CINTICA EN EL PLANO DE UN CUERPO RGIDO

ANALISIS DEL MOVIMIENTO EN UN PLANO ABSOLUTO

GENERAL
Un cuerpo sometido a movimiento plano general experimenta rotacin y
traslacin simultaneas.
Si el cuerpo est representado por una placa delgada, la placa se traslada en el
plano y gira con respecto a un eje perpendicular al plano.
El movimiento puede ser especificado si se conocen la rotacin angular de una
lnea fija en el cuerpo como el movimiento de un punto sobre el cuerpo.
Para definir estos movimientos, se usa una coordenada s de posicin rectilnea
para localizar el punto a lo largo de su trayectoria y una coordenada de
posicin angular para especificar la orientacin de la lnea.
Por aplicacin directa de las ecuaciones diferenciales de tiempo:

v=

ds
dt

a=

dv
dt

d
dt

d
dt ,

El movimiento del punto y el movimiento angular de la lnea pueden ser

relacionados.
En varios casos, este procedimiento puede ser usado para relacionar los
movimientos de un cuerpo con los de un cuerpo conectado, o para estudiar el
movimiento de un cuerpo a rotacin con respecto a un eje fijo.
Procedimiento de Anlisis
La velocidad y la aceleracin de un punto P que experimente movimiento
rectilneo pueden relacionarse con la velocidad angular y la aceleracin angular
de una linea contenida dentro de un cuerpo usando el siguiente procedimiento:
Ecuacin de la coordenada de posicin

Localizar el punto P usando una coordenada de posicin s que se mida

desde un origen fijo y est dirigida a lo largo de la trayectoria del
movimiento en lnea recta del punto P
Mida desde una lnea fija de referencia la posicin angular de una
lnea que se encuentre en el cuerpo
De las dimensiones del cuerpo, relacione s con ,
geometra y/o trigonometra

s=f ( ) , usando

Derivadas con respecto al tiempo

s=f ( )

Tomar la primera derivada de

obtener una relacin de

con respecto al tiempo para

Tomar la segunda derivada para obtener una relacin entre

En cada caso debe usarse la regla de la cadena al tomar las derivadas

de la ecuacin de la coordenada de posicin

El contenedor sobre el camin gira con

respecto a un eje fijo que pasa por el pasador
localizado en A. es operado por medio de la
extensin del cilindro hidrulico BC. La
posicin angular del contenedor puede
ser especificada usando la coordenada
de posicin angular , y la posicin del
punto C sobre el contenedor es
especificada usando la coordenada
rectilnea
Como

s
y

son longitudes fijas,

entonces las coordenadas pueden ser

relacionas mediante la ley de los cosenos,

s= a 2+ b22 ab cos

Usando la regla de la cadena, la derivada con respecto al tiempo de esta

ecuacin relaciona la rapidez a la que el cilindro hidrulico se extiende
con la velocidad angular del contenedor, esto es:
2

v =1/2 ( a + b 2 ab cos )

1 /2

( 2ab sen )

EJEMPLO:
El andamio S es levantado hidrulicamente moviendo el rodillo instalado
en A hacan el pasador en B. Si A se est acercando a B con rapidez de
1.5 pies/s., determine la rapidez con que la plataforma se est
levantando como una funcin de . Los eslabones de 4 pies estn
conectados mediante un pasador en sus puntos medios.

Ecuaciones

x=4 cos
y=4 sen
Derivadas:

x =4 sen
x =v A =1.5

ft
s

1.5=4 sen
0.375
=
sen
0.375

y =v y =4 cos =4
cos
=1.5 cot
sen

Respuesta:

1. 5 cot

ANLISIS DEL MOVIMIENTO RELATIVO: VELOCIDAD

El movimiento plano general de un cuerpo rgido puede ser descrito
como una combinacin de traslacin y rotacin. Para considerar esos
movimientos de componentes por separado, usaremos un anlisis de
movimiento relativo implicando dos conjuntos de ejes coordenados

x, y

es fijo y mide la posicin absoluta de dos puntos A y B sobre el

cuerpo.
El origen del sistema coordenado

x , y

estar unido al punto base

Ha seleccionado, el cual generalmente tiene un movimiento conocido.

Los ejes de este sistema coordenado no giran con el cuerpo, en el lugar
de ello slo podrn trasladarse con respecto al marco fijo

Posicin: El vector de posicin

rA

especifica la ubicacin del Punto Base A,

y el vector de posicin relativa

rB / A

sita el punto B con respecto al punto A.

Por adicin vectorial, la posicin de B es entonces:

r B =r A + r B / A
Desplazamiento: En un instante de tiempo
experimentan desplazamientos

dr A

dt , los puntos A y B

dr B .

Si consideramos el movimiento plano general por sus partes componentes,

dr A

entonces todo el cuerpo se traslada primero una cantidad

de manera

que A, el punto base, se mueve a su posicin final y el punto B se mueve a B.

El cuerpo es entonces girado con respecto a A una cantidad
que B experimenta un desplazamiento relativo

dr B=dr A +dr B
A

dr B Debido a rotacin con respecto a A

de manera

dr B/ A , y se mueve as a su

posicin final B. debido a la rotacin con respecto a A,

desplazamiento de B es:

dr B/ A=r B d
A

, y el

dr A
dr B/ A

Debido a traslacin de A
Debido a traslacin y rotacin

Al moverse horizontalmente hacia la

izquierda

con

velocidad

v A , el

bloque deslizable A ocasiona que el

eslabn CB gire en sentido contrario al
de las manecillas del reloj, de ah que

vB

est dirigido tangente a su

trayectoria circular, esto es, hacia arriba a la izquierda.

La biela AB est sometida a movimiento plano general, y en el instante
mostrado tiene una velocidad angular

Velocidad: Es necesario tomar las derivadas con respecto al tiempo de la

ecuacin de posicin, o simplemente dividir la ecuacin de desplazamiento
entre

dt . Esto da:

dr B dr A dr B / A
=
+
dt
dt
dt

Los trminos

dr B
=v B
dt

dr A
=v A
dt

son medidos desde los ejes fijos x,y y

representan las velocidades absolutas de los puntos A y B, respectivamente.

La magnitud del tercer trmino es

rB / A

d
=r B / A =r B / A , donde
dt

es la

velocidad angular del cuerpo en el instante considerado.

Denotaremos este trmino como VELOCIDAD RELATIVA

v B/ A , medida por un

observador fijo a los ejes en traslacin x, y. como el cuerpo es rgido, observe

que este observador solo ve al punto B moverse por un arco circular que tiene
radio de curvatura

rB/ A .

EL CUERPO PARECE MOVERSE COMO SI ESTUVIERA GIRANDO CON VELOCIDAD

ANGULAR

CON RESPECTO AL EJE Z QUE PASA POR A

Por lo tanto:

v Bv A +v B / A
Donde:

v B=velocidad del punto B

v A =velocidad del puntobase A
v B =velocidad relativa de Bcon respecto a A
A

Este movimiento relativa es circular, la magnitud es

direccin es perpendicular a

rB/ A

v B/ A =r B/ A ,

y la

Debido a que la velocidad relativa

v B/ A

representa el efecto del movimiento

circular, con respecto a A, este trmino puede ser expresando mediante el

producto cruz

v B/ A = x r B / A

Por lo que:

v B=v A + x r B / A
Donde:

v B=velocidad del punto B

v A =velocidad del puntobase A
=velocidad angular del cuerpo
r B =vector de posicion relativa dibujado desde A hasta B
A

Procedimiento de Anlisis
Anlisis Vectorial
Diagrama Cinemtico

Establezca las direcciones de las coordenadas fijas x,y y dibuje un

diagrama cinemtico del cuerpo. Indique las velocidad de los puntos A y
B, velocidad angular, vector de posicin relativa

Si se desconoce las magnitudes de

v A , v B o , el sentido de esos

vectores puede ser supuesto

Ecuacin de velocidad

v B=v A + x r B / A , exprese los vectores en forma vectorial

Para aplicar

cartesiana y sustituir en la ecuacin.

Si la respuesta es negativa para una magnitud desconocida, indica que
el sentido de direccin del vector es opuesto al mostrado en el diagrama

Anlisis Escalar

Diagrama Cinemtico

Si la ecuacin de velocidad va a ser aplicada en forma escalar, la

magnitud y direccin de la velocidad relativa deben ser establecidas.

Ecuacin de velocidad

Escribir la ecuacin en forma simblica

v Bv A +v B / A

y debajo de cada

uno de los trminos represente grficamente los vectores mostrando sus

magnitudes y direcciones.
EJEMPLO:
El engrane pin A rueda sobre la cremallera fija B con velocidad angular

=4

Vc

rad
. determine la velocidad de la cremallera C
s

4 rad/s
0.6 ft

VB=0

PRIMERA SOLUCIN

V c =V b +V c

V c =0+ 4( 0.6)
V c =2 . 40

ft
s

SEGUNDA SOLUCIN

V c =V B+ x r c

V c i=0+ ( 4 k ) x ( 0.6 j )
V c =2 . 40

ft
s

CENTRO INSTANTNEO DE VELOCIDAD CERO

La velocidad de cualquier punto b ubicado sobre un cuerpo rgido puede
obtenerse en una manera muy directa si se elije el punto base A como
un punto que tiene velocidad cero en el instante considerado. En este
caso

v 0 =0

y por lo tanto la ecuacin de velocidad

toma la forma de

V B = r B
A

V B V A I r B
A

. Para un cuerpo con movimiento plano

general, el punto A seleccionado de esta manera se llama centro

instantneo de velocidad cero (CI) y se encuentra sobre el eje

instantneo de velocidad cero. Este eje es siempre perpendicular al

plano del movimiento y la interseccin del eje con este plano define la
ubicacin del CI. Como el punto A coincide con el CI entonces
V B = r

B
CI

,y as el punto B se mueve momentneamente alrededor de

CI en una trayectoria circular, en otra palabras el cuerpo parece girar

VB
con respecto al eje instantneo. La magnitud de
es simplemete
V B = r

B
CI

donde

es la velocidad angular del cuerpo. Debido al

movimiento circular la direccin de

a

rB
CI

VB

debe ser siempre perpendicular

Por ejemplo considere la rueda mostrada en la figura si rueda si deslizar

entonces el punto de contacto con el suelo tiene velocidad cero. Por
tanto este punto representa el CI para la rueda .si suponemos que la
rueda esta momentneamente articulada en este punto las velocidades
de los puntos B, C, O, etc.. Pueden encontrarse usando v =r . Aqu las
distancias radicales

rB rCrO
CI

CI

CI

de la geometra de la rueda.

estas deben ser determinadas partiendo

Ubicacin del CI

Para localizar el CI podemos usar el hecho de que la velocidad de un

punto sobre un cuerpo es siempre perpendicular al vector de posicin
relativa que se extiende desde el CI hasta el punto. Existen varias
posibilidades;

vA

Dada la velocidad
velocidad angular

de un punto A sobre el cuerpo y la

del cuerpo. En este caso el CI est ubicado

a lo largo de la lnea dibujada perpendicularmente a

vA

tal forma que la distancia desde A hasta el CI es

en A, de
rA=
CI

vA
.

Observe que el CI se encuentra arriba a la derecha de A ya que

vA
debe generar una velocidad angular en el sentido de las
manecillas del reloj con respecto al CI.

Dadas las lneas de accin de dos velocidades no paralelas

y

vB

vA

. En los puntos A y B, estructura segmentos de lnea que

sean perpendiculares hasta su punto de interseccin, como se

muestra localizada el CI en el instante considerado.
vA
vB
Dada la magnitud de dos velocidades paralelas
y
. Aqu
se determina la ubicacin del CI por medio de tringulos
semejantes. En ambos casos

r A rAr B
CI

si d es una distancia

CI

conocida entre los puntos A y B entonces

especial si el cuerpo esta trasladado
estar ubicado en el infinito, entonces
caso entonces

v A /r A /CI =v B / r B / CI 0

vA

r A +r B =d
CI

vB

CI

, entonces el CI

r A =r B
CI

CI

, en caso

si este es el

como se esperaba.

PRODEDIMIENTO DE ANALISIS
La velocidad de un punto sobre un cuerpo sometido a movimiento
plano general puede ser determinada con frecuencia a su centro
instantneo de velocidad cero siempre que la ubicacin del Ci sea
establecida primero usando uno de los tres mtodos descritos
arriba.

Como se muestra en el diagrama cinematico:

El cuerpo esta como supuesto como extendido y articulado en el

CI de tal manera que en el instante considerado gira con respecto
a este pasador con su velocidad angular .

La magnitud de la velocidad para cada uno de los puntos

arbitrarios A, B y C sobre el cuerpo puede ser determinada usando

la ecuacin

v =r

donde r es la distancia radial desde el CI hasta

cada punto.
La lnea de accin de cada vector velocidad v es perpendicular a
su lnea radial asociada r y la velocidad tiene un sentido de
direccin que tiende a mover el punto de manera consistente con
la rotacin angular de la lnea radial.

Ejemplo:
El mecanismo formador est diseado para dar un golpe cortante lento
y tener un rpido retorno a una hoja unida al deslizador colocado en C,
determine la velocidad del bloque deslizador C en el instante =60
si el eslabn AB est girando a 4 rad/s.

Solucin:
Diagrama del cuerpo libre:

1.2
0.1768

=6.79 rad /s

vc =6.79 ( 0.2415 )
vc =1.64 m/s

ANLISIS DEL MOVIMIENTO RELATIVO: ACELERACIN

La aceleracin de dos puntos en una barra (cuerpo rgido) sometida a
movimiento plano general puede determinarse al diferenciar
respecto al tiempo.

Por lo tanto la ecuacin de aceleracin relativa es la siguiente:

v B=v A +v B
A

con

a B=a A +a B

a B = a B t+ a B n

( ) ( )
A

a B=a A + a B t + a B n

( ) ( )
A

Dnde:

a B = aceleracin del punto B

a A = aceleracin del punto A

(a )t

=componente de aceleracin tangencial de B con respecto a A

(a )n

= componente de aceleracin normal de B con respecto a A

B
A

B
A

Anlisis escalar

( a ) t= r
B
A

B
A

a B n= r B

( )
A

Anlisis vectorial

( a ) t= r
B
A

B
A

( a ) n= r
B
A

B
A

a B=a A + r B 2r B
A

Dnde:

= aceleracin angular del cuerpo

 = velocidad angular del cuerpo

rB
A

=vector de posicin dirigido de A a B

Estas ecuaciones se aplican para estudiar el movimiento acelerado de

un cuerpo rgido el cual est conectado por medio de un pasador a otros
dos cuerpos
Ejemplo:
En el instante que se presenta, el extremo A de la barra tiene la
velocidad y aceleracin que se muestran. Determine la aceleracin
angular de la barra y la aceleracin del extremo B de la barra.

3m

VB
B

x= 5242

v
r
6
= =2 rad /s
3

x=3

a B=a A + r B 2r B
A

a B=5 j+ ( k ) ( 3i4 j )( 2 ) (3 i4 j)
a B=5 j+3 j+ 4 i 12i+16 j

Con respecto a y

Con respecto a x
a B=4 12

0=3 +11
=

11
3

a B=4(3.66)12

=3.66

rad
s2

=3.66

rad
s2

a B=26.64

a B=26.64

ft
s2

s2

ANLISIS
DEL
MOVIMIENTO
RELATIVO POR MEDIO DE EJES
ROTATORIOS
Posicin.- El punto A representa el origen del sistema de coordenadas
x,y,z, el cual se traslada y rota con respecto al sistema X,Y,Z. El vector
de posicin relativa

rB
A

especifica la posicin de B con respecto a A

entonces:
r B =x B i+ y B j
A

r B =r A + r B
A

La velocidad y aceleracin angular de los ejes x y y son (omega) y

(omega prima) respectivamente.
Velocidad.- La velocidad del punto B se determina al considerar la
derivada con respecto al tiempo
v B=
A

dr B / A
dt

v B=v A +

dr B / A
dt

v B=v A + r B + v B xyz
A

( )
A

Dnde:
v B = velocidad de B, medida con respecto a X, Y, Z
v A = velocidad del origen A con respecto a X, Y, Z

( v ) xyz
B
A

= velocidad de B con respecto a A, medida por un observador

situado en x, y, z
= velocidad angular de la referencia x, y, z con respecto a X, Y, Z
rB
A

= posicin de B con respecto a A

Aceleracin.-La aceleracin de B, observada desde el sistema de

coordenadas X,Y,Z puede expresarse en funcin de su movimiento
medido con respecto al sistema de rotacin de coordenadas.
a B=a A + r B + r B +2 v B xyz + a B xyz
A

( )
A

( )
A

Dnde:
aB =

aceleracin de B con respecto a X, Y, Z

aA =

aceleracin de A con respecto a X, Y, Z

( v ) xyz , ( a ) xyz
B
A

B
A

velocidad y aceleracin de B con respecto a A,

medida por un observador situado en x, y, z

, =
Z

aceleracin y velocidad angulares de x, y, z con respecto a X, Y,

Nota.El movimiento de la referencia mvil se expresa por

v A , a A , Y

movimiento de B con respecto a la referencia mvil lo expresa

; al
rB
A

( v ) xyz y ( a ) xyz
B
A

B
A

Ejemplo:
El hombre se para en el centro O de la plataforma y corre hacia el borde
de modo que cuando llega a A , y= 5 pies , su centro de masa tiene una
velocidad de 2 pies/s y una aceleracin de 3 pies/s2, amabas medidas
con respecto a la plataforma y dirigidas a lo largo del eje positivo y.
Si la plataforma tiene los movimientos que se muestran, determine la
velocidad y aceleracin de su centro de masa en este instante.

x
v B=v A + r B + v B xyz
A

( )
A

v A =vO + r A + v A xyz
O

( )
O

v A =0+ ( 0.5 k ) ( 5 j ) +2 j
v A =(0.55)( k j)+ 2 j
v A =2.5i +2 j

ft/s

a A =a O + r A + r A +2 v A xyz+ a A xyz
O

a A =O+ ( 0.2 k ) ( 5 j ) + ( 0.5 k ) ( 0.5 k 5 j ) +2 ( 0.5 k ) ( 2 j ) +3 j

a A =( 0.25 )( k j ) + ( 0.5 k ) ( 0.55 ) ( k j )+ 2 ( k j ) +3 j
a A =i1.25 j2 i+3 j
a A =3 i+1.75 j
ft/s2

( )
O

( )
O