2.

4 MOVIMIENTO GENERAL EN EL PLANO

Hay muchos otros tipos de movimientos plano, esto e s, movimientos en los cuales todas
las partculas de un cuerpo se mueven en planos paralelos. Cualquier movimiento plano
que no es ni una rotacin ni una traslacin, se conoce como un movimiento plano general.

Un cuerpo rgido no es ms que un sistema de partculas donde las distancias

entre ellas permanecen invariables, por lo tanto aplica todo lo de un sistema de
partculas que ya conocemos. La cinemtica del cuerpo rgido es una cuestin
previa que debe ser explicada. La rigidez del cuerpo introduce simpliFIcaciones a
la descripcin del movimiento de ese sistema de partcula pues no es necesario
conocer las posiciones ni el movimiento de cada una de ellas, sino que el
movimiento de unas pocas determina el de todas.
Cuerpo rgido continuo : Este es un concepto idealizado donde nos olvidamos
de las partculas reales que componen el cuerpo, los tomos o molculas, y el
cuerpo es reemplazado por un continuo de masa donde las "partculas" son
elementos infinitsimos de volumen "dv" que tiene alguna cantidad de masa
tambin infinitesimal "dm". La rigidez se establece aqu manteniendo constantes
las distancias entre los puntos de este cuerpo. Esta es otra idealizacin porque en
la vida real no existen cuerpos rgidos. Todos los cuerpos son deformables en
alguna medida.
Un cambio arbitrario de posicin de un cuerpo rgido en el espacio puede siempre
ser reducido a una traslacin paralela seguida de una rotacin en torno a un eje
fijo. Sin embargo este hecho no es tan simple entender.
La cinemtica y dinmica de un cuerpo
rgido en el espacio es normalmente un tema difcil de comprender por los
alumnos. Cuando un cuerpo tal como una lmina se mueve sobre un plano fijo, el
ngulo que el cuerpo gira se define entre alguna lnea fija en el cuerpo con alguna
lnea fija en el plano.

ROTACIN PURA Y TRASLACIN PURA

Un cuerpo se traslada cuando todos sus puntos se mueven paralelamente y con la
misma velocidad, tal como se ilustra en la figura 1a. Un cuerpo rota cuando todos
sus puntos giran alrededor de un mismo eje (llamado eje de rotacin) con la
misma velocidad angular, tal como se ilustra en la figura 1b (en este caso el eje de
rotacin es perpendicular al plano representado por la hoja de papel que estamos
observando y pasa por el punto O). En general el movimiento del cuerpo ser una
combinacin de ambos.

Cuando el cuerpo est en traslacin pura (o cuando el inters es en analizar su

movimiento de traslacin), se puede asumir como si fuera una partcula. Son
ejemplos:
? Un esquiador deslizndose por una montaa (figura 2a).
? Un ciclista trasladndose (en cuyo caso no hay inters en lo que pasa con la
bicicleta, sino con el sistema como un todo - figura 2b -).
? El anlisis de la traslacin de la Tierra alrededor del sol (en este caso
la Tierra se considerara una partcula).

En el caso de querer estudiar la rotacin del cuerpo no se puede asumir como una
partcula. En la figura 3a se ilustra la rotacin del planeta Tierra alrededor de su
eje (eje que pasa por los polos). En la figura 3b se ilustra la transmisin de
movimiento de rotacin entre dos piones.

Un cuerpo slido rgido realiza un movimiento de traslacin cuando, considerando

un segmento entre dos puntos A y B del cuerpo, ste se mantiene siempre
paralelo a s mismo, durante todo el movimiento. Considerando el cuerpo rgido

como un conjunto continuo de puntos materiales, cada punto material describir,

en el movimiento, una trayectoria determinada y a todos los dems puntos
materiales describirn trayectorias equidistantes entre s.
Si la traslacin es rectilnea, las trayectorias son rectas y paralelas entre s
(equidistantes), y si la traslacin es curvilnea, las trayectorias de los puntos
materiales son curvas planas o alabeadas equidistantes entre s.
Ejemplos:

En un slido en movimiento de traslacin todos sus puntos tienen la misma

velocidad instantnea y la misma aceleracin instantnea.
Se dice que un slido rgido est animado de un movimiento de rotacin
alrededor de un eje fijo cuando todos sus puntos describen trayectorias
circulares centradas sobre dicho eje y contenidas en planos normales a ste.
El eje de rotacin puede atravesar el cuerpo o ser exterior al mismo; en el primer
caso, los puntos del slido que estn sobre el eje permanecen en reposo en tanto
que los dems puntos describen circunferencias en torno al eje; en el segundo
caso, todos los puntos del slido estn en movimiento circular alrededor del eje
exterior al slido. En cualquier caso, la velocidad "v" de un punto "P" del slido
ser tangente a la circunferencia descrita y, en un instante dado, tendr un mdulo
tanto mayor cuanto mayor sea la distancia del punto al eje de rotacin.

Dicha velocidad viene dada por

El mdulo de la velocidad, es decir, la celeridad, es

pero se verifica que ds = rd?, midindose el ngulo en radianes (rad), de modo

que

El cociente d?/dt recibe el nombre de velocidad angular y se designa por ?:

y podemos expresar la velocidad "v" de cualquier punto del slido como

el producto de la velocidad angular por la distancia "r" del punto al eje de rotacin.
Designando por "?" la velocidad angular, podemos escribir
La introduccin del concepto de velocidad angular es de gran importancia por la
simplificacin que supone en la descripcin del movimiento de rotacin del slido,
ya que, en un instante dado, todos los puntos del slido poseen la misma
velocidad angular, en tanto que a cada uno de ellos le corresponde una velocidad
que es funcin de su distancia al eje de rotacin. As pues, la velocidad angular
caracteriza al movimiento de rotacin del slido rgido en torno a un eje fijo.
La celeridad o velocidad angular se mide en radianes por segundo (rad/s).

CASO GENERAL DE MOVIMIENTO

Es el movimiento de un cuerpo rgido que no puede clasificarse como Traslacin
Pura, ni como Rotacin Pura. El movimiento general se asume como una
combinacin simultnea de Traslacin y Rotacin.
MOVIMIENTO GENERAL = TRASLACION + ROTACION (M.G = T + R)
Teorema de Chasle : Cualquier movimiento general en el plano de un cuerpo
rgido se explica como la combinacin de dos movimientos ms simples :
Una traslacin tomando como referencia un punto cualquiera y Una
rotacin alrededor de dicho punto.

Un slido fijo se caracteriza por ser indeformable, las posiciones relativas de los
puntos del slido se mantienen fijas aunque se apliquen fuerzas al mismo.

En la figura anterior vemos quela posicin del punto "P" del slido es :

Donde "C" se refiere al centro de masa del slido. El vector "R" que va del centro
de masas al punto "P" es un vector cuyo mdulo es constante.
Derivando la expresin anterior respecto al tiempo se obtiene :

El primer trmino es la velocidad del punto "P", el segundo la velocidad de masas

y el tercero es la velocidad del punto "P" respecto al centro de masas.

MOVIMIENTO PLANO DE UN SLIDO

Por movimiento plano paralelo (o simplemente plano) se entiende el movimiento
del cuerpo slido durante el cual todos sus puntos se desplazan paralelamente a
un plano fijo.
Muchas piezas de mecanismos y mquinas efectan un movimiento plano, por
ejemplo, una rueda mvil sobre un segmento de va rectilnea, una biela de un
mecanismo de Biela manivela; etc.

El movimiento de rotacin de un cuerpo slido, es un caso particular del

movimiento plano.
Examinaremos la seccin "S" del cuerpo situada en un plano "OXY" paralelo al
plano
"?" de la siguiente figura :

Si tenemos un movimiento plano, todos los puntos del cuerpo situados sobre la
recta MM" perpendiculares a la seccin S, es decir, al plano ?, se desplazan de un
modo idntico. Por eso, para el estudio del movimiento de todo el cuerpo es
suficiente estudiar el movimiento de una seccin S en el plano OXY.

MOVIMIENTO PLANO RESTRINGIDO

La mayora de las aplicaciones de ingeniera tienen que ver con cuerpos rgidos
que se mueven bajo ciertas restricciones. Por ejemplo, las manivelas deben girar
alrededor de un eje fijo, las ruedas deben rodar sin patinar y las bielas deben
describir ciertos movimientos prescritos. En todos estos casos, existen relaciones
precisas entre los componentes de la aceleracin "a" del centro de masa "G" del
cuerpo considerado y su aceleracin angular "a", se dice que el movimiento
correspondiente es un movimiento restringido.
La solucin de un problema que implica un movimiento plano restringido requiere
un anlisis cinemtico preliminar. Considrese, por ejemplo una barra esbelta AB,
de longitud "l" y masa "m", cuyos extremos estn conectados a bloques de masa
insignificante que se deslizan a lo largo de correderas horizontales y verticales sin
friccin, como se muestra en la siguiente figura :

Se sabe que la aceleracin "a" del centro de masa "G" de la barra se puede
determinar en cualquier instante dado a partir de la posicin de la barra, de su
velocidad angular y de su aceleracin angular en dicho instante. Si en un instante
dado se conocen los valores de
"?", "?" y "a" y se desea determinar el valor correspondiente de la fuerza "P", as
como las reacciones en "A" y "B"; primero se determinan los componentes "ax" y
"ay" de la aceleracin del centro de masas "G". A continuacin se aplica el
principio de D"Alembert (ver figura siguiente), utilizando las expresiones obtenidas
para "ax" y "ay". Entonces se pueden determinar las fuerzas des conocidas "P",
"NA" y "NB" escribiendo y resolviendo las ecuaciones apropiadas.

Supngase ahora que se conocen la fuerza aplicada "P", el ngulo "?" y la

velocidad angular "?" de la barra en un instante dado, y que se desea determinar
la aceleracin angular "a" de la barra y las componentes "ax" y "ay" de la
aceleracin de su centro de masa en dicho instante, as como las reacciones en A
y B. El estudio cinemtico tendr que expresar los componentes "ax" y "ay" de la
aceleracin de "G" en funcin de la aceleracin angular "a" de la barra. Esto se
llevar a cabo expresando primero la aceleracin de un punto de referencia
adecuado, tal como "A", en funcin de la aceleracin angular "a". Las
componentes "ax" y "ay" de la aceleracin de "G" se pueden determinar entonces
en funcin de "a", las expresiones obtenidas pueden llevarse a la figura anterior.
As pueden deducirse tres ecuaciones en funcin de "a", "NA" y "NB" y resolverse
para las tres ecuaciones. Obsrvese que el mtodo de equilibrio dinmico tambin
se puede usar para obtener la solucin de los dos tipos
de problemas considerados (ver figura siguiente).