INSTITUTO TECNOLOGICO NACIONAL DE

LAZARO CARDENAS
PRACTICA 4

CINEMATICA DIRECTA DE CADENA CINEMATICA

ABIERTA

CARRERA: INGENIERIA ELECTROMECANICA

ALUMNO: OSCAR MANUEL RODRIGUEZ GARCIA

NUMERO DE CONTROL: 12560386

DOCENTE: M.C FABIO ABEL AGUIRRE CERRILLO

Ciudad y puerto de Lzaro Crdenas Michoacn, octubre 2016

ndice
Introduccin ....................................................................................................................................... 1
Objetivo general ................................................................................................................................ 1
Objetivos especficos ....................................................................................................................... 1
Desarrollo........................................................................................................................................... 2
Conclusin ....................................................................................................................................... 10
Fuentes consultadas ...................................................................................................................... 10

Introduccin

En el presente trabajo se muestra el anlisis de la cinemtica directa a una cadena

cinemtica abierta por el criterio de DENAVIT-HARTENBERG mostrando de
manera breve y grafica cada uno de los parmetros a evaluar para una cadena de
eslabones abierta.
Dentro del presente trabajo se muestra la elaboracin de las tramas de referencias
para la cadena cinemtica as como la elaboracin grafica con el apoyo de las
herramientas de ingeniera como lo es el Matlab y el solidworks donde se muestra
de manera esquemtica el manipulador.
En el presente trabajo el lector puede observar la manera en la que se constituye
una tabla de parmetros para elaborar un sistema de cadena cinemtica con 4
grados de libertad debido a los parmetros evaluados son aspectos importantes a
considerar para la obtencin de las matrices de cada una de las tramas de
referencia.

Objetivo general
Realizar el anlisis de un sistema de cadena cinemtica abierta de 4 grados de
libertad con el criterio de DENAVIT-HARTENBERG.

Objetivos especficos
Realizar modelado mecnico del manipulador
Realizar las tramas de referencia
Elaborar la tabla de parmetros segn criterio
Obtener las matrices de cada trama
Realizar programa en Matlab
Comparar grficamente

Desarrollo

Se tiene una cadena cinemtica abierta de 4 grados de libertad con las

dimensiones que se muestra en la figura 1. Donde el primer estabn de la cadena
rota en su propio eje, dando al manipulador una rotacin de 180.

Figura 1. Manipulador de 4 grados de libertad

Fuente: solidworks
Dnde:
L1 = 320 mm
L2 = 153.75 mm
L3 = 371.93 mm

El manipulador tiene como primer grado de libertad el rotar en su propio eje

longitudinal de esta manera el primer eslabn de la cadena cinemtica rota sobre
el eje Z mientras el eslabn 2 y 3 tiene un movimiento angular entorno al eje Z
pero no en su eje longitudinal como se muestra en la figura 2, las tramas de
referencia para cada eslabn de la cadena cinemtica.

Y1

Y2
Z1

X1
Y3

X2

Z2

X4
Z0

X3

Z3

Y0

Y4

Z4

X0
Figura 2. Tramas de referencia
Fuente: solidworks
.

De las tramas de referencia se procede a realizar la tabla de parmetros para

cada una de las tramas que se muestran en la figura 2. La tabla de parmetros es
elaborada segn criterio de DENAVIT-HARTENBERG donde se analiza cada una
de las tramas teniendo como regla este criterio.

La tabla de parmetros segn Hartenberg se muestra en la tabla 1, teniendo en

cuenta las rotaciones del eje X necesarias, para que las articulaciones giren o
roten en el eje Z para cada caso.
Tabla 1. Parmetros de cadena cinemtica.
Link
1
2
3
4
5

i
q1
q2
q3
90
q4

i
90
0
0
90
0

di
L1
0
0
0
0

ai
0
L2
L3
0
0

De esta manera se hace uso de la tabla de parmetros para obtener las matrices
del sistema para cada elemento de la cadena cinemtica e introducir las matrices
obtenidas para obtener la matriz total del manipulador, es decir, del punto final del
manipulador. Como se muestra en las matrices (1), (2), (3), (4), (5).

cq1
sq
1
A0 1
0

0
0
L1

(1)

0 L2 cq2
0 L2 sq2
1
0

0
1

(2)

0 sq1
0 cq1
1
0

cq2
sq
2
A1 2
0

sq2
cq

cq3
sq
3
A2 3
0

sq3
cq3

0
0

0
0

0 L3cq3
0 L3 sq3
1
0

0
1

0
0

(3)

0
1
4
A3
0

0
cq4
sq
5
A4 4
0

0 1 0
0 0 0
1 0 0

0 0 1
sq4
cq4
0
0

0 0
0 0
1 0

0 1

(4)

(5)

Las matrices (1), (2), (3), (4), (5), mostradas anteriormente se introducen una a
una a Matlab para realizar la multiplicacin de las mismas y de esta manera
encontrar el vector final que se desea obtener; es decir, la matriz total del sistema
como se muestra en la figura 3.

Figura 3. Puntos de posicin resultante de la multiplicacin de

las matrices.
Fuente: Propia

Los puntos px, py, pz son utiles para realizar el programa de la interfaz grfica que
se utiliza para demostrar grficamente el manipulador de 4 grados de libertad. En
la figura 4, se muestra el programa que se ejecuta con la interfaz grfica. Donde
de manera inicial, con el uso de matlab se multiplicaron las matrices para
determinar los puntos de cada vector que se grfica.

Figura 4. Programa elaborado en Matlab

Fuente: Propia

El programa es ejecutado con la configuracin grafica que se muestra en la figura

5. Donde se introduce el valor de los ngulos de cada uno de los eslabones de la
cadena cinemtica.

Figura 5. Interfaz grfica elaborada en Matlab

Fuente: Propia

De esta manera se puede confirmar grficamente de la misma manera con el

software solidworks cada movimiento que realiza el manipulador en el espacio.
Como se muestra en la figura 6.

Figura 6. Medidas de manipulador realizadas en solidworks

Para realizar comparacin se realiza cambios a las relaciones de posiciones que

tiene el diseo realizado en solidwokrs para cotejar los resultados obtenidos en
Matlab para el punto final del manipulador. Como se muestra en la figura 7.

35

Figura 7. Manipulador comparacin con interfaz

Fuente: Propia

Se introdujeron a la interfaz los mismos valores que se asignaron para los angulos
de giro y rotacin en solidwoks; esto con el objetivo de comparar los resultados de
un software con los del otro en la figura 8, se muestra el resultado al ejecutar el
programa en Matlab.

Figura 8. Resultados de interfaz grfica en Matlab

Fuente: Propia

Dnde:
Px = 243.616 mm
Py = 740.924 mm
Pz = 170.582 mm

Se corrobora que para ambos caso, es decir, para el anlisis en Matlab y

solidworks los resultados son iguales.

Conclusin

Los resultados obtenidos en la elaboracin del anlisis de cinemtica directa y la

comparacin grafica de ambos software de ingeniera son satisfactorios debido a
que se lleg a los mismos resultados, es decir, al mismo punto de coordenadas
0XYZ para ambos programas y con esto se puede comprobar que el anlisis
realizado con el criterio de DENAVIT-HARTENBERG es correcto.

Fuentes consultadas

Mark W. Spong
Introduccin a la robtica 3Era edicin

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