Estos actuadores utilizan energa hidrulica

proporcionada por un compresor.

Cilindros neumticos.
Ejemplos:

Motores neumticos.
Vlvulas neumticas y electro-neumticas.

Es la forma ms econmica de todos los actuadores.

El aire comprimido puede almacenarse y transportarse.
El aire comprimido es limpio.

Neumticos

Estos actuadores tienen pocas partes mviles,

por lo que son muy con ables y ayudan a reducir
los costos de mantenimiento.

Ventajas

Tienen una accin y un tiempo de respuesta

muy rpida.

No se requiere ninguna transmisin mecnica.

Un sistema neumtico puede ser intrnsecamente
seguro en reas con peligro.

Los sistemas son por lo regular compactos.

Puesto que el aire es compresible, el control de
la precisin en la velocidad y la posicin no es
fcil de lograr.
Si se usan topes mecnicos, la reanudacin del
sistema puede ser lenta.

Desventajas

Los sistemas neumticos no son convenientes para

mover cargas pesadas bajo control preciso, debido
a la compresibilidad del aire.
La compresibilidad del aire en un actuador neumtico
no permite un control so sticado.

Estos actuadores emplean la energa neumtica almacenada

por un compresor.

Cilindros neumticos.
Ejemplos

Motores neumticos.
Vlvulas neumticas y electro-neumticas.

Alta eciencia y alta relacin potencia-tamao.

Es posible el control completo y preciso de velocidad,
posicin y direccin de los actuadores.
Ocurren pocos problemas de contragolpe debido a la rigidez
e incompresibilidad del uido.

Actuadores
Main Idea
en robots

Hidrulicos

Ventajas

Por lo general, tienen una mayor capacidad de carga que

los actuadores elctricos y neumticos.

No se requiere ninguna conexin mecnica.

Son autolubricantes (bajo desgaste) y no corrosivos.

Debido a la presencia de un acumulador, el cual acta como un
dispositivo de almacenamiento, el sistema puede responder
a sbitas demandas de potencia.

Los robots hidrulicos son ms capaces de resistir cargas

sbitas que los elctricos.
Pueden darse fugas que causan una prdida de rendimiento y
contaminacin general del rea de trabajo.

Tambin hay un mayor riesgo de incendios.

Desventajas

La fuente de alimentacin puede ser ruidosa, normalmente alrededor de

70 decibeles o dBA, o incluso ms, si no est protegida por un
amortiguador acstico.

Cambios de temperatura alteran la viscosidad del lquido hidrulico.

Para robots ms pequeos, la energa hidrulica usualmente no
es econmicamente factible.

El servocontrol de sistemas hidrulicos es complejo y no se entiende

tan ampliamente como el servocontrol elctrico.
La fuente principal de energa de entrada es la energa
elctrica que uye desde el sistema de distribucin elctrico.

Motores de corriente directa.

Ejemplos

Motores de corriente alterna.

Motores paso a paso.
Amplia disponibilidad en el suministro de energa.

El elemento de accionamiento bsico en un

motor elctrico es normalmente ms ligero
que para la energa de uidos.

Alta eciencia en la conversin de la energa.

Elctricos

Sin contaminacin del ambiente de trabajo.

Ventajas

En relacin con el costo, la precisin y repetibilidad de los

robots accionados por energa elctrica es comnmente
mejor que la de robots accionados por uidos.

Por ser relativamente silenciosos y limpios,

resultan muy respetuosos con el ambiente.
Son de fcil mantenimiento y reparacin.

Los componentes estructurales pueden ser de peso ligero.

El sistema de accionamiento es muy conveniente para el control electrnico.

Los robots de accionamiento elctrico frecuentemente requieren la
incorporacin de algn tipo de sistema de transmisin mecnica.

Desventajas

Debido a la complejidad ms alta del sistema de transmisin, se

generan costos adicionales para su adquisicin y mantenimiento.

Los motores elctricos no son intrnsecamente seguros. Por lo

tanto, no pueden usarse, por ejemplo, en ambientes explosivos.

Bibliografa:
Introduccin a la Robtica, Subir Kumar Saha.
Fundamentos de Robtica, Antonio Barrientos.