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Control Adaptativo por Modelo de Referencia con Sntesis de Controlador Mnima

Josep M. Olma
a Institut

dOrganitzacio i Control de Sistemes Industrials, Universitat Polit`ecnica de Catalunya, Av. Diagonal, 647, 08028 Barcelona, Espana.

Resumen
En este trabajo se revisa la tecnica de control adaptativo por modelo de referencia con sntesis de controlador mnima y se
c XXXX CEA.
relacionan las diferentes extensiones del metodo que se encuentran en la literatura especializada. Copyright 
Palabras Clave:
Model Reference Adaptive Control, Adaptive Systems, Adaptive Algorithm.
1.

donde (A, B) estan en forma canonica de control, esto es,

Introduccion

A(t) =

El Control Adaptativo por Modelo de Referencia (MRAC,

por sus siglas en ingles) con Sntesis de Controlador Mnima
(MCS, por sus siglas en ingles) fue propuesto originalment en
Stoten and Benchoubane (1990a,b). Se trata de un caso particular de estrategia MRAC basada en pasividad (Landau, 1979)
que no requiere conocer o identicar la planta: de hecho, las
u nicas asunciones que se hacen son, por un lado, que el sistema
este en forma canonica controlable y tenga dimensiones conocidas y, por otro lado, que el signo del elemento no nulo del
vector de control sea conocido. En estas condiciones el sistema
de lazo cerrado presenta robustez frente a incertidumbres en los
parametros de planta, en el modelado de la misma y tambien
frente a perturbaciones, siempre que en estos dos u ltimos casos
sean acopladas.
La estrategia MCS se ha aplicado con e xito, entre otros,
al control de motores DC (Stoten and Benchoubane, 1990a),
depositos de reserva de agua (Stoten and Benchoubane, 1990a),
presion de un circuito actuador hidraulico (Beard and Stoten,
1996), manipuladores de clase 1 (Stoten and Hodgson, 1992),
sistemas caoticos (Stoten and Di Bernardo, 1996), sismografos
(Stoten and Gomez, 2001), altitud de satelites (Arif, 2007), sistemas de suspension activa (Hillis et al., 2005) y reguladores de
entrada de aire en inyectores (di Bernardo et al., 2011a).
2.

1
0
..
.

...
...
..
.

0
0
...
a1 (t) a2 (t) . . .

0
0
..
.
1
an (t)

, B =

,
0
1
0
..
.

mientras que d(t) respresenta perturbaciones externas desconocidas, no linealidades de la planta y/o terminos no modelados. Supongamos que una de las variables de estado, por ejemplo la k-esima, no se anula nunca: ello permite escribir d(t) =
A(t)xk (t) y, abusando de la notacion, la planta puede nalmente representarse como
x = A(t)x + Bbu(t),

(2)

siendo sus parametros a j (t), b desconocidos.

El problema de control se plantea de la siguiente manera:
dado un modelo de referencia del tipo
xm = Am xm + Bbm r(k),
donde Am esta en forma canonica y tiene las mismas dimensiones que A y, ademas, Am , bm , r(k) se conocen por diseno, el
objetivo es encontrar una ley de control de la forma
u(t) = LX (t)x(t) + LR (t)r(t),

El algoritmo MCS para sistemas de una sola entrada

Considerese la clase de plantas de tiempo continuo SI descritas por

x = A(t)x + Bbu(t) + Bd(t),
(1)

(3)

que garantize que la dinamica en lazo cerrado del error sea globalmente asintoticamente estable. El esquema de control se encuentra representado en la Figura 1.
La solucion del problema se da en el siguiente teorema:
Teorema 1. Asumase que Am es una matriz Hurwitz, y sea la

Correo electronico: josep.olm@upc.edu (Josep M. Olm)

X Simposio CEA Ingeniera de Control

1,2 Marzo, 2012
ETSEIB, UPC, Barcelona

0
0
..
.

43

ISBN 978-84-615-7398-1

Josep M. Olm / X Simposio CEA de Ingeniera de Control 00 12

REFERENCE MODEL

Control MCS de sistemas de tiempo discreto (di Bernardo et al., 2010); la validacion experimental se reporta en
di Bernardo et al. (2012a)

xm

+
r(t)

u(t)

LR (t)

PLANT

Control MCS de sistemas de tiempo discreto lineales a

trozos (di Bernardo et al., 2012b).

L
X (t)

Agradecimientos
MCS

Este trabajo ha sido realizado gracias al apoyo del Ministerio de Educacion (MEC) a traves del proyecto DPI2010-15110.
Figura 1: Estrategia de control MCS

Referencias

ley de control (3) con

 t
LX (t) =
y()x ()d + y(t)x (t),
0
 t
LR (t) =
y()r()d + y(t)r(t),

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donde , R, con sign()=sign()=sign(b), y

y = C  e = PB (xm x) ,
siendo P una matriz simetrica y denida positiva tal que
PAm + Am P = Q,

Q > 0.

Si los parametros de la planta evolucionan mas lentamente que

las ganancias adaptativas, i.e
y(t)x j (t)

a j (t)
y(t)x j (t),
b

t 0,

e = 0 es globalmente uniformemente asintoticamente estable.

3.

Extensiones del algoritmo MCS

Entre las extensiones del algoritmo MCS cabe destacar las

siguientes:
MCS descentralizado (Stoten and Benchoubane, 1992a).
MCS extendido (Stoten and Benchoubane, 1992b): introduce una accion conmutada para tratar perturbaciones de
rapida variacion.
MCS basado en error mas accion integral (Stoten and
Neild, 2003).
Enfoque LQ-MCS (di Bernardo et al., 2007): el modelo
de referencia se controla de forma o ptima a traves de un
regulador LQ.
LQ-MCS con acciones conmutada y integral (di Bernardo et al., 2011a).
Control MCS de sistemas anes a trozos (di Bernardo
et al., 2011b).

X Simposio CEA Ingeniera de Control

1,2 Marzo, 2012
ETSEIB, UPC, Barcelona

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ISBN 978-84-615-7398-1