Universidad Tecnolgica Metropolitana

Facultad de Ingeniera
Departamento de electricidad
Escuela de Electrnica.

Prueba 3. Sistemas de control

Profesor:
ngel
Fernndez
Alumno:
Rodrigo
Mendoza
Fecha: 14 de julio de
2014

Contenido

Universidad Tecnolgica Metropolitana

Facultad de Ingeniera
Departamento de electricidad
Escuela de Electrnica.
Pregunta 1.......................................................................................................... 3
PREGUNTA 2........................................................................................................ 4
Pregunta 3.......................................................................................................... 5
Pregunta 4.......................................................................................................... 9
PREGUNTA 5...................................................................................................... 11

Pregunta 1.
a) Supngase un sistema dinmico continuo discreto por la ecuacin
diferencial:

an

dn y ( t )
d n1 y ( t )
dy (t )
+a
++a 1
+ a0 y ( t )=u ( t )
n1
n
n1
dt
dt
dt
2

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Escuela de Electrnica.
Determine las matrices de estado A,B,C,D
Siendo:

x ( t )= A x ( t ) + Bu ( t )

y (t )=Cx (t ) + Du ( t )

Entonces podemos utilizar condiciones como:

x 1 ( t )= y ( t )
x n1 ( t )=

x 2 ( t )=

dy ( t )
=x 1 ( t )
dt

d n2 y ( t )
= x n2 ( t )
d t n2

x n ( t )=

x 3 ( t )=

d2 y (t )
= x 2 ( t )
dt 2

d n1 y ( t )
= x n1 ( t )
dt n1

Entonces la ecuacin queda como:

an x n ( t ) +an1 x n ( t )+ +a1 x 2 ( t )+ a0 x1 ( t )=u ( t )

x n ( t )=

a0
a
a
1
x 1 ( t ) 1 x 2 ( t ) n1 x n ( t )+ u ( t )
an
an
an
an

Matricialmente quedara como:

[ ][

x 1 ( t )
0
x 2 ( t )
0
x 3 ( t ) = 0

a0
x n1 ( t )
an
x n ( t )

1
0
0

a1
an

0
1
0

a2
an

0
0
1

a 3
an

ak
an

][ ] [ ]

x1(t )
0
0
x
(
t
)
0
0
2

x3(t ) + 0 u (t )
1

an1 x ( t )
1
n1
an
an
xn(t )

[]

x1 ( t )
x2 ( t )
y (t )= [1 0 0 0 ] x3 ( t ) + [ 0 ] u ( t )

xn ( t )
b) Supngase un sistema dinmico continuo descrito por la ecuacin
diferencial

x 1 ( t )= y ( t )

x 2 ( t )=

dy ( t )
=x 1 ( t )
dt

x 3 ( t )=

d y (t )
= x 2 ( t )
dt2

x 4 ( t )=

d y (t )
= x 3 ( t )
d t3

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Escuela de Electrnica.

x 3 ( t )+ 4 x 3 ( t ) +6 x 2 ( t ) +8 x 1 ( t )=20 u ( t )

x 3 ( t )=4 x 3 ( t ) 6 x2 ( t )8 x 1 ( t )+ 20u ( t )

Matricialmente quedara como:

[ ][

][ ] [ ]

x 1 ( t )
0
1
0 x1 ( t )
0
x 2 ( t ) = 0
0
1 x2 ( t ) + 0 u ( t )
x 3 ( t ) 4 6 8 x 3 ( t ) 20

[ ]

x1 ( t )
y (t )= [ 1 0 0 ] x2 ( t ) + [ 0 ] u ( t )
x3 ( t )

PREGUNTA 2.
Determine las matrices de estado A, B, C y D para la siguiente funcin de
transferencia

Y (s)
160( s 4)
3
U ( s ) s 18s 2 192s 640

Utilizando el cdigo en matlab:

num=[160 160*4];
den=[1 18 192 640];
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)

A lo que matlab da la respuesta de:

A=
-18 -192 -640
1
0
0
0
1
0
B=
1
0
0
C=
0 160 640
D=
0
Y tericamente queda como:

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Escuela de Electrnica.

[ ][

][ ] [ ]

x 1 ( t )
0
1
0 x1 (t ) 0
x 2 ( t ) = 0
0
1 x2 (t ) + 0 u (t )
x 3 ( t ) 640 192 18 x 3 ( t ) 1

[ ]

x1 ( t )
y (t )= [ 640 160 0 ] x2 ( t ) + [ 0 ] u ( t )
x3 ( t )

Pregunta 3
a)

Determine la ecuacin diferencial correspondiente.

b) Determine las matrices de estado de voltajes de entrada y voltaje de salida.

c)
Determine la funcin de transferencia utilizando las matrices de estado
obtenidas
en [b).

E o (s)
Ei ( s)
d) Compruebe la funcin de transferencia obtenida en [c) utilizando
e)
[b].

Dibuje el diagrama de bloques definido por las ecuaciones en la parte

Figura 1.
a) Utilizando las leyes de Kirchhoff, especficamente la ley de voltajes en el
circuito en serie se tiene :

e i ( t )=V R +V L +V C

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e i ( t )=

di ( t )
1
i(t) dt+i ( t ) R+ L

c
dt

Derivando tenemos

d e i (t ) Rd i L ( t )
d iL ( t ) 1
=
+L
+ ic ( t )
2
dt
dt
C
dt
Se reescribe como:
2
1 d e i ( t ) R d iL ( t ) d iL ( t ) 1
=
+
+
i (t)
L dt
L dt
CL c
d t2

b) Utilizare las siguientes Ecuaciones de ESTADO.

d i (t )
x 2= L =x 1
dt

x 1=i L ( t )

x 2=

d iL ( t )
dt

u (t)=

d ei(t )
dt

e 0 ( t )=L

d iL ( t )
=L x 2
dt

Reemplazando estas variables en la ecuacin tenemos que:

x 1=x 2

x 2=

1
R
1
x 1 x 2+ u
LC
L
L

Matriz de estado.

()(

0
x 1
= 1
x 2
LC

1
R
L

)( ) ( )

0
x1
+ 1 u (t )
x2
L

Ecuacin matricial de salida.

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y=( 0 L )

x1
+ (0)u (t )
x2

()

c) De:

x 1=x 2

x 2=

1
R
1
x x+ u
LC 1 L 2 L

sx 1( s)=x 2(s)

x 2( s)
(1)
s

> x 1 ( s )=

( LC1 ) x ( s)( RL ) x ( s)+( 1L ) sU (s )

s x 2 ( s)=

( sLC1 ) x ( s )( RL ) x ( s) +( 1L ) sU ( s )

s x 2 ( s )=

( LC1 ) x ( s )( RL ) s x ( s ) +( 1L ) s U ( s)

s 2 x 2 ( s )=

s 2+

s 2+

( LC1 )+( RL ) s] x ( s )=( 1L ) s U ( s)

2

( LC1 )+( RL ) s] L x ( s)=s U ( s )

2

Puesto que:

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u ( t ) =ei ( t ) U ( s )
e0 ( t )
=
ei ( t )

s
2

s+

e 0 ( t )=L

d iL ( t )
=L x 2
dt

R
1
s+
L
LC

d) Funcin transferencia
Por divisor de tensin.

e 0=

sL e i
R +sL+

1
sC

e0 ( t )
LssC
=
2
(
)
ei t LCs + RCs+ 1

e0 ( t )
=
ei ( t )

s
2

s+

R
1
s+
L
LC

Como se ve coinciden

e)

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Pregunta 4
Para el diagrama de bloques de la figura 2, determine la funcin de
transferencia.

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las ecuaciones quedan como:

x 1=4 u+ 3 x 1 +2 x2

x 2=3 u4 x 14 x 2

y=2 x 1+2 x 2

Matricialmente:

[][

][ ] [ ]

x 1
2 x1 + 4 u
= 3
x 2 4 4 x 2 3

y=[ 2 2 ]

[]

x1
+0 u
x2

Utilizando esas matrices en matlab la funcin de transferencia es:

A=[3 2;-4 -4]
B=[4;3]
C=[2 2]
D=0
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)

Matlab entrega:
num =
0

14

-6

den =
1

-4

Entonces la funcin de transferencia es:

y ( s ) 14 s6
=
u ( s ) s 2+ s4
Matricialmente:

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Y ( s)
=C ( sI A )1 B+ D
U ( s)

( )(

s3
4

(
2 =
s+ 4 )
det ( s3
4

2
s+ 4

)(

adj s3
4

)
2
s+ 4 )

2
adj s3 2 = s+ 4
4
s+ 4
4 s3
Badj ( sI A )=[ 2 2 ] s +4
4

)(

2 = s3 2
s 1 0 3
0 1 4 4
4
s+ 4

det s3
4

2 =s2 + s12+ 8=s2 + s4

s+ 4

2 =( 2 s 2 s2 )
s3

()

T
C ( sI A ) B=( 2 s 2 s2 ) 4 =8 s+6 s6=14 s6
3

Y ( s ) C ( sI A )T B 14 s6
=
= 2
det sI A
U ( s)
s + s4

PREGUNTA 5.
Para el sistema indicado en la figura 3, determine:

a)
b)
c)
d)

La representacin de estado identificando integradores.

La funcin de transferencia a partir de la representacin de estado.
La funcin de transferencia a partir del diagrama de bloques
Una comparacin de la parte (b) con lo obtenido la parte (c).

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Figura 3

Las ecuaciones quedaran como:

x1 ( s )
1
=
x 4 ( s ) s +4

s x 1 ( s ) +4 x 1 ( s )=x 4 ( s )

s x 3 ( s ) + x 3 ( s ) =x1 ( s )

x 1 ( s )=4 x 1 ( s ) + x 4 ( s )

x 3 ( s )=x 3 ( s )+ x 1 ( s )

x 4 ( s )=2 x 4 ( s ) + x 2 ( s )
x 2 ( s )=10 U ( S )10 x 3 ( s )

x2 ( s)
10
=
U ( S ) x3 ( s ) s

x4 ( s)
1
=
x2 ( s ) s +2

x3 ( s )
1
=
x 1 ( s ) s+1

s x 4 ( s ) +2 x 4 ( s )=x 2 ( s )

sx 2 ( s )=10 U ( S )10 x 3 ( s )

y ( s )=x 1 ( s ) Matricialmente queda como:

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( )(

x 1 ( s ) 4
x 2 ( s )
0
=
x 3 ( s )
1
0
x 4 ( s )

0
0 1
0 10 0
0 1 0
1 0 2

)( ) ( )

x1 ( s)
0
x 2 ( s ) 10
+
u ( s)
0
x3 ( s )
0
x4 ( s )

()

x1 ( s)
x ( s)
y ( s )=( 1 0 0 0 ) 2 +0 U ( s )
x3 ( s)
x4 ( s )

b) Para llegar de las ecuaciones de estado a la funcin de transferencia.

Y ( s)
=C ( sI A )1 B+ D
U ( s)

( )(

0
0 1
s+ 4 0
0 1
0 10 0
0
s
10 0
=
0 1 0
1
0 s+1
0
1 0 2
0 1 0
s+ 2

s+ 4 0
0 1
0
s
10 0
1
0 s+ 1 0
0 1 0
s+2

(
)
(

1 0
1
s 0
0 0
0 0

0
0
1
0

0 4
0
0

1
0
0
1

)(

s +4 0
0 1
s
10 0
adj 0
1
0 s+1
0
0 1 0
s +2
s +4 0
0 1
0
s
10 0
det
1
0 s+1
0
0 1 0
s+ 2

)
)

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)(

s ( s+ 1 )( s+2 )
s +1
10 s ( s+1 )
s+ 4 0
0 1
0
s
10 0
10 s20 ( s+ 1 )( s+2 ) ( s +4 )
10 ( s+2 ) ( s +4 ) 10
adj
=
1 0 s +1 0
1
s
s ( s+2 )
s ( s+2 ) ( s +4 )
0 1
0 s+2
( s+1 ) ( s+ 4 )
10
10 s40 ( s+1 ) ( s +4 ) ( s )

s+4 0
0 1
s
10 0 =s4 +7 s 3+14 s 2+ 8 s+ 10
det 0
1 0 s+ 1 0
0 1 0
s +2

)( )

s ( s +1 ) ( s+ 2 )
s+1
10 s ( s +1 )
0
10 ( s+ 2 )( s+ 4 ) 10
10
( 1 0 0 0 ) 10 s20 ( s +1 ) ( s+ 2 )( s+ 4 )
0
1
s
s ( s +2 )
s ( s+ 2 )( s+ 4 )
( s +1 )( s+ 4 )
10
10 s40 ( s+ 1 )( s+ 4 ) ( s ) 0
s4 + 7 s 3+ 14 s 2+ 8 s +10
Y ( s)
10 s+ 10
=
U ( s ) s 4 +7 s3 +14 s 2+ 8 s+10
c) del diagrama en bloques queda:

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10
10
Y ( s)
s ( s+ 2 )( s+ 4 )
s ( s+2 )( s+ 4 )
=
=
10
U ( s)
+1 10+ s ( s+1 ) ( s +2 )( s+ 4 )
s ( s+1 ) ( s +2 ) ( s+ 4 )
s ( s+ 1 )( s+2 ) ( s +4 )
Y ( s)
10 ( s +1 )
10 s+10
=
= 4
3
U ( s ) 10+ s ( s +1 )( s+2 )( s+ 4 ) s +7 s +14 s2 +8 s+10
d) tanto la funcin de transferencia calculada desde las matrices de
estados y la funcin de transferencia calculada del diagrama de bloques
son la misma.

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