Prof. Ms.

Rocha

Engenharia Qumica
CONTROLE DE PROCESSOS QUMICOS

Prof. Rocha

Estabilidade de Sistemas de
Controle Routh-Hurwitz

15-ago-16

Prof. Ms. Rocha

r.rochau.2009@gmail.com

Sumrio da AULA
CONCEITOS DE ESTABILIDADE

DEFINIO FORMAL DE ESTABILIDADE

CRITRIO DE ESTABILIDADE DE
Routh - Hurwitz

Exemplos
APLICAO DO CRITRIO DE ESTABILIDADE DE
Routh - Hurwitz

CONCEITOS DE
ESTABILIDADE

Introduo
O principal problema dos sistemas de controles lineares
a estabilidade. As questes que naturalmente se apresentam so:
Em que condies um sistema torna-se instvel? e Caso ele
seja instvel, como torn-lo estvel ?
No projeto de sistemas de controle realimentados, trs
tipos de especificaes so normalmente utilizadas para medida
de desempenho do referido sistema, que so: resposta
transitria(NATURAL), erro de regime permanente(FORADA) e
estabilidade.
Destas trs especificaes, sem dvida, a estabilidade
detm um papel de maior importncia. Se o sistema em malhafechada apresentar caractersticas de instabilidade, requisitos de
resposta transitria e medidas de erro de regime passam a ter
importncia secundria.

Definies
Um sistema dito estvel se sua resposta tender a um valor
constante quando o tempo tender ao infinito;

Definies
Um sistema dito instvel se sua resposta cresce
ilimitadamente quando o tempo tender ao infinito;

Definies

Um sistema dito marginalmente estvel se sua resposta

permanecer oscilando indefinidamente com amplitude constante
quando o tempo tender ao infinito.

Estabilidade Assinttica Interna

Um conceito de estabilidade devido a Lyapunov que a
varivel de sada e todas as variveis internas do sistema sob
anlise nunca apresentem valores ilimitados e, adicionalmente
convirjam para um valor constante com o tempo tendendo a infinito,
admitindo um conjunto de condies iniciais suficientemente
pequenos. Para o caso especfico de sistemas lineares invariantes
no tempo assume-se, a ttulo de ilustrao, um sistema com a
seguinte equao caracterstica:

A estabilidade ocorrer se todos os polos do sistema

estiverem estritamente localizados no semiplano esquerdo do plano
s (CHAMA-SE POLINMIO DE HURWITZ). Isto denominado de
estabilidade assinttica interna que um sistema linear e invariante
no tempo determinada diretamente pela localizao dos polos no
plano s.

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Otimizao

1. O simples ajuste do GANHO (Atravs dos

compensadores PID) pode mover os polos de malha
fechada para localizaes desejadas;
2. Atravs deste mtodo o projetista pode prever quais os
efeitos da variao do valor do ganho ou da adio de
polos de malha aberta e/ou zeros de malha aberta
sobre a localizao dos polos de malha fechada;

3. Em projetos, vemos que este mtodo prova sua

eficincia, pois indica o modo pelo qual os polos e os
zeros de malha aberta devem ser modificados para que
a resposta satisfaa s especificaes de desempenho
do sistema.
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Desempenho

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ZEROS

PLOS

DEFINIO FORMAL
DE
ESTABILIDADE

Definio
Embora existam muitas definies de estabilidade, a
definio apresentada a seguir est relacionada a classe de
sistemas lineares e invariantes no tempo. A resposta y(t) de
sistemas dinmicos pertencentes a esta classe, conforme
equao abaixo, composta pela soma das respostas foradas e
natural, i.e:

Funo de transferncia
aps a excitao
do modelo matemtico.
Como exemplo, aps
um DEGRAU

Funo de transferncia
do modelo matemtico

DEMONSTRAO

Definio

LOUSA

Definio
Com base na equao abaixo:

apresenta-se as seguintes definies de estabilidade,

instabilidade e estabilidade marginal para a classe de sistemas
lineares e invariantes no tempo:
Um sistema pertencente a esta classe dito estvel se sua
resposta natural tender a zero quando o tempo tender ao
infinito;
Um sistema pertencente a esta classe dito instvel se sua
resposta natural cresce ilimitadamente quando o tempo tender
ao infinito;
Um sistema pertencente a esta classe dito marginalmente
estvel se sua resposta natural permanecer oscilando
indefinidamente com amplitude constante quando o tempo
tender ao infinito.

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Resposta Natural e Forada

Exemplo 1 LOUSA

MATLAB

Considere a funo de transferncia de 1 ordem

abaixo. Faa uma anlise DINMICA de sua resposta
NATURAL E FORADA, APLICANDO O DEGRAU UNITRIO.

()

=
() ( + )

Para efeito de simulao,

considera-se k = 6 e a = 2

Transformada Inversa

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15

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Resposta Natural e Forada

Exemplo 2 LOUSA

MATLAB

Considere a funo de transferncia de 1 ordem

abaixo. Faa uma anlise DINMICA de sua resposta
NATURAL E FORADA, APLICANDO O DEGRAU UNITRIO.

()

=
() ( )

Para efeito de simulao,

considera-se k = 6 e a = 2

Transformada Inversa
4

14

Simulao RESPOSTA NATURAL

x 10

10

Simulao RESPOSTA FORADA

x 10

9
12
8

10

Ct

Gt

8
5

6
4

2
2
1

15-ago-16

0.5

1.5

2.5
Tempo (s)

3.5

4.5

0.5

1.5

2.5
Tempo (s)

3.5

4.5

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Resposta Natural e Forada

Exemplo 3 LOUSA

MATLAB

Considere a funo de transferncia de 2 ordem

abaixo. Faa uma anlise DINMICA de sua resposta
NATURAL E FORADA, APLICANDO O DEGRAU UNITRIO.

()

=
() ( + )

Para efeito de simulao,

considera-se k = 6 e a = 2

Transformada Inversa
Simulao RESPOSTA FORADA
3

2.5

Ct

Gt

Simulao RESPOSTA NATURAL

3

1.5

-1

-2

0.5

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-3

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Resposta Dinmica - Estabilidade

Em situaes prticas, no comum separar a resposta natural da

resposta completa para proceder a anlise de estabilidade. Neste caso generalizase as definies apresentadas anteriormente considerando tambm o
comportamento da resposta forada. Portanto, as definies anteriores podem ser
reescritas observando somente o comportamento dos sinais de entrada e de sada
do sistema (sem levar em conta o comportamento das variveis internas do
mesmo). Neste caso, observa-se a varivel de sada do sistema quando este
sujeito a um sinal de entrada limitado (Bounded Input-Bounded Output - BIBO
Stability), isto (ENTRADA LIMITADA SADA DELIMITADA):

Um sistema linear e invariante no tempo dito estvel no sentido BIBO se e

somente se para todo o sinal de entrada u(t) limitado a sada y(t) do sistema
permanecer limitada para o tempo tendendo ao infinito;
Um sistema linear e invariante no tempo dito instvel no sentido BIBO se e
somente se para qualquer sinal de entrada u(t) limitado a sada y(t) do sistema
crescer ilimitadamente para o tempo tendendo ao infinito;
Um sistema linear e invariante no tempo dito marginalmente estvel no sentido
BIBO se e somente se para determinados sinais de entrada u(t) limitados, a
varivel sada y(t) do sistema crescer ilimitadamente para o tempo tendendo ao
infinito.

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CRITRIO DE
ESTABILIDADE DE
Routh - Hurwitz

Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz

O critrio de Routh-Hurwitz um mtodo algbrico que
informa a cerca da estabilidade absoluta de um sistema linear
invariante no tempo, testando se h alguma raiz da equao
caracterstica no semiplano direito do plano s. O mtodo tambm
indica quantas razes esto sobre o eixo imaginrio e quantas
esto no semiplano direito.
Seja a equao caracterstica :

onde todos os coeficientes so nmeros reais.

A fim de que no haja razes desta equao com parte real
positiva, necessrio, porm no suficiente, que:
Todos os coeficientes do polinmio tenham o mesmo sinal;
Nenhum dos coeficientes se anule

Condies que podem ser verificadas por inspeo.

Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz

O critrio a seguir foi criado por Hurwitz e aperfeioado por
Routh.
Primeiro
O primeiro passo do mtodo consiste em colocar os
coeficientes do polinmio caracterstico em duas linhas como se
segue :

Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz

Segundo Considerando, como exemplo, um sistema de sexta
ordem, o segundo passo ampliar a matriz gerada, perfazendo
as operaes indicadas:

Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz

Terceiro
Uma vez montado o procedimento, o terceiro e
ltimo passo investigar os sinais dos nmeros da primeira
coluna da tabela, procedimento que pode levar as seguintes
concluses:
Todas as razes do polinmio esto no semiplano
esquerdo do planos se todos os elementos da primeira coluna da
tabela de Routh tiverem o mesmo sinal. Se houver troca de sinal
nos elementos da primeira coluna, o nmero de trocas de sinal
fornecer o nmero de razes com parte real positiva

EXEMPLOS

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Exemplo 4 LOUSA

Critrio de Routh
MATLAB

Considere a funo de transferncia abaixo. Aplicar o

critrio de estabilidade de Routh.
()
1
=
() ( 2)( + 1)( 3)
Exemplo 5 LOUSA

MATLAB

Considere a funo de transferncia abaixo. Aplicar o

critrio de estabilidade de Routh.
()
1
= 4
() 2 + 3 + 3 2 + 5 + 10

15-ago-16

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Exemplo 6 LOUSA

Critrio de Routh
MATLAB

Considere a funo de transferncia abaixo. Aplicar o

critrio de estabilidade de Routh.
()
1
= 3
() + 2 2 + + 2
Exemplo 7

LOUSA

MATLAB

Considere a funo de transferncia abaixo. Aplicar o

critrio de estabilidade de Routh.
()
1
= 3
() 3 + 2

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Aplicao do Critrio
de Routh na Anlise
de Sistemas de
Controle

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Critrio de Routh

Exemplo 8 LOUSA

Considere um sistema com realimentao unitria que

apresenta funo de transferncia de malha aberta

Determine para quais valores de K o sistema estvel.

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