85

ROBOTS MVILES : LA PLATAFORMA MVIL

6.1

INTRODUCCIN A LA ROBTICA MVIL

Robot mvil : Vehculo mvil autnomo con capacidad de movimiento

automtico. No est limitado a caminos preestablecidos.

Cualquier sistema que

es :

Mvil

Autnomo
Inteligent
e

Todo el sistema se mueve dentro del

entorno.
Interaccin humana limitada.
Percibe y reacciona con el entorno.

Incluye diversos campos :

Visin artificial ( V.A )
Control de sensores y
actuadores

Interpretacin e integracin
sensorial
Planificacin de trayectorias

Modelado del
entorno
Monitorizacin

PRECURSORES DE LOS ROBOTS MVILES :

1

Carretillas de transporte sobre

vas
Vehculos autnomos guiados (
AGVs )

EVOLUCIN DE LA ROBTICA MVIL :

Aos 70 : Banco de pruebas para estudiar tcnicas de IA ( Inteligencia Artificial ).

Aos 80 : Abaratamiento y desarrollo de los computadores y sensores.
Aos 90 : Aplicaciones de robots de interiores y exteriores.
En la actualidad : Aparicin de sistemas comerciales y mltiples aplicaciones.

APLICACIONES DE LA ROBTICA MVIL :

1

Transporte
de materiales

Carga / descarga de camiones, aviones, barcos,

Transporte de componentes en industrias y de pequeos paquetes en

oficinas y hospitales.

Vehculos de carga sin piloto.

Limpieza automtica domstica, en grandes superficies ( aeropuertos,

supermercados, factoras,.... ). Operacin en ambientes peligrosos.

Limpieza

Vigilancia
e inspeccin

Seguridad : Vigilancia de almacenes, edificios, garajes, museos,...

Acceso a lugares remotos o inaccesibles : Tuberas, minas,

Ayuda

Robots gua : En grandes centros, gua turstico,

Ayuda a discapacitados : Robot lazarillo, silla de ruedas inteligente,...

Atencin

Dispensacin de medicamentos.

86

mdica
Agricultura
Minera /
Construccin
Exploracin
Especiales
Energa

6
7
8
9
10
6.2

Recoleccin, aplicacin pesticidas, poda,

Movimientos de tierras, prospecciones,...

Marina, espacial, de satlites en rbita,...

Militares, antiterroristas, entretenimiento,
Inspeccin de plantas nucleares, lneas de alta tensin, tuberas,
VEHCULOS AUTNOMOS GUIADOS

AGVs

Vehculos equipados con guiado automtico, capaces de seguir caminos

preestablecidos en una fbrica o en el suelo de un almacn.

Propulsados, generalmente, por motores elctricos alimentados con

bateras Necesidad de recarga.

Transmiten informacin sobre el estado, control y seguimiento a un

ordenador central.

Trasportan y almacenan materiales entre distintos puntos.

INCONVENIENTES : Restringidos a caminos preestablecidos y requieren

reestructuracin del entorno.

CONFIGURACIN FSICA : TIPOS

Carretill
a
elevador
a

Transporta y carga/descarga material a diferentes niveles de

altura.
Capacidad de carga hasta 5Tm
En algunos modelos la horquilla puede desplazarse lateralmente.
Requiere exactitud en el posicionamiento.

Puede realizar giros ceidos y moverse en zonas estrechas Gran

maniobrabilidad.

Transporta y carga/descarga material siempre a la misma altura.

Lleva incorporado un dispositivo de transferencia del material.

Unidad
de carga

Capacidad de carga hasta 4Tm

Transfiere una gran cantidad de material y piezas a cintas

transportadoras y clulas de trabajo.

Muy utilizado en almacenes y sistemas de distribucin.

87

Remolca
dor

Arrastra una caravana de remolques.

Enganche/desenganche automtico de remolques.

Capacidad de carga hasta 25Tm

Movimiento de cantidades masivas y variadas de materiales.

Funcionamiento tanto en interior como en exterior de almacenes.

TECNOLOGAS DEL SISTEMA DE GUIADO

Sistema de guiado : Necesario para que el AGV recorra los caminos

preestablecidos.

Condiciona las particularidades de la planta y su eleccin est subordinada a las caractersticas de

la planta.

Se diferencian en :
1
2
3
4

Filoguia
do

Ferrogui
ado

Tecnologa utilizada.
Infraestructura necesaria : Mayor infraestructura Menor
flexibilidad en la distribucin de la planta.
Grado de flexibilidad : Mayor flexibilidad Mayores costes.
Costes de instalacin y mantenimiento.

Cable enterrado que genera un campo magntico al circular por l

una corriente de intensidad y f determinada.

Bobinas en el vehculo detectan el centrado con respecto al cable

Seal de giro a las ruedas.

Campos magnticos distintos para caminos distintos.

Los caminos son fijos y continuos Baja flexibilidad

Obra civil importante.

Puede provocar interferencias en otros equipos.

El campo magntico se genera en una banda metlica atornillada

al suelo.

Menor obra civil.

Desgaste de la banda con el rozamiento Mayor mantenimiento

Perjudica la circulacin de otros vehculos y de las personas.

Para acciones especficas ( cambio velocidad, parada, ) se

utilizan conjuntos de imanes, que dan lugar a distintos cdigos
segn su polaridad.

88

Optogui
ado

Mediant
e
balizas
y
sensor
lser

Inercial

Seguimiento de una lnea de color llamativo

pintada en el suelo.

Dispositivo ptico de deteccin en AGV controla la

rueda directriz.

Infraestructura reducida Gran flexibilidad

Ausencia de interferencias.

Desgaste y ensuciamiento de la pintura Alto

mantenimiento

Un lser de baja P en el AGV barre el entorno en busca de balizas.

Balizas de material altamente reflectivo situadas en posiciones

determinadas de la planta.

El lser mide la distancia y el ngulo a varias balizas ( mnimo 3 ) y

determina la posicin X e Y del AGV con respecto al mapa.

Mapa del entorno almacenado en la memoria del AGV.

Baja infraestructura Gran flexibilidad

Problemas con perturbaciones luminosas.

Girscopo de estado slido en el AGV detecta

la orientacin del mismo.

Encoders en las ruedas proporcionan

distancia recorrida.

Actualizacin de la posicin cada vez que se

pasa por un conjunto de imanes situados en
el suelo ( cada 5 o 10m ).

Mnima infraestructura Mxima

flexibilidad

Bajos costes de instalacin y mantenimiento.

MTODOS DE COMUNICACIN DEL AGV CON EL SISTEMA (ORDENADOR) CENTRAL

Superposicin de la fcomunicacin a la fguiado a travs de un cable

89

Induccin

Infrarrojos

Radiofrecu
encia

suplementario enterrado en el suelo.

Alta fiabilidad y capacidad de transmisin de datos.

Necesidad de contacto visual entre emisores y receptores.

Alta capacidad y v de transmisin de datos.

Transmisin de rdenes de trabajo va radio.

Gran flexibilidad y fcil instalacin.

Coste elevado y problemas con interferencias.

DIFICULTADES INHERENTES A LOS VEHCULOS AUTNOMOS

Entornos
impredecibl
es

y
dinmicam
ente
cambiantes

Autonoma

Determinac
in
de la
posicin

No adecuados los modelos estticos precompilados del

entorno.
Debe procesar y utilizar abundante informacin sensorial.
Importancia de los sensores exteroceptivos que la de los
propiocepcivos.

Limitada por la capacidad de la fuente de E.

Acumuladores : Requieren frecuentes recargas.

Combustibles fsiles : Sistemas ruidosos y poco limpios.

En robots de exteriores : GPS

En robots de interiores es una de las principales dificultades.

6.3

ROBOTS MVILES

CAPACIDAD DE PERCEPCIN :

Integracin sensorial.

Modelado del entorno e incorporacin de la informacin sensorial en el

modelo precompilado del entorno si existe.

Representacin explcita de la incertidumbre.

Prediccin y confirmacin de las lecturas de los sensores.

RAZONAMIENTO ESPACIAL :

Planificacin y replanificacin de trayectorias.

Evitacin de obstculos ( comportamiento reactivo ).

90

Reconocimiento de marcas o lugares caractersticos.

CONTROL :

Seguimiento de trayectorias y posicionamiento.

Control de actuadores ( servomotores, motores paso a paso, ... )

DIFICULTADES DE LOS ROBOTS MVILES :

Los robots mviles
necesitan :
Saber donde estn
Conocer el entorno
Reflexionar sobre la
situacin
Decidir el siguiente paso
Determinar las
desviaciones
Cumplir con el plan
previsto
Ser realizables fsicamente
6.4

Solucin
Navegacin
Percepcin
Representaci
n
Planificacin
Incertidumbre
Control
Mecanismos

ARQUITECTURA CONCEPTUAL DE LOS ROBOTS MVILES

Monitorizacin : Genera los objetivos de la misin y

presenta los resultados del desarrollo de la misma.
Planificacin :

Planificacin de misiones : Establece la poltica

para conseguir los objetivos de forma ptima.

Planificacin de caminos : Calcula la secuencia

de puntos de control que el robot tratar de
alcanzar.

Planificacin local :
Trata de seguir el camino preescrito, evitando los
obstculos.
Planificacin a corto plazo.
Guiado reactivo : Realiza rectificaciones locales sin apartarse del plan global.
Navegacin : Realiza la estimacin de la posicin, orientacin y v.
Percepcin : Integra la interpretacin sensorial, el modelado del entorno, el
reconocimiento de marcas y la localizacin.
Actuacin y control : Control de actuadores.

Soporte fsico con caractersticas cinemticas y

91

Plataforma mvil :

6.5

dinmicas.
Diferentes configuraciones de traccin : Ruedas,
cadenas,.
ARQUITECTURAS DE SOFTWARE

Determinan las tareas a realizar, as como su intercomunicacin .

Organizacin de la generacin de acciones a partir de las percepciones del

robot.
Disposicin de los mdulos de software para un robot mvil.

Delibera
tiva

Reactiva

Hbrida

Se tiene un modelo completo ( mapa ) del entorno.

Se construye un plan de accin, basado en el modelo, para realizar

la accin.

Se ejecuta el plan.

Control deliberativo : Piense, entonces acte

Hay conexin directa de percepcin a accin sin necesidad de

modelo del entorno.
Normalmente se considera un conjunto de niveles de
comportamiento que ejecutan diferentes acciones en paralelo.

Control reactivo : No piense, reaccione

Combinacin de las anteriores. Intenta aprovechar las ventajas de
ambas.
Control hbrido : Piense y acte de forma independiente, en
paralelo

A
VENTAJAS

LIMITACION
ES

VENTAJAS

LIMITACION

ARQUITECTURA DELIBERATIVA
El tener un modelo del entorno permite optimizar las acciones
para obtener el mejor plan.
Necesidad de un modelo preciso del entorno. Necesario un
conocimiento previo del entorno. Se utiliza
fundamentalmente en entornos estticos.
Altos requisitos de cmputo y memoria.
Dificultad de operar en un entorno dinmico o desconocido.
Reaccin lenta a situaciones imprevistas ( por ej. : Aparicin de
obstculos no modelados en el entorno ).

ARQUITECTURA REACTIVA
Bajo requisito de cmputo y respuesta rpida en entornos
dinmicos.
Facilidad de desarrollo modular.
No requiere un modelo del entorno.
Difcil de extender a tareas complejas.
Las limitaciones sensoriales pueden ocasionar problemas al no

92

ES
MANEJO DE
CONFLICTO
S

contar con un modelo del entorno.

No garantiza la mejor solucin ( ptima ).
Al haber varios mdulos en paralelo, puede haber conflictos, que se resuelven
dando prioridades a los diferentes comportamientos.
El comportamiento de mayor prioridad suprime los otros comportamientos.
EJEMPLO DE ENFOQUE REACTIVO

ARQUITECTURA HBRIDA DE 3 CAPAS

Capa de planificacin : Mecanismo deliberativo ( planificador ).

Capa de secuenciacin : Mecanismo de ejecucin de plan ( secuenciador ).

Capa de habilidades : Mecanismo de control reactivo ( controlador ).

El secuenciador selecciona los mecanismos bsicos de la capa de habilidades

en base al plan de la capa de planificacin.

ARQUITECTURA HBRIDA DE PIZARRA

Conjunto de mdulos o procesos distribuidos, con informacin local, que

interactan mediante un espacio de informacin comn llamado pizarra (
blackboard ). Cada mdulo implanta una funcin especfica y en conjunto todos
realizan la tarea.

Todos los mdulos pueden ver la informacin en la pizarra y actan de forma

oportunista, en funcin del que ms pueda aportar en ese momento.

ARQUITECTURA HBRIDA PROBABILSTICA

Consideran la incertidumbre inherente en el mundo real, tanto en la
informacin de los sensores como en la ejecucin de los actuadores.

93

Representan en forma explcita dicha incertidumbre mediante distribuciones de

probabilidad :

Integracin probabilstica de sensores.

Mapas probabilsticos.

Acciones basadas en teora de decisiones ( maximizar utilidad ).

6.6
TIPOS

CONFIGURACIONES DE LA PLATAFORMA MVIL

Robots con ruedas
( Locomocin mediante ruedas )

Robots con patas

( Locomocin mediante patas )

Configuraciones articuladas

Robots submarinos y areos

CARACTERSTICA
S

6.6.1
A

Maniobrabilidad ( restricciones, geometra...), controlabilidad

( sencillo / complejo ), estabilidad ( n puntos de contacto,
c.d.g, esttica/dinmica )

Capacidad de traccin, de carga y de superacin de

obstculos del terreno.

Eficiencia y mantenimiento.

Impacto sobre el medio.

Consideraciones de navegacin Odometra

ROBOTS CON RUEDAS ( LOCOMOCIN MEDIANTE RUEDAS )

INTRODUCCIN

Solucin ms simple y eficiente para terrenos duros.

Limitacin debida al deslizamiento en la impulsin. El desplazamiento ideal se ve
afectado por : Deslizamiento lateral ( lateral slip ) Patinaje ( slipping / sliding )
Compactacin del terreno

Simples y fciles de construir. Buena capacidad de carga. Eficientes.

Estticamente estables.

Inconveniente : Limitados a terrenos planos. Tienen problemas si las

diferencias en el terreno son mayores al radio de las ruedas ( una alternativa
son ruedas grandes )

Odometra : Estimacin del desplazamiento en funcin de la medida de rotacin de las ruedas.

94

RUEDAS

Las ruedas se mueven por el contacto superficial ( friccin ) con la superficie.

Tipos : Estndar Sueca Esfrica Omnidireccional Caster

RUEDAS OMNIDIRECCIONALES :
Permiten movimientos complicados.

restricciones mecnicas que garanticen

el movimiento en lnea recta.

Difciles de implementar.

Estndar

Sueca

Esfrica

Omnidireccio
nal

GIRO

En un vehculo con varias ruedas, un punto alrededor del cual cada rueda
sigue una trayectoria circular.

En una trayectoria recta, el CCI ( Centro de Curvatura

Instantneo ) ( Punto de interseccin instantneo de los ejes imaginarios
de rotacin ) est en el

CONFIGURACIONES ( ARQUITECTURAS MECNICAS )

B.1

DIFERENCIAL ( PROPULSIN DIFERENCIAL )

Consta de 2 ruedas diametralmente opuestas situadas en un

eje a la direccin del robot y controladas
independientemente Mecnicamente es la configuracin
ms simple.
Permite movimientos en lnea recta, en arco y giros alrededor
de su punto medio ( vuelta sobre su propio eje ).
Movimiento en lnea recta Control preciso de v Requiere
asegurarse de que las ruedas vayan a la misma v

Necesidad de ruedas auxiliares ( ruedas locas )(castors )( 1

2 ) de soporte para mantener el balance :

En tringulo ( 3 ruedas ) Problemas de estabilidad.

En diamante ( 4 ruedas ) Posible prdida de contacto de las ruedas de

traccin ( requiere sistema de suspensin ).

Propulsin diferencial
con traccin
delantera

Propulsin diferencial
con traccin trasera

Propulsin diferencial

95

Se conecta un motor a cada una de las ruedas motrices, de forma que los giros se realizan dndoles
diferentes v. Si queremos girar a la derecha, damos mayor v al motor izquierdo; y si queremos girar
a la izquierda, ser el motor derecho el que tenga mayor v.
Si la v de las ruedas es igual El robot va recto.
Si se deja parada una rueda y se mueve la otra, el robot gira en torno al eje de giro situado en la
rueda que est quieta.
El robot puede girar sobre s mismo, haciendo que las ruedas vayan a la misma v pero en
sentido contrario.

Aunque la cinemtica del y es la misma, la dinmica es diferente.

Es ms ventajosa la dinmica del porque tiene traccin delantera : La traccin delantera hace
que ante un pequeo desequilibrio en el cdg del vehculo, ste sea estable; mientras que la traccin
trasera provocara un par que hara tender al robot a hacer un trompo. Esto obliga a tener un control
ms preciso en el que en el

Para llevar a cabo una navegacin por odometra, es necesario acoplar a los motores de las
ruedas tractoras sendos encoders, de forma que contando los pulsos que avanza cada rueda y
teniendo en cuenta el radio de la misma y la reduccin del motor, se aplican las ecuaciones
cinemticas del robot para hallar la posicin exacta en la que se encuentra y el ngulo de desviacin
respecto a una direccin de referencia.

Con 2 ruedas es imposible mantener la horizontalidad del robot. Se producen cabeceos al cambiar la
direccin. Solucin : Ruedas locas. Estas ruedas no llevan asociadas ningn motor, giran
libremente segn la v del robot. Adems, pueden orientarse segn la direccin del movimiento, de
forma anloga a como lo hacen las ruedas traseras de los carritos del supermercado.

Dependiendo de las necesidades, se pueden colocar 1, 2 o ms ruedas locas. Sin embargo, la

presencia de ms de 3 apoyos en el robot ( incluidas las 2 ruedas tractoras ), puede llevar a graves
clculos de odometra en terrenos irregulares, e incluso a prdida de traccin total. Ms de una
rueda loca puede provocar la falta de traccin.
En la figura se ve cmo la
rueda de traccin pierde
agarre, haciendo imposible
el avance del robot.

B.2

TRICICLO ( PROPULSIN TRICICLO )

2 ruedas traseras en un eje comn controladas conjuntamente, sin traccin y

sin ningn motor acoplado; 1 rueda delantera con traccin para
direccionamiento.

VENTAJAS : Buena estabilidad, simplicidad mecnica y facilidad para

movimiento rectilneo.
El clculo odomtrico es sencillo : La posicin del robot vendr dada por el n pulsos que avanza el
encoder de la rueda motora, y la direccin es la que lleve dicha rueda.

96

INCONVENIENTES : Cinemtica compleja y posibles problemas de estabilidad en

terrenos difciles
El cdg del vehculo tiende a irse hacia las ruedas traseras ( tiende a alejarse de la rueda de traccin ) en
terrenos inclinados cuando el robot lleva la direccin de subida, lo que provoca una posible prdida de
traccin en una cuesta. Al perderse el contacto con el suelo, la rueda motora sigue girando, pero el robot
no avanza. Esto supone un error grave al hacer el clculo de la odometra, ya que el robot indica que est
en un punto ms avanzado, cuando en realidad se encuentra ms atrs.

B.3

Las 2 rectas a la rueda delantera

y traseras intersecan en un punto
que es el centro
instantneo de rotacin (
CIR ) del movimiento

ACKERMAN ( CARRO )

2 ruedas traseras con traccin y 2 delanteras de direccin.

VENTAJAS : Buena estabilidad y facilidad para ir derecho.
DESVENTAJAS :

Complejidad cinemtica y mayor complejidad mecnica debido

al acoplamiento entre las 2 ruedas de direccin
Limitacin en la maniobrabilidad
Muy utilizado en exteriores Modificacin de vehculos
convencionales.

Ecuacin de Ackerman :

cotg ( i ) cotg ( o ) ( d / L )

ngulo relativo de la rueda exterior.

i
d
L

ngulo relativo de la rueda interior.

Separacin lateral entre ruedas.

Separacin longitudinal entre ruedas.

Las rectas normales a las ruedas delanteras se cortan en un punto ( CIR ), que se encuentra sobre la
prolongacin del eje de las ruedas traseras. As, se puede comprobar que las trayectorias de ambas ruedas
para ngulos de giro ctes son circunferencias concntricas.

B.4

SNCRONA ( PROPULSIN SINCRONIZADA )

Actuacin simultnea de todas las ruedas, que giran y avanzan de

forma sncrona Las ruedas estn ligadas, de forma que
siempre apuntan en la misma direccin.

97

Para dar vuelta, las ruedas giran sobre el eje vertical, por lo que la direccin del
chasis se mantiene El chasis no cambia al girar las ruedas
Necesidad de mecanismo adicional para girar el chasis en la
direccin de las ruedas.
Transmisin mediante coronas de engranajes o correas
concntricas Mayor complejidad mecnica.
Soluciona los problemas de inestabilidad y prdida de contacto de
la configuracin diferencial.

Se aplica a robots de 3 o ms ruedas, todas ellas dotadas de traccin y acopladas mecnicamente, de

forma que todas giran en la misma direccin y a la misma v, pivotando al unsono ( de la misma
manera ) sobre el eje de giro de cada rueda cuando el robot quiere girar.

Arquitectura en la que menos errores se cometen cuando se intenta estimar la posicin del robot, ya
que las ruedas no patinan al ser sometidas de forma paralela e igual por la misma fuerza. Se
consigue una odometra mejorada reduciendo el deslizamiento de las ruedas respecto al suelo, ya
que todas las ruedas generan fuerzas con vectores de igual mdulo y | | en todo momento.

Cinemtica sencilla : La orientacin del robot

coincide con la de las ruedas y su desplazamiento
coincide con el de cualquiera de las ruedas.

El acoplamiento mecnico necesario se consigue :

1) Usando una cadena, una correa o un sistema de
engranajes.
2) Poniendo un motor en cada rueda de forma que
se acte de forma sincronizada en cada una de
las ruedas.

B.5
SKID
STEE
R

ORU
GA

OTRAS CONFIGURACIONES

Varias ruedas en cada lado del vehculo actuando de forma

simultnea.
Combinacin de velocidades entre las ruedas de cada lado.
Tanto traccin como direccionamiento se consiguen mediante pistas
de deslizamiento.
Utilizada en campo a travs o en terrenos irregulares.
Menor limitacin por deslizamiento y mayor resistencia al desgaste.

6.6.2

Se basa en el principio de deslizamiento.

Requieren mucha E para cambiar de direccin, alto torque.
Difcil derivar la pose del robot a partir de modelos cinemticos. Generalmente, la
odometra es ms inexacta que con ruedas. Solucin : Medir el desplazamiento
mediante un mecanismo externo, como por ejemplo una rueda loca.
ROBOTS CON PATAS ( LOCOMOCIN MEDIANTE PATAS )

98

Puntos discretos de soporte Aslan el cuerpo del terreno.

Apropiado para terrenos difciles con obstculos.
Bajo deslizamiento y elevado consumo de E.
Permite conseguir omnidireccionalidad.
Mayor complejidad mecnica Control y planificacin complicados.

diferentes arreglos de patas ( 2, 4, 6 son los ms comunes )( mnimo 4 para asegurar estabilidad
esttica y mnimo 1 para asegurar estabilidad dinmica ) y diferentes diseos de patas.

El robot debe tener estabilidad esttica ( Si se para que no se caiga ) y dinmica ( Ser estable en
movimiento ).
Coordinacin : Las patas deben moverse de acuerdo a cierta secuencia
que produzca el movimiento deseado y mantenga el equilibro del robot.
Ejemplo : En un robot de 6 patas, el equilibrio se mantiene mediante el
movimiento alternado de 3 patas, 2 de un lado y 1 del otro.

6.6.3

CONFIGURACIONES ARTICULADAS

Acoplamiento de 2 o ms mdulos con locomocin mediante ruedas.

Apropiadas para terrenos difciles Adaptacin del cuerpo del robot.
Redundancia en la estructura Mayor seguridad de funcionamiento.
Posibilidad de intercambiar segmentos. Facilidad de transporte de la
estructura.
Control complejo.
Utilidad : Inspeccin de tuberas.
6.6.4

ROBOTS SUBMARINOS Y AREOS

USOS : Inspeccin, recogida de datos, mantenimiento de instalaciones en

entornos naturales de muy difcil acceso.
Evolucin de vehculos completamente teleoperados o pilotados por el hombre.

6.7

FORMA DEL ROBOT

99

Tiene un fuerte impacto en su facilidad de navegacin, en particular con

obstculos y pasillos angostos.
Robots
cilndri
cos

Ms fcil navegar debido a la simetra del robot ( el

espacio de configuraciones se reduce a 2D ).

Robots
cuadra
dos

Ms complicado navegar, depende de la

orientacin del robot ( espacio de configuraciones
en 3D ) Algoritmo ms complejo

6.8

CINEMTICA DE ROBOTS MVILES

Se refiere al estudio del movimiento del robot sin considerar las fuerzas
involucradas.

Direct
a

Dada la posicin inicial y los movimientos realizados por el robot,

determina su posicin final.

Invers
a

Dada la posicin inicial y final deseadas del robot, obtiene la serie

de movimientos que debe realizar.

Es uno de los aspectos ms importantes a tener en cuenta en el diseo del robot, ya que condicionar :
1
2

N y tipo de actuadores necesarios para que el robot se mueva.

Precisin con la que se puede estimar con un sistema de medida odomtrico ( como
los encoders incrementales ) la posicin del robot.
Control del robot. La cinemtica hace que el control del robot sea ms o menos sencillo.

Cada configuracin con ruedas ( traccin y direccin ) tiene diferentes

propiedades cinemticas.
Un robot mvil normalmente tiene 3 GDL respecto a una referencia : Posicin en
el plano ( x, y ) y orientacin ( )
Idealmente, independientemente de donde inicie, el robot debe poder moverse a
cualquier posicin y orientacin ( x, y, )

RESCTRICCIONES CINEMTICAS :

HOLNOMAS

Los diferentes GDL estn desacoplados : Robots diferenciales y

sncronos Se puede desacoplar la posicin de
orientacin ( rotando sobre su eje ).
NO HOLNOMAS

Los GDL estn acoplados : Triciclos y Ackerman Para dar

vuelta deben moverse hacia el frente o hacia atrs. ( Es ms
complejo llegar a la posicin final deseada ).

100

ROBOTS MVILES : PERCEPCIN, LOCALIZACIN Y NAVEGACIN

7.1

TCNICAS GENERALES DE POSICIONAMIENTO

Medidas de
posicin
relativa
( Medidas
relativas
a una posicin
inicial )
( Dead
Reckoning )
Medidas de
posicin
absoluta
( Medidas
absolutas
respecto a una
referencia
externa )
( Reference
based systems )

1) Odometra

( Optical Encoders )

2) Navegacin Inercial IN9

Tcnicas inerciales ( Giroscopios, Acelermetros )

Problema : Acumulacin de errores ( deriva )( drift )

Balizas activas
Marcas
naturales

Marcas
artificiales
Problema de la tcnica basada en marcas artificiales :
Necesidad de modificacin del entorno y complejidad
computacional.
1) Basadas en marcas :

2) Basadas en
ajuste de
modelos9

3) Tcnicas inerciales( Comps

magntico )

En general se combinan tcnicas de ambos grupos.

7.2

ODOMETRA

7.2.1

INTRODUCCIN

Estimacin de la posicin y orientacin del robot a partir de las ecuaciones

cinemticas y de la medida de la rotacin de las ruedas.

Usa encoders para medir la rotacin de las ruedas y/o orientacin del volante.
El sistema odomtrico se encuentra completamente contenido dentro del robot, y es la parte
central de casi todos los sistemas de navegacin de robots mviles.
VENTAJAS :
1

Precisin elevada y exactitud suficiente en distancias cortas.

Sencillo, barato, de fcil implantacin y escasa carga computacional.

Totalmente autosuficiente Siempre es capaz de proporcionar una

estimacin de la posicin del robot.

101

INCONVENIENTE : El error de posicin crece indefinidamente con la distancia

recorrida ( acumulacin de movimientos incrementales a lo largo del tiempo )
Correccin peridica de la estimacin con datos suministrados desde el exterior.
Una referencia independiente es usada peridicamente para reducir el error.
Tambin se utiliza como ayuda en los sistemas de posicionamiento absolutos :
1
2

Estimacin de la posicin entre 2 balizas

consecutivas.
Restriccin de la bsqueda en el mapa global a un
rea limitada.

7.2.2

ERRORES ODOMTRICOS

NO SISTEMTICOS

Causados por la interaccin entre vehculo y entorno.

Impredecibles Imposibilidad de acotar el error cometido.
Ms habituales en exteriores.
SOLUCIN Combinacin con otras tcnicas de navegacin : ( Giroscopio +
Odometra )
Errores odomtricos no sistemticos leves

Fusin sensorial

Errores odomtricos no sistemticos graves Deteccin y correccin ( solo giroscopio )

Si la discrepancia entre la vangular medida por la odometra y el giroscopio supera un
umbral predeterminado ( 1.25/s ) Prevalece la medida del giroscopio.
1) Suelos no planos, irregulares o sucios.
2) Objetos inesperados en el suelo.
3) Deslizamiento de las ruedas debido a :
a) Aceleraciones excesivas, giros bruscos, suelos deslizantes.
b) Resistencias introducidas por las ruedas de soporte : Fexternas [ debido a la interaccin con
cuerpos externos ] y Finternas [ debido a las ruedas locas auxiliares ( castor wheels ) ]
c) Prdida de contacto entre rueda tractora y suelo.
B

SISTEMTICOS

Causados por las diferencias entre el robot real y el modelo odomtrico.

Graves a causa de su acumulacin cte.
Predecibles Pueden ser corregidos sistemticamente SOLUCIN
Calibracin sistemtica : Procedimiento UMBmark ( University of Michigan
Benchmark )

102

E ( DR / DL )
1) Ruedas de dimetro real efectivo d
y
del nominal.
( D R , D L ) : Dimetros reales de la rueda derecha e izquierda respectivamente.

E ( b real / b nominal ) ( b : Distancia entre ruedas )

2) Distancia real entre ruedas de la nominal : b
3) Ruedas mal alineadas.
4) Codificadores de posicin de resolucin finita.
5) Cadencia de muestreo finita e inexactitud en el modelo matemtico.
7.2.3

REDUCCIN DE ERRORES ODOMTRICOS

Consideraciones de diseo que afectan a la exactitud de las medidas de posicin relativas :

Vehculos con una distancia entre ruedas ( wheelbase ) pequea son ms propensos a errores de
orientacin que los que tienen una distancia entre ruedas ms grande.

Vehculos con ruedas castor que abarcan una porcin significativa del peso total, son ms
propensos a deslizar cuando la direccin se invierte. Si solo abarcan una pequea porcin del
peso total, el deslizamiento no ocurrir cuando se invierta la direccin.

La configuracin sncrona proporciona mejor exactitud de odometra que la

configuracin diferencial. Esto es especialmente cierto cuando el vehculo viaja sobre suelos
irregulares :
Arbitrariamente, las irregularidades afectarn solo a una rueda a la vez. Como las otras 2
ruedas de conduccin permanecen en contacto con el suelo, proporcionan ms traccin e
impulso que la rueda afectada por el deslizamiento.

REDUCCIN DE ERRORES ODOMTRICOS NO SISTEMTICOS

Internal Position Error Correction ( IPEC ) : Basado en el referenciamiento mutuo de

2 robots mviles, que corrigen mutuamente sus errores de odometra.
B

REDUCCIN DE ERRORES ODOMTRICOS SISTEMTICOS

Mtodos para mejorar la ( exactitud / precisin ) odomtrica :

Ruedas
auxiliares
( Encoder
wheels )

Se aaden un par de nonloadbearing encoder wheels.

No son usadas para transmitir P Se pueden hacer muy delgadas y con solo una
capa delgada de goma ( caucho ) como un neumtico.
Diseo factible para las configuraciones diferencial, triciclo y Ackerman.

103

Basic
encoder
trailer

Calibraci
n
sistemti
ca

Trailer con 2 encoder wheels

Diseado y construido en la Universidad de Michigan para

usar con el vehculo de traccin Andros V de Remotec.
( Cortesa de la Universidad de Michigan )

No requiere de unidades o sensores adicionales y est basada en la calibracin

cuidadosa del robot mvil.

Los errores sistemticos son propiedades inherentes de cada robot individual.

Cambian muy lentamente como resultado del desgaste o de las distribuciones de
carga. Estos errores permanecen casi ctes durante largos periodos de tiempo.
Una forma de reducirlos es la calibracin especfica del vehculo.

Borenstein y Feng desarrollaron un mtodo sistemtico para la medida y

correccin de errores odomtricos. Requiere que el procedimiento UMBmark
sea iniciado con al menos 5 recorridos ( en sentido horario y en sentido
antihorario )

PROCEDIMIENTO DE CALIBRACIN UMBmark

Dimetro desigual de las ruedas
1
Supone 2 fuentes
tractoras y al nominal
principales de errores
2 Distancia entre ruedas de la nominal
sistemticos :

Ed
Eb

Experimento 1 : Recorrido cuadrado ( 4x4m ) unidireccional.

Cualquiera de los 2 errores significativos (
Camino nominal
E b o E d ) pueden causar el mismo error
de posicin final.

Experimento 2 : Recorrido cuadrado ( 4x4m ) bidireccional realizado varias veces.

104

x ( xabs xcalc )
( x , y , )

y ( yabs ycalc )
( abs calc )
Errores de posicin y orientacin debidos a la odometra.

( xabs , yabs , abs )

Posicin y orientacin absolutas del robot.

( xcalc , ycalc , calc )

Posicin y orientacin del robot calculadas a partir de la odometra.

Componentes de la incertidumbre :

Incertidumbre inicial : Creciente cuando se aleja

del punto inicial, y decreciente cuando se acerca al punto
inicial.
Errores odomtricos : Siempre crecientes
( acumulativos )

105

TEST DE CALIBRACIN EXTENDED UMBmark

Propuesto por Borenstein y Feng ( 1995 ) para la medida de errores no sistemticos.

Usa el mismo camino cuadrado bidireccional que el procedimiento UMBmark, y adems
introduce topes ( bumps ) artificiales. Puede ser usado para comparar diferentes robots bajo
condiciones similares, aunque la medida de errores no sistemticos es menos til porque depende
bastante de las caractersticas del suelo. De cualquier modo, usando un conjunto de irregularidades de
suelo bien definidas y el procedimiento UMBmark, se puede expresar la susceptibilidad a errores
no sistemticos de una plataforma diferencial.
7.3

TCNICAS INERCIALES ( NAVEGACIN INERCIAL )

Estimacin de la posicin y orientacin del robot a partir de sensores que

miden la vangular ( giroscopios ) o la aceleracin ( acelermetros ).

Utilizadas para detectar y corregir errores odomtricos no sistemticos graves .

El sistema de navegacin inercial se encuentra completamente contenido dentro del
robot.
VENTAJAS :
1

Mtodos autosuficientes Siempre son capaces de proporcionar una

estimacin.

Independientes de ecuaciones cinemticas Inexistencia de errores

sistemticos.

INCONVENIENTE : Hay que integrar 1 o 2 veces para obtener medida de la

posicin Acumulacin de error con el tiempo Los sensores inerciales son
inapropiados para posicionamiento exacto durante periodos de tiempo largos. No son buenos para
largos tiempos de navegacin.
7.4

POSICIONAMIENTO ABSOLUTO BASADO EN MARCAS

Requiere :
Sistema sensorial para detectar las marcas.
1
2

Mapa con la localizacin de las marcas.

Mtodo para establecer las correspondencias.

106
3
4

Mtodo para estimar la posicin ( y su incertidumbre ) del robot. Puede ser :

Trilateraci
n

Basada en la medida de distancias a las marcas utilizando la

informacin del tiempo de vuelo ( TOF ) entre el receptor y los
transmisores.

El sistema calcula la distancia entre los transmisores estacionarios y el receptor.

En un sistema de navegacin por trilateracin normalmente hay

3 o ms transmisores ( balizas activas ) montados en localizaciones conocidas
del entorno, y 1 receptor a bordo del robot. Tambin puede ser 1 transmisor a
bordo y los receptores montados en las paredes.

Ejemplos : GPS ( para exteriores ) Sistemas de balizas activas basados en

sensores ultrasnicos ( para interiores ).

Medida de separaciones angulares entre el eje longitudinal del

robot y las direcciones de las marcas detectadas.

En un sistema de navegacin por triangulacin hay 3 o ms

transmisores [ normalmente infrarrojos ( IF ) ] ( balizas activas ) montados en
localizaciones conocidas del entorno, y un sensor de rotacin a bordo del
( , , )
robot, el cual registra los ngulos 1 2 3 bajo los cuales ve a las balizas
transmisoras, relativas al eje longitudinal del robot. A partir de estas 3 medidas
(x ,y )
se pueden calcular las coordenadas de posicin o o y la orientacin
desconocidas del robot.

INCONVENIENTE : Las balizas activas necesitan ser potentes para asegurar la

Triangulac
in

transmisin omnidireccional a travs de largas distancias.

Como este tipo de balizas no son muy prcticas, es necesario focalizar la baliza
dentro de un patrn de propagacin de forma cnica. Como resultado, las
balizas no son visibles en muchas reas, problema que es grave porque al menos
3 balizas deben ser visibles para la triangulacin.
OPCIONES DE UN SISTEMA DE NAVEGACIN POR TRIANGULACIN
( TransmisorReceptor rotatorio + Reflectores estacionarios ) : Fuente
lser rotatoria a bordo del robot y 3 o ms retroreflectores estacionarios montados en
localizaciones conocidas del entorno.
( Transmisor rotatorio + Receptores estacionarios ) : Transmisor ( normalmente
una fuente lser rotatoria ) a bordo del robot y 3 o ms receptores estacionarios montados en
las paredes.
( S1 , S 2 , S3 ) : Puntos conocidos.

TRIANGULACIN
( , , )
El robot conoce 1 2 3
La posicin se conoce por la interseccin de los
( , )
arcos capaces 12 13
TRILATERACIN

107

El robot solo conoce las distancias ( D1, D 2 , D3 )

La posicin se conoce por interseccin de C1

( centro S1 , radio D1 ), C 2 ( centro S2 , radio
D 2 ) y C3 ( centro S3 , radio D3 )

TIPOS DE MARCAS

BALIZAS
ACTIVAS

MARCAS
ARTIFICI
ALES

Transmisin de ondas peridicas ( Radiofrecuencia ( RF ) o luz lser

) por emisores externos, detectadas por un receptor a bordo del
robot.

Elevada precisin y baja carga computacional. Proporcionan

exactitud y fiabilidad con mnimo procesamiento.

Alto coste de instalacin y mantenimiento.

Se necesita mantener una lnea de vista entre transmisor y
receptor.
Debe haber al menos 2 o 3 marcas visibles en el entorno.

ngulo de deteccin limitado : Posicionamiento solo posible en una

determinada rea de localizacin del robot respecto a las balizas.
Distancia de deteccin limitada : Emisin focalizada.

Situadas en lugares fijos y conocidos del entorno.

Robustas, fiables e inertes. Su deteccin es fcil ya que su tamao

y forma exactas son conocidas de antemano.

Activas : GPS, LORAN, Faros

Pasivas : Marcas reflectantes, cdigos de barras, patrones caractersticos,...

MARCAS
NATURAL
ES

Pertenecen al propio entorno de trabajo.

Menor fiabilidad que las marcas artificiales.

Pasivas : Aristas de puertas, cumbres y picos, formas geomtricas

caractersticas
Activas : Luces destacadas, estrellas, luminarias

LORAN ( Long RAnge Navigation )

Sistema de navegacin por trilateracin utilizando radiofaros.

108

Todos los radiofaros emiten la misma seal ( sincronizados desde una estacin maestra ).

Se comparan las seales idnticas de 2 fuentes emisoras

( maestro / esclavo ), separadas una distancia fija conocida. El
desfase entre los 2 emisores medido desde el receptor da una
curva hiperblica.
Para cada par ( maestro / esclavo ) se obtiene una lnea
hiperblica de posicin. 2 o ms pares son necesarios para obtener
la posicin. 3 o ms emisores Localizacin

SISTEMAS DE POSICIONAMIENTO GLOBAL POR SATLITE

GPS

Posicionamiento mediante trilateracin.

Estimacin de distancia mediante tcnicas de tiempo de vuelo.

Radio-transmisin de cdigo pseudoaleatorio peridico (unvoco)
Para poder usar este sistema de medida se necesita un elemento
receptor. El receptor mide el tiempo de vuelo de las seales que le
llegan de los distintos satlites y por triangulacin es capaz de
deducir su posicin exacta en trminos de longitud, latitud y
altitud.

24 satlites no geoestacionarios :

Situados a una altitud de 10900 millas nuticas (aprox. 20000km)

rbitas de 12 horas casi circulares.
Agrupados en 6 planos orbitales ( con 55 de inclinacin respecto
al ecuador )( 4 satlites por plano ).
Al menos 4 satlites por encima de 15 del horizonte.

Dificultades a resolver :

Medida exacta de la distancia desde el receptor a cada satlite. Precisin

con la que hay que medir el tiempo de propagacin de la seal.

Sincronizacin entre los satlites y el receptor terrestre.

Localizacin precisa en tiempo real de los satlites.

Relacin sealruido adecuada ante posibles interferencias.

Problemas como la posibilidad de ruido, el tiempo transcurrido en todo el proceso, interferencias,

bloqueo de seales en zonas de difcil recepcin ( trfico, montaas,...), hacen que no sea un
mtodo adecuado para su uso en robots mviles que se desenvuelven en entornos ms bien
reducidos ( comparados con el total de la Tierra ).
DILUCIN GEOMTRICA DE LA PRECISIN
( GEOMETRIC DILUTION OF PRECISION )( GDOP )

7.5

POSICIONAMIENTO ABSOLUTO BASADO EN MAPAS

109

Comparacin entre mapa global ( almacenado en memoria ), y mapa local (

obtenido mediante sensores ) Estimacin de la posicin y orientacin.
PROCEDIMIENTO BSICO :
1
2
3
4

Capturar la informacin sensorial.

Construir un mapa local sensorial utilizando : Filtros, fusin sensorial y modelos de la
incertidumbre.
Establecer correspondencias.
Estimar posicin.

TIPOS DE MAPAS :

Mtricos

Descompos
icin
espacial
( Rejilla )
Geomtrico
s

Topolgi
cos

Semnti
cos

El espacio libre y/o obstculos se representan mediante una

discretizacin en un conjunto de celdas bsicas, por medio de
una rejilla de ocupacin espacial ( occupancy grids )

Representan el entorno en un sistema de coordenadas global

Contienen la forma fsica, dimensiones y posicin de los objetos.

El entorno se representa mediante una red de nodos ( que contienen caractersticas de

los objetos ) y arcos ( que determinan la relacin entre los objetos ).
Las rutas vienen dadas por un grafo de conectividad.

Se tiene asociado a un mapa mtrico o topolgico, una cierta semntica para los
diferentes espacios/objetos en el mapa. Esto permite una comunicacin ms natural
con el robot en forma anloga a la comunicacin entre personas.

VENTAJAS :
1

No requiere modificacin del entorno.

Generacin de mapas actualizados del entorno : El mapa del entorno puede ser
modificado dinmicamente o incluso construido por el propio robot.

El mapa puede ser utilizado para otras tareas ( planificacin ).

INCONVENIENTES :
1

Entorno suficientemente estacionario con rasgos fcilmente

distinguibles : Debe haber suficiente informacin ( caractersticas distinguibles ).

Mapa local, suministrado por los sensores, suficientemente preciso

Los sensores deben ser suficientemente precisos.

Requiere gran capacidad de procesamiento : Suele ser necesario gran

capacidad sensorial y computacional.

110

DESCOMPOSICIN ESPACIAL ( MAPAS DE REJILLA )

A.1
REJILLA UNIFORME
Mtodo ms simple para representar el espacio, consistente en una rejilla con celdas de igual
tamao, que pueden encontrarse vacas, llenas o parcialmente llenas.
Plan : Buscar una serie de acciones bsicas que lleven al robot de la posicin inicial a la meta.

Desventaja : Alto n elementos

requerido para espacios grandes (
en particular en 3D ) Otras
alternativas :

A.2
QUADTREE ( RBOL CUATERNARIO )
Estructura de datos recursiva, que puede representarse mediante un arbol.
Consiste en dividir todas las celdas parcialmente llenas, en 4 nuevas celdas iguales, las cuales se
vuelven a subdividir si estan parcialmente llenas.
Ms compleja que la anterior, pero ocupa menos espacio y los datos se pueden procesar ms rpido.

A.3
BSP ( RBOL DE PARTICIN DEL ESPACIO BINARIO )
Consiste en dividir una celda en 2
nuevas : Una vaca y la otra parcialmente
llena.
Mtodo recursivo que se detiene cuano ya
no quedan celdas parcialmente llenas.
A.4
DESCOMPOSICIN EXACTA

A.5

TRIANGULACIN

B
MAPAS GEOMTRICOS
Objetos con forma compleja SEGEMENTOS DE LNEA :

MAPAS TOPOLGICOS
Se considera el entorno como una serie de lugares y conexiones entre dichos lugares. Esto se puede
considerar como un grafo : Nodos ( Lugares libres de obstculos ) + Arcos ( Conexiones )
Se le puede incorporar informacin mtrica al grafo ( longitud y orientacin de los arcos ).
Plan = Bsqueda de una trayectoria en el grafo, del nodo inicial al nodo meta.

111

7.6

PLANIFICACIN

El robot debe resolver 3 cuestiones para realizar su tarea :

1

Dnde estoy ?

2
3

A dnde voy ?
Cmo puedo llegar hasta
all ?

Solucin : Navegacin
( posicionamiento )
Solucin : Planificacin de tareas
Solucin : Planificacin de
movimientos

NIVELES DE PLANIFICACIN :
1
2

3
4

Planificacin de tareas.
Se requiere tener informacin del
entorno Mapa del
Planificacin de movimientos (
entorno
Planificacin global )
Planificacin de trayectorias ( Planificacin local )
Generacin y seguimiento de trayectorias, y comportamiento reactivo.

PASOS EN LA PLANIFICACIN DE MOVIMIENTOS

TRMINOS BSICOS : Espacio real ( de trabajo )( world space ) Espacio de las
configuraciones Espacio libre Obstculos (impedimentos) de
configuracin Camino (ruta)(path) Trayectoria
1

Representacin del mapa y de los obstculos.

Transformacin al espacio de configuracin.

Determinacin del espacio ocupado y libre : Esqueleto ( Grafo de visibilidad,

Diagrama de Voronoi, Siluetas) Descomposicin en celdas Campo
potencial Programacin matemtica

Determinacin de las posibles trayectorias.

Seleccin de la trayectoria ptima. Mltiples mtodos de bsqueda de trayectoria

ptima :

Bsqueda en profundidad
( depthfirst )
Bsqueda heurstica ( A* )
A

Bsqueda a lo ancho
( breadthfirst )
Bsqueda bidireccional

Ascenso de la colina
( bestfirst )
Bsqueda aleatoria

PLANIFICACIN GLOBAL

Dada una configuracin inicial ( inicio ) S ( posiciones y orientaciones iniciales ) y una final ( meta )(
objetivo ) G del robot :
1
2
3

Generar un camino ( en el espacio de configuraciones ) libre de

obstculos desde S a G.
Optimizacin respecto a ciertos criterios de funcionamiento ( Tiempo de
realizacin, consumo de E,)
Encontrar una secuencia continua de posiciones y orientaciones del
robot que eviten el contacto con los obstculos Completar con la
asignacin de velocidades.

112

Generar un plan : Conjunto de acciones ( operadores ) que permiten a

un agente ( robot ) ir del estado inicial S al estado final G
Elementos bsicos para hacer un plan : Estados ( ejemplo : Posicin del robot )
( incluyendo los estados S y G ) Operadores ( Acciones que llevan de un estado a
S Sj
otro : i
)

Consideraciones
iniciales

Robot rgido modelado como un punto ( Robot puntual )

Robot capaz de navegar en segmentos de lnea recta y mantener su localizacin
Ambiente esttico con obstculos conocidos.

El tipo de planificador est directamente relacionado con el mapa utilizado.

A.1

DIAGRAM
A
DE
VORONOI

PLANIFICADORES TOPOLGICOS

Conjunto de puntos equidistantes a los lmites de 2 o ms

obstculos.

Particin del espacio donde cada regin contiene, a lo sumo, un

nico obstculo.

Siguiendo el diagrama de Voronoi, el robot maximiza la distancia a

los obstculos. Apropiado cuando se requiere que la ruta del
robot discurra por regiones lo ms alejadas posibles de los
obstculos.

Limitaciones de los sensores Puede utilizarse un diagrama

aproximado considerando una distancia mxima a los obstculos.

Mapa del espacio

libre

GRAFO
DE
VISIBILID
AD

Diagrama de Voronoi
( aproximado)

Ejemplos de diagramas de
Voronoi

Suposicin de obstculos poligonales y robot

puntual.

Nodos en cada vrtice de los obstculos y en

los estados inicial y objetivo.

Conexin entre cada par de nodos siempre

que exista visibilidad entre ellos El
segmento de recta que los une est incluido
completamente en el espacio libre.

Baja carga computacional Muy utilizado

A.2
DESCOMPOSICIN
EN CELDAS
POLIGONALES

PLANIFICADORES BASADOS EN CELDAS

Descomposicin en polgonos convexos.

113

DESCOMPOSICIN
EN CELDAS
VETICALES

Grafo de conectividad Nodos en cada celda y enlaces

entre celdas adyacentes.

Calcular el camino en el grafo Vrtices en el centro de

las celdas o en el centro de la arista que comparten celdas
adyacentes.

Desplazamiento de lnea | | a un eje por el espacio libre

Interrupcin del proceso al encontrar un vrtice de un
obstculo.

Calcular el camino en el grafo Vrtices en el centro de

los segmentos que delimitan las celdas.

PLANIFICACIN LOCAL

El planificador global no contempla obstculos cuya situacin no sea estable en el tiempo

Obstculos no modelados.
El control reactivo es el encargado, en funcin de las lecturas de los sensores, de evitar los
obstculos no modelados y retomar la ruta original.
Si hay un gran n obstculos no modelados :
1) El tiempo empleado en recuperar la trayectoria original puede ser excesivo.
2) El alejamiento del robot de la ruta original puede hacer imposible retomar
sta de nuevo.
SOLUCIN Planificacin local de trayectorias :

B.1

A partir de la informacin disponible del entorno, genera una nueva ruta

que evite los obstculos y tienda a la ruta original.
Restricciones temporales estrictas Mtodos con baja carga
computacional.
Gran cantidad y disparidad de la informacin suministrada por los
sensores.
PLANIFICACIN LOCAL MEDIANTE CAMPOS POTENCIALES

Se basa en una analoga con los campos potenciales elctricos :

1

2
3
4

El robot se considera como una partcula con carga elctrica.

El espacio libre se considera como un campo potencial : En cada punto del espacio libre, el
robot se encuentra sometido a Frepulsoras y Fatractoras, cuya composicin determina el movimiento
del mismo.
Los obstculos tienen una carga elctrica del mismo signo del robot ( se repelen ).
El objetivo ( meta ) tiene una carga elctrica de signo opuesto al robot ( se atraen ).

El campo potencial diferencial U(q) se construye

U
U
sumando el campo g de la meta y el campo o de los
obstculos :
U(q) U g (q) U o (q)

A partir del U(q) se construye un campo de fuerzas

114

artificial :
F [ U(q) ] [ ( U / x ) ( U / y ) ]T

Una vez construido el campo de fuerzas, el robot se mueve

en funcin de la fuerza local.

El destino se alcanza siguiendo el gradiente negativo de U(q)
Para obtener las F que actan sobre el robot hay que modelar las funciones de potencial del
objetivo y de los obstculos, calculando el potencial para cada punto del espacio libre :
1 Objetivo Atractor parablico :
U (q) k [ distancia 2 ( q, objetivo ) ]
g

Obstculos Barrera potencial exponencial :

U o (q) k 2 [ distancia 1 ( q, obstculo ) ]

VENTAJAS :
1

Se pueden generar trayectorias en tiempo real a partir del

campo de fuerzas.
Las trayectorias generadas son suaves.

INCONVENIENTE : Mnimos locales Trampas Estrategias para evitar trampas : Usar

otra estrategia, como seguimiento de paredes Aumentar el potencial repulsivo de regiones visitadas.

8
SENSOR
ES
INTERN
OS

SENSOR
ES
EXTERN
OS
SISTEM
AS
DE
VISIN
ARTIFICI
AL

SENSORES EN ROBTICA INDUSTRIAL Y ROBTICA MVIL

Sensores de presencia ( De
proximidad )
Sensores
de
posicin

Sensores de
velocidad
Sensores inerciales :
Giroscopios
( Miden orientacin y
vangular )

Sensores de
fuerza

Comps
Inclinmetros
magntico
Acelermetro
( Mide
s
orientacin )
Sensores de presencia ( De proximidad )
Sensores de distancia
Sensores para reconocimiento de formas
Sensores y sistemas de localizacin
2D : Una nica imagen

3D : Determinacin de la
estructura 3D de la
escena

De
desplazami
ento
angular

Localizacin de objetos.
Reconocimiento de siluetas.
Iluminacin estructurada ( triangulacin
con lser )
Visin estereoscpica.
Flujo ptico.

SENSORES INTERNOS DE POSICIN

Codificadores de contactos ( encoders )
Con contacto Potencimetros de desplazamiento angular
Sincroresolvers
Sin contacto Codificadores pticos, magnticos, inductivos,
capacitivos
COMPARATIVA ( Fuente : Fundamentos de Robtica Antonio Barrientos )
Robuste
Rango
Estabilida
Mantenimien
z
dinmico Resoluci
d
n
to
mecnic
trmica
a

115
Encoder
Resolver
Potencime
tro

De
desplazami
ento lineal

Con contacto

Buena
Buena
Regular

Sin contacto

Bueno
Bueno
Malo

Media
Buena
Regular

Buena
Buena
Mala

Bueno
Bueno
Malo

Regletas de contactos
Potencimetros de desplazamiento lineal
LVDT ( Transformador diferencial de variacin
lineal )
Magnetoestrictivos
Reglas magnticas ( inductosyn ) y reglas
pticas

SENSORES EXTERNOS ( PARA PERCEPCIN DEL ENTORNO )

Sensores tctiles
Parachoques
Palpadores
Matrices tctiles
( De contacto )
sensibles
( Bumpers )
Sensores de
pticos
Ultrasnicos
De microondas
proximidad
( De presencia )
Triangulacin activa ( mediante LASER ) con un nico punto.
Por
Tcnicas de visin artificial : Estereoscpicas ( Visin estreo )
triangulaci
Iluminacin estructurada Flujo ptico Objetivos ( marcas ) de
n
dimensin conocida.
Medida Basados en
Ultrasnicos

Medida
del
tiempo
de
vuelo
(
TOF
)
:
de
la
( SONAR )
distanc medida del
LASER ( LIDAR )
ia
tiempo de
Medida del desplazamiento de fase :
LASER ( LIDAR )
propagaci
RADAR
n
Medida del desplazamiento de f :
de una
seal
Rango a partir de la intensidad de la seal recibida.
Otras
Interferomtricas : Basadas en el anlisis de la interferencia entre 2 ondas
tcnicas
emitidas de igual f : Holografa Interferometra lser Franjas de Moir
8.1
A

SENSORES INERCIALES PARA POSICIONAMINETO RELATIVO

A.1

SENSORES INTERNOS

GIROSCOPIOS ( GIRSCOPOS )
( SENSOR DE MEDIDA DE ORIENTACIN Y DE VELOCIDAD ANGULAR )

Proporcionan una medida de posicin angular relativa al comienzo de la

operacin.
Devuelven una seal proporcional a la vrotacin Miden la vrotacin

Insensibles a anomalas electromagnticas y ferromagnticas del entorno .

Pueden aplicarse en situaciones en las que campo geomagntico apreciable ( aplicaciones
espaciales ), o cuando campos locales que provocan importantes perturbaciones.
Utilizados para la deteccin y correccin de errores odomtricos no
sistemticos graves.

116

Rotor que gira a gran vrotacin Direccin del eje de rotacin tiende a
mantenerse cte debido al equilibrio de momentos.

Principio de funcionamiento : Conservacin del momento cintico

T ( I )
Una rueda girando se resiste a que se le cambie el plano de giro ( o lo que es lo
mismo, la direccin del eje de rotacin ) Principio de conservacin del
momento angular
De plataforma inercial estable Medida de la precisin.
Rate gyros
Medida del par.
Rate integrating gyros
Medida del ngulo de giro real.
Girocomps
Norte geogrfico.
Se llama giroscopio a cualquier cuerpo en rotacin que presenta 2 propiedades :
Mecni
cos

Rigidez en el espacio ( Inercia giroscpica ) : Consecuencia de la 1 ley de

Newton, que afirma que un cuerpo tiende a continuar en su estado de reposo o movimiento
uniforme si no est sometido a Fexternas El volante de un giroscopio, una vez que
empieza a girar, tiende a seguir rotando en el mismo plano en torno al mismo eje espacial.
Precesin : Cuando una F aplicada a un giroscopio tiende a cambiar la direccin del eje
de rotacin, ste se desplaza en una direccin que forma un ngulo recto con la direccin de la F
aplicada.

Gracias a estas propiedades se puede utilizar el giroscopio para controlar la direccin de un mvil
o la inclinacin de un objeto con respecto a un eje determinado.

Configuracin tpica de girscopo : Un rotor (volante)(

wheel ), accionado mediante un motor elctrico, y
suspendido mediante un par de cojinetes de bajo rozamiento
(wheel bearing ) en cada extremo del eje. Los cojinetes
estn soportados por un anillo circular ( anillo gimbal
interno )( inner gimbal ), que a su vez, pivota en un
segundo juego de cojinetes unidos rgidamente a otro anillo
circular ( anillo gimbal externo )( outer gimbal ).
Ejes : Eje de rotacin del rotor + Eje al anterior [ define el
pivote interno ( inner pivot )( horizontal en la figura ) ] + Eje
a los anteriores [ define el pivote externo ( outer pivot )
(vertical en la figura ) ].
El volante rota suficientemente rpido alrededor de un eje,
estando la masa distribuida en la periferia para que el momento
de inercia del eje de rotacin sea alto.

ptico
s
( Lser
)

Girscopo en plataforma (
gimbal )
( Girscopo de volante con 2
ejes )

2 haces de lser en direcciones opuestas en una bobina de fibra

ptica Desfase proporcional al grado de giro de la bobina.

Sin componentes mviles, no necesitan mantenimiento, insensibles al efecto

gravitacional y no necesitan ser montados en una plataforma gimbal.

Principio de funcionamiento : Efecto Sagnac Fenmeno a partir del que se

han construido y comercializado los giroscopios lser.

Tipos : De anillo activo De anillo resonador pasivo De fibra ptica

En esencia es un aparato que detecta giros por una diferencia de fase entre 2 rayos de luz inicialmente en
fase, que recorren un bucle ( por ejemplo un crculo de fibra ptica ) en sentidos opuestos. Si hacemos girar

117
el aparato [ ( sensor + emisor ) embutidos ] se detectan diferencias de fase.

Si enviamos a la vez 2 rayos de luz en sentidos opuestos a travs de una circunferencia de fibra ptica
( tambin pueden utilizarse espejos ) desde un punto determinado, y si dicha circunferencia gira durante el
viaje de la luz, un rayo llegar antes que el otro al punto en que se emitieron ambos. Mediante un
interfermetro se puede detectar ese desfase y calcular a partir de aqu la vangular a la que gira el aparato.

Debido al giro determinado por la vangular ( ) del aparato, el

rayo B tardar ms en llegar al punto de partida que el rayo A,
ya que el punto de inicio y final de la experiencia avanza en la
misma direccin que B.

NOTA : El girscopo no es el aparato de la experiencia de Sagnac. Esta experiencia detecta un efecto que
nos indica una vangular Los girscopos basados en el efecto Sagnac usan este efecto para calcular

(v

t )

la vangular en cada instante y a partir de ah calcular su giro angular

. Son dispositivos electrnicos
complejos que hacen clculos a partir del efecto Sagnac y un buen reloj.

Piezoelctrico
s

( De estado
slido )

Anillo que se hace vibrar a una fresonancia Generacin de

fuerzas de Coriolis proporcionales a la vgiro
Usan las fuerzas de Coriolis ( Medida de la aceleracin de
Coriolis ) para medir el grado de rotacin.

( Electrnicos )
A.2

ACELERMETROS

Miden la aceleracin lineal ( el cambio de v lineal ) de un mvil, solidario con

ellos, en un determinado eje del espacio.

Integracin de la medida 1 vez para obtener v lineal y 2 veces para

determinar posicin ( Acumulan error ).

La micromecanizacin permite integrar varios acelermetros ( micro sistemas

electromecnicos ) en un solo chip.
INCONVENIENTES : Montaje delicado Calibracin precisa Sensibles a
irregularidades del terreno Cualquier inclinacin en su posicin hace que
detecten la aceleracin gravitatoria g.

Permiten medir el movimiento y las vibraciones a las que est sometido un

robot ( o parte de l ), en su modo de medicin dinmico, y la inclinacin ( con
respecto a la g ), en su modo esttico.

SENSORES INERCIALES PARA POSICIONAMINETO ABSOLUTO

C.1

COMPS MAGNTICO ( SENSOR DE MEDIDA ABSOLUTA DE ORIENTACIN )

Empleado para medir la orientacin de un vehculo. Es un magnetmetro :

Sensor de medida de campo magntico, empleado para medir el campo
magntico de la Tierra y expresarlo en forma de una seal elctrica
Orientacin con relacin al polo Norte magntico.

118

INCONVENIENTES :
1) Se ve afectado por anomalas electromagnticas y ferromagnticas : Lneas
de conduccin elctrica o materiales metlicos distorsionan el campo
magntico terrestre Desviacin en la medida de la orientacin.
2) Diferencia entre el polo Norte geogrfico y el magntico Necesidad de
valores correctores en funcin del tiempo y de la localizacin geogrfica.
Mecnico
Magnetoinductivo
Otros :

Brjula

Vlvula magntica : Medida del flujo magntico ( B H )

De efecto Hall
Magnetoresistiv
Magnetoelstico Magnetoestrictivo
o

El campo magntico terrestre hace que una barra imantada se site | | con respecto a sus lneas de F.
Principio utilizado en las brjulas, en las que una aguja imantada colocada sobre un soporte
vertical, que le sirve de apoyo y le permite girar libremente, apunta hacia el Norte.
Si la brjula se coloca en un plano horizontal, puede emplearse para determinar orientaciones
en dicho plano sobre una escala graduada.
ASPECTOS A TENER EN CUENTA ( INCONVENIENTES ) :
1) Tratar de eliminar las perturbaciones del campo magntico terrestre,
debidas a materiales metlicos existentes en las proximidades, que
generan una desviacin en la medida de la orientacin. Para ello se utilizan
esferas de hierro con imanes permanentes ajustables en la base, mediante los cuales se
compensan las desviaciones de las lneas de flujo geomagnticas.
2) Eliminacin de las declinaciones magnticas que hacen que el ngulo
marcado vare con el lugar y con el tiempo. Para ello se emplean cartas de
declinaciones.
( Declinacin = Distancia angular polo magntico a polo geogrfico )
Magnetmetro de ncleo saturable : Basado en la saturacin magntica del
ncleo de un material altamente permeable empleando para ello una IAC.
Cuando un material altamente permeable se introduce en un campo magntico uniforme, las lneas
de F se dirigen por el camino de menor resistencia. Sin embargo, si el material est saturado por un
efecto magnetizador suplementario, las lneas de flujo del campo externo no se modifican. El
magnetmetro hace uso de este efecto de saturacin para medir directamente la intensidad del
campo magntico de los alrededores.
Ncleos con geometra de anillo : Muy utilizados. un devanado de excitacin, y
devanados de medida arrollados sobre el anillo y dispuestos de forma ortogonal. Las VDC en
las salidas de los devanados de medida, varan como funciones del seno y coseno del ngulo
del sensor con el campo magntico terrestre.
D

SENSORES DOPPLER DE VELOCIDAD ABSOLUTA

Miden la v lineal absoluta de un objeto mvil apoyndose en otra superficie.
Permiten medir una v absoluta con respecto a la tierra.

119

PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO ( Efecto Doppler ) : por el cual se sabe que

cuando una onda se refleja en una superficie que se est moviendo con
respecto al emisor, se produce un desplazamiento en f que puede medirse
para suministrar una medida de la v del movimiento.

Basados en la observacin del desplazamiento en f de una radiacin emitida por el sensor y

reflejada en una superficie que se est moviendo con respecto al robot.

Basados en el cambio de f observado cuando una seal ( de f conocida ) se refleja sobre una
superficie que se est moviendo respecto del observador ( robot ).

ONDA TRANSMITID A : f t ( 1 / Tt ) ( c / t )
ONDA RECIBIDA : f ( 1 / T ) ( c / )

r
r
r

c ( ft fr )

c fD
V cos ( )
V

D A VA
2 ft
f D ( f t f r )

2 f t cos ( )

VD
[ ( t r ) ( 2 VD Tt ) ]

Conocida la v de vuelta VD de la seal al sensor, se puede calcular por trigonometra la VA

de la superficie ( a partir de la cual se calculara la v del mvil ).
VA
VD
fD

Velocidad del terreno respecto al vehculo.

Velocidad Doppler medida.

ft

Desplazamiento Doppler : Desplazamiento en

frecuencia observado.
Frecuencia transmitida.

ngulo de incidencia.

Velocidad de la luz.

En la prctica ondas reflejadas de diferentes f , por lo que ese necesario un filtrado previo para
quedarse con las f ms representativas y medir f D
Causas de errores en la medida : Interferencias de los lbulos laterales de la respuesta en f,
componentes verticales de la v introducidas por los movimientos verticales del vehculo
ocasionados por las irregularidades del terreno, y las incertidumbres en el ngulo real de incidencia.
E

INCLINMETROS
Miden la inclinacin, el ngulo de un objeto, con respecto a un eje horizontal .

COMPONENTES : Formados por un electrolito ( lquido conductor ) situado en un recipiente en

el que hay introducidos 2 electrodos de Pt enfrentados y ambos con una parte fuera del
electrolito.
FUNCIONAMIENTO : Cuando el sensor se inclina, uno de los electrodos entra ms en
contacto con el electrolito y el otro menos. Midiendo las Isalida de los electrodos, se determina el
ngulo de inclinacin.
8.2

SENSORES EXTERNOS ( PARA PERCEPCIN DEL ENTORNO )

120

8.2.1

SENSORES TCTILES ( DE CONTACTO )

Empleados en AGVs y robots mviles como ltimo recurso para indicar colisin
con elementos circundantes.

Deteccin implica contacto fsico entre sensor y objeto.

CONFIGURACIONES TPICAS EN ROBTICA :
Antenas
o
Extremidade
s
tctiles
( Palpadore
s)
Parachoque
s
sensibles
( Bumpers )
( Sensores
mecnicos
de choque )
Matrices
tctiles
8.2.2
A

Utilizan contacto elctrico.

Diseos a medida, ms o menos sencillos, pasivos o activos.

Ejemplo : Detector de bordillos en la industria automovilstica ( obsoleto )

Microinterruptores activados mecnicamente.

Contacto activado mediante un diafragma ( incremento de p ).

Espuma conductiva.

Problemtica comn : Resolucin del punto de impacto.

Permite obtener el perfil del objeto.

Ejemplo : Piel sensible al tacto y a la T ( SensorSkin )( Robotic skin ).
SENSORES DE PROXIMIDAD ( DE PRESENCIA )
ULTRASNICOS

Miden intensidad del eco.

COMPONENTES : Su elemento principal es un transductor electroacstico ( usado como

emisor y receptor. Frecuentemente de tipo cermico piezoelctrico ).

FUNCIONAMIENTO : 1, este elemento emite ondas ultrasnicas ( 20 200 )kHz ( mediante un

zumbador ); a continuacin pasa a modo de espera, en el que, durante un cierto tiempo (

tiempo de conmutacin )( tiempo de espera ), espera la vuelta de las ondas
reflejadas en algn objeto. Si las ondas llegan, quiere decir que hay algn objeto en las
proximidades.
Dependiendo del tiempo de espera del transductor se detectar un grado de proximidad u otro.

No dependen bsicamente del tipo de material del objeto detectado.

Distancias medias : Hasta 8 10m

Tienden a ser reemplazados por los sensores de distancia ultrasnicos .

MICROONDAS
Detectan presencia y movimiento ( mediante efecto Doppler ).
Funcionamiento similar a los ultrasnicos.
Distancias ms largas : ( 2 50 )m
Bandas de 10.5GHz y 24GHz

121

PTICOS
COMPONENTES : Emisor [ Emisor de luz de estado slido ( diodo LED ) ] + Receptor

( Fotodiodo de estado slido ). Se emite luz y se captan los rebotes mediante fotodiodos o
fototransistores ( las fotoresistencias son ms lentas )

Emplean luz infrarroja ( IR ) modulada para minimizar perturbaciones. Rango :

De cm a m
INCONVENIENTE : Las variaciones en la reflectancia de los objetos causan

resultados errneos.
MODO DIFUSO

IR

CONFIGURACIONES EMPLEADAS
Modo convergente : El cono emisor y el
receptor intersecan en una zona alargada (
Volumen sensible )( Zona de
deteccin ) donde se puede detectar un
objeto ( no se sabe dnde est, su deteccin es
binaria : o )

MODO CONVERGENTE

Mediante la emisin y deteccin de luz IR permiten la deteccin de

obstculos cercanos.
Principalmente utilizados en evitacin de obstculos ( control reactivo ).
Alcance limitado ( pocos cm )
Inconvenientes : Interferencia de la luz ambiental e influencia del color y
propiedades de las superficies.

8.2.3

SENSORES DE DISTANCIA ( SENSORES DE ALCANCE )

Miden la distancia desde un punto de referencia ( suele estar en el propio

sensor ) hasta objetos que estn dentro de un determinado campo de referencia.
La deteccin de alcance se suele usar para la evitacin ( deteccin ) de obstculos en la navegacin de
robots mviles.

MEDIDA DE DISTANCIA POR TRIANGULACIN

Necesita la utilizacin de un sensor que disponga de un emisor y un detector

de luz.
FUNCIONAMIENTO : Un objeto se ilumina por un haz estrecho de luz que barre toda la superficie.
Cuando el detector detecta la luz reflejada de la superficie del objeto se puede calcular la distancia
desde la parte iluminada del objeto al detector.
sen ( ) sen ( )



A
d

Teorema del seno :

TCNICAS :

ACTIVA
S

( )

d sen ( )

A sen ( )
Requieren un aporte externo adicional de E.
Emiten algn tipo de E ( receptor sintonizado ).
( Ejemplo : Iluminacin estructurada )
No requieren ningn aporte adicional de E.

122
PASIVA
S

INCONVENIENT
ES :

Utilizan la iluminacin ambiental. ( Ejemplo : Visin estreo ).

Precisin no uniforme en todo el rango de medida.

La exactitud al el rango ( cuando la distancia al objeto
aumenta ).
Errores en la medicin angular.
Zonas de sombra.
Se debe conocer la distancia entre emisor y detector y el
ngulo con el que la luz incide en el objeto.

MEDIDA DE DISTANCIA POR TIEMPO DE PROPAGACIN DE UNA SEAL

Miden el tiempo de propagacin de una onda.

VENTAJAS :
1) Emisor y receptor coaxiales o muy prximos.
2) No hay problema de sombras.
3) Mantienen la misma precisin en todo el rango de medida.
FUENTES DE ERROR :
1)
2)
3)
4)

La velocidad de propagacin puede variar con el medio ( T, humedad,).

Incertidumbre temporal en la medida del tiempo de llegada del eco.
Incertidumbre angular.
Interaccin con el medio : Falsos ecos, reflexiones mltiples, ausencia de
eco.
5) Interferencia ( crosstalk ) : La seal de mltiples sensores se puede mezclar.
Se cruzan los ecos de un sensor con los de otro. El eco de uno puede llegar
a otro.
TIPOS SEGN LA NATURALEZA DE LA SEAL EMITIDA :
SONA
R
LIDAR
LASER
RADA
R
B.1

SOund Navigation And Ranging

LIght Direction And Ranging
Light Amplification by Stimulated Emission
of Radiation
RAdio Direction And Ranging
SENSORES DE DISTANCIA POR TIEMPO DE VUELO ( TOF )

123

FUNCIONAMIENTO : Emisin de un pulso de E ( modulada o no ) y medida del

tiempo transcurrido hasta la recepcin del retorno. Se basa en calcular el tiempo que
un pulso u onda tarda en regresar en la misma direccin que se emiti, despus de rebotar sobre un
objeto.
CARACTERSTICAS SEGN EL TIPO DE LA ONDA EMITIDA :
SONIDO
( SONA
R)

LUZ
( LASER
)

Basados en pulsos de sonido. ( Ultrasonidos )

Cortas distancias : Desde cm hasta una decena de m.
Basados en pulsos de luz.
Distancias medias y largas : De m a km.
Los pulsos de luz ( ms precisos ) al ser tan rpidos necesitan una circuitera
muy costosa y precisa ( con capacidad de discernir ns ).
Sistema conocido como Scaner Laser, Radar Laser o LIDAR
ECUACIN : La distancia ( d ) entre
sensor y objeto es la mitad de la distancia
que ha recorrido la seal : d ( c t ) / 2
t : Tiempo que tarda la seal desde que se
emite hasta que se recibe.
c : vpropagacin del sonido en el aire.
c co ( 0.6 T )
Depende la T :
c 331 ( m / s ) ]
[ T en C y o

LSE
R

Obtencin de la distancia a un objeto midiendo la diferencia de tiempo

entre el haz de luz emitido y el recibido.

Elevado alcance y precisin Ejemplo : Lser SICK ( 50m y 5cm )

INCONVENIENTE : Algunos materiales prcticamente no devuelven E

luminosa No se detecta el objeto.

SONA
R

Obtencin de la distancia a un objeto

midiendo la diferencia de tiempo
entre el sonido emitido y el eco
recibido.
Baratos, simples y de bajo consumo
Tambin utilizados en evitacin
de obstculos ( control reactivo ).

Alcance limitado ( 10cm a 5m ) y haz

estrecho.

Deteccin de falsos ecos y

acoplamiento con otros sensores
cercanos ( crosstalk ).

124

B.2

SENSORES DE DISTANCIA POR DESPLAZAMIENTO DE FASE

FUNCIONAMIENTO : Emisin continua de una seal ( ondas del tipo LIDAR o

LASER ) modulada en amplitud y medida del desfase entre la seal emitida (

onda original ) y la recibida ( onda reflejada en el objeto )( eco ).
ECUACIN : d ( c ) / ( 4 f )
Intervalo de incertidumbre 360 e intervalo til de desfase 180 [ por razones prcticas se utiliza
nicamente el 90% de 180 : ( 0.9 ) ]
0.9 c
0 .9 c
La f de la seal modulada

max
4 f
limita el rango de medida

4 d max

[ Ejemplo : TRC 2MHz rango max. aprox. 30m ( til 20m ) ]

CARACTERSTICAS SEGN EL TIPO DE LA ONDA EMITIDA :
LUZ
( LASER )

B.3

Cortas distancias : Desde cm hasta varias decenas de m.

SENSORES DE DISTANCIA Y VELOCIDAD POR MODULACIN

Y DESPLAZAMIENTO DE f ( RADAR )

FUNCIONAMIENTO : Emisin continua de una seal modulada en f y medida del

desfase entre la seal emitida y la recibida.

Si adems se mide el desplazamiento de f de la seal recibida ( Efecto Doppler ) se puede
estimar la v relativa del objetivo.