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CINEMTICA DE LA
PARTCULA
1.1. Magnitudes.
En la naturaleza existen o percibimos la realidad mediante sensaciones, las
cuales pueden ser o no ser comparables entre si. El dolor percibimos que existe
pero no es posible comparar dolores, en cambio la longitud por ejemplo, es una
sensacin o percepcin que puede ser comparable con otra como ms grande
igual o ms pequea. Los entes de la naturaleza que pueden ser comparados
entre s se llaman MAGNITUDES.
La magnitud es todo ente comparable entre s, es decir, comparar con otra de
la misma naturaleza corresponde al arte de medir (medir es comparar).
Luego todo ente medible es una magnitud, y la fsica en general es la ciencia
que trata de las magnitudes o que busca las magnitudes en la naturaleza.
Para comparar o medir se dene una magnitud de la misma especie que se llama
UNIDAD. La unidad debe ser accesible invariable y universal, es decir que sirva
para todo, y conocido por todos.
1.2.1. La longitud.
Crea el espacio en el que existimos y percibimos. Un espacio de 3 dimensiones: alto, ancho y una profundidad, creado por la visin de los dos ojos del
7
CAPTULO 1.
CINEMTICA DE LA PARTCULA
P (x, y, z)
Existen otros sistemas de coordenadas que se vern mas adelante. Se puede
estudiar el movimiento en un eje (unidimensin), en un plano (bidimensional)
o en el espacio (tridimensional). La unidad de longitud es el metro (Sistema
Internacional) y se le dene como la distancia entre dos seales en una barra de
platino que se halla en la ocina de Pesas y Medidas de Paris-Francia.
LONGITUD UNIDAD: METRO (m)
1m3 = 1000(lt)
1.2.2. El tiempo
La magnitud el tiempo aparece ante nosotros para darnos conciencia de nuestra existencia. Se relaciona con el recuerdo que tiene nuestra memoria y crea la
sensacin que existimos. Al igual que la longitud, no lo podemos dinir y consideramos que es invariante, igual para todos los observadores e independiente
de los mismos.
La unidad esta relacionada con un hecho repetitivo que se mantiene en el
recuerdo, el da por ejemplo, o las estaciones, o los movimientos de la luna.
El periodo de un pndulo es una buena alternativa y de ah nace la unidad
del Sistema Internacional llamado segundo.
Un segundo es la 86400ava parte del da solar medio y en base a esto se
tienen los relojes y los cronmetros.
CAPTULO 1.
CINEMTICA DE LA PARTCULA
1.2.3. La masa
Se la asigna como magnitud fundamental para iniciar el proceso de bsqueda
de magnitudes en la naturaleza. Tiene que ver con la existencia fsica del cuerpo,
y a veces se dice que es la materia de los cuerpos.
Su unidad es el kilogramo que es la masa de un cuerpo que se halla en la
ocina de Pesas y Medidas de Pars y equivale aproximadamente a la masa de
un decmetro cbico (litro) de agua.
Se discutir la masa en el capitulo que se estudia las leyes de la Dinmica
de Newton.
Concepto de movimiento:
CAPTULO 1.
10
CINEMTICA DE LA PARTCULA
Si
mueve a la
posicin
vm =
s2 s1
4s
=
t2 t1
4t
Unidad de velocidad
unidad de espacio
unidad de tiempo
m
s
v = lim
4s
4t0 4t
v=
ds
dt
ds
dt
CAPTULO 1.
11
CINEMTICA DE LA PARTCULA
(s)
v=
s
t
s = vt
y se llama movimiento rectilneo uniforme.
Si la velocidad vara con el tiempo, la variacin de velocidad
4v
en el tiempo
Si
v1
es la velocidad en el tiempo
t1
v2
es la velocidad en el tiempo
t2 :
4v = v2 v1
4t = t2 t1
aceleracin media:
am =
v2 v1
4v
=
t2 t1
4t
(1.3.1)
CAPTULO 1.
12
CINEMTICA DE LA PARTCULA
a = lim
4v
4t0 4t
dv
vt
dv
dt
a=
(1.3.2)
Unidad aceleracin
Unidad de velocidad
Unidad de tiempo
m/s
m
s2
v=
ds
dt
dt =
ds
v
a=
dv
dt
dv
ds
(1.3.4)
d2 s
dt2
(1.3.5)
a=v
a=
(1.3.3)
a=
por lo general
(t1 )
v2 v1
t2 t1
(t1 = 0)
CAPTULO 1.
CINEMTICA DE LA PARTCULA
13
1.3.3.1.
Se conoce la funcin :
s = f (t)
La velocidad ser:
v=
ds
dt
y la aceleracin,
a=
dv
dt
1.3.3.2.
a=0
Aceleracin constante
a = constante
CAPTULO 1.
CINEMTICA DE LA PARTCULA
14
a = f (t)
Aceleracin funcin de la posicin
a = f (s)
Aceleracin funcin de la velocidad
a = f (v)
Analizando cada caso:
a) Aceleracin cero:
a=0
luego
dv
=0
dt
luego
v = constante
ds
=v
dt
separando variables
ds = vdt
e integrando entre limites
s s0 = vt
(1.3.6)
siendo
t0 = 0
el movimiento se llama UNIFORME.
a=
dv
dt
CAPTULO 1.
CINEMTICA DE LA PARTCULA
15
dv = adt
t
v
dv =
adt
v0
v v0 = at
siendo
(v0 )
(1.3.7)
a=v
dv
ds
vdv = a ds
v
s
v dv =
v0
2
a ds
s0
v02
= as as0
2
2
para calcular el espacio se aplicar la relacin:
v=
ds
dt
v = vo + at
ds
= vo + at
dt
separando variables e integrando
t
ds =
s0
(vo + at)dt
0
s so = vo t +
at2
2
a = f (t)
se puede usar
a=
dv
dt para determinar la velocidad
dv = adt
CAPTULO 1.
CINEMTICA DE LA PARTCULA
16
sustituyendo e integrando;
v
dv =
f (t)dt
v0
t
v vo =
f (t)dt
0
v=
ds
dt
a = f (s)
se puede usar
a = v dv
ds
vdv = ads
sustituyendo e integrando;
vdv =
f (s)ds
v0
v2
v
0 =
2
2
2
f (s) ds
a=
d2 s
dt2
f (s) =
d2 s
dt2
d2 s
f (s) = 0
dt2
se resuelve la ecuacin diferencial de segundo orden y se determina
s = f (t)
e) La aceleracin como funcin de la velocidad; a=f(v)
Se usar la relacin
a = v dv
ds
a=
dv
dt
sustituyendo,
f (v) = v
dv
ds
CAPTULO 1.
CINEMTICA DE LA PARTCULA
separando variables;
v
ds =
v0
17
vdv
f (v)
v0
se determina,
v = f (s)
tambin se puede usar;
a=
dv
dt
f (v) =
dv
dt
v
dt =
dv
f (v)
v0
se determina;
v = f (t)
sB/A = sB sA
SB/A =es
el espacio de B respecto a A,
CAPTULO 1.
CINEMTICA DE LA PARTCULA
18
vB/A = vB vA
aceleracin
aB/A = aB aA
en este caso la relacin de espacios es igual a la relacin de velocidad y aceleracin.
En el caso de poleas, se establece la relacin de las mismas considerando la
longitud de la cuerda que es constante.
sA + 2sB = L
L =longitud
de la cuerda = constante
va + 2vB = 0
aceleracin:
aA + 2aB = 0
CAPTULO 1.
CINEMTICA DE LA PARTCULA
19
v=
ds
dt
a=
dv
dt
y como
ds = vdt
t2
s so = vdt
t1
CAPTULO 1.
CINEMTICA DE LA PARTCULA
20
El espacio esta representado por el rea bajo la curva (v-t) entre los tiempos considerados. Este grco visualiza el espacio recorrido, la velocidad y la
aceleracin en un tiempo determinado.
como
dv
dt
dv = adt
a=
integrando
t2
v2 v1 =
adt
t1
la velocidad esta representada por el rea bajo la curva (a-t) entre los tiempos
considerados.
CAPTULO 1.
21
CINEMTICA DE LA PARTCULA
r1 .
r2 .
(P 1 ),
(P2 ),
determinado por el
y el vector posicin
4~r
y de acuerdo al
calculo vectorial
4~r
v
m =
4t
~v = lim
4~r
4t0 4t
~v =
d~r
dt
d~r
dt
(1.6.1)
v=
ds
dt . Como en cada punto
CAPTULO 1.
en
en
P1 la
P2 la
CINEMTICA DE LA PARTCULA
partcula tiene
partcula tiene
v~1 ;
v~2 ,
(
v1 )
22
cambia de direccin o de
a~m =
si trasladamos
v~1
al punto
~
4v
P2
v2
v1
4t
y que
4~v
a
m =
4t
y la aceleracin instantnea:
4~v
d~v
=
4t0 4t
dt
~a = lim
~a =
d~v
dt
la aceleracin no es tangente a la trayectoria y puede tener cualquier direccin y sentido. Las derivadas vectoriales siguen las mismas reglas que las
derivadas escalares. El tiempo y el espacio son magnitudes escalares y la velocidad y aceleracin son magnitudes vectoriales por que para su representacin
requieren de mdulo, direccin y sentido; las escalares solo requieren mdulo
que consta de la cantidad y la unidad.
En resumen:
velocidad
~v =
d~r
dt
(1.6.2)
~a =
d~v
dt
(1.6.3)
~a =
d2~r
dt2
(1.6.4)
dv
d~r
(1.6.5)
aceleracin
~a = v
CAPTULO 1.
23
CINEMTICA DE LA PARTCULA
(1.6.6)
siendo ~
i, ~j, ~k vectores unitarios de los ejes x,y,z.
La velocidad ser:
~v =
d~r
dt
dx~
d~i dy
d~j
dz
d~k
i + x + ~j + y + ~k + z
dt
dt
dt
dt
dt
dt
~
~
~
unitarios i, j, k no varan con el tiempo
~v =
como los vectores
~v =
dx~ dy ~ dz ~
i+
j+ k
dt
dt
dt
(1.6.7)
~v = x~i + y~j + z~k
CAPTULO 1.
24
CINEMTICA DE LA PARTCULA
~a =
d~v
dt
y derivando la velocidad:
~a = ~v =
d2 x~ d2 y ~ d2 z ~
i+ 2j+ 2k
dt2
dt
dt
(1.6.8)
~a = x~i + y~j + z~k
dvx
dt
dvy
ay =
dt
ax =
az =
dvz
dt
En todo caso las ecuaciones tienen solucin solo si las aceleraciones son constantes o si:
ax , depende solo de t, de x o de vx
ay , depende solo de t, de y o de vy ;
az , depende solo de t, de z o de vz
CAPTULO 1.
25
CINEMTICA DE LA PARTCULA
(vo )
y el ngulo
().
ax = 0
ay = g(constante)
cualquier punto de la trayectoria tiene una posicin
el vector posicin:
~r = x~i + y~j
una velocidad:
~v = vx~i + vy~j
y una aceleracin;
~a = g~j
Velocidades iniciales;
vox = vo cos
voy = vo sen
luego el movimiento para cada eje queda determinado:
As, en (ox):
dvx
=0
dt
vx = constante = vox
dx
= vox
dt
x = vox t
en (oy), la aceleracin:
CAPTULO 1.
CINEMTICA DE LA PARTCULA
26
dvy
= g
dt
separando variables e integrando:
vy
t
gdt
dvy =
voy
vy = voy gt
como
vy =
dy
dt
y = voy t
gt2
2
En resumen obtenemos
posicin :
x = vox t
y = voy t
velocidad:
vx = vox
vy = voy gt
aceleracin:
ax = 0
ay = g
puede tambin usarse la relacin :
ay = g
vy
dvy
= g
dy
vy
y2
gdy
vy dvy =
voy
vy2
2
y1
2
voy
= gy1 gy2
CAPTULO 1.
27
CINEMTICA DE LA PARTCULA
(xyz),
(x0 y 0 z 0 )
al sistema jo
otro sistema
(vA )
es decir que el
rB/A
r
B rA
(1.6.9)
y derivando;
d
rB/A
d
r
d
r
B
A
=
dt
dt
dt
es decir
v B/A =
vB
vA
(1.6.10)
siendo:
v
B/A =velocidad de B respecto a A (al sistema x' y' z')
La aceleracin igual
a B/A = ~aB
aA
(1.6.11)
CAPTULO 1.
Ejemplo 1.
28
CINEMTICA DE LA PARTCULA
vB
vA
(respecto a la
Figura 1.6.6
v B/A =
vB
vA
realizando grcamente la resta de vectores se calcula lo solicitado
Figura 1.6.7
CAPTULO 1.
29
CINEMTICA DE LA PARTCULA
(
n ) perpendicular a la velocidad.
El sistema varia de posicin con el tiempo, luego los vectores unitario tienen
derivadas respecto al tiempo (t).
la variacin entre dos puntos muy prximos del vector
puede gracarse y
calcularse.
4 = 2sen
4
2
y derivando
lim
40 4
sen
= lim
n,
4
2
4
2
=1
=
n
d
de curvatura es ().
Por lo tanto si la velocidad , que se conoce viene dada por
v = v~
El valor de la aceleracin, derivando:
~a =
pero el valor de
d
v
dv
d
=
+v
dt
dt
dt
d~
(1.6.12)
CAPTULO 1.
30
CINEMTICA DE LA PARTCULA
d
d ds
=
dt
d ds dt
donde:
ds
=v
dt
d
1
=
ds
luego, sustituyendo:
v2
dv
+
n
a =
dt
(1.6.13)
a =
dv
dt
an =
v2
aceleracin normal(centrpeta):
CAPTULO 1.
31
CINEMTICA DE LA PARTCULA
ir =en
i =en
la direccin de r (radial)
la direccin perpendicular a r (transversal)
Los vectores unitarios varan con el tiempo y sus derivadas pueden ser calculadas considerando las componentes de los vectores unitarios en coordenadas
rectangulares.(Mtodo alternativo al usado en la subseccin 1.6.3)
ir = cos i + sen j
i = sen i + cos j
derivando con respecto al tiempo;
d ir
d i
d ir
= i
dt
d i
= ir
dt
Para el anlisis del movimiento partimos del vector posicin;
vector posicin
r = r ir
r = f (t)
r = f ()
que sera la
CAPTULO 1.
CINEMTICA DE LA PARTCULA
32
= f (t)
la velocidad;
d
r
dr
d ir
v =
=
ir + r
dt
dt
dt
sustituyendo:
dr
v =
ir + r i
dt
v = r ir + r i
(1.6.14)
vr = r
velocidad transversal
vT = r
d
=
dt
Que sera la variacin del ngulo por unidad de tiempo, descrito por el vector
posicin; se le asigna como
()
v = r( ir ) + r( i )
di
d
v
d ir
a =
= r ir + r
+ r i + r i + r
dt
dt
dt
sustituyendo:
2
a = r ir + r i + r i + r i r ir
agrupando:
2
a = (r r ) ir + (r + 2r) i
Existen dos aceleraciones
(1.6.15)
CAPTULO 1.
33
CINEMTICA DE LA PARTCULA
2
ar = (r r )
2
r = centrpeta
como
=
la aceleracin cetrpeta
d
=
dt
= r 2
y la aceleracin transversal
aT = r + 2r
siendo:
r = aceleracin
angular
2r = aceleracin
de colioris
(P)
en el plano
(x o y)
y el eje x.
CAPTULO 1.
CINEMTICA DE LA PARTCULA
34
n = es la direccin de (r)
l = perpendicular a
n y en el plano que contiene a (r) y su proyeccin (R)
en el (x o y).
m=
i y j , como
h = (cos) i + (sen) j
~h
en (x o y)
h = (sen)
n + (cos) l
(~n)
~l
en (z o u)
CAPTULO 1.
35
CINEMTICA DE LA PARTCULA
n = (cos) k + (sen) h
en el (z o u)
l = (sen) k + (cos) h
en el (z o u)
m = (sen) i + (cos) j
en el (x o y)
n
= (sen) k + (cos) h = l
= (cos) k (sen) h =
n
m
= 0,
h
n
h
i
= sen( ) = sen (sen) i + (cos) j =
msen
h
h
l
i
= cos
= cos (sen) i + (cos) j =
mcos
r =r
n (,)
el valor de (r) puede expresarse como funcin de
()
()
o en forma para-
mtrica,
La velocidad ser:
d
r
v =
dt
r = f (, )
dr
n
n
v =
=rn +r
+r
dt
t
t
sustituyendo,
v = r
n + r ` + rsen
m
y la aceleracin,
(1.6.16)
CAPTULO 1.
CINEMTICA DE LA PARTCULA
36
`
`
dv
n n
a =
= r
n +r
+r +r ` +r ` +r +r +rsen
m+rsen
m+
dt
t
t
t
t
rcos
m + rsen
+ rsen
t
t
sustituyendo las derivadas de los vectores unitarios,
a = r
n +r ` +rsen
m+r ` +r ` r
n +rcos
m+rsen
m+rsen
m+
rcos
m + r sen(
n sen ` cos)
y agrupando,
2
2
2
a = (rr r sen2 )
n +(2r+rr sencos) ` +(2rsen+rsen+2rcos)
m
(1.6.17)
R =proyeccin
P (R, , z)
(
r)
en el (x o y)
CAPTULO 1.
37
CINEMTICA DE LA PARTCULA
=ngulo de la proyeccin
z =coordenada cartesiana
Figura 1.6.15
= cos i + sen j
= sen i + cos j
derivando con respecto al tiempo,
= (sen i + cos j ) =
dt
d
= (cos i sen j ) =
dt
El vector posicin esta dado como,
r = R
+zk
que puede ser dada en forma paramtrica,
R = f (t)
= f (t)
z = f (t)
la velocidad:
d
r
d
v =
= R
+R
+zk
dt
dt
v = R
+ R + z k
(1.6.18)
CAPTULO 1.
CINEMTICA DE LA PARTCULA
38
la aceleracin ;
d
d
a =R +R
+ R + R + R
+zk
dt
dt
2
a = R
+ R + R + R R
+z k
agrupando;
2
a = (R R )
+ (R + 2R) + z k
(1.6.19)
v = r ir + r i
con el circulo
r = R(constante)
luego
v = R i (velocidad
tangente)
el mdulo de la velocidad
v = R = R
(1.7.1)
CAPTULO 1.
39
CINEMTICA DE LA PARTCULA
siendo
d
v
=
dt
R
La aceleracin:
siento r=R(constante) la aceleracin vale
2
a = (R ) ir + (R) i
aceleracin normal
2
(1.7.2)
v2
R
(1.7.3)
d
= R
dt
(1.7.4)
aN = R = R 2 =
aceleracin tangencial
aT = R = R
Ntese que la aceleracin normal es la aceleracin centrpeta de las coordenadas normal y tangencial, es decir los resultado son iguales con los
R .El concepto
es til si se estudia el
Figura 1.7.2
d
ds = Rd
d
ds
=R
dt
dt
v = R
aT = R = R
CAPTULO 1.
CINEMTICA DE LA PARTCULA
El valor
d
=
= = velocidad
dt
angular
40
(1.7.5)
d
d
d2
=
= 2 =
=
dt
dt
d
aceleracin tangencial
(1.7.6)
r)
( ) y su radio vector (
la velocidad tangencial
v = R
pero
R = rsen
luego ;
v = rsen
que es el mdulo del producto vectorial
v =
r
y la aceleracin
(1.7.7)
CAPTULO 1.
CINEMTICA DE LA PARTCULA
41
dv
d
dr
a =
=
r +
dt
dt
dt
a =
r +
v
(1.7.8)
a =
r +
(
r)
a =aceleracin
+aceleracin centrpeta
r = x i + y j + z k , y la velocidad
(1.7.9)
en coordenadas rectangulares.