ESCUELA TCNICA SUPERIOR DE NUTICA Y MQUINAS NAVALES / NAUTIKAKO

ETA ITSASONTZI MAKINETAKO GOI ESKOLA TEKNIKOA

NOCIONES PRELIMINARES DE FSICA
1. CLCULO VECTORIAL
I. Teora - II. Ejercicios.
1.1 Magnitudes vectoriales.
Si hacemos un repaso de las magnitudes fsicas nos encontramos que
stas pueden agruparse en dos clases bien diferenciadas, las
llamadas magnitudes escalares (que pueden determinarse
completamente mediante un nmero, tal como masa, temperatura, carga
elctrica,...) y las magnitudes vectoriales que no pueden determinarse
completamente por un simple nmero.
Efectivamente, decir que un mvil se mueve con velocidad de 150
km/h es incompleto mientras no indiquemos la direccin del movimiento,
por ejemplo direccin 35 NE. Otros ejemplos de magnitudes vectoriales
son la fuerza, momento, campo elctrico,...
As debemos distinguir:
* Un escalar es una magnitud que tiene cantidad, pero no direccin.
* Un vector es una magnitud que tiene cantidad y direccin.
1.2 Nocin de vector. Suma y resta de vectores.
Un vector puede ser representado por un segmento, OP, con una punta
de flecha indicando el sentido, lo cual representa la direccin, y siendo
la longitud de este segmento la cantidad de este vector.

Este vector ser representado como

, o bien, por el nombre que se
le d al vector, por ejemplo F (para los vectores se suelen utilizar letras

en "negrita" o letras con una flechita arriba). A la longitud del segmento

OP, se la llama "mdulo" del vector F, y se la suele representar por: |F| ,
(NOTA: a veces se suele escribir simplemente, F (sin las barras) para el
mdulo de F).
Dado un vector, F, por kF nos referiremos a un vector paralelo
a F (con la misma direccin de F ) pero con una longitud "k veces" el
mdulo de F . Por -F nos referiremos a un vector con la misma direccin,
el mismo mdulo, pero sentido opuesto a F.
* Adiccin y sustraccin de vectores
En nuestra vida corriente estamos acostumbrados a sumar cantidades
escalares, por ejemplo, una masa de 3 kg ms una masa de 7 kg suponen
una masa de 10 kg. Sin embargo, este tipo de suma no puede utilizarse
para los vectores, pues estos estn compuestos de mdulo y direccin.
La suma de dos vectores,
, es otro vector
, que
geomtricamente puede ser representado por el vector que une el
extremo A con la punta de C, tal como se aprecia en la figura 2:

Vectorialmente lo expresaremos: F = G + H . El vector F podra ser,

por ejemplo, la resultante de dos fuerzas que tienen distinta direccin.
Para la diferencia entre dos vectores, G - H, es equivalente a la suma
de G + (-H), es decir, hacer la suma del vector G con el opuesto de H,
representado como -H. Tal como se puede apreciar en la figura 3.

En la figura 3, viene representada geomtricamente la

operacin: F = G - H .
1.3 Vector unitario.
Se llama vector unitario a todo vector cuyo mdulo sea 1, tales vectores
se suelen representar con letras coronadas con un smbolo "^": , , ...
Dado un vector no unitario F, podemos definir a partir de l otro vector
con su misma direccin pero unitario, sin ms que tomar: F/F, es decir,
multiplicando a F por el inverso de su mdulo, 1/F.
En la figura 4, supongamos al vector F , o bien
, teniendo de
mdulo F. Entonces el vector = (1/F) F , representa un vector unitario
en la direccin de F.

El inters de el vector unitario es que F puede expresarse como F =

F . Y en general un conjunto de vectores paralelos a F se expresaran
de manera anloga, todos ellos como el producto de su mdulo por .
1.4 Componentes cartesianas de un vector.
Dos dimensiones:
Consideremos situado en un plano un vector F, este vector puede ser
descompuesto sobre un sistema de ejes cartesianos, en forma de sus
dos componentes Fx, Fy . En los ejes cartesianos se definen dos vectores
unitarios , ^j, (respectivamente en las direcciones del eje x y
del eje y, como se muestra en la figura 5.).

Vectorialmente esta descomposicin puede expresarse:

F = Fx + Fy
o tambin,
F = Fx + Fy j
(Siendo Fx, Fy los mdulos respectivos de Fx, Fy). Por otra parte, si F es
el mdulo de F observe en la figura 3 cmo se verifica:
Fx = F cos Fy = F cos
Estas cantidades Fx, Fy se llaman "proyecciones" del vector F sobre los
ejes x, y; mientras que vistos como vectores sobre los ejes, Fx, Fy, se
llaman "componentes" del vector F.
Se da la siguiente relacin entre F (mdulo de F) y sus proyecciones:
F = Fx +Fy
relacin obvia si se observa cualquiera de los tringulos rectngulos de la
figura 5.
Tres dimensiones:
Lo que hemos dicho para el plano, se puede fcilmente generalizar al
espacio tridimensional, consideremos un vector F en el espacio, este
vector puede ser descompuesto sobre un sistema de ejes cartesianos
XYZ, tal como se aprecia en la figura 6, donde , j, k son los vectores
unitarios en cada una de las direcciones de los ejes:

Observe en la figura los ngulos (ngulo que forma F con el eje

X), (ngulo que forma F con el eje Y), (ngulo que forma F con el eje
Z).
Las tres componentes de F son: Fx, Fy, Fz, cada una en su respectiva
direccin de eje. Las proyecciones se obtienen mediante:
Fx = F cos Fy = F cos Fz = F cos
y F puede ser expresada como:
F = Fx + Fy j + Fz k
y observando la figura 6 es fcil concluir para F (mdulo de F):
F = Fx + Fy + Fz
OBSERVACIN: Teniendo en cuenta esta ltima relacin es muy fcil
demostrar esta otra entre los cosenos de los ngulos (llamados "cosenos
directores") del vector F:

cos cos cos = 1

1.5 Suma y resta de vectores (mediante sus componentes).
Dados dos vectores, F = Fx + Fy j + Fz k , G = Gx + Gy j + Gz k, la
suma F+G o resta F-G puede realizarse analticamente sin ms que
operar componente a componente:

Es por esto, que cuando tenemos varios vectores en un sistema

cartesiano, lo primero que deberamos hacer es descomponerlos en sus
componentes, entonces operar analticamente con ellos es muy simple.
1.6 Producto escalar de dos vectores.
Sean dos vectores p , q , se define el producto escalar de p y q como:
p . q = p q cos
siendo el ngulo formado por los dos vectores:

Si los vectores p y q estn expresados en sus componentes cartesianas:

entonces su producto escalar es:

(obsrvese que p.q es un escalar).

* PROPIEDADES DEL PRODUCTO ESCALAR:
1) Para dos vectores cualesquiera p, q, se tiene:
p.q=q.p
2) Dados tres vectores p, q, r, se tiene:

p . (q + r) = p . q + p . r
3) Para dos vectores paralelos p, q, se tiene:
p.q=pq
puesto que cos 0 = 1. Un caso especial es el producto escalar de un
vector por s mismo:
p . p = p
4) Para dos vectores perpendiculares p, q, se tiene:
p.q=0
puesto que cos 90 = 1. Teniendo en cuenta las dos ltimas propiedades,
para el caso de los vectores unitarios en los ejes coordenados cartesianos:

1.7 Producto vectorial de dos vectores.

Sean dos vectores p , q , se define el producto vectorial de p y q como:
p /\ q = p q sin n
siendo n un vector unitario perpendicular al plano formado por ambos
vectores en el sentido de la regla del tornillo (al hacer girar p hacia q el
tornillo avanza hacia arriba), tal como se aprecia en la figura 8:

Es decir, el producto vectorial de dos vectores p , q es un vector, p /\

q , cuyo mdulo, |p /\ q|, mide (p q sin ), y su direccin y sentido lo da
el vector unitario n (llamado "vector normal" del plano formado por
ambos vectores).
Para el producto vectorial hay que tener en cuenta el orden de los
vectores, puesto que:
q /\ p = p q sin m
que se trata de un vector igual pero de sentido opuesto a p /\ q.
* PROPIEDADES DEL PRODUCTO VECTORIAL:
1) Para dos vectores cualesquiera p, q, se tiene:
p /\ q = - q /\ p
2) Dados tres vectores p, q, r, se tiene:
p /\ (q + r) = p /\ q + p /\ r
3) Para dos vectores paralelos p, q, se tiene:
p /\ q = 0
puesto que sin 0 = 0. Un caso particular es el producto vectorial de un
vector por s mismo:

p /\ p = 0
4) Para dos vectores perpendiculares p, q, se tiene:
p /\ q = p q n
puesto que sin 90 = 1. Teniendo en cuenta las dos ltimas propiedades,
para el caso de los vectores unitarios en los ejes coordenados cartesianos
tenemos:

En la primera fila los productos vectoriales son nulos por ser entre
vectores iguales (y por tanto auto-paralelos). Para las otras tres filas
podemos considerar un esquema mnemotcnico similar a:

Siempre que el orden del producto vectorial sea el levgiro (sentido

"anti-horario") el vector resultante viene con signo "+", de lo contrario,
aparece con signo "-". Por ejemplo, k /\ j esdextrgiro (sentido
"horario") y por tanto: k /\ j = - i.
* Calculo del producto vectorial por componentes cartesianas:
Si los vectores p y q estn expresados en sus componentes cartesianas:

entonces su producto vectorial es:

lo cual suele expresarse por medio de un determinante as:

1.8 Algunas aplicaciones de productos escalar y vectorial.

* Trabajo de una fuerza.
En la dinmica elemental, se define el trabajo realizado por una fuerza
que acta sobre una partcula como "el producto de la fuerza por la
distancia que recorre su punto de aplicacin en direccin de la fuerza".
En la figura 9, el desplazamiento del punto de aplicacin de la
fuerza F lo representamos por el vector d, el cual forma un ngulo con
la direccin de la fuerza.

El trabajo, entonces, viene definido por el producto:

W = F OA = F d cos = F . d
Es decir, se puede expresar como el producto escalar del vector
fuerza por el vector desplazamiento.
* Momento de una fuerza.
En dos dimensiones, la definicin de "Momento de una fuerza con
respecto a un punto O" es: "el producto del mdulo de la fuerza por la
distancia desde ese punto a la lnea de accin de la fuerza". En la figura
10, por tanto, el momento de la fuerza F (respecto al punto O) es
simplemente: M = F ON.

En tres dimensiones, sin embargo, la definicin de momento de una

fuerza debe ser doblemente generalizada. En primer lugar se define
el momento respecto de un eje (no respecto de un punto), y en segundo
lugar el momento se define como un vector (no como un escalar);
momento de la fuerza F (respecto a un eje) se define como "el producto
del mdulo de la fuerza por la distanciamedida en la direccin
perpendicular al eje, desde la lnea de accin de F". En la misma figura
10, suponga cualquier eje que pasa por O, en este caso, el mdulo del
momento es M = F ON, mientras que su direccin es perpendicular al
plano que contiene a F y a O. Es decir,
M = r /\ F
siendo P, un punto cualquiera de la lnea de accin de F, y siendo r un
vector que va del eje a la lnea de accin de F. Obsrvese que el mdulo
del momento es
|r /\ F| = F r sin = F ON
igual al caso de dos dimensiones.
* Velocidad angular para un slido rgido.
Consideremos un slido rgido que est girando con una velocidad
angular alrededor del eje OZ, tal como se ve el la figura 11.

Si dentro del slido consideramos un punto, tal como P, que viene

determinado mediante el vector de posicin r (a partir de un origen dado
O). La velocidad lineal (su mdulo) de ese punto P la da el
producto NP, mientras que su direccin es perpendicular al plano
definido por los puntos ONP. Por tanto, definiendo la velocidad angular
del slido como un vector, cuyo mdulo es y cuya direccin es la
del eje de rotacin y sentido el del avance del tornillo, entonces para un
punto P, tenemos:
v = /\ r

1.9 Producto mixto

Consideremos tres vectores p, q, r , en principio podemos suponer que
no son coplanares (no estn los tres en un mismo plano), tal como se
aprecia en la figura 12.

Por "producto mixto" de estos tres vectores se entiende: p . (q /\ r)

Es decir, se trata de hacer el producto escalar de p con (q /\ r), cuyo

resultado ser obviamente un escalar.

Veamos una interpretacin geomtrica de este producto mixto:

Geomtricamente el producto mixto p . (q /\ r) representa el volumen

del paraleleppedo (recipiente de caras formadas por lneas mutuamente
paralelas dos a dos) formado con los tres vectores. Obsrvese que (q /\ r)
da un vector de mdulo el rea remarcada en azul celeste, y direccin y
sentido de n; y al hacer el producto escalar de p con este vector
tendremos:
p . (q /\ r) = p |q /\ r| cos = h. S = Volumen
siendo |q /\ r| = S, el rea de la base, y p.cos = h, la altura de este
paraleleppedo.
* PROPIEDADES DEL PRODUCTO MIXTO DE TRES VECTORES:
1) Para tres vectores cualesquiera p, q, r se tiene:
p . (q /\ r) = q . (r /\ p) = r . (p /\ q)
es decir, se mantiene el signo mientras que mantengamos el orden
cclico:

por contra, cambia el signo si "invertimos" el ciclo, por ejemplo:

p . (q /\ r) = - q . (p /\ r)
2) Dados tres vectores p, q, r, coplanares:
p . (q /\ r) = 0

* Calculo del producto mixto mediante sus componentes cartesianas:

Si los vectores p , q, r estn expresados en sus componentes cartesianas:

entonces, el producto mixto de estos tres vectores, p . (q /\ r), puede

expresarse por medio del determinante:

Parte II. EJERCICIOS.

* EJERCICIOS RESUELTOS:
EJERCICIO 1: Hallar mdulo y direccin de la resultante de dos
velocidades: V = 7 km/h en la direccin 31 NE, y W = 11 km/h en la
direccin 55 SE.
Solucin: Expresamos por i la velocidad de 1 km/h en la direccin E, y
por j la velocidad de 1 km/h en la direccin N. Entonces dibujamos las
velocidades V y W, tal como se aprecia en el grfico adjunto:

A continuacin, expresamos V y W en sus componentes:

V = 7 sen 31 i + 7 cos 31 j
W = 11 cos 55 i - 11 sen 55 j
En definitiva, los dos vectores son:
V = 3,605 i + 6,000 j
W = 6,309 i - 9,010 j
y por tanto, su resultante es la suma:
V + W = 9,914 i - 3,010 j
EJERCICIO 2: Sobre un slido puntual en P actan las tres fuerzas
coplanarias que se aprecian en el grfico.
Hallar la fuerza que es necesaria aplicar en
P para mantener en reposo al slido.
Solucin: Hallemos en primer lugar la
resultante de las tres fuerzas, expresadas
en sus componentes:

cuya resultante es:

R = 323,205 i
Por lo tanto, en P habr que aplicar una fuerza opuesta, es decir: F = -

323,205 i
EJERCICIO 3: Determinar el vector unitario perpendicular al plano
formado por los dos vectores: A = 2i - 6j -3k, B = 4i + 3j - k .
Solucin: El producto vectorial A /\ B representa un vector
perpendicular al plano en el que se hallan A y B. Este producto vectorial
es:

y para hallar un vector unitario en la direccin de A /\ B multiplicamos a

este vector por el inverso de su mdulo, es decir:

EJERCICIO 4: Deducir el teorema de los senos para un tringulo plano.

Solucin: Sea el tringulo ABC de la figura adjunta, cuyos lados estn
formados por los tres vectores a, b y c, llamamos A, B y C a los ngulos
opuestos a su respectivo vector.
Es fcil comprobar que segn esta
construccin se tiene:
a+b+c=0
Si multiplicamos
vectorialmente a por la expresin de
arriba se tiene:
a /\ (a + b + c) = 0
por tanto, a /\ b + a /\ c = 0 (puesto que a /\ a = 0). Es decir:
a /\ b = c /\ a
A continuacin multiplicamos vectorialmente b por la primera expresin

, y luego c por la misma, se obtiene resultados similares al anteriormente

hallado. Por tanto:
a /\ b = b /\ c = c /\ a
lo cual en mdulos es:

ab sin C = bc sin A = ca sin B

y dividiendo entre (abc) nos queda:

* EJERCICIOS PARA EL ALUMNO

1. Un barco recorre 200 km hacia el Oeste, y luego 150 km Oeste 60
Norte. Hallar el desplazamiento resultante (a) grficamente, (b)
analticamente. (Solucin: Mdulo: 304,1 km; direccin y sentido: Oeste
2517' Norte).
2. Para dos vectores cualesquiera A, B, demostrar grficamente que: (A - B) = -A + B .
3. Se aplica la fuerza F = 3i + 2j - 4k en el punto (1,-1,2). Hallar el
momento de F respecto del punto (2,-1,3). (Solucin: M = 2i - 7j - 2k)
4. Hallar el ngulo que forman los dos vectores: A = 4i - 2j + 4k, B =
3i - 6j - k . (Solucin: 67 36')
5. Hallar el rea del paralelogramo cuyas diagonales son los
vectores A = 3i + j - 2k, B = i - 3j + 4k . (Solucin: 5 )
6. Hallar el ngulo agudo formado por las dos diagonales de un cubo.
(Solucin: 70 32').
7. Dos lados de un tringulo son los vectores A = 3i + 6j - 2k, B =
4i - j + 3k . Hallar los tres ngulos del tringulo. (Solucin: 364', 5356'
y 90)
8. Calcular para qu valores de a los vectores A = ai - 2j + k, B =
2ai + aj - 4k son perpendiculares. (Solucin: a=2, a=-1).