ALCANCES, AGARRE Y

MANIPULACIN NORMAL

INTRODUCCIN
Las EESS adems de ser importantes en actividades que implican manipulacin,
son relevante en actividades como gatear, caminar, recobrar el balance y la
habilidad de proteger el cuerpo de algn dao cuando no es posible recobrar el
balance.

EL control de la EESS para el balance y la marcha contribuye a tres factores en el

procesamiento sensoriomotor.
1) Limitaciones individuales, incluyen
edad, experiencia con la tarea y
presencio o ausencia de patologa

2) El tipo de tarea (Agarra, apuntar,

tocar, lanzar)

3) Limitaciones ambientales incluyendo

limitaciones propias del objeto a
manipular,

ELEMENTOS CLAVES PARA EL ALCANCE,

MANIPULACIN Y AGARRE
Localizar el
objetivo como una
referencia visual:
Requiere coordinacin
del movimiento ojo,
cabeza que ser
esencial en guiar el
movimiento de la
mano.

Agarre implica
lograr
empuadura,
agarrar y liberar.

Alcanzar, involucra
el transporte de la
mano y el brazo al
igual que un
soporte postural

Habilidades
intrnsecas de la
mano.

COMPONENTES
Musculo esquelticos:
Rango articular
flexibilidad columna
propiedades musculares
relaciones biomecnicas.

Neurales:
Procesos motores: Coordinacin ojo,
cabeza, tronco y brazo tanto para la
fase de transporte y agarre
Procesos Sensoriales: Coordinacin
visual, vestibular, y somatosensorial
Representacin interna afecta al
mapeo de la sensacin para la accin
Procesos de alto nivel: adaptacin y
anticipacin de funciones
manipulativa

PRINCIPIOS EN EL CONTROL DE MOVIMIENTO

control de movimiento Fedwardad versus fedback

EL feedback control implica input

desde sistemas sensoriales (Visual
o somatosensorial) los cuales son
comparados con la seal de
referencia, representada como un
estado deseado del sistema.
(posicin del brazo)

LA diferencia entre el input

sensorial y la seal de referencia(
seal error) es usada para
actualizar la salida del sistema
(msculos controlan el brazo)

CONTROL DE MOVIMIENTO
el feedfoward o control
anticipatorio toma ventaja
de la experiencia previa
para predecir las
consecuencias de la
informacin sensorial que se
recibe.

Esto ocurre antes de que los

feedback sensoriales son
estimulados y esto reduce la
dependencia del feedback
control

FEEDFOWARD

VERSUS FEEDBACK

Coordinacin ojo-cabeza-tronco

Debemos localizar el objeto en el

espacio. La visin es usada para
localizar y guiar el movimiento
de la mano. Involucra
nicamente el movimiento de
los ojos y cabeza cuando el
objetivo se encuentra hacia la
periferia.

Secuencia ante el agarre de

un objeto en la periferia:

LOCALIZACION DE UN OBJETIVO
Estudios demuestran que los mm del
cuello se activan 20-40 msec antes que
los de la miradaa

Movimiento de los ojos (Corta latencia

pero se mueve rapidamente incluso antes
que la cabeza par alocalizar el objetivo)

El movimiento de la cabeza es alrededor

de 60-70% de a distancia al objetivo.
Pero esto varia segun la presicion y
desempeo que se requiera

Objetos en un campo visual lejano

requiere movimiento de ojo, cabeza y
tronco

IMPLICANCIAS CLINICAS
Entrenamiento puede enfocarse en el control
de los distintos sistemas separadamente.
Reentrenar ojo-cabezatronco con objetos lejos del
campo visual,

Reentrenar movimiento
cabeza-ojos con objetos en la
periferia visual

Reentrenar los movimientos

visuales al poner objetos
dentro del campo visual

INTERACCION ENTRE MOVIMIENTO DE OJO Y

MOVIMIENTO
DE MANO
?

Los movimeintos de los ojos y la manos interactuan

influyendo el uno en el otro.

Por ejemplo cuando acompaamos los movimientos de la

mano con los ojos, los movimientos son mas presicios. Ademas
un rastreo suave d la mirada hacia el objetivoaumenta la
ganancia en que la mano alcance el objeto

COMPORTAMIENTO DE LAS CARACTERISTICAS

CINEMATICAS DEL ALCANCE Y AGARRE
EL comportamiento de la EESS varia
dependiendo del objetivo de la tarea, si el
objetivo es apuntar, la eESS se mueve como
una unidad, pero si el objetivo es alcanzar y
agarrar la mano se mueve de manera
independiente de los otros segmentos de la
EESS.
La alcanzar un objeto se puede
dividir el movimiento en dos
partes:

el componente de
alcance
El componente de
agarre

Cuando se pide que agarre un objeto la fase de

aceleracin en el alcance es mas corta que la de
desaceleracin, al contrario de lo que pasara si
se le pide que golpeara un objeto.

Implicancia clnica:
Entrenar pacientes con problemas en el alcance y
agarre, realizando tareas diferencte y variando el
objeto:
Alcanzar y apuntar
Alcanzar y agarrar
Alcanzar, agrrar y lanzar
Alcanzar, agarrar y manipular.

SISTEMAS QUE CONTRIBUYEN AL ALCANCE Y AGARRE

Se a demostrado tanto en mono como
humano que las tres reas de la corteza
cerebral que son criticas en el alcance son

la corteza
motora
primaria

corteza
premotora

reas parietal
posterior.

El cerebelo es
importante
para el contorl
del feedback y
feedfoward
control,

SISTEMAS SENSORIALES
La sensorialidad nos cuenta que pasa alrededor nuestro, como estas tu en el espacio y la
disposicion de la articulaciones relativa una con otra, dadnos de esta manera un mapa de
nuestro cuerpo en el espacio.

Los input sensoriales del sistema visual van a dos vas que estan relacionadas
directamente con el objetivo del alcance.
ona reconoce que es lo que esta siendo alcanzado
(Percepcion y reconocimeinto del objeto) ---> Cx visual y
temporal

Otra explica como el objeto se dispone en el espacio

extrapersonal (Localizacion) y los sistemas de accin
para la manipulacin ---> cx visual y parietal

SISTEMAS SENSORIALES
Una vez que se toma esta
informacin sensorial se hace
un plan de la accin en
relacion al objetivo, que
consiste en reclutar grupos
musculares especificos.

Este plan es enviado al

cerebelo y ganglios basales
donde se modifica y refina el
movimiento.

EL cerebelo envia este nuevo

plan motor a la corteza
motora u tronco cerebral,
activando las vas motoras

sensorialidades usada para

corregir errrores durante el
movimiento, mejorar
precision, mejorar el plan de
movimiento.

Las vas reflejas se activaran

para compensar el peso extra
que no esperabas y activas
mas motoneurona

VAS VISUALES RELACIONADAS CON REFERENCIAS

VISUALES, ALCANCE Y MANIPULACIN

Cuando nos movemos nuestros ojos para localizar un blanco estacionario ese objeto
excita lugares sucesivos en la retina durante el movimiento.

A pesar de este cambio continuo en la entrada a travs de la retina, percibimos un

entorno visual estable
Se ha demostrado que las neuronas en la corteza parietal utilizan informacin
sobre el movimiento de los ojos previsto para actualizar la representacin del
cerebro del espacio visual. Las neuronas se anticipan las consecuencias de la retina
del movimiento de los ojos previsto y cambian la representacin cortical primero.

VAS VISUALES RELACIONADAS CON REFERENCIAS

VISUALES, ALCANCE Y MANIPULACIN
Vas Dorsales
Cx visual -> Cx parietal
Informacin en todas las fases
del movimiento de alcance,
incluyendo la posicin del
objeto, estructura y
orientacin

Vas Ventrales
Cx visual -> Cx temporal
Conciencia sobre la experiencia
de percepcin visual
Lesin permite agarre con
destreza pero sin la percepcin
consciente de la orientacin

La comprensin de las caractersticas esenciales de percepcin de un objeto a ser captado es

tan importante como la capacidad de modificar alcance de adaptarse a esas caractersticas.
Adems, el tratamiento debe centrarse en la formacin de los dos componentes de percepcin
y de accin del movimiento.

CX PARIETAL POSTERIOR Y TRANSFORMACIN

SENSORIOMOTORA
muestran tanto la actividad relacionada con sensorial y relacionados
con el movimiento y por lo tanto puede estar implicada en procesos de
transformacin sensorirnotor involucrados en ambos movimientos
oculares hacia el objeto para ser agarrado y alcance subsiguiente y
captar los movimientos del objeto tambin.
el LIP sirve como un rea de procesamiento sensoriomotor o interfaz
Para la produccin de los movimientos oculares sacdicos hacia un
objeto, adems se encarga de la atencin sensorial (necesario para
alcanzar un objeto especfico dentro del mapa sensoriomotor) y los
movimientos oculares.

CX PARIETAL POSTERIOR Y TRANSFORMACIN

SENSORIOMOTORA
Qu clculos necesita el cerebro
para hacer el fin de hacer un
alcance exacto?

En primer lugar, es necesario

determinar tanto la posicin de la
mano y la posicin de destino.

El cerebro puede definir estas

posiciones en trminos de
cualquiera de un sistema de ojo
centrado en coordinar o con
respecto a un sistema de
coordinacion centrada en el
cuerpo.

Entonces se puede calcular el

error de motor, por ejemplo, el
"vector de desplazamiento" en
coordenadas de ojo centrado o un
"vector de posicin" en
coordenadas centrado en la mano
entre el objetivo y la mano

CX PARIETAL POSTERIOR Y TRANSFORMACIN

SENSORIOMOTORA
(1) la planificacin del movimiento o
lo que podra llamarse la "intencin"
para el movimiento (el objetivo del
movimiento y el tipo de movimiento

La PPC est en diferentes tipos de

transformaciones sensoriomotoras,
incluyendo:

(2) la formacin de modelos internos

(3) Transformaciones de coordenadas,

como parte del proceso de llevar a
cabo el plan de movimiento

PLANIFICACIN DE MOVIMIENTO Y MAPAS

INTENCIONALES
rea de LIP (crtex
intraparietal lateral)
es especializada para
la planificacin
saccade

rea de MIP
(intraparietales
medial), tambin
llamada la regin
alcance parietal
(PRR), est
especializada en la
planificacin de un
alcance

zona AIP
(intraparietal
anterior) est
especializada en la
planificacin de una
idea

rea MST (medial

superiores temporal)
es para la
planificacin de los
movimientos oculares
suave de persecucin.

LESIONES EN REAS PARIETALES

Si el rea de alcance, se inactiva hay un dficit en la formacin de la mano antes de agarrar.

Pacientes con lesiones en la PPC lo que resulta en la ataxia ptica, implica dificultades en:
alcance en la direccin correcta
el posicionamiento de los dedos
ajuste de la orientacin de la mano al llegar hacia un objeto.
adaptarse a su alcance para reflejar el tamao del objeto que estn recogiendo.

daos en el lbulo parietal puede perjudicar la capacidad de los pacientes para usar informacin sobre el tamao, la
forma y orientacin de un objeto para controlar la mano y los dedos durante un movimiento de agarre, a pesar de
que esta misma informacin se puede utilizar para identificar y describir objetos.

En particular, los pacientes con lesiones parietales superiores tienen problemas con la ampliacin mxima abertura
de agarre con el tamao del objeto a ser captado. .

TRANSFORMACIONES DE COORDENADAS
Cuando hacemos un movimiento en respuesta a un estmulo
sensorial, es una hazaa increblemente complejo.

La primera tarea es identificar e interpretar los

diferentes tipos de estmulos sensoriales los cuales
se codifican en diferentes marcos de referencia.

Todos los marcos de coordenadas debe luego ser

transformado en coordenadas de los msculos que
se utilizarn para los ojos, la cabeza y los
movimientos del brazo, que son los sistemas de
ejecucin finales de los movimientos.

el sistema nervioso resuelve este problema durante

el proceso de planificacin temprana utilizando el
sistema de centrado en el ojo de coordenadas como
un sistema de coordenadas comn lo que facilita la
coordinacin ojo-mano, y tambin mejora la
precisin de movimiento

TRANSFORMACIONES DE COORDENADAS
El siguiente problema a resolver es la de convertir la informacin en
coordenadas de las extremidades centrado para el alcance de s
mismo. Hay pruebas que sugieren que, al menos en algunos
contextos, esto se resuelve mediante el uso de un esquema de
transformacin directa, utilizando ojo coordina para restar la posicin
de la mano actual desde la posicin de destino actual (esto se puede
ver en la Figura 16.5) y la creacin de un motor vector en
coordenadas de las extremidades.

ROL DEL FEEDBACK VISUAL EN EL AGARRE Y

ALCANCE
La funcin principal de informacin visual en alcanzar
aparece estar relacionada con el logro de la precisin
final.

la hiptesis de que la constancia de la posicin del

pulgar con relacin a la mueca durante alcance
puede ser parte de una estrategia de proporcionar
informacin de retroalimentacin visual clara sobre el
punto final de la extremidad.

Puede llegar a ocurrir an en ausencia de la funcin

de la corteza visual?

En lugar de pedir a los seres humanos con lesiones de

la corteza visual, si pudieran ver un objeto, que les
pidieron que tratar de apuntar a donde "adivinado" el
objetivo sera. Se demostr que los sujetos no apuntan
al azar; hubo una correlacin significativa entre el
puntero y posicin de destino. Sin embargo, los sujetos
mostraron constantes errores ms grandes al alcanzar
dentro de sus campos visuales ciegos. Por lo general
superan con objetivos cuando se encontraban dentro
de los 30 grados de la lnea media y los undershot
cuando estaban ms all de 30 grados (Perenin 8:
Ieannerod, 1975; Wei.skrant2; et al., 1974).

SISTEMAS MOTORES

CORTEZA MOTORA PRIMARIA Y PREMOTORA

La corteza parietal posterior esta involucrada en codificar
los objetivos para el movimiento
Esa informacin es enviada a la corteza motora primaria y
premotora
PPC y corteza premotora presentan diferencias y
similitudes en su actividad
Neuronas en el rea de agarre AIP y el rea motora codifican acciones de
agarre en relacin al objeto
AIP representan la accin entera mientras que neuronas premotoras se
relacionan con una particularidad de la accin

CORTEZA MOTORA PRIMARIA Y PREMOTORA

Neuronas en el rea de
agarre AIP y el rea
motora codifican acciones
de agarre en relacin al
objeto

AIP representan la accin

entera mientras que
neuronas premotoras se
relacionan con una
particularidad de la
accin

AIP codifica objetos en la

coordinacin visual

Corteza premotora
codifica para coordinacin
corporal

VAS DESCENDENTES SEPARADAS PARA EL

ALCANCE Y AGARRE

Un agarre exitoso requiere de la

indemnidad de la corteza motora primaria
y el tracto corticoespinal
Lesiones afectan el control individual de los dedos
durante el agarre
Lesiones NO afectan el control sinergista durante
agarres poderosos
Neuronas de la corteza motora activadas durante
movimientos finos se inactivan agarres poderosos

VAS DESCENDENTES SEPARADAS PARA EL

ALCANCE Y AGARRE

Nios con lesiones piramidales muestran

problemas con el componente agarre del
alcance, aunque el componente transporte
puede estar normal
Sugiere que ncleo rojo y ncleo reticular
controlaran msculos ms proximales involucrados
en el alcance
As las vas piramidales se requeriran para control
fino del agarre

VAS DESCENDENTES SEPARADAS PARA EL

ALCANCE Y AGARRE

La misma informacin que va desde

la corteza a la medula es enviada
hacia el cerebelo (lbulo intermedio)
Importante en el control del movimiento de la
mano durante el agarre
Neuronas mas activas durante la extensin
de la mano y agarre que durante un agarre
simple

CONTRIBUCIONES MUSCULOESQUELTICAS

Los componentes musculoesquelticos

incluyen rango de movimiento,
flexibilidad espinal, propiedades
musculares y relaciones biomecnicas
entre segmentos

Es esencial la movilidad de: Rotacin

escapular, movimientos cabeza
humeral, supinacin, hombro, flexin
de codo (100 a 120), extensin de
mueca, suficiente movilidad en la
mano para agarrar y liberar

CONTRIBUCIONES MUSCULOESQUELTICAS

Movimiento del tronco

afecta la velocidad y
trayectoria de la mano
durante alcances

Aspectos motores del

alcance:

Tono apropiado, fuerza

muscular y coordinacin

Estabilizacin
escapular, caja torcica
y cabeza humeral

Activacin msculos del

hombro, codo y mueca
para el transporte del
brazo

Rotacin de tronco se
relaciona con la
abduccin horizontal de
glenohumeral y
retraccin escapular

SOPORTE POSTURAL DEL ALCANCE

Resulta clave el aprendizaje de ajustes posturales
anticipatorios durante tareas bimanuales
Cerebelo
Daos cerebelares aumenta el tiempo de la respuesta
anticipatoria

Los requerimientos son tarea dependiente

Alcances en sedente son menos demandantes que en bpedo

AGARRE

CLASIFICACIN DE PATRONES DE AGARRE

Dependen de la caractersticas del objeto (forma,
tamao, localizacin, etc.)
Napier (1956)

Agarre de fuerza
Agarre de precisin

Tambin importa la intencin o el objetivo de la

actividad

Un objeto cilndrico puede ser usado para escribir y

otro con la misma forma para martillar

CLASIFICACIN DE PATRONES DE AGARRE

En un agarre de fuerza el pulgar se dirige hacia
la palma para transmitir la fuerza al objeto
Agarre de fuerza se subdivide en:

Agarre de gancho
Agarre esfrico
Agarre cilndrico

CLASIFICACIN DE PATRONES DE AGARRE

En un agarre de precisin las fuerzas se dirigen

entre el pulgar y los dems dedos

Permite el movimiento de los objetos en relacin a la

mano y dentro de la mano

Existen dos requisitos para el agarre exitoso:

Adaptabilidad a las caractersticas del objeto
El timing de movimiento de los dedos debe ser
adecuado

CONTROL ANTICIPATORIO DE LOS PATRONES DE

AGARRE

Existen dos categoras que afectan el preagarre:

Propiedades intrnsecas (forma, tamao, textura)

Propiedades extrnsecas o contextuales (orientacin
del objeto, distancia, localizacin)

La formacin del agarre sucede durante la fase

de transporte y es anticipatoria

TAREAS DE AGARRE Y LEVANTAMIENTO

Presenta cuatro etapas

1.
2.
3.
4.

Contacto entre los dedos y el objeto a levantar

Fuerza de agarre y carga (en dedos) aumenta
Fuerza de carga sobrepasa el peso del objeto y este
se mueve
Disminuye la fuerza de agarre y carga momentos
antes del contacto objeto-superficie

TAREAS DE AGARRE Y LEVANTAMIENTO

El SNC se sirve de la experiencia y la
informacin aferente para escoger los parmetros
adecuados de agarre
El cerebelo pareciera ser clave en el control
predictivo de la fuerza de agarre
Podemos ver que una persona con hemiparesia
posee un timing normal pero amplitudes de
respuesta reducidas

COORDINACIN DE ALCANCE Y AGARRE

Existe una relacin fija entre apertura mxima y
tiempo de movimiento (75-80% del tiempo se
produce apertura mxima)
Se ha visto que al cambiar las condiciones de un
componente, se ve afectado el otro

Al cambiar el tamao del objeto se afecta el

componente transporte

Es necesario tratarlos juntos y por separado,

adems bajo distintos contextos y caractersticas
de la tarea

PRINCIPIOS GENERALES DEL

CONTROL NEURAL DEL ALCANCE
Y AGARRE

CARACTERSTICAS INVARIANTES DEL

MOVIMIENTO: PROGRAMAS MOTORES
Se refiere a que ciertas tareas podemos realizarla
con distintas partes de nuestro cuerpo (por
ejemplo, escribir una palabra)
Los movimientos son representado en base a
reglas abstractas usadas para activar cualquier
set de musculatura

TIEMPO DE REACCIN PARA EL ALCANCE Y

AGARRE

Tiempo de reaccin: periodo entre estimulo y el

comienzo de la actividad voluntaria

Suceden tres etapas

Depende de la cantidad de informacin a ser procesada, del

conocimiento previo de la respuesta esperada, opciones de
respuesta, etc..
Identificacin del estimulo, seleccin de la respuesta y
programacin de esta

Tambin se procesa en paralelo las caractersticas del

movimiento (direccin y extensin)

LEY DE FITT
Siempre que la precisin del movimiento del
brazo o la distancia de este movimiento
aumenten, el tiempo de movimiento aumenta
A medida que la mano se acerca al objetivo el
tiempo es necesario para actualizar la trayectoria
de movimiento
La relacin esta en gran parte dada por las
restricciones del sistema visual, en que es difcil
traducir la percepcin visual de manera precisa
en un movimiento actual

PLANIFICACIN MOTORA
El SN podra planificar el alcance en relacin a la
secuencia de activacin de msculos individuales
(estrategia de coordinacin muscular)
Podra planear en relacin coordinacin
articulacin-ngulo.

SN planificara en base a un set de coordinacin

intrnseca expresado en trminos de ngulos
articulares

PLANIFICACIN MOTORA
Esta la opcin de planear los movimientos del
brazo en trminos de coordinarse con el punto
final, usando coordenadas extrnsecas
Tambin se plantean los niveles de planificacin
en trminos jerrquicos

Cinemtica: organizara en relacin a geometra,

como ngulos articulares y variables punto-final
Cintico: organizara en base a fuerzas como
activacin muscular o torques articulares

PLANIFICACIN MOTORA

Si usamos slo coordenadas intrnsecas

La precisin del movimiento disminuye respecto a la

posicin final

Cuando el SN planifica por coordenadas puntofinal debe realizar transformacin cinemtica

inversa (TKI)
Transforma coordenadas punto-final en coordenadas
de rango articular
Debe crear la trayectoria ajustando patrones
activacin muscular

PLANIFICACIN MOTORA

Se ha propuesto la planificacin es por

coordinacin de rangos articulares que no
requiere la TKI
Simplifica la organizacin del movimiento
No obstante, debe hacer una transformacin
dinmica inversa
Transformara las coordenadas de ngulos
articulares en torques musculares y patrones de
activacin muscular

PLANIFICACIN MOTORA

Si es planeada en patrones de activacin

muscular
Planificacin simplifica los problemas de la inversa
cinemtica y dinmica inversa
No obstante, slo se relacionan indirectamente con la
posicin articular final

TEORAS DE PROGRAMACIN
DISTANCIA VERSUS
LOCALIZACIN

TEORA CORRECCIONES MLTIPLES

Pareciera que la trayectoria de movimiento es
corregida en base al feedback visual
Tiene el problema de que los movimientos
dirigidos suelen tener solo una correccin y
cuando estas se realizan no tienen una duracin
constante o proporcional de la distancia al
objetivo
Aplicacin clnica: practicar movimientos lentos
con gran precisin y dirigir la atencin por guas
visuales para localizar el objetivo

MODELOS DE LOS IMPULSOS VARIABLES DE

SCHMIDT
Hiptesis: la fase inicial del movimiento, que
involucra generacin de fuerza impulso, es la mas
importante que la fase final del movimiento
Aplicable a movimientos rpidos donde el
feedback visual es muy lento
Aplicacin clnica: practicar movimientos rpidos
con amplitudes variables. Aprende a programar
fuerzas para movimientos rpidos y precisos

MODELO HIBRIDO: MODELO DEL IMPULSO

INICIAL OPTIMIZADO

El sujeto realiza el primer movimiento hacia el

objetivo, si es exitoso, es solo el movimiento. Si no
es exitoso, se requiere otro movimiento con
feedback visual durante la trayectoria
Aplicacin: es importante reentrenar a la persona
desempeando tareas continuas con variaciones
en velocidad y precisin

TEORAS DE PROGRAMACIN DE LA
LOCALIZACIN

Puede ser:

Programacin por
distancia
Programacin por
localizacin punto final

TEORAS DE PROGRAMACIN DE LA
LOCALIZACIN

Si los monos hubieran

usado programa. por
distancia, habra sido
imposible porque habran
aplicado pulso de fuerzafija en el brazo, llevndolo
al error

TEORAS DE PROGRAMACIN DE LA
LOCALIZACIN

La programacin por punto

final, el SN programa el
stiffness en los msculos
agonistas y antagonistas
El mono no necesita saber el
punto de inicio
El problema inicia al
cambiar la posicin del
hombro

TEORAS DE PROGRAMACIN DE LA
LOCALIZACIN

Esto no descarta el modelo de programacin por

distancia
Ambos son validos, dependiendo del contexto
En movimientos rpidos de codo

Existe una activacin del bceps, luego del trceps (controlar

el movimiento) y finalmente del bceps

En movimientos lentos se ve que la activacin del

bceps es continua