible en
http://ocw.metu.edu.tr/pluginfile.php/3961/modresource/content/12/ch3/39.htm.
[5] MYSZKA, David, H. Mquinas y Mecanismos, 4ta ed. PEARSON,
2012.