T.D.

Cinmatique 9
Exercice n1 : Systme bielle manivelle.
Dans un exercice prcdent, on avait dtermin graphiquement la vitesse de

translation du piston en fonction de la vitesse de rotation de la manivelle q;.z; pour une

t;

position donne du mcanisme. On souhaite maintenant dterminer la vitesse de translation

du piston de faon gnrale, cest dire que lon souhaite trouver une relation du type V;

Piston 3

(B3/0) = x;. x; = f() x;.

On note OA = R , AB = L , OB; = x x; , = ( x; , u; ) et = ( t; , x; )
1 - Donner le graphe des liaisons de ce mcanisme.

2 - En crivant la fermeture de chane gomtrique, trouver deux relations scalaires

liant x, et ( et les paramtres gomtriques constants du mcanisme L et R ).
3 - En crivant la fermeture de chane cinmatique, trouver deux relations scalaires

Bielle 2

liant x, , et leurs drives par rapport au temps ( et L, R ).

4 - Montrer que les systmes dquations trouvs aux questions 2 et 3 sont
quivalents.

5 - Dterminer la loi entre/sortie :

x = f() ( paramtre par R et L .

Vilebrequin 1

Exercice n2 : Pompe.

Le dessin ci-dessous reprsente la vue en

coupe lchelle 1 dune pompe.

Le schma cinmatique de cette pompe est

galement reprsent ci-contre.

On retrouve sur les deux reprsentations les

mmes solides numrots, les mmes points

caractristiques ainsi que les mmes systmes

0

daxes.

Cette pompe est constitue de diffrents lments :

- Un corps (0) auquel on attache un repre de rfrence R(O, x;, y;, z;). Sur le dessin il est reprsent par
plusieurs domaines hachurs (de la mme manire) ainsi que par des domaines non hachurs sparant les domaines hachurs et
signifiant que le plan de coupe passe par des parties creuses. Comme partie creuse, on retrouve une conduite dadmission du fluide
pomper CA et une conduite de refoulement du fluide pomp C R. Solidaire totalement de ce corps on aperoit un couvercle (0)
reprsent galement par des domaines hachurs (dun autre type de hachures) et des domaines non hachurs. Ce couvercle (0) est
maintenu sur le corps (0) par deux crous (0).
- Un ensemble dlments oscillants constitu, dun cylindre (3) daxe (B,z;) en liaison pivot de mme axe avec
le corps (0), et dune chemise de piston (3) ( pice tubulaire daxe (B,x2;) encastre serre dans le cylindre (3) ).
- Une manivelle (1) en liaison pivot daxe (O,z;) avec le corps (0).
- Un piston (2) pice globalement de rvolution daxe AB; en liaison pivot daxe (A,z;) avec la manivelle (1) et
en liaison pivot glissant daxe AB; avec la chemise de piston (3). On attache ce piston un repre R2 (A, x2;, y2;,z;). On
notera que langle = ( x; , x2; ) est ngatif sur la figure. Bien que situ dans le plan de coupe, on ne coupe pas ( donc on ne
hachure pas ) le piston, car cest une pice pleine, donc il ny a pas de dtails lintrieur quune coupe permettrait de voir.
On remarquera sur le dessin, le petit trou T A dans la pice (3) et celui dans la pice (0) permettant la communication entre
la conduite dadmission et la chambre du piston. On remarquera que les trous quivalents T R pratiqus au niveau de la conduite de
refoulement de sont pas en communication.

On pose OA = R , AB = x et OB= L

1 - Sachant que la manivelle (1) est entrane 1500 tr/mn, calculer le dbit moyen Q m de la pompe.
2 - Donner le graphe des liaisons pour ce mcanisme.
3 - En crivant la fermeture de chane gomtrique, trouver deux relations liant les paramtres x, et .
4 - En crivant la fermeture de chane cinmatique, trouver deux relations liant x, , et leurs drives par rapport au
temps.
5 - Montrer que les systmes dquations trouvs aux questions 3 et 4 sont quivalents.
6 - Dterminer la loi x;. = f(,a;.). En dduire le trac du dbit instantan de la pompe en fonction de .

Exercice n3 : Liaisons quivalentes

1 - Quelle est la liaison quivalente une liaison
rotule de centre O et une liaison pivot glissant daxe passant
par O, en srie ?

2 - Quelle est la liaison= quivalente deux liaisons

0
1
linaires rectilignes de lignes de contact parallles, en

parallle ? (Cas dun cylindre situ entre deux plans parallles

appartenant la mme pice)

Exercice n4 : Joint de Cardan.

Un joint de Cardan, schmatis ci-dessous, permet de transmettre le mouvement de rotation dun arbre moteur li (1) vers
un arbre rcepteur li (3).
=
=

Larbre dentre (1) est en liaison pivot daxe (O,y0;) avec le bti (0).
Larbre de sortie (3) est en liaison pivot daxe (O,y0;) avec le bti (0).
Le mouvement de rotation est transmis dun arbre lautre par lintermdiaire du croisillon li (1) par une liaison pivot
daxe (0,z1;) et li 3 par une liaison pivot daxe (0,x3;).
Larbre dentre (1) et larbre de sortie (3) sont concourants en O et font un angle de brisure = ( y0; , y0; ) entre eux.
Les deux repres R0 (O, x0;, y0;, z0;) et R0 (O, x0;, y0;, z0;) sont fixes, ils sont lis au bti, ils sont tourns de
langle autour de z0; lun par rapport lautre.
Le repre R1(O, x;1, y;0, z;1) est li larbre dentre (1) et le repre R3(O, x;3, y;0, z;3) est li larbre de
sortie (3).
1 - Compte tenu de la forme du croisillon 2, les vecteurs x3; et z1; sont perpendiculaires. Ecrire les vecteurs x3; et z1;
en fonction des paramtres du systme et exprimer le fait quils sont perpendiculaires pour trouver une relation entre 10 , 30 et .
2 - En dduire la relation 30 = f(10, ).10 . On pose W;1/0 = 10 y0; = q;.10 y0; et W;3/0 = 30 y0; = q;.30 y0;.
3 - Ce joint de transmission entre deux arbres est-il homocintique ? (vitesses de rotation des arbres dentre et de sortie
proportionnelles)

Exercice n5 : Liaison quivalente un roulement billes contact oblique

B1

Un roulement billes contact oblique daxe x; comporte une bague intrieure

(0), une bague extrieure (E), et des billes numrotes 1,2 3,Chaque bille (n) est en

contact ponctuel en An avec (0) et en Bn avec (E), la normale au contact tant un;.
1 - Tracer le graphe des liaisons de ce roulement dans le cas o il possderait 4

A1

billes.

2 Pour la bille (1) dterminer la liaison quivalente aux deux liaisons ponctuelles
en A1 et B1.
3 Pour 4 billes rgulirement rparties, montrer que la liaison quivalente au
roulement (liaison entre (0) et (E)) est une liaison rotule de centre O.

Exercice n6 : Transformation de mouvement par Croix de Malte (capsuleuse de bocaux)

Un mcanisme de transformation par Croix de Malte a pour but de transformer un mouvement continu de rotation en un
mouvement intermittent de rotation. Les figures 1 et 2 reprsentent un tel mcanisme. Il est constitu :
- dun maneton 1 en liaison pivot daxe (A,z;) avec le bti 0
- dun galet cylindrique 2, de rayon R2, en liaison pivot daxe (B,z;) avec le maneton 1
- dune roue 3 (Croix de Malte) en liaison pivot daxe (O,z;) avec le bti 0.

Le

maneton

est

anim

dun

Roue 3

mouvement continu de rotation, repr par

Galet 2

Maneton 1

langle > 0 ; cte.

La roue 3 possde un nombre Z de

rainures dans lesquelles peut sengager le galet

R3

2, faisant alors pivoter la roue 3 pendant un

instant. Cette rotation est repre par langle

(y;. 0).

R1

C
I

Ensuite, le galet 2 se dsengage de la

rainure de la roue 3, celle ci reste alors immobile

tant que le galet ne sest pas engag dans la

rainure suivante.

A
Bti 0

Le contact galet 2 / roue 3 est repr par

Figure 1

le point C.
Sur la figure 1, le maneton 1 tournant
dans le sens trigonomtrique, le galet 2 sengage
dans la rainure. Langle a une valeur

Roue 3

Galet 2

Maneton 1

particulire 0 et les points A, B et C sont

aligns.
Dune manire gnrale, lengagement
du galet 2 dans la roue 3, ainsi que son
dgagement se font normalement la rainure.

R3

Langle entre deux rainures successives est

R1

donc 20.
I

La figure 2 reprsente le mcanisme

dans une configuration quelconque.
Lentraxe OA est not E. La distance

allant de laxe du demi cylindre de fond de

rainure, laxe de rotation de la roue 3, est
not I.

A
Bti 0
Figure 2

I - Etude gomtrique.
1 - Dterminer, partir de la figure 1, les relations donnant 0 fonction de Z et E fonction de R1 = AB et de Z.
2 - En dduire la relation donnant la plus grande valeur admissible pour I, cest dire I Maxi , en fonction de R1 et Z.
3 - Dterminer en fonction de 0 , langle pendant lequel le maneton 1 entrane la roue 3.
4 - En dduire, en fonction de Z, la fraction t m dun tour complet du maneton 1 pendant laquelle il entrane la roue 3 et la
fraction tr dun tour complet du maneton 1 pendant laquelle la roue 3 est au repos.
5 - Application numrique pour Z = 2. Conclure quant au nombre minimal de rainures Z mini ncessaire pour quil y ait
entranement de la roue 3 par le maneton 1.

6 - Ecrire, partir de la figure 2, la fermeture gomtrique de la chane simple ferme 0, 1, 2, 3.

7 - En dduire la loi entre sortie fonction de et avec = .
II - Etude cinmatique.
8 - A partir de la loi entre sortie dmontre la question 7, et en supposant que le maneton 1 tourne vitesse angulaire
constante par rapport au bti 0 (q;. = = cste), dterminer, pour la roue 3, la vitesse angulaire y;. fonction de , et .
9 - En dduire lacclration angulaire y;.. fonction de , et .
10 - Calculer y;. et y;.. lorsque le galet 2 sengage dans la roue 3, puis lorsquil se dsengage.
11 - Donner lallure de la courbe y;. () dans le cas de la capsuleuse de bocaux, cest dire pour Z = 4.