Alexandre Coelho

Simulao, Projeto e Teste de um Gerador a

Relutncia Chaveado Trifsico 6 x 4

Dissertao apresentada Escola de Engenharia de So Carlos da

Universidade de So Paulo, como parte dos requisitos para
obteno do ttulo de Mestre em Engenharia Eltrica

rea de Concentrao: Sistemas Dinmicos

Orientador: Prof. Dr. Manoel Lus de Aguiar

So Carlos
2011
Trata-se da verso original.

AUTORIZO A REPRODUO E DIVULGAO TOTAL OU PARCIAL DESTE TRABALHO, POR

QUALQUER MEIO CONVENCIONAL OU ELETRNICO, PARA FINS DE ESTUDO E PESQUISA,
DESDE QUE CITADA A FONTE.

Ficha catalogrfica preparada pela Seo de Tratamento

da Informao do Servio de Biblioteca EESC/USP

Coelho, Alexandre.
C672s

Simulao, projeto e teste de um gerador a relutncia chaveado

trifsico 6 x 4 / Alexandre Coelho ; orientador Manoel Lus de
Aguiar. So Carlos, 2011.

Dissertao (Mestrado - Programa de Ps-Graduao em Engenharia

Eltrica e rea de Concentrao em Sistemas Dinmicos) - Escola de
Engenharia de So Carlos da Universidade de So Paulo, 2011.

1. Eletrnica de potncia. 2. Mquina a relutncia chaveada. 3.

Gerador a relutncia chaveado. 4. Simulao.
5. MatLab/Simulink. I. Ttulo.

Dedico este trabalho aos meus avs maternos, Maria Joana dos
Santos Pereira (in memoriam) e Sdario de Souza Pereira (in
memoriam), e aos meus avs paternos, Maria Silvrio Ribeiro e
Jos Coelho Ribeiro (in memoriam).

Agradeo a minha famlia por todo apoio e por serem a base de tudo que sou e busco
ser. minha me Maria Claret Coelho, ao meu pai Clarimar Jos Coelho e ao meu irmo
Guilherme Coelho.
Um agradecimento ao av Jos Coelho Ribeiro (in memoriam) por no ter medido
esforos mesmo em pocas difceis educao e por ter passado este esprito ao meu pai. Um
agradecimento ao meu pai, por este ter entendido a mensagem de seu pai e por tudo que ele
hoje, um grande amigo e companheiro do mundo da pesquisa, alm de apresentar uma paixo
contagiante por este mundo.
Agradeo a minha me por ser essa pessoa amvel, amiga e uma grande mulher que
abdicou de planos para se entregar totalmente famlia, apoiando e fazendo com que a famlia
cresa sempre.
Ao meu irmo, por ser sempre o melhor amigo e o companheiro que vem crescendo
comigo e por tudo que representa na minha vida.
A todos os tios e primos que sempre apoiaram durante o desenvolvimento deste
trabalho.
Ao Professor Manoel Lus de Aguiar pela oportunidade, apoio e orientao ao longo
do mestrado.
Aos Professores Augusto Fleury e Jos Roberto pelas contribuies e apoio para o
desenvolvimento deste trabalho.
Ao companheiro de trabalho e grande amigo Eduardo Sylvestre Lopes de Oliveira que
sempre esteve disposto a ajudar nos momentos necessrios.
Aos companheiros e amigos da Repblica Gois Mais (RGEM), que se tornaram a
famlia do dia a dia, Eduardo Sylvestre, Gustavo Teodoro Laureano e Patrick Santos de
Oliveira.

Aos amigos Marcelo Suetake, Etienne Biasotto, Antonio Helson, Marcel Cezare,
Marcelo Santana, Fabbio Anderson, Rafael Jales, alm de todos integrantes da Repblica
Gaiola e da Repblica Corona +1 e todos os amigos do futebol, pelo companheirismo durante
o desenvolvimento deste trabalho.
Agradeo tambm Jussara e Marisa que sempre atendeu de forma carinhosa e
atenciosa. Agradeo ao Rui por toda ajuda na montagem da bancada de testes.

ix

A vida uma pea de teatro que no permite ensaios. Por isso, cante, chore, dance, ria e viva
intensamente, antes que a cortina se feche e a pea termine sem aplausos.
Charles Chaplin

xi

Resumo
COELHO, A. Simulao, Projeto e Teste de um Gerador a Relutncia Chaveado Trifsico 6 x
4, 2011. 152 f. Dissertao Escola de Engenharia de So Carlos, Universidade de So Paulo,
So Paulo.

A Mquina a Relutncia Chaveada ganhou considervel ateno da comunidade cientfica

com o desenvolvimento da eletrnica de potncia e considerada hoje uma mquina eltrica
promissora para algumas aplicaes, principalmente aquelas onde h a necessidade de
operao em velocidade varivel seja como motor ou como gerador. Sendo assim, este
trabalho apresenta a dinmica de funcionamento de uma mquina a relutncia chaveada, com
uma estrutura 6 x 4, ou seja contendo seis plos no estator e quatro plos no rotor, operando
no modo gerador. A dinmica de funcionamento apresentada e comparada atravs de
resultados experimentais e resultados simulados em ambiente Matlab/Simulink. Os resultados
experimentais foram possveis devido a construo de um prottipo da mquina e da
montagem de uma bancada de testes. O projeto desenvolvido para construo do prottipo e
da bancada de testes apresentado neste trabalho.

PalavrasChave: eletrnica de potncia, mquina a relutncia chaveada, gerador a relutncia

chaveado, simulao, matlab/simulink.

xiii

Abstract
Switched Reluctance Machines have received considerable attention from the scientific
community due to advances in power electronics, and now is considered a promising electric
machine for some applications, especially where variable speed operations are needed for
motor or generator. Therefore, this work presents the dynamics of a switched reluctance
machine, operating as a generator, with 6 x 4 structure, i.e., six stator poles and four poles in
the rotor. Experimental results, which were obtained from a machine prototype installed on a
test bench, were compared with Matlab/Simulink computational simulations. The designing
aspects for the prototype construction are also discussed in this work.

Keywords: power electronics, switched reluctance machine, switched reluctance generator,

simulation, matlab/simulink.

xv

Lista de Figuras
Figura 1.1 - Bancada de testes que ser construda. ................................................................. 27
Figura 2.1 - Eletrom construdo em 1831 por Benjamin Silliman. ....................................... 30
Figura 2.2 - Estrutura em dupla salincia de um GRC 6 x 4. ................................................... 34
Figura 2.3 - Perfil de indutncia trapezoidal. ........................................................................... 38
Figura 2.4 - Desenvolvimento das turbinas elicas de 1980 a 2003 (BLAABJERG et al,
2006)..........................................................................................................................................44
Figura 2.5 - Diagrama de blocos que exemplifica o uso do GERC. ........................................ 45
Figura 3.1 - Fase 1 e fase 2 do GRC para exemplificar a indutncia mtua. ........................... 53
Figura 3.2 - Comportamento da curva de magnetizao considerando a saturao magntica.55
Figura 3.3 - Comportamento da curva de magnetizao desconsiderando a saturao
magntica...................................................................................................................................56
Figura 3.4 - Perfil trapezoidal de indutncia. Demonstrao da variao em relao posio
do rotor...................................................................................................................................... 59
Figura 3.5 - Perfil real de indutncia do prottipo construdo.................................................. 60
Figura 4.1 - Demonstrao das larguras dos plos do estator e rotor. ...................................... 67
Figura 4.2 - Perfil de indutncia trapezoidal, presena de zona morta. .................................... 67
Figura 4.3 - Perfil de indutncia triangular............................................................................... 68
Figura 4.4 - Esquema eltrico para coleta do perfil e da superfcie de indutncia. .................. 70
Figura 4.5 - Comportamento da indutncia em funo da posio do rotor e da corrente. ..... 71
Figura 4.6 - Superfcie de indutncia utilizada na simulao. .................................................. 71
Figura 4.7 - Esquema eltrico do conversor Half-Bridge para o GRC. ................................... 73
Figura 4.8 - Esquema eltrico do conversor srie. ................................................................... 74
Figura 4.9 - Circuito eltrico ativo no momento de excitao da fase 1. ................................. 75
Figura 4.10 - Circuito eltrico ativo durante a entrega da potncia gerada carga. ................ 75
Figura 4.11 - Simulao computacional do conversor serie. .................................................... 78
Figura 4.12 - Esquema computacional do conversor srie. ...................................................... 79
Figura 4.13 - Bloco S-Function. ............................................................................................... 79
Figura 4.14 - Perfil de indutncia das trs fases. ...................................................................... 80
Figura 4.15 Perfil de indutncia utilizado na simulao, apenas uma fase . ......................... 81
Figura 4.16 - Indutncia e janela de conduo da chave do conversor. ................................... 81
Figura 4.17 - Indutncia e janela de conduo das trs fases. .................................................. 82
Figura 4.18 - Bloco Simulink responsvel pela resoluo da equao de estados. .................. 83

xvi

Figura 4.19 - Desenvolvimento que ocorre no bloco GRC.......................................................84

Figura 4.20 - Clculo do valor da corrente 1. ...........................................................................84
Figura 4.21 - Superfcie da derivada da indutncia. .................................................................85
Figura 4.22 - Clculo do torque mecnico. ...............................................................................85
Figura 4.23 - Corrente na fonte de excitao. ...........................................................................87
Figura 4.24 - Tenso de excitao e corrente de entrada. .........................................................88
Figura 4.25 - Corrente de entrada e corrente de excitao........................................................89
Figura 4.26 - Corrente de entrada e corrente de sada. .............................................................89
Figura 4.27 - Corrente no enrolamento, janela de conduo e indutncia. ...............................90
Figura 4.28 - Comportamento da tenso e corrente no enrolamento de uma das fases. ...........91
Figura 4.29 - Estrutura 6 x 4 com as fases indicadas. ...............................................................91
Figura 4.30 - Janelas de conduo e correntes nos enrolamentos de cada fase. .......................92
Figura 4.31 - Corrente de entrada, corrente de excitao e corrente de sada. .........................93
Figura 4.32 - Tenses e correntes nos enrolamentos das fases. ................................................93
Figura 4.33 - Tenso e corrente gerada. ....................................................................................94
Figura 4.34 - Tenso e corrente gerada. ....................................................................................95
Figura 4.35 - Tenso e corrente na carga. .................................................................................95
Figura 4.36 - Corrente gerada, corrente no capacitor e corrente na carga. ...............................96
Figura 4.37 - Corrente na partida do gerador. ...........................................................................97
Figura 4.38 - Corrente na partida com pr-carga no capacitor. ................................................97
Figura 4.39 - Tenso nas fases na partida do GRC. ..................................................................98
Figura 4.40 - Tenses nas fases na partida, capacitor junto carga pr-carregado. .................99
Figura 4.41 - Corrente no enrolamento, indutncia, derivada da indutncia e conjugado
eletromagntico. ......................................................................................................................100
Figura 4.42 - Torque mecnico e torque eletromagntico. .....................................................100
Figura 4.43 - Conjugado mecnico e conjugado eletromagntico. .........................................101
Figura 4.44 - Potncia mecnica de entrada. ..........................................................................102
Figura 4.45 - Potncia eltrica de entrada. ..............................................................................103
Figura 4.46 - Potncia eltrica gerada. ....................................................................................103
Figura 4.47 - Potncia total de entrada, potncia mecnica, potncia eltrica de entrada e
potncia eltrica gerada. ..........................................................................................................104
Figura 4.48 - Rendimento do GRC. ........................................................................................105
Figura 5.1 - Parmetros construtivos do estator. .....................................................................116
Figura 5.2 - Parmetros construtivos do rotor.........................................................................117
Figura 5.3 - Lmina de ao utilizada na construo do estator. ..............................................119
Figura 5.4 - Lmina de ao utilizada na construo do rotor. .................................................119

xvii

Figura 5.5 - Artefato construdo para bonderizao e empacotamento do estator. ................ 120
Figura 5.6 - Estator sendo preparada para bonderizao. ....................................................... 121
Figura 5.7 - Processo de montagem do estator. ...................................................................... 121
Figura 5.8 - Processo de montagem do estator. ...................................................................... 121
Figura 5.9 - Processo de montagem do estator na carcaa. .................................................... 122
Figura 5.10 - Prottipo construdo.......................................................................................... 122
Figura 6.1 - Transformador trifsico varivel. ....................................................................... 126
Figura 6.2 - Ponte retificadora Semikron SKD 25/12. ........................................................... 126
Figura 6.3 - Circuito eltrico da ponte retificadora utilizada (Datasheet SKD 25/12). .......... 127
Figura 6.4 - Conversor srie montado. ................................................................................... 127
Figura 6.5 - Mosfet IRFP 240 e diodo SKR 26/08. ................................................................ 128
Figura 6.6 - Sensoriamento realizado para acionar a chave eletrnica do conversor. ............ 128
Figura 6.7 - Circuito de disparo. ............................................................................................. 129
Figura 6.8 - Motor de induo trifsico utilizado como entrada mecnica do gerador. ......... 129
Figura 6.9 - Motor de induo trifsico acoplado ao gerador a relutncia. ............................ 130
Figura 6.10 - Inversor de frequncia utilizado. ...................................................................... 130
Figura 6.11 - Prottipo montado na bancada de testes. .......................................................... 130
Figura 6.12 - Carga resistiva utilizada nos testes. .................................................................. 131
Figura 6.13 - Bancada de testes. ............................................................................................. 132
Figura 6.14 - Potncia gerada em relao a velocidade. ........................................................ 133
Figura 6.15 - Tenso e corrente na excitao. ........................................................................ 134
Figura 6.16 - Tenso e corrente na entrada. ........................................................................... 134
Figura 6.17 - Tenso e corrente no enrolamento de uma das fases. ....................................... 135
Figura 6.18 - Tenso e corrente nos enrolamento de uma fase, resultado simulado e
experimental. .......................................................................................................................... 136
Figura 6.19 - Tenso e corrente na sada. ............................................................................... 136
Figura 6.20 - Tenso e corrente na carga................................................................................ 137








xix

Lista de Abreviaturas
A

Unidade de corrente no MKS - Ampre

Capacitor de sada para amortecer oscilaes na carga

CA

Corrente alternada

CC

Corrente contnua

Diodo da estrutura do conversor srie

Unidade de capacitncia no MKS Faraday

FCEM

Fora contra-eletromotriz

GRC

Gerador a relutncia chaveado

GMR

Gerador motor de partida a relutncia

GERC

Gerador elico a relutncia chaveado

Unidade de indutncia no MKS - Henry

HB

Conversor meia ponte assimtrica, do ingls: half bridge

IEEE

Institute of Electrical and Eletronics Engineers

IGBT

Transistor bipolar de porta isolada

Unidade de distncia no MKS - Metro

MOSFET

Transistor de efeito de campo de metal-xido semicondutor

mm

Milmetros

MEA

More electric aircrafts

MR

Motor a relutncia chaveado

MRC

Mquina a relutncia chaveada

Unidade de forca no MKS - Newton

Sinal de disparo das chaves controladas do GRCM

P1

Sinal de disparo das chaves controladas da fase 1

xx

P2

Sinal de disparo das chaves controladas da fase 2

P3

Sinal de disparo das chaves controladas da fase 3

PWM

Modulao por largura de pulso, do ingls: Pulse Width Modulation

Resistncia de carga

rad/s

Unidade de velocidade angular no MKS - Radianos por segundos

Unidade de tenso no MKS - Volts

Unidade de potncia no MKS - Watts

Unidade de resistncia no MKS - hm

xxi

Lista de Smbolos
D

Coeficiente de atrito viscoso

Corrente da fase

Derivada temporal da corrente na bobina da fase

Momento de inrcia

Indutncia de fase

Lmax

Mxima indutncia da fase

Lmin

Mnima indutncia da fase

Resistncia hmica

Segundos

Tempo

Tm

Conjugado mecnico

Temag

Conjugado eletromagntico

Tenso da fase

W co

Co-energia

es

Arco polar do estator

ro

Arco polar do rotor

di
dt

Derivada temporal da corrente na bobina da fase

d
dt

Variao da posio angular do rotor em relao ao tempo

i
t

Derivada parcial da corrente na bobina da fase

xxii

Derivada parcial do fluxo magntico na bobina da fase

Derivada parcial da indutncia em relao posio angular instantnea do

rotor

Fluxo magntico

Posio angular

onmot

Posio angular onde a chave do conversor acionada para funcionamento no

modo motor

off mot

Posio angular onde a chave do conversor desligada para funcionamento no

modo motor

onger

Posio angular onde a chave do conversor acionada para funcionamento no

modo gerador

off ger

Posio angular onde a chave do conversor desligada para funcionamento no

modo gerador

Velocidade angular

xxiii

Sumrio
RESUMO ................................................................................................................................ XI
ABSTRACT ........................................................................................................................... XIII
LISTA DE FIGURAS ............................................................................................................... XV
LISTA DE ABREVIATURAS .................................................................................................. XIX
LISTA DE SMBOLOS ........................................................................................................... XXI
SUMRIO ...........................................................................................................................XXIII
CAPTULO 1 .......................................................................................................................... 25
INTRODUO ........................................................................................................................ 25
1.1
1.2

Objetivos ............................................................................................................... 26

Estrutura do Documento ..................................................................................... 27

CAPTULO 2 .......................................................................................................................... 29

A MQUINA A RELUTNCIA CHAVEADA ............................................................................. 29
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5

Introduo ............................................................................................................. 29

Histrico do Desenvolvimento da Mquina a Relutncia Chaveada .............. 30
Consideraes Sobre as Mquinas a Relutncia Chaveada Modernas........... 34
Funcionamento Bsico da Mquina a Relutncia Chaveada ........................... 36
Aplicaes Tpicas ................................................................................................ 39

2.6

Concluses ............................................................................................................. 46

2.5.1
2.5.2
2.5.3

Aplicao Aeronutica e Espacial ............................................................................................ 39

Aplicao Automotiva ............................................................................................................... 41
Aplicao em Gerao Elica ................................................................................................... 42

CAPTULO 3 .......................................................................................................................... 49

MODELO MATEMTICO ....................................................................................................... 49
3.1
3.2
3.3

Introduo ............................................................................................................. 49

Modelo Matemtico.............................................................................................. 50
Concluso .............................................................................................................. 63

CAPTULO 4 .......................................................................................................................... 65

SIMULAO COMPUTACIONAL ............................................................................................ 65
4.1
4.2

Introduo ............................................................................................................. 65

Consideraes Para Realizao da Simulao .................................................. 66

4.3
4.4

Simulao .............................................................................................................. 77

Resultados Simulados .......................................................................................... 86

4.2.1
4.2.2
4.2.3

4.4.1

Perfil de Indutncia ................................................................................................................... 66

O Conversor Utilizado .............................................................................................................. 72
Matlab/Simulink ........................................................................................................................ 76

Introduo.................................................................................................................................. 86

xxiv

4.4.2

4.5

Resultados Simulados ................................................................................................................ 87

Concluses .......................................................................................................... 105

CAPTULO 5........................................................................................................................ 109

PROJETO DA MQUINA A RELUTNCIA CHAVEADA ........................................................ 109
5.1
5.2

Introduo .......................................................................................................... 109

Projeto do Gerador a Relutncia Chaveado ................................................... 110

5.3

Apresentao do Prottipo Construdo ........................................................... 118

5.4

Concluses .......................................................................................................... 123

5.2.1
5.2.2
5.3.1
5.3.2

Consideraes importantes ..................................................................................................... 110

Clculos Para Definio dos Parmetros Construtivos ........................................................ 112
Ao Utilizado e Corte das Lminas de Ao ........................................................................... 118
Montagem do Prottipo .......................................................................................................... 120

CAPTULO 6........................................................................................................................ 125

BANCADA DE TESTES E RESULTADOS EXPERIMENTAIS ................................................... 125
6.1
6.2
6.3
6.4

Introduo .......................................................................................................... 125

Bancada de Testes .............................................................................................. 126
Resultados Experimentais ................................................................................. 132
Concluso............................................................................................................ 138

CAPTULO 7........................................................................................................................ 139

CONCLUSES...................................................................................................................... 139
7.1

Trabalhos Futuros ............................................................................................. 140

7.1.1 Controle do Gerador ............................................................................................................... 140

7.1.2 Comparao de uma Mquina a Relutncia Chaveada Trifsica e uma Mquina a
Relutncia Chaveada Monfasica ....................................................................................................... 141

APNDICE A ....................................................................................................................... 143

APNDICE B ....................................................................................................................... 145
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ....................................................................................... 147
ARTIGOS RELACIONADOS AO TRABALHO ........................................................................ 151
Publicados ...................................................................................................................... 151
Aprovados Para Publicao ......................................................................................... 151

25

Captulo 1

Introduo
A Mquina a Relutncia Chaveada um dos tipos mais simplificados de mquinas
eltricas, conhecida desde o princpio dos estudos a cerca das mquinas eltricas no incio do
sculo dezenove, teve seu desenvolvimento de forma tardia, somente aps o advento da
eletrnica de potncia (ANDERSON, 2001).
Este tipo de mquina despertou um crescente interesse da comunidade cientfica a
partir do momento em que a eletrnica de potncia foi se desenvolvendo. A princpio os
estudos se concentraram mais no uso d mquina operando no modo motor a relutncia
chaveado, porm, atualmente pode-se perceber um crescente nmero de trabalhos a respeito
do gerador a relutncia chaveado.
O baixo custo de fabricao da mquina a relutncia chaveada conhecido como uma
de suas vantagens. O avano da eletrnica de potncia faz com que o custo com utilizao de
componentes eletrnicos se reduza, pois os componentes vm tendo reduo nos preos, fator
este que interessante para manter o baixo custo de fabricao.
Alm do desenvolvimento da eletrnica de potncia, o desenvolvimento do micro
processamento e do sensoriamento, so outros fatores que favorecem para que a mquina a

26

relutncia se torne uma opo vivel para algumas aplicaes. Aplicaes estas que
normalmente sero onde a operao se d com velocidades variveis, como pode ser visto nos
estudos existentes visando a utilizao desta mquina na gerao elica de energia, em
automveis, avies e at mesmo em eletrodomsticos.
Com as possibilidades de aplicao da mquina a relutncia crescendo, a tendncia do
aumento no nmero de trabalhos investigando tal mquina acontece de forma natural, pois h
o crescimento no nmero de interessados a compreender o funcionamento e realizar as
evolues necessrias para que a mquina se torne uma realidade. Devido a isso possvel
encontrar um aumento significativo no nmero de trabalhos publicados sobre este conversor
eletromecnico de energia.

1.1 Objetivos
Este trabalho tem como objetivo o estudo do Gerador a Relutncia Chaveado (GRC).
O objetivo mostrar a construo de um prottipo GRC trifsico 6 x 4, como tambm
sua dinmica de funcionamento, utilizando tanto resultados simulados computacionalmente
como resultados experimentais. Para isso um bom entendimento sobre o modelo matemtico
do gerador a relutncia se fez necessrio.
A Figura 1.1 apresenta simbolicamente a bancada de testes construda. Nesta Figura
fica ilustrado por blocos o que foi necessrio para construo da bancada de testes. O bloco
Rotor representa um Motor de Induo Trifsico (MIT) utilizado para prover torque mecnico
no eixo do gerador, este MIT foi ligado utilizando um inversor de frequncia, facilitando
assim testes com variao de velocidade. O prottipo construdo representado pelo bloco
GRC. A tenso da rede a tenso disponibilizada pela concessionria de energia, neste caso
uma tenso de Corrente Alternada (CA) com 110 V fase-neutro e 220 V fase-fase. A ponte
retificadora responsvel por retificar a tenso CA em tenso de Corrente Contnua (CC). O

27

bloco conversor a representao do conversor eletrnico que realiza o acionamento das fases
do GRC e a carga a resistncia eltrica que o GRC alimenta.

Figura 1.1 - Bancada de testes que ser construda.

A construo de um prottipo se torna interessante, pois dessa forma investigaes

futuras podem ser realizadas utilizando a mquina a relutncia chaveada, que pode funcionar
tanto no modo motor, como no modo gerador.

1.2 Estrutura do Documento

A disposio dos captulos e contedo se desenvolve da seguinte forma:

Captulo 2: apresenta um breve e resumido histrico sobre a mquina a

relutncia chaveada. Apresenta tambm a estrutura da mquina e seu princpio
de funcionamento no modo gerador, alm de algumas aplicaes modernas do
gerador a relutncia chaveado.

Captulo 3: apresenta o modelo matemtico do gerador a relutncia chaveado.

Captulo 4: apresenta a simulao. Fazendo a considerao sobre o perfil da

curva de indutncia utilizada na simulao, demonstra o conversor utilizado e
como foi feita a simulao no software Matlab.

28

Captulo 5: apresenta os resultados obtidos atravs da simulao do gerador a

relutncia chaveado, demonstrando o comportamento das curvas de tenso e
corrente na excitao do gerador, no enrolamento da mquina e na carga
eltrica que alimentada pelo gerador, alm do comportamento das potncias
de excitao, total de entrada e gerada. O rendimento do gerador tambm
demonstrado neste Captulo.

Captulo 6: apresenta o projeto do prottipo construdo, demonstrando como

foi realizado o clculo dos parmetros da mquina.

Captulo 7: apresenta a bancada de testes que foi montada para que o prottipo
pudesse ser operado. Apresenta tambm os resultados experimentais,
demonstrando a dinmica de funcionamento de forma experimental.

Captulo 8: disponibiliza as concluses finais e as propostas para possveis

estudos que possam ser realizados utilizando o prottipo construdo.

Referncias bibliogrficas.

29

Captulo 2

A Mquina a Relutncia Chaveada

2.1 Introduo
A Mquina a Relutncia Chaveada (MRC) conhecida desde o incio dos estudos com
mquinas eltricas (1830 1850), estando entre os primeiros motores desenvolvidos
(ANDERSON, 2001). Sendo assim um histrico a respeito desta mquina eltrica se torna
interessante e apresentado neste captulo de forma resumida.
A MRC teve seu desenvolvimento tardio quando comparada com outros tipos de
mquinas eltricas, sendo a necessidade de componentes eletrnicos de potncia eficientes
para seu acionamento, o principal fator para que os estudos se dessem de forma mais recente
(ANDERSON, 2001). O princpio de funcionamento simplificado e esta mquina eltrica
funciona bem tanto como motor a relutncia como gerador a relutncia (RADUN, 1994;
TORREY, 2002; FLEURY, 2008).
Os estudos em um primeiro momento se concentraram no Motor a Relutncia
Chaveado (MR), onde os primeiros trabalhos aparecem por volta dos anos 80. J os trabalhos

30

a cerca do Gerador a Relutncia Chaveado so mais recentes (CHUANG, 2005) e a produo

cientfica cresceu bastante nos ltimos anos.
O presente captulo apresenta a MRC, um breve histrico e o GRC que o tema deste
trabalho.

2.2 Histrico do Desenvolvimento da Mquina a Relutncia Chaveada

A origem das MRC se encontra no eletrom de ferradura proposto por William
Sturgeon (1824), e na sua verso melhorada proposta por Joseph Henry que foi construda em
1831 por Benjamin Silliman, e pode ser verificada na Figura 2.1. Este eletrom foi capaz de
suportar um peso de 1000 libras, que equivale aproximadamente a 453 quilogramas. A
potncia deste eletrom para atrair uma armadura de ferro inspirou a idia para a construo
do primeiro motor eltrico, sendo este bastante rstico (ANDERSON, 2001).

Figura 2.1 - Eletrom construdo em 1831 por Benjamin Silliman.

31

Em 1833 William Ritchie ento Professor de Filosofia Natural no Royal Institution e

na Universidade de Londres, conhece o eletrom proposto por Henry e da considervel
potncia obtida por este aparato. Intuitivamente percebe que se o eletrom era para ser
colocado em uso prtico, algum modelo para descrever seu comportamento seria necessrio,
sendo assim o primeiro a tentar estabelecer alguma lei para descrever o comportamento
magntico (ANDERSON, 2001; FLEURY, 2008). A concluso mais significativa de Ritchie
foi que encurtando o circuito magntico e mantendo o circuito eltrico bem acoplado, os
resultados seriam melhores, ou seja, o eletrom teria uma maior potncia (ANDERSON,
2001).
A concluso de Ritchie foi de certa forma esquecida por seus contemporneos e as
primeiras mquinas eltricas foram construdas atravs de tentativa e erro, contendo assim
circuitos magnticos pobres. Os primeiros projetos de mquinas eltricas, iniciados por volta
de 1839, eram motores a relutncia com forte influncia da mquina a vapor, vistos como
equivalentes. Somente aps 1886 com o trabalho de John Hopkinson sobre o circuito
magntico, que a importncia em encurtar este circuito foi levada em considerao,
melhorando assim os projetos das mquinas eltricas (ANDERSON, 2001; FLEURY, 2008).
Exemplos dos primeiros projetos podem ser citados em 1841 com Davidson e Taylor e
em 1842 quando Willian Henley construiu para Charles Wheatstone dois pequenos motores
excntricos, constitudos na patente de Wheatstone de 1841 (ANDERSON, 2001; FLEURY,
2008).
A MRC foi sendo estudada em variados tipos de configuraes por demais entusiastas
da idia, como por exemplo: Charles Page (1851) que d incio a um tipo de atuador linear de
relutncia; La Cour (1878) e Rayleigh (1879) com a roda fnica que era tambm um tipo de
mquina a relutncia. Porm antes do final do sculo XIX a MRC se torna uma curiosidade
cientfica, devido ao desenvolvimento do motor comutado em 1870 e da descoberta da lei dos

32

circuitos magnticos em 1880, alm do entendimento de que as bobinas de armadura podiam

ser expostas em ranhuras tanto em aplicaes em Corrente Alternada CA quanto em
Corrente Contnua CC. Resultando assim em motores de maior eficincia do que s MRC
existentes (ANDERSON, 2001; FLEURY, 2008).
Verses da MRC podem ser citadas tambm nos anos 90, como por exemplo: o motor
de passo do tipo M, que marca outro estgio das MRC na histria, conhecido pela patente de
Clausen de 1924 (ANDERSON, 2001), desenvolvido logo aps a Primeira Guerra Mundial; o
alternador de alta frequncia de Walker de 1946 outro exemplo (ANDERSON, 2001),
dentre outras verses. Mas somente a partir de 1960 que a MRC reaparece como uma idia
promissora.
O desenvolvimento da eletrnica de estado slido no incio de 1960, substituindo os
conversores de arco de mercrio e amplificadores magnticos, fez com que os estudos
utilizando aplicaes com velocidades variveis pudessem ser desenvolvidos com um menor
custo e um maior desempenho, acelerando o desenvolvimento de tal aplicao, e nesse
cenrio que as MRC retornam e ganham fora.
Os anos 60 so considerados a transio de uma era histrica para uma era moderna
das MRC. De acordo com (ANDERSON, 2001) em 1961 j se tem registro do uso de
tiristores em um motor a relutncia. Porm no incio o desenvolvimento dos estudos da
eletrnica de potncia empregada na MRC se d de forma lenta e somente em meados de
1980 que ocorre uma acelerao no desenvolvimento das MRC.
Os fatores responsveis pelo desenvolvimento de forma rpida das MRC a partir dos
anos 80 so: o desenvolvimento da eletrnica de potncia, que disponibiliza o transistor de
juno bipolar, em um primeiro momento e depois o MOSFET de potncia e o IGBT; a
evoluo no micro processamento e o desenvolvimento no sensoriamento so os outros

33

fatores que favorecem, para que a MRC aparea para algumas aplicaes como uma mquina
vivel, confivel e eficiente (ANDERSON, 2001; FLEURY, 2008).
O MOSFET de potncia e o IGBT aparecem como dispositivos que facilitam o
desenvolvimento do controle com comutao forada e modulao da largura de pulso, alm
da possibilidade de trabalho em frequncias mais elevadas, quando comparados com os
tiristores.
Fica evidenciado neste breve histrico, que o desenvolvimento da eletrnica de
potncia foi fator determinante e decisivo para que a MRC reaparecesse como opo para
algumas aplicaes e para que ganhasse espao na comunidade cientfica.
Nos ltimos anos h um crescimento considervel de trabalhos publicados sobre a
MRC. Em um primeiro momento os trabalhos se restringiam MRC sendo utilizada como
Motor a Relutncia Chaveado MR e aos mtodos de chaveamento, tanto teoricamente
quanto experimentalmente. No incio de 1980 j era possvel encontrar trabalhos sobre o MR
e de acordo com (ANDERSON, 2001), estes tiveram um grande crescimento ultimamente. Os
trabalhos acerca do Gerador a Relutncia Chaveado GRC se do de forma mais recente e
aparecem nos ltimos anos (CHUANG, 2005), mais tambm apresentam um crescimento e
um nmero considervel de trabalhos em um curto espao de tempo.
Hoje tanto o MR quanto o GRC um assunto de interesse da comunidade cientfica,
pois o desenvolvimento dos trabalhos demonstra que a MRC competitiva para algumas
aplicaes, sendo uma opo vivel, confivel e eficiente como j foi citado (ANDERSON,
2001; FLEURY, 2008).
Esta seo apresentou um resumido histrico das MRC. A dificuldade de se encontrar
fontes confiveis de um histrico desse tipo de mquina evidenciada em (FLEURY, 2008),
sendo (ANDERSON, 2001) a principal fonte para um histrico mais detalhado.

34

2.3 Consideraes Sobre as Mquinas a Relutncia Chaveada Modernas

A MRC pode ser estudada em diversas configuraes. A Figura 2.2 apresenta a
estrutura de uma mquina trifsica com seis plos no estator e quatro plos no rotor, sendo
esta configurao conhecida como m x n, onde m o nmero de plos do estator e n o
nmero de plos do rotor, ou tambm conhecida como configurao polifsica. Dentre as
configuraes polifsicas a topologia 6 x 4 a mais conhecida e a apresentada neste
trabalho. Outro tipo de configurao, conhecida como monofsica apresenta a mesma
quantidade de plos no estator e no rotor, e denominada como configurao m x m, podendo
ser 2 x 2, 4 x 4, 6 x 6, sendo alguns dos exemplos da topologia monofsica.

Figura 2.2 - Estrutura em dupla salincia de um GRC 6 x 4.

A MRC consiste em uma estrutura em dupla salincia e apresenta bobinas somente

nos plos do estator (MILLER, 2001; KRISHNAN, 2001; CARDENAS et al, 2004), como
ficou evidenciado na Figura 2.2, fica claramente ilustrado que uma mquina eltrica de
simples construo. Um ou mais de um par de plos do estator podem formar uma fase
(BORGES, 2002; CHUANG et al, 2005). Neste caso apresentado os pares de plos

35

diametralmente opostos do estator formam uma fase e suas bobinas so usualmente ligadas
em srie e percorridas pela mesma corrente pulsada (SAWATA et al, 1999).
A estrutura em dupla salincia garante um menor custo com material ferromagntico
que tambm fica evidenciado na Figura 2.2.
As bobinas restritas aos plos do estator garantem um menor custo com cobre, alm de
propiciar uma menor perda por efeito Joule, deixando o estator como responsvel por este tipo
de perda (TORREY, 2005). Com um menor custo no material ferromagntico e no cobre, o
custo de fabricao da MRC se torna um fator interessante deste tipo de mquina (RADIMOV
et al, 2004).
Tanto a estrutura em dupla salincia quanto as bobinas restritas aos plos do estator
permitem que esta mquina seja considerada de fcil resfriamento, tornando-a apta para
aplicaes em altas temperaturas (TORREY, 2005) e possibilitando tambm um aumento na
densidade de potncia (FLEURY et al, 2008).
A simples construo e o baixo custo de fabricao so apenas algumas das
caractersticas positivas da MRC. As ausncias de ims permanentes e escovas, aliadas a
solidez do rotor reduzem em larga escala o custo com manuteno (FLEURY, 2008) e
aumentam a robustez (RADIMOV et al, 2004) deste tipo de mquina, alm de permitir uma
operao em velocidades bastante elevadas, com possibilidade de aplicao em aeronutica
civil e militar (EL-NEMR et al, 2003; ICHINOKURA et al, 2003; SKVARENINA et al,
1997).
Outras qualidades podem ser citadas, como: alto rendimento, possibilidade de
aplicao em uma larga faixa de velocidades (HAO et al, 2003) e em regime de velocidades
variveis. Com todas estas caractersticas positivas a MRC ganha espao para estudos em
algumas aplicaes que sero neste trabalho apresentadas.

36

Mesmo com tantas vantagens no possvel encontrar uma MRC de forma comercial,
porm os estudos a cerca desta mquina eltrica tem um crescimento significativo nos ltimos
anos, fato este que pode ajudar para que a MRC se torne uma realidade.
Alguns pontos desfavorveis devem ser citados. O ripple de corrente, tenso e torque
(RADIMOV et al, 2004; ICHINOKURA et al, 2003) so desvantagens conhecidas desta
mquina. Fatores estes que a evoluo na eletrnica de potncia vem amenizando, porm a
prpria necessidade de um conversor esttico um fator negativo atribudo s MRCs. Este
motivo torna interessante a aplicabilidade da MRC onde a eletrnica de potncia se faz
necessria. O problema acstico (LACHMAN et al, 2003; FLEURY, 2008; KRISHNAN,
2001) tambm outro ponto citado como desvantagem inerente a este tipo de mquina.
O funcionamento da MRC no acontece de forma simplificada como o motor de
induo, que a mquina eltrica mais usada nos dias de hoje e pode ser ligada diretamente
rede eltrica, verificando apenas qual configurao de tenso e de partida se deseja utilizar. A
MRC essencialmente de CC e necessita de uma fonte CC para sua alimentao, alm disso,
necessrio um circuito conversor para seu acionamento e um sistema adequado para
acionamento das chaves do conversor a ser utilizado (FLEURY, 2008).

2.4

Funcionamento Bsico da Mquina a Relutncia Chaveada

A MRC um conversor eletromecnico de energia que pode funcionar muito bem

para aplicaes motoras e geradoras (SAWATA et al, 1999; SAWATA, 2001; DIAS et al,
2008), realizando apenas a alterao no ngulo de acionamento das chaves do conversor
eletrnico.
De forma simplificada, a tenso nos terminais do enrolamento da MRC :

v = R i +

d
dt

(2.1)

37

onde v a tenso instantnea, i a corrente instantnea, R a resistncia hmica e o fluxo

magntico. Sendo estes dados referentes a uma fase, sendo que com exceo de R todos os
outros termos vo variar de acordo com a posio do rotor em relao ao tempo t.
A relao da corrente com o fluxo ( ) se d atravs da indutncia prpria ( L ) , como
pode ser verificado em:

= L i

(2.2)

Substituindo (2.2) em (2.1) e sabendo que L uma funo da posio angular ( ) do

rotor, no domnio do tempo tem-se:

v = R i + L

i
L d
+i

t
dt

(2.3)

d
Considerando que a variao angular do rotor em relao ao tempo
a
dt

velocidade angular ( ) , a equao (2.3) pode ser escrita:

v = R i + L

i
L
+ i
t

(2.4)

Verificando a equao (2.4), pode-se determinar que o primeiro termo do segundo

membro ( R i ) a queda de tenso ocorrida na resistncia do enrolamento, que o segundo
i
termo do segundo membro L a queda de tenso indutiva e o terceiro termo do
t
L

segundo membro da equao i

uma Fora Contra Eletromotriz (FCEM), que

depende da variao da indutncia em relao posio angular, da velocidade ( ) e da

corrente (i ) .
A variao na indutncia em relao posio ser determinante para escolha do
modo de operao da MRC. No momento em que a variao da indutncia em relao

38

posio do rotor for positiva

> 0 a mquina funciona no modo motor, e no momento em

essa variao for negativa

< 0 a mquina operada no modo gerador.

Na Figura 2.3 pode-se verificar que o momento de acionamento da chave do conversor

vai ser o fator determinante para escolha do modo motor ou gerador, dependendo da
configurao que se deseja utilizar. Para o funcionamento no modo motor, as chaves do
conversor devem ser acionadas em

onmot . Para o funcionamento no modo gerador, o disparo

das chaves deve ser realizado em

onger . A Figura 2.3 demonstra tambm, um perfil de

indutncia trapezoidal para exemplificar o momento em que a variao da indutncia em

relao posio positiva e o momento em que essa variao negativa.

Figura 2.3 - Perfil de indutncia trapezoidal.

O funcionamento da MRC como gerador pode ser explicado analisando a Figura 2.2.
Esta figura demonstra uma fase do gerador acionada no momento que sua indutncia est no
valor mximo, como exemplificado na Figura 2.3 este o momento em que essa fase deve ser
acionada para que a MRC funcione como gerador. Considerando que h um torque mecnico
aplicado ao eixo da mquina, a tentativa de manuteno desta mxima indutncia, que se
encontra em equilbrio, gera uma FCEM negativa, que a tenso gerada. Quando ocorre o

39

desalinhamento dos plos do estator e rotor dessa fase, as chaves do conversor so desligadas
e outra fase acionada, sempre em forma sequencial no caso do GRC trifsico 6 x 4.
O controle do GRC ainda precisa ser aperfeioado e para cada tipo de aplicao
necessita-se saber qual a tcnica de controle ser empregada. Nas aplicaes como gerador
motor de partida, a mquina vai funcionar como motor e como gerador, j para aplicaes
elicas a mquina opera somente no modo gerador. possvel encontrar trabalhos tratando
sobre o assunto do controle nos geradores a relutncia chaveado, em (FLEURY, 2008) alguns
trabalhos so apresentados.

2.5 Aplicaes Tpicas

Os estudos do GRC se concentram hoje em aplicaes de velocidades variveis e onde
se faz necessria a utilizao da eletrnica de potncia, pois para estas aplicaes o GRC se
torna interessante. As aplicaes em velocidades variveis exigem a utilizao de conversores
eletrnicos no s nas MRCs, outras mquinas eltricas como a mquina de induo tambm
necessitam de componentes eletrnicos para seu acionamento, tornando assim a MRC
competitiva, pois as principais aplicaes onde a MRC hoje estudada se do com velocidade
varivel e onde a busca por mquinas eltricas trabalhando com melhores rendimentos ainda
presente.
As principais aplicaes que aqui sero citadas so: aeronutica e espacial;
automobilstica e a aplicao em energia elica. Cada uma dessas aplicaes ser detalhada
nesta seo.

2.5.1

Aplicao Aeronutica e Espacial

A dualidade de funcionamento da MRC, tendo uma boa operao tanto como MR

como GRC (FLEURY, 2008), alm da aplicabilidade em velocidades variveis e um grande

40

leque de velocidades funcionais, permitiu que a MRC fosse estudada para aplicaes
aeronuticas.
A fora area americana um dos grandes responsveis pelo crescente nmero de
trabalhos a cerca das MRC (FLEURY, 2008), com a criao do programa More Electric
Aircraft (MEA). O programa americano estimula principalmente os trabalhos onde a mquina
opera como Gerador Motor de Partida a Relutncia (GMR), nome este que a traduo do
ingls starter/generator feita por (FLEURY, 2008).
O desenvolvimento da aplicao da MRC para esta finalidade interessante. Este tipo
de mquina eltrica o nico que funciona como gerador e no possui ims permanentes ou
enrolamentos de cobre no rotor, sendo estes fatores os que a tornam vantajosa e com fortes
possibilidades para esta aplicao (RADUN, 1994).
A no possibilidade de desligar a excitao um problema inerente s mquinas de
im permanente e s que possuem enrolamentos no rotor, quando estas funcionam como
gerador. Problema este que no encontrado na MRC, porm importante um conhecimento
de como realizar a excitao neste tipo de mquina, para conhecer suas limitaes de
operao (RADUN, 1994).
A MRC desempenha tanto o papel de motor a relutncia quanto o papel de gerador a
relutncia, nesta aplicao. Como motor pode substituir sistemas hidrulicos, sendo esta
substituio um dos principais objetivos estabelecidos pelo MEA, alm da diminuio de peso
e volume.
Nesta aplicao o uso do GRC interessante para aplicaes futuras, onde o mesmo
apareceria como fonte eltrica para alimentao dos circuitos eltricos e eletrnicos que
crescem cada vez mais nas aeronaves. Dessa forma o GMR seria acoplado diretamente ao
eixo das turbinas do avio [67], sendo esta a fonte de torque, ou seja, a entrada mecnica para
o funcionamento do GMR. Dessa forma a rotao das turbinas ocorrida com a queima de

41

combustveis aproveitada, possibilitando assim que os avies se tornem cada vez mais
eltricos, pois desta forma possvel pensar no armazenamento desta energia gerada em
baterias, para utilizao do sistema eltrico dos avies.
A simulao de uma MRC para a aplicao no MEA pode ser encontrada em
(SKVARENINA et al, 1997) e um projeto desta mquina foi apresentado em (MACMIM et
al, 1989), de acordo com (FLEURY, 2008).
Outros diversos artigos podem ser encontrados tratando da aplicao aeronutica e
espacial, como: (ELBULUK et al, 1996; RADUN, 1994; MACMINN et al, 1989), dentre
outros.

2.5.2

Aplicao Automotiva
A aplicao automobilstica da MRC se parece com a aplicao aeronutica, pois aqui

a MRC tambm trabalha como GMR, sendo a inteno fazer com que os carros possam se
tornar mais eltricos.
A crescente preocupao com conforto e segurana faz com que os carros utilizem
cada vez mais opcionais eletrnicos, atuadores e controladores eltricos, fato este que chama a
ateno, pois a possibilidade de fazer com que os carros se tornem mais eltricos, pode ser
interessante para um grande desenvolvimento da MRC sendo aplicada como GMR.
Com os carros utilizando mais sistemas embarcados eltricos e eletrnicos, a opo
por um mtodo de trao eltrica tambm muito estudada. A utilizao de um gerador
eltrico ligado diretamente ao eixo das rodas do veculo se torna interessante, pois assim a
alimentao do sistema eltrico do carro, alm da recarga da bateria pode ser feita utilizando a
energia gerada atravs do aproveitamento do torque disponibilizado pelas rodas do carro.
Os veculos hbridos e eltricos utilizam a bateria eltrica parcialmente ou totalmente
como a fonte de energia necessria para o seu funcionamento. O GMR aparece como uma

42

opo vivel integrando o motor de partida e o alternador (FLEURY, 2008), podendo dessa
forma realizar a recarga das baterias utilizadas no sistema hbrido ou totalmente eltrico.
O GMR aparece como uma opo vivel devido suas qualidades, onde neste caso se
torna interessante pelo bom desempenho com velocidades variveis, o leque de velocidades
operacionais, e a facilidade de resfriamento.
O controle para este tipo de aplicao e para a aplicao aeronutica ainda merece uma
ateno especial e vem se desenvolvendo (SILVEIRA et al, 2009; INDERKA et al, 2002). O
controle realizado em seu conversor, no sistema de disparo das chaves, pois a alternncia de
funcionamento como motor e gerador esta ligada justamente no momento em que a chave
disparada.
A questo ambiental tambm deve ser lembrada quando se fala de veculos hbridos e
eltricos, pois pode haver uma reduo considervel na queima de combustveis fosseis,
porm o grande aumento no consumo de energia eltrica tambm deve ser levado em
considerao.
H diversos trabalhos que podem ser verificados sobre esta aplicao, assim como:
(FAHIMI, 2001; FAHIMI ET AL, 2004; SCHOFILED et al, 2009; FAIZ et al, 2005), dentre
outros que podem ser encontrados em (FLEURY, 2008). Nestes trabalhos podem ser
encontrados resultados experimentais e de modelagem para a MRC funcionando nesta
aplicao.

2.5.3

Aplicao em Gerao Elica

O consumo global de energia eltrica cresce e apresenta tendncias de um crescimento

contnuo e elevado, sendo assim, toda tecnologia disponvel para uma gerao e distribuio
eficiente deve ser utilizada para que o consumidor final tenha uma energia de qualidade e com
preo acessvel (BLAABJERG et al, 2006; BLAABJERG et al, 2007; FLEURY et al, 2008c).

43

Com o crescimento acelerado do consumo de energia eltrica, a utilizao de outras

fontes de energia se faz necessria num futuro prximo, principalmente aps a
desregulamentao do sistema eltrico e a reduo de investimentos em grandes centrais
eltricas (BLAABJERG et al, 2006).
Outro ponto bastante em voga que deve ser levado em considerao a questo
ambiental e o desenvolvimento sustentvel. As fontes convencionais de energia so
consideradas agressivas ao meio ambiente, fator este que vem sendo cada vez mais discutido
quando se fala em gerao de energia eltrica. Assim, os investimentos para a utilizao de
fontes renovveis de energia ganham fora e crescem a cada dia. Os investimentos focam
principalmente a energia elica e a energia solar, porm nos ltimos anos a fonte elica
obteve a maior parte dos investimentos (BLAABJERG et al, 2007).
A utilizao das renovveis j uma realidade. A Europa tem um papel de destaque
quando se trata da energia elica, onde pases como Alemanha, Espanha e Dinamarca devem
ser lembrados. Os Estados Unidos e pases como Portugal, Espanha, Austrlia e Japo devem
ser destacados pelo uso da energia solar.
Uma das respostas aos investimentos focados na energia elica pode ser vista na
Figura 2.4, onde h um crescimento na potncia gerada com o aumento da altura das unidades
geradoras. E fica evidenciado tambm com um desenvolvimento dessas unidades geradoras
ocorrendo cada vez de forma mais rpida, considerando os ltimos anos. A Figura 2.4
apresenta o desenvolvimento das turbinas elicas de 1980 a 2003 e foi apresentada por
(BLAABJERG et al, 2006). Esta figura apresenta tambm, que no ano de 2003 j era possvel
utilizar aero geradores com capacidade de 5 MW de potncia.

44

Figura 2.4 - Desenvolvimento das turbinas elicas de 1980 a 2003 (BLAABJERG et al, 2006).

De acordo com a Figura 2.4, pode ser facilmente verificado que o aumento da potncia
eltrica gerada pelas turbinas elicas acompanha o desenvolvimento da eletrnica de potncia
e o desenvolvimento das tcnicas de controle empregadas para este tipo de aplicao.
A aplicao em energia elica exige um tipo de mquina eltrica que tenha uma boa
atuao em velocidades variveis ou que seja adaptada para tal. O desenvolvimento de uma
mquina eltrica para esta aplicao visto com entusiasmo, pois o gerador de induo hoje
em maior parte utilizado, com o uso de escovas e caixas de cmbio para adequao de
velocidade.
O GRC se tornou uma mquina promissora para aplicao elica, pois o fato de ser
uma mquina com um bom desempenho em velocidades variveis, confivel, robusta, alm
das outras qualidades, se torna cada vez mais competitiva, devido ao fato da mquina de
induo hoje utilizada para tal aplicao, necessitar de um conversor eletrnico de potncia
para seu acionamento e de uma caixa de cmbio para realizar regulagens na velocidade. O
GRC tem a necessidade de um conversor eletrnico para seu funcionamento, porm no
necessita de caixa de cmbio para regulagens de velocidade, pois o controle da potncia
gerada e da tenso gerada tem sido aprimorado e o GRC se torna cada vez mais competitivo
para esta aplicao. Os parmetros de controle no GRC aplicado a gerao elica de energia
o inicio e o fim da excitao e a velocidade (FLEURY, 2008), pois nesta aplicao a mquina

45

s opera no modo gerador. Em (FLEURY et al, 2008a, 2008c) apresentada uma superfcie
de controle levando em considerao a variao da velocidade e a tenso de excitao.
H um crescente nmero de trabalhos sendo desenvolvidos para o GRC aplicado na
energia elica. Um exemplo que pode ser citado da aplicao de um Gerador Elico a
Relutncia Chaveado (GERC), a utilizao em pequenas comunidades ou comunidades
rurais e cargas dispersas, que normalmente so atendidas no Brasil por tenso monofsica
bastante oscilante, sendo assim uma energia de baixa qualidade.
Nesta ocasio o GERC pode ser a unidade geradora utilizada para atender tais
consumidores, sem preocupaes com a necessidade constante de ventos ou sincronismos
com a rede eltrica, pois um conversor desenvolvido com exclusividade para o acionamento
do GRC, conhecido como Conversor Srie (CS) resolve estes problemas (FLEURY, 2008;
FLEURY et al, 2008c). O problema da tenso monofsica pode ser resolvido com a utilizao
de um inversor PWM trifsico.
A Figura 2.5 demonstra o diagrama de blocos que exemplifica como seria o uso de um
GERC em pequenas comunidades, comunidades rurais e cargas dispersas.

Figura 2.5 - Diagrama de blocos que exemplifica o uso do GERC.

Em (FLEURY, 2008) o CS foi desenvolvido e pode ser de melhor forma entendido. A

utilizao do GERC em pequenas comunidades foi resumidamente um exemplo citado neste
trabalho e pode ser verificado em (FLEURY et al, 2008c), alm destes outros trabalhos

46

(CHEN, 2008; CARDENAS et al, 2004; CARDENAS et al, 2005; CHANG et al, 2010), onde
o GRC trabalha como aerogerador.
Para todas as aplicaes aqui apresentadas possvel encontrar em (FLEURY, 2008)
um conjunto de trabalhos citados.

2.6 Concluses
O advento da eletrnica de potncia sem dvida o que separa o ressurgimento dos
estudos a cerca das MRC modernas. Pois as pesquisas sobre este tipo de mquina, ocorridos
nos primrdios dos estudos das mquinas eltricas no tiveram xito devido ausncia da
eletrnica de potncia.
A eletrnica de potncia propicia novos estudos sobre a MRC e a torna competitiva
nos dias de hoje para algumas aplicaes, com o avano das pesquisas a respeito desta
mquina. As aplicaes onde se tem velocidade varivel e necessidade de conversores
eletrnicos so normalmente onde se concentram os estudos das aplicaes atuais das MRC.
A estrutura em dupla salincia com enrolamentos restritos ao estator, alm da ausncia
de ims permanentes so os aspectos construtivos responsveis pelas qualidades e
desvantagens da MRC. Desvantagens essas que vem se reduzindo a cada dia com os
desenvolvimentos da eletrnica de potncia, do micro processamento e do sensoriamento.
O desenvolvimento dos estudos a cerca deste tipo de mquina eltrica interessante,
pois com as qualidades aqui apresentadas, no futuro este tipo de mquina poder ser
largamente utilizada para interessantes aplicaes que muitas das vezes esto ligadas a
questes ambientais.
Os estudos deste trabalho se concentraro no GRC trifsico 6 x 4, que foi neste
Captulo apresentado. A inteno que os estudos aqui apresentados contribuam para o

47

desenvolvimento deste tipo de mquina eltrica, pois a construo de um prottipo torna

possvel futuras investigaes.

48

49

Captulo 3

Modelo Matemtico

3.1 Introduo
Um modelo matemtico constitudo de uma equao ou um conjunto de equaes
que so utilizadas para descrever o comportamento de um fenmeno.
Um bom modelo matemtico deve ser

capaz de

explicar o fenmeno

matematicamente, ou seja, utilizar equaes e ferramentas matemticas para descrever como

o comportamento do fenmeno estudado.
O modelo matemtico hoje utilizado praticamente em todas as reas cientficas,
como alguns exemplos pode-se citar: a biologia, a economia, a fsica, a qumica e a
engenharia.
Na engenharia a utilizao de modelos matemticos bastante comum, e se torna
muitas vezes uma forma de explicar o funcionamento de artefatos desenvolvidos por esta rea
do conhecimento. A automao e o controle so reas da engenharia onde a utilizao do
modelo matemtico se torna indispensvel, pois com o modelo matemtico do sistema que
se deseja automatizar ou controlar que possvel realizar tais aes.

50

A modelagem matemtica altamente utilizada na engenharia eltrica, sendo utilizada

para descrever o funcionamento de seus sistemas. Com o desenvolvimento computacional,
hoje podem ser realizadas simulaes dentro das mais diversas reas da engenharia eltrica.
Porm para realizao de tais simulaes o conhecimento e entendimento do modelo
matemtico se tornam necessrio.
A simulao computacional se torna interessante, pois dessa forma pode-se verificar a
dinmica de funcionamento de uma mquina eltrica, por exemplo, antes da construo da
mesma.
Esta etapa do trabalho apresentar o modelo matemtico do gerador a relutncia
chaveado, modelo este que ser utilizado na simulao apresentada no captulo seguinte.

3.2 Modelo Matemtico

Esta seo do trabalho apresenta a modelagem matemtica de um GRC. A estrutura
deste modelo matemtico foi verificada em (SAWATA, 2001; FLEURY, 2008) e pode ser
encontrado nestes trabalhos de forma mais detalhada.
Considerando um GRC rotativo, como foi demonstrado por (2.1), a tenso nos
terminais da bobina de uma fase :

v = R i +
onde:
v tenso instantnea.
R resistncia hmica.
i corrente instantnea.

 fluxo magntico.
t tempo.

(3.1)

51

O fluxo magntico se relaciona com a corrente atravs de:

= L i

(3.2)

sendo L a indutncia de uma fase.

Utilizando a relao do fluxo magntico com a corrente na equao (3.1) e sabendo
que L se altera com a posio angular do rotor ( ) , tem-se:

v = R i + L

i
L d
+i

t
dt

(3.3)

Sabendo que a velocidade angular ( ) a variao da posio angular em relao ao

d
tempo
, a equao (3.3) pode ser escrita como:
dt

v = R i +

i
L
+ i
t

(3.4)

Como j foi evidenciado no Captulo 2, o terceiro termo do segundo membro da

equao (3.4) a FCEM, que vai ter o sinal positivo ou negativo determinado pela variao
da indutncia em relao posio angular do rotor.
A indutncia L definida por:

N2
L=

(3.5)

onde:
relutncia magntica.

N nmero de espiras das bobinas.

A relutncia magntica normalmente citada como equivalente magntico da

resistncia eltrica e definida por:

=
sendo:

l
A

(3.6)

52

- permeabilidade magntica equivalente (ferro e entreferro).

A rea transversal por onde circula o fluxo.
l comprimento mdio do circuito.

Dessa forma a indutncia pode ser escrita por:

L = N2

A
l

(3.7)

Como pode ser verificado em (3.7) a relutncia ( ) o inverso da indutncia (L).

sabido que a indutncia est em constante variao na MRC e dessa forma pode-se afirmar
que a relutncia tambm se encontra em constante variao, fato este que ocorre devido
estrutura construtiva desta mquina. A origem do nome mquina a relutncia varivel ou
mquina a relutncia chaveada se d simplesmente por essa constante variao na relutncia.
A equao da tenso nos terminais da bobina apresentada por (3.1) feito apenas para
uma fase. Generalizando para ordem a se tem:

va = Ra ia +

d a
dt

(3.8)

Para esta generalizao, tem-se que considerar a indutncia prpria de cada fase e a
indutncia mtua, que a indutncia de uma fase em relao outra. Na Figura 3.1 pode ser
verificado que a fase 1 est energizada. A indutncia da fase 1 em relao a fase 2 conhecida
como indutncia mtua ( L12 ) .

53

Figura 3.1 - Fase 1 e fase 2 do GRC para exemplificar a indutncia mtua.

Considerando, as indutncias prprias, as indutncias mtuas e que a mquina tenha f

fases, o fluxo magntico definido por:

a = La1 i1 + La 2 i2 + La 3 i3 + ! Laf i f

(3.9)

com a variando de 1 a f. Na notao acima Laa representa a indutncia prpria da fase a,

enquanto Lab com a b representa a indutncia mtua entre as bobinas da fase a e b.
A equao (3.9) pode ser escrita da seguinte forma para f fases:
f

a = Laa ia + Lab ib , a b

(3.10)

b =1

Substituindo (3.10) em (3.8), se tem a equao eltrica de fase na forma:

f

d Laa ia + Lab
b =1

va = Ra ia +
dt

(3.11)

com a b e f fases.
Expandindo a soma, para f fases, se tem:
v1 = R1 i1 +

dL1 f i f
dL11 i1 dL12 i2
+
+! +
dt
dt
dt

v2 = R2 i2 +

dL2 f i f
dL22 i2 dL21 i1
+
+! +
dt
dt
dt

vf = Rf if +

dL f 1 i1
dt

dL f 2 i2
dt

+! +

dL ff i f
dt

(3.12)

54

Considerando que a indutncia uma funo da posio angular do rotor e realizando

a derivada dos produtos, tem-se para f fases:
v1 = R1 i1 + L11

di
L d
di1
di
L d
L d
+ L12 2 + ! + L1 f f + i1 11
+ i2 12
+! + if 1 f
dt
dt
dt
dt
dt
dt

v2 = R2 i2 + L22

di f
L2 f d (3.13)
di2
di
L d
L d
+ L21 1 + ! + L2 f
+ i2 22
+ i1 21
+! + if

dt
dt
dt
dt
dt
dt

v f = Rf i f + Lf 1

di f
L f 1 d
L f 2 d
L ff d
di1
di
+ i1

+ i2

+! + if

+ L f 2 2 + ! + L ff
dt
dt
dt
dt
dt
dt

Por definio, como j foi utilizado,

d
= .
dt

As equaes apresentadas em (3.13) podem assumir a forma matricial que se segue:

L11
R1 + .

v1

L21
v2 =
#
#

v f
L
f1

L12

L
R2 + 22

#
L
f2

L1 f

i1 L11
L

2 f i2 L21
!

# #
#
#

i L
L ff f f 1

" Rf +

!

L12
L22
#
Lf 2

! L1 f i1

! L2 f i (3.14)

2
#
# #

! L ff
i f

As equaes que descrevem o comportamento eletromagntico da mquina so

apresentadas em (3.14). Para que o modelo matemtico do GRC fique completo necessria a
apresentao das equaes que descrevem o comportamento mecnico da mquina.
A dinmica de funcionamento do GRC se diferencia do MR. O MR possui uma
entrada eltrica e uma sada mecnica, enquanto o GRC tem duas entradas, uma eltrica e
uma mecnica e uma sada eltrica.
O MR tem como entrada eltrica a alimentao em tenso CC e sua sada mecnica o
torque que ele fornece a uma carga mecnica, atravs de seu eixo.
O GRC possui como entrada eltrica uma tenso CC que ser a excitao dos
enrolamentos de cada fase e sua entrada mecnica o conjugado fornecido por alguma
mquina primria ou algo semelhante, como por exemplo, as ps de um aerogerador. Sua

55

sada eltrica consiste em uma tenso CC oscilante, porm esta oscilao pode ser corrigida
com a utilizao de capacitores.
O conjugado mecnico aplicado no GRC deve ser capaz de equilibrar o conjugado
eletromagntico resistente, o atrito dos mancais do eixo e o vencimento da inrcia rotacional,
dessa forma a equao para o torque mecnico :

Tm = Temag + D + J

d
dt

(3.15)

onde:
Tm torque mecnico.
Temag torque eletromagntico.
D coeficiente de atrito viscoso.
J momento de inrcia.

O torque eletromagntico resistente no caso do GRC, pois ele age contra o torque
mecnico imposto pelo eixo da mquina primria.
O torque eletromagntico obtido atravs da co-energia (W co ) que considerada na
Figura 3.2 e apresenta o comportamento da curva de magnetizao em uma posio . Esta
figura considera a saturao do material magntico.


ref

  

  

 

Figura 3.2 - Comportamento da curva de magnetizao considerando a saturao magntica.

56

A Figura 3.3 demonstra o comportamento da curva de magnetizao desconsiderando

a saturao magntica, pode-se perceber que o comportamento neste caso linear.

Figura 3.3 - Comportamento da curva de magnetizao desconsiderando a saturao magntica.

A considerao da saturao magntica importante, pois agrega resultados mais fieis

ao real no momento de simulao do gerador, sendo assim neste trabalho a saturao
magntica foi considerada.
O torque eletromagntico da fase de ordem a definido por:
i

Wa co (i, ) = (i, )di

0

(3.16)

Como a equao (3.16) se aplica para cada fase da mquina, para f fases esta equao
definida por:

W co = W1co + W2co + ! + W fco

(3.17)

ou pode ser estabelecida, mais formalmente como:

f

W co (i, ) = Wbco (i, )

(3.18)

b =1

A equao (3.16) para a co-energia para f fases :

i

W fco (i, ) = L f i f di f
0

(3.19)

57

Da definio de indutncia, se tem:

Lf =

(3.20)

if

dessa forma, considerando a fase 1 para exemplificar, tem-se:

1
L1 i12
2

(3.21)

1
W fco = L f i 2f
2

(3.22)

1
1
1
W fco = L1 i12 + L2 i22 + ! + L f i 2f
2
2
2

(3.23)

W1co =
e para f fases se tem:

que pode ser expandida para:

De acordo com (FITZGERALD et al, 1990), o conjugado eletromagntico instantneo

dado por:

Temag =

W co (i, )

(3.24)

que tem a expanso para f fases como:

Temag

W fco (i, )
W1co (i, ) W2co (i, )
=
+
+! +

(3.25)

A juno de (3.23) com (3.24), permite dizer que o conjugado eletromagntico

considerando f fases :

L
1
1
L 1
L
Temag = i12 1 + i22 2 + ! + i 2f f
2

2
2

(3.26)

Assim a equao (3.15) que determina o torque mecnico, pode ser escrita:

L f
1
L 1
L
1
Tm = i12 1 + i22 2 + ! + i 2f
2

2
2

d
+ D + J
dt

(3.27)

58

As equaes de estado que determinam o funcionamento da mquina podem ser agora

estabelecidas. Com o comportamento eletromagntico e o comportamento mecnico definidos
o modelo matemtico agora se torna completo e aqui apresentado:

R1

v1
L
v 21

2
#
#
=
v f L f 1
Tm

0 1 i L1
1

L12

R2

L f 2

L
1
i2 2

2
0

L1 f

L2 f

Rf
L f

1
! if

2
0
0

L11

i1
0 0
L
i
2 21

# # #

#
i +
f

0 0
L f 1

0 0 0

0
1 0
0

L12

! L1 f

L22

! L2 f

Lf 2 !

L ff

L11
i1

L
i2 22 i2 (3.28)
#

#

L i f
i f ff


0

1
i1

A equao matricial (3.28) determina o comportamento funcional do GRC

considerando todas as indutncias, tanto a prpria quanto a mtua.
As indutncias mtuas entre fases so desconsideradas na modelagem matemtica do
GRC, por possurem valores muito baixos, devido ao fato do enrolamento estar situado nos
plos do estator de cada fase e cada fase ser excitada no seu tempo e independente das
demais. Sendo assim de acordo com (DE PAULA et al, 2003; HWANG, 2002; FLEURY,
2008) as indutncias mtuas podem ser desconsideradas na modelagem matemtica, na
simulao computacional e no projeto da mquina.
Desconsiderando as indutncias mtuas, a equao (3.28) fica bastante simplificada e
a soluo deste tipo de sistema tambm se torna facilitado. A soluo deste sistema pode ser
feita utilizando mtodos numricos computacionais iterativos.
Considerando a indutncia mtua nula, a equao (3.28) reescrita como:
R1

v1
0
v
2
#
#
0
=
v f
Tm 1 i L1
2 1
0
0

0
R2
#

!
!
%

0
0
#

Rf

1
L
i2 2
2

L f
1
! if
2

0
0

L1
0
i

1
0
0
i
2
#
#
0 0 + #
i
f
0 0 0

1 0 0

0
0
0
#

L2 !

! Lf

0
0

!
0

0
0

L1

L2
0 i2

#
#
L f
0 if

0
J
0
1
0

i1

i1

i2
(3.29)
#

i f

59

Comparando as equuaes (3.28) e (3.29) pode-se perceber que ocorre realmente uma
simplificao de uma em reelao outra, devido desconsiderao das indutncias
i
mtuas.
O modelo matemtiico para um GRC trifsico pode ser verificadoo:

v1 R1
v 0
2
v3 = 0

Tm i1 s1
0 0

0
R2

0
0

0
i2 s2

R3
i3 s3

L1
0 0 i1
0 0 i2 0

0 0 i3 +

0 0 0
1 0 0

L2

L3

0
0

0
0

L1
i
1

L
0 i2 2 i2
(3.30)

L i3
0 i3 3

J
0

0
1
0

i1

onde:

s1 =

1 L1
1 L
1 L
, s2 = 2 , s3 = 3

2
2
2

(3.31)

Para exemplificar a variao de indutncia ocorrida em s1 , s2 e s3 , pode-se verificar a

u perfil de indutncia trapezoidal.
Figura 3.4, que demonstra um

Figura 3.4 - Perfil trapezoidaal de indutncia. Demonstrao da variao em relaao posio do rotor.

Verificando a Figurra 3.4 fica evidenciado que a variao da inndutncia em relao

posio do rotor para o funccionamento como gerador, :
L Lmin Lmax
=
<0

5 4
e dessa forma, s1 , s2 e s3 podem ser reescritos como:

(3.32)

60

s1 =

1 Lmin Lmax
1 L Lmax
1 L Lmax
, s2 = min
, s3 = min

2 5 4
2 5 4
2 5 4

(3.33)

De acordo com a equao (3.32) a variao da indutncia em relao posio do

L
rotor
tem sinal negativo, sendo assim o conjugado eletromagntico Temag

ter sinal

positivo sendo um conjugado contrrio ao conjugado mecnico aplicado ao GRC. Dessa

forma fica evidenciado como se d o funcionamento do GRC.
O perfil trapezoidal apresentado na Figura 3.4 pode ser utilizado para realizao de
simulaes computacionais, para obteno de resultados que descrevem o comportamento do
GRC. Porm o perfil de indutncia apresentado experimentalmente segue uma curva e no
uma reta, como o perfil trapezoidal. Dessa forma para valorizar os resultados simulados e para
que estes resultados se aproximem dos resultados experimentais, o perfil de indutncia
utilizado foi o real do prottipo construdo e pode ser verificado na Figura 3.5.

0.03

Indutncia (H)

0.025

0.02

0.015

0.01

0.005

dL/dteta>0
Modo Motor

10

20

30

dL/dteta<0
Modo Gerador

40
50
Posio (graus)

60

70

80

Figura 3.5 - Perfil real de indutncia do prottipo construdo.

90

O perfil de indutncia apresentado na Figura 3.5 um perfil real apresentado pelo

prottipo construdo, a obteno desse perfil foi possvel atravs de um teste com rotor
bloqueado.

61

Dessa forma, pode-se realizar uma aproximao senoidal para com os valores de
mxima e mnima indutncia para facilitar o equacionamento do GRC trifsico 6 x 4:

L1 = m + n cos ( 4 )

(3.34)

L2 = m + n cos ( 4 60D )

(3.35)

L3 = m + n cos ( 4 + 60D )

(3.36)

onde m e n so constantes calculadas a partir dos valores de mxima e mnima indutncia:

m=

Lmax + Lmin
2

(3.37)

n=

Lmax Lmin
2

(3.38)

De acordo com as equaes (3.34), (3.35) e (3.36), as variaes das indutncias em

relao posio do rotor pode ser definida como:

dL1 ( )
= 4 n sen ( 4 )
d

(3.39)

dL2 ( )
= 4 n sen 4 ( 60D )
d

(3.40)

dL3 ( )
= 4 n sen 4 ( + 60D )
d

(3.41)

(
(

Com a variao das indutncias definidas, pode-se determinar agora que o conjugado
eletromagntico (Temag ) definido na equao (3.26), para um GRC trifsico usando um perfil
senoidal de indutncia pode ser escrito como:

( (

Temag = 2 n i12 sen ( 4 ) 2 n i22 sen 4 sen 60D

)) 2 n i

2
3

( (

sen 4 sen + 60D

))

(3.42)

Com o conjugado eletromagntico definido, considerando o perfil senoidal de

indutncia, o conjugado mecnico para um GRC trifsico, pode ser escrito como:

62

))

Tm = 2 n i12 sen ( 4 ) 2 n i22 sen 4 ( sen 60D ) 2 n i32 sen 4 ( sen + 60D ) + D + J

d
dt

(3.43)

Com a modificao no perfil de indutncia, uma nova equao matricial pode ser
definida para definio das equaes de estados do GRC trifsico:

v1 R1
v 0
2
v3 = 0

Tm i1 s1
0 0

0
R2
0
i2 s2

0
0
R3
i3 s3

0 i1 L1
0 i2 0
0 i3 + 0

0 0
1 0 0
0
0
0
0

( (

0
L2
0
0

0
0
L3
0

0
0
0
J

))

i1
2 i1 s1

2 i2 s2 i2

2 i3 s3 i (3.44)
3
0

1

( (

s1 = 2 n sen ( 4 ) , s2 = 2 n sen 4 60D , s3 = 2 n sen 4 + 60D

)) (3.45)

Fica evidenciado na equao (3.44) que aqui tambm a indutncia mtua

desconsiderada.
As equaes matriciais (3.30) e (3.44) podem assumir a forma:

[ v ] = [ R ] [i ] + [ L ] [i ]

(3.46)

Da equao (3.46) podem-se determinar as equaes de estados do GRC trifsico

isolando [i ] , tendo assim:

[i ] = [ v ] [ L ]

[ R ] [i ] [ L ]

(3.47)

A equao (3.47) capaz de descrever o comportamento de cada fase do GRC e podese observar que se trata de equaes diferenciais onde para cada valor de entrada [v ] se tem
um valor de sada [i ] , a soluo para este tipo de equao pode ser encontrada atravs de
mtodos numricos de integrao tal como Runge-Kutta. Fica evidenciado tambm que as
matrizes [ R ] e [ L ] vo depender dos parmetros construtivos da mquina.

63

Dessa forma a utilizao das equaes (3.30) e (3.44) para compreenso do

funcionamento do GRC e para realizao de simulaes computacionais se da de forma
satisfatria.

3.3 Concluso
O modelo matemtico apresentado nesta etapa do trabalho consiste em um modelo que
considera a saturao magntica. Considerao esta que pode gerar melhores resultados
simulados no que diz respeito energia gerada.
Para que a saturao magntica possa ser considerada so necessrios resultados
experimentais. Com estes resultados a curva de indutncia real do GRC pode ser obtida com
uma interpolao polinomial, este perfil de indutncia foi apresentado na Figura 3.5.
A simulao do GRC pode ser realizada utilizando perfil de indutncia triangular e
trapezoidal, porm os resultados perdem em qualidade, pois o perfil real da mquina a
relutncia no linear, dessa forma a equao (3.44) deve ser utilizada para que os resultados
simulados fiquem prximos ao resultado experimental, neste trabalho foi utilizado o perfil
real de indutncia do prottipo construdo para obteno dos resultados simulados.
O conhecimento do modelo matemtico se torna um interessante aliado para o
entendimento do funcionamento e do comportamento eltrico e mecnico no estudo de
mquinas eltricas. Este conhecimento tambm faz com que a simulao computacional possa
ser realizada de forma satisfatria, demonstrando o comportamento funcional da mquina.
Fica assim evidenciada a importncia que o modelo matemtico tem no estudo de mquinas
eltricas.

64

65

Captulo 4

Simulao Computacional

4.1 Introduo
A simulao computacional uma ferramenta utilizada h bastante tempo por diversas
reas do conhecimento. Os avanos das ferramentas matemticas e computacionais
propiciaram um grande aumento no uso das simulaes.
O desenvolvimento dos processadores e dos recursos computacionais fez com que
novos softwares pudessem ser desenvolvidos exclusivamente para realizao de simulaes.
Cada rea se adaptou como pde at que pudesse contar com um software
desenvolvido para as simulaes aplicadas a seus problemas. Pois pode-se encontrar
simulaes de MR realizadas no programa Spice, programa este que foi desenvolvido
especialmente para circuitos eletrnicos (FLEURY, 2008). Podem ser encontradas vrias
simulaes de diversos tipos de mquinas eltricas utilizando a linguagem C, que no foi
desenvolvida com este objetivo.

66

Na engenharia hoje a simulao computacional altamente utilizada. Com resultados

simulados possvel verificar a viabilidade de projetos ou melhoria dos mesmos, pode-se ter
reduo de custos, podem-se comparar resultados experimentais com os resultados simulados,
e assim se certificar que o projeto realmente atendeu as expectativas obtidas com a simulao.
A simulao computacional de mquinas eltricas pode ser feita utilizando diversos
softwares, cabendo ao usurio esta escolha. O modelo matemtico da mquina a ser simulada
indispensvel e bom que o programa a ser utilizado tenha um bom desempenho na
resoluo de equaes diferenciais atravs de mtodos iterativos.
Esta etapa do trabalho responsvel por apresentar a simulao de um GRC utilizando
o modelo matemtico apresentado no Captulo anterior, e como esta simulao foi
desenvolvida. apresentado tambm o conversor que ser utilizado na simulao e como
seu funcionamento, alm de todas as consideraes feitas para realizao da simulao.

4.2 Consideraes Para Realizao da Simulao

4.2.1

Perfil de Indutncia
A variao da indutncia uma propriedade inerente das MRCs devido a sua estrutura

construtiva, sendo assim ao realizar uma simulao computacional deste tipo de mquina
fundamental estabelecer qual ser o comportamento da curva de indutncia que ser utilizada.
Como foi demonstrada no modelo matemtico na equao (3.7), a indutncia vai ser
em funo dos parmetros fsicos definidos na construo da mquina. A curva de indutncia
depende destes parmetros e da largura dos plos do estator e do rotor. A Figura 4.1
demonstra estas larguras, onde l pes a largura do plo do estator e l pro a largura do plo do
rotor.

67

Figura 4.1 - Demonstrao das larguras dos plos do estator e rotor.

Com l pes l pro a indutncia tem um comportamento trapezoidal como pode ser
verificado na Figura 4.2. A figura demonstra tambm os momentos de indutncia mnima

( Lmin )

e de indutncia mxima ( Lmax ) . Neste caso onde a largura dos plos do estator so

maiores que a largura dos plos do rotor (podendo ocorrer o inverso tambm) a posio entre

2 e 3 evidencia que a indutncia mxima mantida por um instante, antes de iniciar seu
decrscimo, este intervalo conhecido como zona morta (TEIXEIRA, 2008).

Lmax

Lmin

       
1

(rad)

Figura 4.2 - Perfil de indutncia trapezoidal, presena de zona morta.

Na Figura 4.2 pode-se ver como carter demonstrativo o posicionamento relativo do

estator, do rotor e o comportamento da curva de indutncia com o movimento do rotor,
anlise esta feita em uma das fases. De 0 a 1 , o plo do estator e o plo do rotor esto
desalinhados e a indutncia mnima, fato este que ocorre tambm entre 4 e 5 . Em 1

68

iniciado o alinhamento do dente do estator com o dente do rotor. De 1 a 2 h um

crescimento no valor da indutncia, onde a variao da indutncia em relao posio do
rotor tem sinal positivo, sendo a regio onde o conversor deve ser acionado para o
funcionamento da mquina como MR. Em 3 , tem incio o desalinhamento entre o dente do
estator e o dente do rotor, sendo este o momento onde teoricamente ocorre o acionamento do
conversor para que a MRC opere como GRC, pois de 3 a 4 h o decrscimo na variao da
indutncia com relao posio.

Quando a largura dos plos do estator igual a largura dos plos do rotor l pes = l pro ,
o comportamento da indutncia diferente do mostrado na Figura 4.2 e pode ser verificado na
Figura 4.3, onde fica demonstrado que a indutncia neste caso decresce aps o alinhamento,
no tendo a regio conhecida como zona morta.

Lmax

Lmin

 
1

 
2

 
3

(rad) 

Figura 4.3 - Perfil de indutncia triangular.

O perfil de indutncia mostrado na Figura 4.3 conhecido como perfil triangular de

indutncia, e a posio do estator e do rotor novamente apresentada como carter
demonstrativo, alm do comportamento da curva de indutncia em relao ao movimento do
rotor, analisando somente uma fase. Na Figura 4.3, quando 0 1 e 3 4 o plo do

estator se encontra em total desalinhamento com o plo do rotor, e a indutncia tem seu valor

69

mnimo. Em 1 se d incio o alinhamento do dente do estator com o dente do rotor. Entre 1

e 2 ocorre a variao positiva da indutncia em relao posio. Em 2 se d incio o
desalinhamento do dente do estator com o dente do rotor. De 2 a 3 a variao da indutncia
em relao posio tem sinal negativo.
A simulao apresentada neste captulo utiliza o perfil de indutncia coletado
utilizando o prottipo desenvolvido e proposto por este trabalho.
Um teste com rotor bloqueado foi realizado no prottipo construdo para obteno do
perfil e da superfcie de indutncia.
O teste com rotor bloqueado consistiu em escolher uma das fases aleatoriamente e
utilizar uma fonte CC para alinhar os plos do estator e rotor desta fase, o rotor do GRC foi
bloqueado e este momento foi considerado a posio de 0, sendo este o momento de mxima
indutncia. A partir da posio de 0, o rotor foi sendo bloqueado novamente a cada 2, onde
cada vez que ele era bloqueado se utilizava uma fonte varivel CA 60 Hz para excitar o
enrolamento, variando-se a corrente de 0,5 a 12 A, com incremento de 0,5 A, dessa forma at
que fosse possvel conhecer a curva de indutncia que possui um perodo de 90. Um
voltmetro e um ampermetro foram utilizados para coleta dos dados que resultou em um
banco de dados que possibilitou ilustrar o perfil e superfcie de indutncia do prottipo. A
Figura 4.4 apresenta o esquema eltrico que foi utilizado para obter o banco de dados com o
experimento de rotor bloqueado, a fase 1 foi escolhida apenas como carter ilustrativo, nesta
figura, V representa o voltmetro e A representa o ampermetro.

70

Figura 4.4 - Esquema eltrico para coleta do perfil e da superfcie de indutncia.

Utilizando o banco de dados obtido com o experimento de rotor bloqueado a

indutncia pode ser calculada utilizando:
L=

( v i ) 2 R 2 ( 2 f ) 1
1 2

(4.1)

onde v a tenso aferida pelo voltmetro apresentado pela Figura 4.4, i a corrente aferida
pelo ampermetro apresentado pela Figura 4.4, R a resistncia eltrica dos enrolamentos da
fase e f a frequncia em Hertz da tenso CA.
O comportamento do perfil de indutncia em relao posio do rotor e corrente
apresentado pelo prottipo 6 x 4 proposto neste trabalho ilustrado na Figura 4.5.

71

0.03

Indutncia (H)

0.025

Aumento no
valor de corrente

0.02

0.015

0.01

0.005

10

20

30

40
50
Posio (graus)

60

70

80

90

Figura 4.5 - Comportamento da indutncia em funo da posio do rotor e da corrente.

Para realizao da simulao do prottipo GRC construdo foi utilizada uma superfcie
de indutncia que foi traada com o banco de dados do experimento de rotor bloqueado e com
a utilizao de um software que fez a interpolao desta superfcie. A superfcie usada na
simulao pode ser verificada na Figura 4.6.

0.03

Indutncia (H)

0.025
0.02
0.015
0.01
0.005
0
15
10
5
0
Corrente (A)

20

40

60

80

Posio (graus)

Figura 4.6 - Superfcie de indutncia utilizada na simulao.

100

72

Os perfis de indutncia apresentados na Figura 4.2 e na Figura 4.3 podem ser

utilizados para realizar a simulao do GRC, mas o perfil de indutncia utilizado foi o
experimentalmente obtido, para que o resultado simulado seja o mais fiel possvel ao
prottipo projetado, considerando assim a saturao magntica.
A estrutura construtiva da MRC faz com que a indutncia esteja constantemente
variando. A constante variao da indutncia esta intimamente ligada ao torque pulsante
produzido por esta mquina como pode ser verifica em (LEE, 2010).
Devido a essa variao constante a forma de acionamento das chaves do conversor
um fator extremamente importante.

4.2.2

O Conversor Utilizado
A necessidade de um conversor eletrnico para acionamento da MRC j est

evidenciada durante todo o trabalho. O conversor utilizado tanto na simulao quanto nos
resultados experimentais est aqui apresentado.
O conversor utilizado no acionamento do GRC consiste em um conversor CC-CC,
cujo objetivo determinar, verificando o perfil de indutncia do GRC, em qual momento cada
fase deve ser alimentada.
O histrico dos estudos a cerca dos conversores utilizados para acionamento da MRC,
aponta o conversor Half-Bridge (HB), como um dos mais utilizados neste tipo de mquina
eltrica. Na verdade a sua utilizao no GRC foi uma herana do MR, pois o conversor HB
largamente utilizado no acionamento do MR.
O conversor HB constitudo de duas chaves e dois diodos como pode ser verificado
na Figura 4.7, que demonstra o circuito para uma fase de uma MRC. Seu funcionamento no
MR satisfatrio, pois o mesmo permite o funcionamento em quatro etapas, sendo: a
excitao, roda livre conhecida tambm como freewheeling, regenerao e desativao
(FLEURY, 2008). Esse bom funcionamento no caso do MR, fez com que o acionamento dos

73

GRC se baseasse inicialmente tambm no conversor HB, pois os estudos a cerca do GRC e
seu acionamento se deu de forma mais recente.

Figura 4.7 - Esquema eltrico do conversor Half-Bridge para o GRC.

Com o desenvolvimento dos estudos do GRC e seu acionamento, outros conversores

foram desenvolvidos na tentativa de economia de componentes eletrnicos e principalmente
tendo a preocupao com o rendimento do GRC.
Podem ser citados como exemplos dois conversores desenvolvidos para o acionamento
do GRC, que so apresentados em (FLEURY, 2008). O Conversor Srie (CS) e o Conversor
Sequencial surgem como opo e se adaptam muito bem a algumas aplicaes onde o GRC
pode ser considerado forte candidato.
O CS, por exemplo, pode ser utilizado no Gerador Elico a Relutncia Chaveado
como forma de evitar problemas de sincronismo com a rede eltrica, pois esta seria a
excitao do gerador (FLEURY et al, 2008c). Pode evitar tambm que na falta de ventos o
consumidor fique sem energia, podendo assim ser abastecido diretamente pela rede eltrica da
concessionria de energia, alm de ter um menor custo com componentes eletrnicos, pois
possui apenas uma chave e um diodo por fase como pode ser verificado na Figura 4.8,
tambm tem um melhor rendimento quando comparado com o conversor HB que pode ser

74

verificado em (FLEURY, 2008; FLEURY et al, 2008b; FLEURY et al, 2008d), estes
trabalhos apresentam a comparao de rendimento entre os conversores HB, CS e o conversor
sequencial.

Figura 4.8 - Esquema eltrico do conversor srie.

Devido o melhor rendimento do conversor CS e da economia proporcionada pelo

nmero reduzido de componentes eletrnicos, este conversor foi o selecionada para aplicao
neste trabalho.
O GRC trifsico 6 x 4 aqui estudado tem o acionamento de suas fases realizado de
forma sequencial e cada fase acionada no seu tempo. Normalmente utilizado um sensor de
posio que acoplado ao eixo da mquina. Sensor esse que vai determinar o momento de
acionamento das chaves eletrnicas do conversor. A necessidade deste sensor uma
desvantagem da MRC, porm j possvel encontrar trabalhos que buscam outra forma para
determinar o acionamento das chaves do conversor, por exemplo, utilizando tcnicas neurofuzzy, como pode ser verificado em (BORGES, 2002; HENRIQUES, 2004).
O funcionamento do conversor CS atuando no GRC pode ser de melhor forma
entendido separando as etapas de excitao e de entrega da potncia gerada carga. A Figura
4.9 demonstra o circuito eltrico ativo no momento em que ocorre a excitao da fase 1 de um
GRC 6 x 4, esta etapa nas outras fases ocorre da mesma forma.

75

Figura 4.9 - Circuito eltrico ativo no momento de excitao da fase 1.

O circuito eltrico onde a potncia gerada entregue a carga pode ser verificado na
Figura 4.10, novamente para exemplificar a fase 1 foi utilizada.

Figura 4.10 - Circuito eltrico ativo durante a entrega da potncia gerada carga.

Analisando a Figura 4.9 e a Figura 4.10 fica demonstrado o funcionamento do

conversor CS. A Figura 4.9 apresentou o perodo de excitao da mquina, onde neste
momento a chave controlada est acionada e o diodo no conduz. A Figura 4.10 demonstra

76

como a energia gerada entregue carga, neste momento a chave controlada no est
acionada e o diodo est conduzindo.
Analisando a Figura 4.10 pode-se verificar que a fonte CC, que nesta figura simula a
excitao das bobinas, esta presente tanto no momento de excitao quanto no momento em
que a tenso gerada entregue a carga, estando em serie com a bobina neste momento, este
o motivo do nome conversor srie.
A dinmica de funcionamento do conversor CS que o utilizado nas simulaes
computacionais do GRC, foi nesta etapa apresentada.

4.2.3

Matlab/Simulink
Como foi mencionado no incio deste Captulo, o software utilizado na simulao

computacional uma escolha feita pelo usurio. Neste trabalho o Matlab foi a ferramenta
escolhida para realizao da simulao.
A escolha do software Matlab se deve a sua facilidade de manuseio. Agregando a essa
facilidade a possibilidade de resoluo de problemas iterativos e a disponibilidade de
ferramentas voltadas para resoluo de equaes diferenciais fez com que esse software fosse
o escolhido para realizao da simulao.
O modelo matemtico apresentou uma equao de estados com equaes diferenciais
a serem resolvidas, que em suas solues apresentam uma iteratividade. O mtodo RungeKutta o mtodo empregado para resoluo ou aproximao numrica de equaes
diferenciais ordinrias, utilizando mtodos iterativos.
Na simulao realizada foi utilizado o mtodo numrico Runge-Kutta, disponibilizado
pelo Matlab como ode45 para soluo da equao de estados, utilizando mtodos iterativos.
A ferramenta Simulink disponvel no Matlab amplamente utilizada para modelagem,
simulao e anlise de sistemas dinmicos. A escolha dessa ferramenta se d pela facilidade

77

de programao, pois possibilita a simulao de mquinas eltricas de forma simplificada,

onde a programao feita por blocos e pode ser facilmente aprendida.
O Simulink disponibiliza bibliotecas para resoluo de diversos tipos de problemas da
engenharia. Neste caso, SimPowerSystems foi a biblioteca utilizada para simular o conversor
CS, pois esta biblioteca tem os componentes eletrnicos necessrios para simulao do
conversor .
Outra disponibilidade do Simulink o bloco S-Function, que neste caso foi utilizado
para determinar a janela de conduo das chaves utilizadas no conversor, atravs de linhas de
cdigo.
O software Matlab uma ferramenta poderosa para resoluo dos mais diversos
problemas encontrados na Engenharia Eltrica, e como o mesmo foi utilizado para a
simulao do GRC neste capitulo apresentada.

4.3 Simulao
A simulao computacional de um GRC no domnio do tempo com um modelo
matemtico que considera a saturao magntica foi feita utilizando o software Matlab, onde
a ferramenta utilizada na simulao foi o Simulink (Simulation and Model-Based Design).
O primeiro passo para realizar a simulao foi o conhecimento do modelo matemtico
do GRC. A equao matricial (3.44) foi a utilizada para a simulao realizada.
Com a utilizao da biblioteca do Simulink SimPowerSystems, o conversor CS foi
simulado e pode ser verificado na Figura 4.11. Esta figura demonstra apenas os componentes
eletrnicos, onde:
Ch so as chaves controladas, que neste caso so MOSFETs com resistncia interna
de 0,18 . Este valor de resistncia o apresentado pelo datasheet do MOSFET utilizado no
experimento prtico.

78

D so os diodos de potncia, com resistncia interna de 11 m, sendo este valor de

resistncia apresentado no datasheet do diodo usado no experimento prtico.
FC so as fontes de corrente que foram utilizadas para simular os enrolamentos das
fases.
RC a carga eltrica, onde R a resistncia eltrica com 11,1  e C o capacitor

D2

FC3

D3
+

FC2
+

D1
+

FC1

com capacitncia de 6 mF. Sendo estes valores os utilizados nos testes experimentais.



D
S

Ch3
m

Ch2
m

Ch1

 

Figura 4.11 - Simulao computacional do conversor serie.

A utilizao de um capacitor em paralelo com a resistncia eltrica especificado para

que o nvel de oscilao da tenso possa ser reduzido, diminuindo assim o ripple de tenso
entregue a carga.
A Figura 4.12 demonstra como o esquema computacional do conversor CS.
Comparando a Figura 4.12 com a Figura 4.11, pode-se verificar que alm dos componentes
eletrnicos se tem agora os pulsos (P1, P2 e P3) dos gates das chaves, os equipamentos de
medida de tenso e corrente (voltmetros e ampermetros) e a corrente que vai ser utilizada
pela fonte de corrente que simula as bobinas de cada fase.

79

ic

  

icarga

  
il
il

D2

[v3]
Goto2



+
v
-

voltmetro

vc
vcarga

Ch6
m

Ch4

P3
From11
D

P2

Ch2
m

Goto13

+
v
-

voltmetro

FC3

From9
g

[vs]

Goto1

From7
g

P1

vs

[v2]

voltmetro

Goto

+
v
-

voltmetro

[v1]

+
v
-

vs

Vs

FC2

FC1

 

From5

From4
-

From3

+
v
-

D3
[i3]

[i2]

D1

[i1]

Figura 4.12 - Esquema computacional do conversor srie.

Os pulsos P1, P2 e P3 so gerados com a utilizao do bloco S-Function do Simulink.

Dessa forma atravs de linhas de cdigo, analisando o momento em que cada fase deve ser
acionada os pulsos foram gerados. A Figura 4.13 demonstra o bloco S-Function onde foram
feitas as linhas de cdigo que podem ser verificadas no Apndice A deste trabalho.
A entrada teta do bloco S-Function demonstrado na Figura 4.13 simboliza o valor de

que calculado a partir da velocidade angular da mquina, pois como sabido =

valor de essencial para se obter os pulsos que vo acionar as chaves do conversor.

P1
Goto7
P2
Goto8
P3
[teta]

GRlookt

From6

S-Function

Goto9
[tetal1]
Goto6
[tetal2]
Goto1
[tetal3]
Goto2

Figura 4.13 - Bloco S-Function.

d
.O
dt

80

A Figura 4.13 apresenta tambm [tetal1], [tetal2] e [tetal3], que so utilizados para
determinar o perodo da indutncia em cada uma das fases. Em cada fase o perodo o
mesmo de 90, porm h uma defasagem de 30 graus de uma em relao outra.
A Figura 4.14 apresenta o perfil de indutncia utilizado em cada uma das fases na
simulao e a defasagem de 30 de um perfil para outro.

0.03
Fase 2

Fase 1

Fase 3

Indutncia (H)

0.025

0.02

0.015

0.01

0.005
0.27

0.275

0.28

0.285

0.29
0.295
Tempo (s)

0.3

0.305

Figura 4.14 - Perfil de indutncia das trs fases.

0.31

Para uma melhor visualizao do perfil de indutncia utilizado na simulao, a Figura

4.15 apresenta o perfil de apenas uma fase.

81

0.03

Indutncia (H)

0.025

0.02

0.015

0.01

0.005
0.27

0.275

0.28

0.285

0.29
0.295
Tempo (s)

0.3

0.305

0.31

Figura 4.15 Perfil de indutncia utilizado na simulao, apenas uma fase .

Utilizando a mesma fase apresentada na Figura 4.15, a Figura 4.16 demonstra o pulso
gerado para realizar o acionamento desta fase.

0.03

0.025

Indutncia (H)

0.02

0.015

0.01

0.005

0
0.27

0.275

0.28

0.285

0.29
0.295
Tempo (s)

0.3

0.305

0.31

Figura 4.16 - Indutncia e janela de conduo da chave do conversor.

Na Figura 4.16 o pulso que a janela de conduo da chave do conversor teve seus
valores ajustados para uma melhor visualizao, pois seu valor mnimo zero e o valor
mximo um. A chave eletrnica conduz no momento em que o pulso estiver em seu valor

82

mximo. O pulso para acionamento da chave do conversor realizado no momento em que a

variao da indutncia se d de forma negativa, justamente no momento em que a mquina
opera como gerador.
Analisando a Figura 4.16 fica perceptvel tambm que a janela de conduo da chave
eletrnica no tem seu inicio no momento em que a indutncia mxima. Em (FLEURY,
2008) o pulso da chave eletrnica do conversor tambm no foi realizado no momento de
mxima indutncia, sendo assim uma investigao foi realizada no prottipo proposto neste
trabalho para conhecer em qual momento cada fase deve ser acionada para um melhor
rendimento. A janela de conduo para os testes apresentados se inicia 5 antes do valor
mximo de indutncia, pois dessa forma este prottipo tem um melhor rendimento.
Cada fase excitada durante 30 e permanece sem excitao durante 60, ento cada
fase tem sua janela de conduo no valor mximo durante 30 e o valor mnimo
permanecido durante 60. Na Figura 4.17 possvel verificar o perfil de indutncia de cada
fase e sua respectiva janela de conduo, sendo que os valores do pulso fora modificados para
uma melhor visualizao.

0.035
Pulso e indutncia da fase 1

Pulso e indutncia da fase 2

Pulso e indutncia da fase 3

0.03

Indutncia (H)

0.025

0.02

0.015

0.01

0.005
0.27

0.275

0.28

0.285

0.29
0.295
Tempo (s)

0.3

0.305

Figura 4.17 - Indutncia e janela de conduo das trs fases.

0.31

83

Como agora o perfil de indutncia e os pulsos para o acionamento das chaves do

conversor para cada fase so conhecidos, utilizando a programao por blocos disponibilizada
pelo Simulink a equao matricial apresentada em (3.44) resolvida. Para demonstrar como
feita a simulao do GRC pode-se verificar a Figura 4.18, que demonstra a programao feita
no Simulink para desenvolver as equaes de estado da mquina.

[v1]

v1

I1

v2

I2

v3

I3

From
[v2]

Goto3

From1
[v3]

[i1]

[i2]
Goto4
[i3]

From2

Goto5
120.41
Constant1
0

Constant

Tm

T
torque

teta

[teta]
GRC

Goto6

Figura 4.18 - Bloco Simulink responsvel pela resoluo da equao de estados.

O bloco GRC apresentado pela Figura 4.18 o bloco principal para o desenvolvimento
da equao de estados do GRC. Pode-se observar que os dados de entrada so: as tenses de
cada fase e uma velocidade constante de 120, 41

rd
. Os dados de sada so: as correntes de
s

cada fase, o torque mecnico da mquina e o valor da posio angular ( ) .

Fica evidenciado, observando os dados de entrada e de sada utilizados no bloco GRC
da Figura 4.18, que a resoluo da equao de estados totalmente iterativa, pois os valores
de tenso so obtidos com uma medio realizada na fonte de corrente que vai simular o
enrolamento da mquina. Os valores de corrente utilizados por esta fonte de corrente so os
valores calculado pelo bloco GRC. A medida dos valores de tenso e os clculos dos valores
de corrente so realizados a todo tempo durante a simulao, evidenciando assim a
iteratividade do processo de resoluo da equao matricial.

84

Na Figura 4.18 o bloco GRC usado para representar o gerador, o desenvolvimento

que ocorre neste bloco pode ser verificado na Figura 4.19.
1

v1

v1

i1

I1
i1

v2

v2

i2

I2
i2

v3

v3

i3

I3
i3

i1

Scope1

i2

i3

Tm

Tm
1
s

5
0

Add

Integrator

-K-

Gain2

teta

Figura 4.19 - Desenvolvimento que ocorre no bloco GRC.

Para um melhor entendimento da Figura 4.19, a fase 1 selecionada para exemplificar

como se obtm o valor de corrente, utilizado pela fonte de corrente que simula o enrolamento
da mquina. Na Figura 4.20 pode-se verificar como obtido o valor de corrente da fase 1.
Nas outras fases o processo o mesmo.

1
v1
1
s

R1
tetal1

Divide

Gain

Integrator

1
i1

From14

Product

Subtract

DL/Dteta
Superficie L

Figura 4.20 - Clculo do valor da corrente 1.

Na Figura 4.20, v1 representa a tenso medida no enrolamento, R1 a resistncia

eltrica do enrolamento. O bloco Superfcie L representa a superfcie de indutncia
apresentada na Figura 4.6, todo momento da simulao o valor da indutncia obtido atravs

85

da corrente i1 e de tetal1, da mesma forma ocorre com o bloco DL/Dteta que o bloco que
representa a derivada da indutncia. A Figura 4.21 apresenta a superfcie da derivada da
indutncia. Na Figura 4.6 os valores da indutncia (L), e na Figura 4.21 os valores da variao
da indutncia (dL), so obtidos atravs de uma Lookup Table.

Derivada de L (H)

0.05

15
-0.05
100

10
80

60

40

5
20

0
Corrente (A)

Posio (graus)

Figura 4.21 - Superfcie da derivada da indutncia.

O bloco Tm tambm apresentado pela Figura 4.19. Este bloco representa o torque
mecnico da mquina, processo este que pode ser mais bem entendido analisando a Figura
4.22.
dL1
From1
Product10
1
0.5

i1
Product7

Constant4
dL2

Product11

2
i2

From2

Product8

0.5

Product1

Product12

Constant1
dL3

Add1

i3
Product9
Product13

From3
0.5

Product2
4

Constant2

Add2

Gain6

Figura 4.22 - Clculo do torque mecnico.

86

Analisando a Figura 4.22 fica evidenciado que a simulao computacional o

desenvolvimento das equaes de estado apresentadas no captulo anterior, pois a equao
apresentada para calcular o torque mecnico demonstrada em (3.15), o que representa a
Figura 4.22. Nesta simulao a velocidade foi considerada constante.
Como a simulao computacional do GRC trifsico deve ser realizada, e os passos
para o entendimento de como foi feita esta simulao, foram apresentados nesta etapa do
trabalho.

4.4 Resultados Simulados

4.4.1

Introduo
Utilizando a simulao que foi apresentada no Captulo 4, foi possvel avaliar o

comportamento do GRC atravs das curvas de tenso e corrente, que podem ser obtidas na
excitao, no enrolamento das fases e na carga eltrica que o GRC alimenta. Alm disso foi
verificado o comportamento dos torques mecnico e eletromagntico e as potncias de
excitao, total de entrada e gerada.
Alm dos resultados demonstrarem o comportamento do GRC, pode-se verificar se a
simulao computacional realizada apresenta resultados coerentes, pois as curvas de tenso e
corrente devem seguir o padro apresentado por outros trabalhos que demonstram o
comportamento do GRC.
Na literatura possvel encontrar muitos trabalhos que apresentam o comportamento
do GRC (FLEURY, 2008; HENRIQUES, 2004; CARDENAS et al, 2004), podem-se assim
certificar que os resultados aqui apresentados so coerentes e realmente demonstram o
comportamento de um GRC trifsico 6 x 4.

87

4.4.2

Resultados Simulados
Os resultados apresentados so obtidos em uma simulao computacional realizada

utilizando o software Matlab. Simulao essa que foi apresentada no Captulo anterior.
Todos os resultados simulados utilizaram uma velocidade constante de 120, 41

rd
.
s

A tenso de excitao foi simulada por uma fonte de tenso CC, com um valor de 35
V.
A corrente de entrada pode ser verificada na Figura 4.23, podendo-se observar um
comportamento pulsante no perfil de corrente, devido ao acionamento realizado. O
acionamento realizado na configurao trifsica se d de forma sequencial, e cada fase
excitada ao seu tempo, sendo que os perfis repetitivos da corrente se referem a cada uma das
fases.

20
18
16

Corrente (A)

14
12
10
8
6
4
2
0
0.31

0.315

0.32

0.325
Tempo (s)

0.33

0.335

Figura 4.23 - Corrente na fonte de excitao.

0.34

Na Figura 4.24 pode ser verificada a corrente de entrada instantnea, a tenso de

excitao e a corrente de excitao mdia. Nesta figura pode-se observar que o valor da

88

tenso de excitao os 35 V aplicados pela fonte CC. A corrente instantnea apresenta

valores de pico de aproximadamente 12 A, e a corrente mdia possui um valor de 10,5 A.

40
35
Tenso
Tenso (V), Corrente (A)

30
25
20

Corrente instantnea

Corrente mdia

15
10
5
0
0.31

0.315

0.32

0.325
Tempo (s)

0.33

0.335

Figura 4.24 - Tenso de excitao e corrente de entrada.

0.34

A Figura 4.25 apresenta a corrente de entrada fornecida pela fonte CC e a corrente de

excitao das fases do GRC. Como foi explicado no Captulo anterior o conversor CS
participa tanto do momento de excitao quanto do momento de entrega da potncia gerada
pela fase carga, devido a isso se pode verificar que a corrente de entrada fornecida pela
fonte no somente a corrente de excitao.

89

Corrente de entrada (A), Corrente de excitao (A)

15

Corrente de entrada
Corrente na excitao

10

0
0.31

0.315

0.32

0.325
Tempo (s)

0.33

0.335

0.34

Figura 4.25 - Corrente de entrada e corrente de excitao.

A Figura 4.26 apresenta a corrente de entrada e a corrente de sada do GRC.

Corrente de entrada (A), Corrente de excitao (A)

15

Corrente de entrada

Corrente de sada

10

0
0.31

0.315

0.32

0.325
Tempo (s)

0.33

0.335

Figura 4.26 - Corrente de entrada e corrente de sada.

0.34

A Figura 4.27 apresenta a corrente nos enrolamentos de uma das fases. A janela de
conduo (pulso) das chaves do conversor da mesma fase pode ser verificada tambm nesta
figura. O comportamento da indutncia desta mesma fase tambm apresentado na Figura
4.27. Os valores de indutncia e da janela de conduo foram reajustados para uma melhor

90

visualizao, a indutncia teve seus valores aumentados em 300 vezes enquanto que o pulso
foi aumentando em 10 vezes.

15

Janela de conduo
da chave do conversor
(Pulso)

Corrente (A), Indutncia (H), Pulso

Corrente

10

Indutncia

0
0.31

0.315

0.32

0.325
Tempo (s)

0.33

0.335

0.34

Figura 4.27 - Corrente no enrolamento, janela de conduo e indutncia.

Observando a Figura 4.27, pode-se perceber que a janela de conduo das chaves do
conversor, vai se posicionar no momento em que a curva de indutncia est na decrescente e
tem sua variao com valor negativo, esta figura utiliza apenas uma das fases para
exemplificar, mas o comportamento nas outras fases se d da mesma forma. A corrente possui
valor aproximado de 12 A no seu mximo ponto.
A seguir ser ilustrado o comportamento da tenso e corrente no enrolamento da
mquina. A Figura 4.28 apresenta o comportamento da tenso de excitao, tenso gerada,
corrente de excitao e corrente gerada, utilizando apenas uma fase para ilustrar estes
comportamentos no enrolamento da mquina.
O comportamento da tenso de excitao apresenta o que ocorre com a tenso no
momento em que a chave do conversor CS esta acionada. O acionamento da chave ocorre no
momento em que a variao da indutncia em relao ao posicionamento do rotor, se d de
forma negativa, ocasionando assim numa FCEM de valor negativo, dessa forma o

91

comportamento da tenso gerada pode ser verificado na Figura 4.28, quando a tenso se
encontra com valores negativos.

40

Tenso de excitao
Corrente
na
gerao

30

Tenso (V), Corrente (A)

20
10
0
Corrente
na
excitao

-10
-20
-30
-40

Tenso gerada
-50
0.31

0.315

0.32

0.325
Tempo (s)

0.33

0.335

0.34

Figura 4.28 - Comportamento da tenso e corrente no enrolamento de uma das fases.

A Figura 4.29 apresenta a estrutura de um GRC e cada fase dessa estrutura 6 x 4.

Figura 4.29 - Estrutura 6 x 4 com as fases indicadas.

No funcionamento do GRC trifsico, enquanto uma fase se encontra na etapa de

gerao, a prxima fase que ser acionada j se encontra no momento de excitao. Dessa

92

forma, enquanto uma fase esta sendo excitada, a fase anteriormente excitada encontra-se no
momento de gerao.
Lembrando que os pares diametralmente opostos do estator formam uma fase, e
considerando que o rotor tem rotao no sentido horrio, conhecendo o perfil da corrente nos
enrolamentos das fases, pode-se verificar na Figura 4.30, que enquanto a corrente da fase 1 se
encontra no momento de gerao, a fase 3 j esta acionada e se encontra no momento de
excitao. Esta mesma verificao pode ser vista para a fase 2, enquanto a fase 3 esta gerando
a fase 2 j esta sendo excitada. E da mesma forma, enquanto a fase 2 esta gerando a fase 1
esta sendo excitada.

20
18
Corrente fase 3
16
Corrente fase 1

Corrente fase 2

Corrente (A), Pulso

14
12
10
8
6
4
2
0
0.31

0.315

0.32

0.325
Tempo (s)

0.33

0.335

0.34

Figura 4.30 - Janelas de conduo e correntes nos enrolamentos de cada fase.

A Figura 4.31 apresenta a corrente de entrada, a corrente de excitao e a corrente de

sada do GRC, pode-se verificar nessa figura novamente que enquanto uma fase esta no
momento de gerao a fase seguinte acionada j se encontra no momento de excitao. A
corrente de entrada vai ser a soma da corrente de excitao com a corrente de sada, pois a
fonte CC participa tanto do momento de excitao quanto do momento de gerao. Nesta
figura se pode observar um destaque no ponto de 0,315 s para as curvas apresentadas, neste

93

ponto a corrente de excitao 2,747 A, a corrente de sada 9,507 A e a corrente de entrada

12,25 A, que justamente a soma da corrente de excitao com a corrente de sada.

15
Corrente de entrada (A), Corrente de excitao (A)

Corrente de entrada
Corrente de sada

Corrente na excitao

10

0
0.31

0.315

0.32

0.325
Tempo (s)

0.33

0.335

0.34

Figura 4.31 - Corrente de entrada, corrente de excitao e corrente de sada.

A Figura 4.32 apresenta as tenses e correntes nos enrolamentos das trs fases,
considerando novamente a estrutura apresentada na Figura 4.29 e a rotao do rotor no
sentido horrio.

40
30

Tenso (V), Corrente (A)

20
10
0
-10
-20
-30
-40
Fase 2
-50
0.31

0.315

Fase 1
0.32

Fase 3
0.325
Tempo (s)

0.33

0.335

0.34

Figura 4.32 - Tenses e correntes nos enrolamentos das fases.

94

Pode-se verificar na Figura 4.32 que h um momento em que no h tenso gerada e

isso ocorre devido estrutura do gerador a relutncia. O momento de no gerao da tenso
vai ocasionar em uma tenso de sada pulsante que pode ser verificada na Figura 4.33, que
tambm apresenta a corrente de sada do gerador. No caso da simulao realizada, a tenso
pulsante filtrada por um capacitor de 6 mF que resulta numa tenso com pequena ondulao.

80
70

Tenso (V), Corrente (A)

60

Tenso

50
40
30
Corrente
20
10
0
0.31

0.315

0.32

0.325
Tempo (s)

0.33

0.335

Figura 4.33 - Tenso e corrente gerada.

0.34

A Figura 4.33 apresenta a tenso e corrente gerada de forma instantnea, enquanto que
na Figura 4.34 apresenta-se estes valores e o valor mdio de corrente de sada. A Figura 4.34
apresenta um valor de tenso mdia prximo a 74 V e um valor de corrente mdia prxima de
6 A.

95

80
70
Tenso
60
50
40
Corrente mdia na sada
30
Corrente instantnea na sada
20
10
0
0.31

0.315

0.32

0.325

0.33

0.335

0.34

Figura 4.34 - Tenso e corrente gerada.

Na Figura 4.35 pode-se observar a tenso e corrente na carga, anlise est realizada no
resistor que simula a carga eltrica, com valor de 11,1 . Analisando a Figura 4.35 pode-se
verificar que a ao do capacitor faz com que a corrente na carga tenha um valor prximo ao
mdio mostrado na Figura 4.34, com pouca oscilao.

80
70
Tenso

Tenso (V), Corrente (A)

60
50
40
30
20

Corrente

10
0
0.31

0.315

0.32

0.325
Tempo (s)

0.33

0.335

Figura 4.35 - Tenso e corrente na carga.

0.34

96

Na Figura 4.36, apresentada a corrente na sada, a corrente na carga e a corrente no

capacitor. Pode-se observar a corrente na sada bastante pulsante, a corrente na carga com
pouca oscilao, e a corrente no capacitor que demonstra ser uma corrente de recarga. Pode
ser verificado tambm o perodo em que o capacitor alimenta a carga, fazendo com que ocorra
uma diminuio na oscilao da corrente que chega at o resistor.

15
Corrente na sada

Corrente na carga

Corrente (A)

10

-5
Corrente no capacitor
-10
0.31

0.315

0.32

perodo
que o capacitor
alimenta a carga

0.325
Tempo (s)

0.33

0.335

0.34

Figura 4.36 - Corrente gerada, corrente no capacitor e corrente na carga.

A Figura 4.37 apresenta os valores de corrente das trs fases na partida do GRC, podese perceber que na partida o GRC tambm apresenta problemas de elevao na corrente como
outros tipos de mquinas. O capacitor utilizado juntamente com a carga se encontra
descarregado no momento da partida e este o motivo para tal problema na partida do GRC,
porm o uso desse capacitor fundamental para diminuir a oscilao da tenso entregue
carga.

97

30

25

Corrente (A)

20

15

10

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025 0.03
Tempo (s)

0.035

0.04

0.045

0.05

Figura 4.37 - Corrente na partida do gerador.

A forma de correo do problema apresentado na Figura 4.37 uma pr-carga do

capacitor que se encontra junto carga antes do inicio do funcionamento da mquina.
Utilizando a pr-carga do capacitor a Figura 4.38 apresenta as correntes no momento de
partida do GRC.

15

Corrente (A)

10

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025 0.03
Tempo (s)

0.035

0.04

0.045

0.05

Figura 4.38 - Corrente na partida com pr-carga no capacitor.

98

A Figura 4.39 apresenta o comportamento das tenses das 3 fases no momento da

partida do GRC. Nesta figura o capacitor que se encontra junto carga est descarregado no
momento de partida do GRC.

40
30
20

Tenso (V)

10
0
-10
-20
-30
-40
-50

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025 0.03
Tempo (s)

0.035

0.04

0.045

Figura 4.39 - Tenso nas fases na partida do GRC.

0.05

Da mesma forma da corrente na partida, pode ser utilizado um capacitor pr-carregado

para solucionar o problema encontrado pela tenso. A Figura 4.40 apresenta as tenses nas
fases na partida com o capacitor pr-carregado.

99

40
30
20

Tenso (V)

10
0
-10
-20
-30
-40
-50

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025 0.03
Tempo (s)

0.035

0.04

0.045

0.05

Figura 4.40 - Tenses nas fases na partida, capacitor junto carga pr-carregado.

Pode ser observado na Figura 4.41 a corrente, o torque eletromagntico, alm do

dL
perfil de indutncia e sua variao
. As curvas apresentadas na Figura 4.41 so apenas
d

em relao a uma fase do GRC, sendo o comportamento das outras fases semelhante. Os
valores de indutncia e da derivada da indutncia tiveram seus valores reais alterados, para
que a visualizao do comportamento pudesse ser realizada, cada uma dessas grandezas teve
um aumento de 300 vezes.


100

15
Corrente

Derivada da indutncia

Corrente (A),Indtncia (H), Torque (N.m)

Indutncia
10

-5

-10
Torque eletromagntico
-15
0.31

0.315

0.32

0.325
Tempo (s)

0.33

0.335

0.34

Figura 4.41 - Corrente no enrolamento, indutncia, derivada da indutncia e conjugado eletromagntico.

A Figura 4.42 apresenta o conjugado mecnico instantneo e o conjugado mecnico

mdio, alm de apresentar tambm o conjugado eletromagntico resultante instantneo e
mdio. O valor de pico do conjugado mecnico instantneo tem aproximadamente 2,2 N.m,
enquanto que o valor mdio apresentado possui 1,4 N.m. O valor de pico do conjugado
eletromagntico tem aproximadamente -2 N.m, e o valor mdio apresenta -1,25 N.m.

4
Torque mecnico
3
Torque mecnico mdio

Torque (N.m)

2
1
0
-1
-2
Torque eletromagntico
-3
Torque eletromagntico mdio
-4
0.31

0.315

0.32

0.325
Tempo (s)

0.33

0.335

Figura 4.42 - Torque mecnico e torque eletromagntico.

0.34

101

De acordo com a equao (3.15), o torque mecnico calculado por:

Tm = Temag + D + J

d
dt

(4.2)

sabendo que nesta simulao a velocidade constante, o torque mecnico, vai ser obtido
atravs de:

Tm = Temag + D

(4.3)

caso o coeficiente de atrito (D) fosse igual a zero, o torque mecnico e o torque
eletromagntico seriam iguais em mdulo. O coeficiente de atrito (D) utilizado nesta
simulao tem o valor de 0,00148.
A Figura 4.43 demonstra o torque mecnico instantneo e mdio e o torque
eletromagntico instantneo e mdio. Nesta figura como carter comparativo o conjugado
eletromagntico foi apresentado com o mdulo de seus valores. Fica evidenciado nesta figura
que a diferena de um perfil de conjugado para o outro, apenas o segundo termo do segundo
membro da equao (4.3).

Torque mecnico (N.m), Torque eletromagntico (N.m)

3
Torque mecnico instantneo
2.5

Torque mecnico mdio

1.5

0.5
Torque eletromagntico mdio
Torque eletromagntico instantneo
0
0.31

0.315

0.32

0.325
Tempo (s)

0.33

0.335

0.34

Figura 4.43 - Conjugado mecnico e conjugado eletromagntico.

102

A potncia mecnica de entrada pode ser verificada na Figura 4.44, que apresenta
alm da potncia mecnica instantnea de entrada, ilustra tambm a potncia mecnica mdia
de entrada. A potncia mecnica instantnea tem valores de pico prximos de 268 W, e o
valor mdio apresenta valor de 172,62 W.

300

Potncia mecnica instantnea

Potncia mecnica (W)

250

200

150

100

50

0
0.31

Potncia mecnica mdia

0.315

0.32

0.325
Tempo (s)

0.33

0.335

Figura 4.44 - Potncia mecnica de entrada.

0.34

A Figura 4.45 apresenta a potncia eltrica de entrada instantnea e a potncia eltrica

de excitao mdia. O valor da potncia eltrica de entrada instantnea apresentada na Figura
4.45 de 447,8 W de pico e a potncia eltrica de entrada mdia tem valor de 371,82 W.

103

500
450
400

Potncia eltrica (W)

350
300
250
200
150
100
50
0
0.31

0.315

0.32

0.325
Tempo (s)

0.33

0.335

0.34

Figura 4.45 - Potncia eltrica de entrada.

Na Figura 4.47 apresentada a potncia gerada instantnea e a potncia gerada mdia.

Esta potncia calculada a partir da tenso gerada e da corrente de sada do gerador. O valor
de pico da potncia eltrica gerada instantnea de 829 W e a potncia eltrica gerada mdia
478,23 W.

900
800

Potncia eltrica (W)

700
600
500
400
300
200
100
0
0.31

0.315

0.32

0.325
Tempo (s)

0.33

Figura 4.46 - Potncia eltrica gerada.

0.335

0.34

104

Na Figura 4.47 apresentada a potncia gerada e a potncia total de entrada, que vai
consistir na soma da potncia mecnica de entrada e da potncia eltrica de entrada, que
tambm so ilustradas nesta figura.

600
Potncia total de entrada
500

Potncia (W)

Potncia eltrica gerada

400
Potncia eltrica de entrada
300

200
Potncia mecnica de entrada
100

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25
0.3
Tempo (s)

0.35

0.4

0.45

0.5

Figura 4.47 - Potncia total de entrada, potncia mecnica, potncia eltrica de entrada e potncia eltrica
gerada.

Os valores das potncias apresentadas na Figura 4.47, so:

Potncia eltrica de entrada: 371,82 W.

Potncia mecnica: 172,62 W.
Potncia total de entrada: 544,44 W.
Potncia eltrica gerada: 478,23 W.
Sabendo-se que a excitao do gerador toda realizada pela fonte CC externa e que
no ocorre auto-excitao para este caso, o rendimento foi calculado atravs da potncia
eltrica gerada e da potncia total de entrada:

R=
onde:

R Rendimento.

Peleg
Ptent

(4.4)

105

Peleg Potncia eltrica gerada.

Ptent Potncia total de entrada.
A Figura 4.48 apresenta o rendimento do GRC, este rendimento apresenta valor
prximo a 0,88.

1
0.9
0.8

Rendimento

0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25
0.3
Tempo (s)

0.35

Figura 4.48 - Rendimento do GRC.

0.4

0.45

0.5

4.5 Concluses
Este Captulo apresentou o perfil de indutncia utilizado e os resultados obtidos na
simulao computacional.
O conhecimento do comportamento da indutncia imprescindvel para realizao da
simulao.
O conversor utilizado nas simulaes tambm foi apresentado. O seu funcionamento
atuando no GRC foi explicado, considerando duas etapas. A etapa de excitao do
enrolamento da mquina, e a etapa de entrega carga da potncia gerada. Pode-se concluir
que o acionamento de cada fase do conversor extremamente importante para uma boa
operao do GRC.

106

O software escolhido para realizar a simulao foi o Matlab, onde foi utilizada a
ferramenta Simulink. A forma como a simulao realizada foi apresentada, demonstrando
por etapas como feita a resoluo da equao de estados do GRC.
A simulao foi realizada utilizando o modelo matemtico de um GRC, apresentado
no Captulo 3.
A saturao magntica foi levada em considerao nesta simulao, pois a mesma
utilizou superfcies de indutncia e de sua derivada obtidas no prottipo GRC apresentado
neste trabalho.
A simulao foi realizada no domnio do tempo e apresentou como resultados os
comportamentos das curvas de tenso e corrente na excitao do gerador, no enrolamento das
fases e na carga alimentada pelo GRC. As potncias de entrada e gerada tambm podem ser
verificadas, assim como o rendimento do gerador.
Devido a sua estrutura de construo o que se pde perceber foi que a corrente de
excitao, a tenso e corrente nos enrolamentos, bem como a tenso e corrente na carga
apresenta comportamento pulsante, sendo que a utilizao do capacitor ameniza este
problema na carga.
O conjugado mecnico e o conjugado eletromagntico tambm apresentaram o
comportamento pulsante.
Fica evidenciado pelos resultados que a mquina teve um bom funcionamento como
gerador, tendo um rendimento de 0,88. Uma potncia total de entrada de 544,44 W foi
necessria para gerar uma potncia eltrica de 478,23 W.
A realizao da simulao de extrema importncia, pois assim h a possibilidade de
comparao dos resultados experimentais com os obtidos na simulao, alm de facilitar
investigaes como a melhor posio para acionamento da mquina. A previso dos

107

componentes utilizados experimentalmente pde tambm ser feito atravs da simulao, pois
assim foi possvel saber em quais nveis de tenso e corrente se iria trabalhar.
O clculo do rendimento do gerador foi apresentado neste trabalho somente na
simulao, sendo outro fator importante da simulao e neste captulo evidenciado.

108

109

Captulo 5

Projeto da Mquina a Relutncia

Chaveada

5.1 Introduo
O principal objetivo deste trabalho a construo de um prottipo de uma Mquina a
Relutncia Chaveada, com o intuito de uma investigao inicial do seu funcionamento como
gerador.
O prottipo construdo seguiu os passos apresentados em (KRISHNAN, 2001),
(TEIXEIRA, 2008) e (COSTA, 2004) tambm contribuem no que diz respeito construo
do prottipo aqui apresentado.
O retorno dos estudos a cerca das MRC de forma recente e em um primeiro momento
teve como prioridade os estudos sobre o motor a relutncia. Trabalhos que apresentem
construo de uma MRC para atuar especificamente como gerador ainda so pouco comuns e
a literatura especializada quase inexistente.
O projeto aqui apresentado segue passos para construo de um motor a relutncia,
porm como a mquina opera bem tanto como motor quanto como gerador (MILLER, T. J. E.
2001), esta mquina neste trabalho estudada no modo gerador.

110

Nos projetos de mquinas eltricas normalmente os parmetros construtivos so

calculados a partir de um conjunto de especificaes iniciais (COSTA, 2004), como: potncia
de sada, velocidade nominal, a densidade magntica do ao utilizado, dentre outras, neste
projeto os parmetros construtivos foram da mesma forma calculados.
Este Captulo apresenta o prottipo construdo, demonstrando como cada um dos
parmetros construtivo foi calculado.

5.2 Projeto do Gerador a Relutncia Chaveado

5.2.1

Consideraes importantes
O mtodo utilizado para execuo do projeto deste prottipo se assemelha a

metodologia utilizada para projeto de outras mquinas eltricas, onde a base inicial para
clculo dos parmetros da mquina obtida a partir de dados de sada, como a potncia,
corrente e velocidade (TEIXEIRA, 2008; COSTA, 2004).
A primeira considerao a ser feita foi o nmero de fases do prottipo, sabendo que a
quantidade de fases neste tipo de mquina no fixa e vai depender dos interesses de cada
estudo.
O aumento no nmero de fases se torna interessante no que diz respeito
descontinuidade magntica apresentada por este tipo de mquina, com este aumento no
nmero de fases esta descontinuidade tende a se reduzir (TEIXEIRA, 2008), mas um grande
nmero de fases poderia trazer uma elevao de custo na montagem do prottipo e nos
componentes eletrnicos, pois sabido que a mquina necessita de um conversor para realizar
seu acionamento.
Como a princpio o objetivo inicial do prottipo o estudo do mesmo atuando como
gerador, a preocupao com a partida da mquina no foi um fator relevante, porm houve

111

certa considerao, pois a mquina pode vir a ser estudada como motor, e neste caso a partida
no feita por um torque mecnico aplicado ao eixo.
A partida no modo motor um pouco mais complexa, a escolha no nmero de plos
pode influenciar na partida da mquina em qualquer posio que o rotor esteja sem a
necessidade de bobinas auxiliares (TEIXEIRA, 2008).
Outro ponto que deve ser levado em considerao a influncia das indutncias
mtuas, o modelo matemtico apresentado desconsiderou tal influncia por elas serem
mnimas. No projeto da mquina para minimizar a influncia das mtuas segundo
(LAWRENSON, 1980), tais consideraes devem ser feitas:

Os plos ativos devem ser excitados aos pares e diametralmente opostos;

A parte mvel (neste caso o rotor) deve possuir um nmero par de plos.
A potncia mecnica estipulada para este prottipo foi de 1000 W, outra considerao
inicial para incio dos clculos dos parmetros foi que o estator deveria apresentar 6 plos e o
rotor 4, sendo assim uma mquina 6 x 4 trifsica . As consideraes iniciais para execuo do
projeto podem ser vistas na Tabela 5.1.
Tabela 5.1 - Consideraes iniciais para execuo do projeto
Parmetros

Valor

Unidade

Nmero de plos do estator

plos

Nmero de plos do rotor

plos

Nmero de fases

fases

Nmero de fases em conduo

fases

Potncia mecnica

1000

Velocidade nominal

1300

rpm

Densidade magntica
(joelho da curva do ao)

1,5

Como a mquina 6 x 4 tem uma fase acionada de cada vez e de forma sequencial o
nmero de fases em conduo 1, cada par de plos do estator diametralmente oposto forma
uma fase, sendo assim uma mquina de 3 fases.

112

A velocidade nominal foi selecionada em 1300 rpm devido resultados apresentados

em (FLEURY, 2008; FLEURY et al, 2008; FLEURY et al, 2008a; RIBEIRO et al, 2008),
trabalhos estes que utilizam um gerador 6 x 4 com uma potncia prxima da escolhida neste
trabalho.
O rudo acstico um dos pontos negativos atribudos a MRC, desse modo algumas
consideraes devem ser feitas de acordo com (KRISHNAN, 2001; TEIXEIRA, 2008), como:

Comprimento da culatra: um maior comprimento de culatra aumenta a

estabilidade mecnica, diminuindo a vibrao da mquina.

Tamanho do entreferro.
Compactao das lminas: um alto fator de empacotamento das lminas do
estator e do rotor auxilia a reduo de foras radiais que aumentam o rudo
acstico.

5.2.2

Clculos Para Definio dos Parmetros Construtivos

De acordo com (KRISHNAN, 2001; TEIXEIRA, 2008) o menor valor para os arcos

polares obtido por:

min ( es , ro ) =

2
4
=
f N ro N es N ro

(5.1)

dessa forma:

es =

4
= 0,5236 30
N es N ro

onde:

es arco polar do estator.

ro arco polar do rotor.
f nmero de fases.
N es nmero de plos do estator.

(5.2)

113

N ro nmero de plos do rotor.

De acordo com (LAWRENSON, 1980) e respeitando o limite mximo para o arco do
rotor, ro = 0,593 34 . O arco polar do estator pode ser verificado na Figura 5.1 e o arco
polar do rotor pode ser visualizado na Figura 5.2.
A partir da potncia mecnica e da velocidade nominal, que so uma das
consideraes iniciais utilizadas para obteno dos parmetros construtivos, o conjugado
mecnico obtido por:

Cmec =

Pmec
Vrpm

= 7,3456 N.m

(5.3)

30

onde:

Cmec conjugado mecnico.

Pmec potncia mecnica.
Vrpm velocidade em rpm.
A potncia mecnica da mquina pode ser obtida atravs de:
3
Pmec = ke kd k1 k2 k B Dint
Aesp Vrpm

(5.4)

Na equao (5.4), ke representa a eficincia de converso eletromagntica e de acordo

com (KRISHNAN, 2001; TEIXEIRA, 2008), foi admitido para este projeto o valor de 0,7.
O parmetro kd considerado o ciclo de trabalho da mquina e definido pelo
acionamento da mquina, e calculado por:

kd =

c
f N ro
2

(5.5)

sendo que c o ngulo de conduo da fase, neste caso c = es , f o nmero de fases e N ro

o nmero de plos do rotor. Sendo assim kd = 1 .
A constante k1 dada por:

114

k1 =

(5.6)

120

ento, k1 = 0, 0822 .
O valor de k2 determinado entre 0,65 e 0,75 de acordo com (KRISHNAN, 2001;
TEIXEIRA, 2008). Este parmetro vai depender do ponto de operao da mquina que
determinado pelas dimenses da mesma, como neste momento ainda no possvel obter as
dimenses, este parmetro foi escolhido com valor de 0,72, estando entre os possveis valores.
O valor de k foi determinado 0,7 de acordo com (TEIXEIRA, 2008). O valor de k
obtido de acordo com a aplicao da mquina projetada, para servo aplicaes o valor de k
varia entre 1 e 3, para no servo aplicaes o valor de k vai variar entre 0,25 e 0,7.
A densidade magntica (B) da equao (5.4) 1,5 T. Este valor o disponibilizado
pelo fabricante do ao utilizado.
O carregamento especfico

( Aesp ) ,

normalmente esta dentro da faixa de

2500 < Aesp < 90000 (KRISHNAN, 2001; TEIXEIRA, 2008) e neste caso foi utilizado o valor
de 35000.
De posse de todos os parmetros para clculo da potncia mecnica, e substituindo os
valores na equao (5.4), pode-se determinar que o dimetro interno da mquina Dint 80
mm.
O dimetro externo

( Dext )

da mquina estipulado pelo dimetro interno.

Normalmente o dimetro interno de 0,4 a 0,7 vezes o valor do dimetro externo. Neste
trabalho foi considerado que:

Dint = 0,5 Dext

e dessa forma o dimetro externo ( Dext ) possui 160 mm.

(5.7)

115

O prximo passo determinar o comprimento da pilha, que pode ser calculado a partir
de (KRISHNAN, 2001; TEIXEIRA 2008; COSTA, 2004):

L pilha = k Dint 55 mm

(5.8)

O comprimento da pilha L pilha tem um valor aproximado de 55 mm, pois as lminas

do ao utilizado tm 0,5 mm.

( )

O comprimento do dente (plo) l pes do estator obtido por:

es
= 20,7 mm
2

l pes = Dint sen

(5.9)

O comprimento do dente do rotor calculado por:

ro
= 23, 4 mm
2

l pro = Dint sen

(5.10)

O clculo da culatra do estator feito utilizando o valor do comprimento do plo do

estator, e esta culatra deve ter no mnimo a metade do comprimento do plo, de acordo com
(KRISHNAN, 2001). Dessa forma l pes > ces 0,5 l pes , no caso deste projeto o valor que vai
determinar a dimenso da culatra 0,6. E assim a culatra do estator tem o valor de:

ces = 0,6 l pes = 12, 42 mm

(5.11)

A culatra do rotor ( cro ) vai ter seu valor determinado por: 0,5 l pes < cro < 0,75 l pes .
E dessa forma o fator multiplicativo para clculo da culatra do rotor 0,6, e este valor
obtido por:

cro = 0,6 l pes = 12, 42 mm

(5.12)

A altura do plo do estator ( hes ) , :

hes =

Dext ( Dint + 2 ces )

= 27,58 mm
2

e a altura do plo do rotor ( hro ) pode ser obtida por:

(5.13)

116

hro =

Dint 2 lent Deixo 2 cro

= 9,83 mm
2

(5.14)

no clculo da altura do rotor, o comprimento do entreferro lent e Deixo simboliza o

dimetro do eixo. O comprimento do entreferro 0,3 mm e o dimetro do eixo de 34,9 mm.
O projeto do estator e do rotor foi feito no software Solid Works, este projeto foi
utilizado para realizar o corte das chapas de ao para construo do prottipo. A estrutura do
estator com a medida de seus parmetros pode ser verificada na Figura 5.1.

Figura 5.1 - Parmetros construtivos do estator.

Na Figura 5.2 o rotor apresentado contendo os valores de seus parmetros

construtivos.

117

Figura 5.2 - Parmetros construtivos do rotor.

Em (KRISHNAN, 2001; TEIXEIRA, 2008; COSTA, 2004) possvel obter como

calcular a quantidade de enrolamentos por fase, para realizao deste calculo necessrio
uma tabela AWG que ser utilizada na montagem. O clculo foi realizado de acordo com
(TEIXEIRA, 2008), porm pela existncia de diversas tabelas AWG o nmero de espiras por
fase foi convenientemente decidido no momento da montagem do prottipo.
A montagem do prottipo foi realizada em um representante WEG, primeiramente foi
escolhida a corrente de pico de 15 A, sendo assim de acordo com a tabela AWG utilizada pela
WEG o fio selecionado foi o 14 AWG. Durante a montagem foi utilizado 70 espiras por plo
do estator, totalizando assim em 140 espiras por fase.
A Tabela 5.2 apresenta os parmetros construtivos do prottipo montado.
Tabela 5.2 - Parmetros do prottipo montado.
Parmetros

Smbolo

Valor

Dimetro interno

Dint

80 mm

Dimetro externo

Dext

160 mm

Comprimento da pilha

L pilha

55 mm

Comprimento do dente do estator

l pes

20,71 mm

Comprimento do dente do rotor

l pro

23,38 mm

Culatra do estator

ces

12,42 mm

Culatra do rotor

cro

12,42 mm

Altura do dente do estator

hes

27,58 mm

118

Altura do dente do rotor

hro

9,83 mm

Entreferro

lent

0,3 mm

Dimetro do eixo

Deixo

34,9 mm

Nmero de espiras por fase

NE

140

5.3 Apresentao do Prottipo Construdo

O prottipo foi construdo utilizando o projeto apresentado. Utilizando os parmetros
construtivos do estator apresentados na Figura 5.1 e os parmetros construtivos do rotor
apresentados na Figura 5.2 o corte nas laminas de ao foi realizado.

5.3.1

Ao Utilizado e Corte das Lminas de Ao

O ao utilizado na construo deste prottipo foi uma doao feita pela Tecumseh do

Brasil para a Escola de Engenharia de So Carlos (EESC), Departamento de Engenharia

Eltrica (SEL) da Universidade de So Paulo (USP). O ao o POSCO 50PN470 da
Companhia de Ao e Ferro Pohang, companhia essa que da Coria do Sul e terceira maior
produtora de ao do mundo, este ao foi integrado a linha de produo da Tecumseh
recentemente. Este ao um ao eltrico de gro no orientado. A lmina utilizada foi de 0,5
mm.
Os cortes das chapas de ao foram realizados na cidade de Batatais SP na empresa
TLBergamini, onde foi utilizado uma mquina de corte a laser de fabricao Alem. O corte a
laser foi o escolhido com o objetivo de uma boa preciso e qualidade no corte das lminas.
Aps o corte das lminas do estator e rotor um tratamento trmino foi realizado na
Tecumseh do Brasil sede So Carlos SP.
A Figura 5.3 apresenta uma lmina do estator do prottipo, como cada lmina tm 0,5
mm e o comprimento da pilha da mquina de 55 mm, foram utilizadas 110 lminas para
formao do estator.

119

Figura 5.3 - Lmina de ao utilizada na construo do estator.

A Figura 5.4 demonstra uma lmina do rotor. A lmina de ao utilizada no estator a

mesma utilizada na construo do rotor, sendo assim da mesma forma so utilizadas 110
lminas para formao do rotor.

Figura 5.4 - Lmina de ao utilizada na construo do rotor.

120

5.3.2

Montagem do Prottipo
A montagem do prottipo foi dividida em duas etapas. Primeiramente a montagem do

estator foi realizada pela Tecumseh do Brasil sede So Carlos e a fase de montagem do rotor e
montagem do prottipo em sua carcaa foi realizada pela Eletro Cabral, representante WEG
localizada em Acrena GO.
O artefato construdo pela Tecumseh para bonderizao e empacotamento das lminas
do estator pode ser verificado na Figura 5.5.

Figura 5.5 - Artefato construdo para bonderizao e empacotamento do estator.

O processo de montagem do estator pode ser verificado na Figura 5.6, na Figura 5.7 e
na Figura 5.8.

121

Figura 5.6 - Estator sendo preparada para bonderizao.

Figura 5.7 - Processo de montagem do estator.

Figura 5.8 - Processo de montagem do estator.

122

Aps a montagem do estator, o rotor foi montado em seu eixo e o prottipo foi
montado em sua carcaa. A carcaa utilizada foi a carcaa WEG 100L e suas especificaes
podem ser verificadas no Apndice C.
A Figura 5.9 apresenta a montagem do estator na carcaa, nesta figura podem-se
verificar tambm os enrolamentos do estator.

Figura 5.9 - Processo de montagem do estator na carcaa.

O prottipo construdo apresentado na Fig. 6.10.

Figura 5.10 - Prottipo construdo.

123

5.4 Concluses
Este Captulo teve como objetivo demonstrar o projeto de uma MRC, que vai ser posta
em operao a princpio no modo gerador.
O projeto aqui apresentado constituiu nos passos apresentados por (KRISHNAN,
2001), (TEIXEIRA, 2008) e (COSTA, 2004) que trata do projeto de motores a relutncia
chaveado. O projeto foi feito realizando primeiramente a escolha da potncia mecnica, pois
com a escolha deste parmetro que possvel realizar o projeto.
A dificuldade no encontro de uma literatura especfica o ponto desfavorvel na
realizao de um projeto deste tipo de mquina. Alguns dos parmetros ainda so
determinados dentro de uma larga faixa de valores possveis, porm o crescente nmero de
trabalhos sobre a MRC ajudar neste aspecto.
Aps a construo do prottipo foi necessrio a construo de uma bancada de testes
para realizar os testes no prottipo, podendo assim apresentar a sua dinmica de
funcionamento.

124

125

Captulo 6

Bancada de Testes e Resultados

Experimentais

6.1 Introduo
Com o prottipo do gerador construdo, foi necessria tambm a montagem de uma
bancada de testes para investigao na dinmica de funcionamento de um GRC trifsico. A
construo deste prottipo extremamente importante, pois dessa forma investigaes futuras
realizadas neste prottipo podem contribuir para que a MRC se torne uma realidade.
A bancada de testes neste Captulo apresentada. A MRC necessita de um conversor
eletrnico, de uma ponte retificadora, alm de um circuito de disparo que responsvel por
acionar a chave do conversor eletrnico, este conjunto de requisitos faz parte da bancada de
testes apresentada.
Os resultados experimentais que demonstram a dinmica de funcionamento do
prottipo operando no modo gerador so tambm neste Captulo apresentados.

126

6.2 Bancada de Testes

Para obteno dos resultados experimentais uma bancada de testes foi montada para
realizao dos testes. Esta bancada de testes foi apresentada na Figura 1.1. Nesta bancada de
testes se tm: um transformador trifsico varivel, a ponte retificadora, o conversor eletrnico,
o circuito de disparo responsvel por acionar a chave do conversor, o motor de induo
responsvel pela entrada mecnica do gerador e equipamentos de medio.
O transformador trifsico CA varivel utilizado nos testes pode ser verificado na
Figura 6.1.

Figura 6.1 - Transformador trifsico varivel.

A tenso de excitao do GRC uma tenso CC, assim uma ponte retificadora
Semikron SKD 25/12 foi utilizada e a mesma pode ser verifica na Figura 6.2.

Figura 6.2 - Ponte retificadora Semikron SKD 25/12.

127

O circuito eltrico da ponte retificadora utilizada apresentado na Figura 6.3.

Figura 6.3 - Circuito eltrico da ponte retificadora utilizada (Datasheet SKD 25/12).

Um conjunto de capacitores foi utilizado para reduzir a oscilao da tenso retificada,

o filtro capacitivo utilizado foi de 18 mF.
O conversor utilizado foi o conversor srie e este j foi aqui apresentado. A Figura 6.4
apresenta o conversor montado.

Figura 6.4 - Conversor srie montado.

Na montagem do conversor apresentado pela Figura 6.4 a chave eletrnica utilizada

foi o MOSFET IRFP 240 e o diodo foi o SKR 26/08. Estes componentes so apresentados na
Figura 6.5.

128

Figura 6.5 - Mosfet IRFP 240 e diodo SKR 26/08.

As chaves de cada fase devem ser acionadas cada uma ao seu tempo e de forma
sequencial, para este acionamento um circuito de disparo foi montado. realizado o
sensoriamento utilizando foto sensores para detectar em qual momento cada fase deve ser
acionada e atravs deste sensoriamento o circuito eletrnico montado faz com que a chave
eletrnica do conversor conduza no momento correto. O sensoriamento realizado utilizando
um disco de acrlico similar ao rotor do prottipo, onde se tem alternadamente 30 de
conduo e 60 de no conduo, na Figura 6.6 pode-se verificar o disco e os foto sensores.
Para exemplificar se pode observar nesta figura que neste momento o foto sensor da fase 2
esta acionando esta fase, enquanto as fases 1 e 3 no esto sendo acionadas.

Figura 6.6 - Sensoriamento realizado para acionar a chave eletrnica do conversor.

129

O sinal emitido pelo foto transistor recebido por um circuito de disparo, este
responsvel por emitir o sinal de gate ao MOSFET do conversor, excitando assim o
enrolamento de cada fase. O circuito de disparo montado apresentado na Figura 6.7.

Figura 6.7 - Circuito de disparo.

O gerador a relutncia possui uma entrada eltrica que a tenso CC que excita a fase
e uma entrada mecnica, nos testes realizados a entrada mecnica foi o torque mecnico
disponibilizado por um MIT, este motor apresentado na Figura 6.8.

Figura 6.8 - Motor de induo trifsico utilizado como entrada mecnica do gerador.

A Figura 6.9 apresenta o MIT acoplado ao prottipo GRC.

130

Figura 6.9 - Motor de induo trifsico acoplado ao gerador a relutncia.

O MIT foi alimentado por um inversor de frequncia, a tenso de entrada foi de 380 V,
e este inversor foi utilizado para facilitar variaes de velocidade do MIT e consequentemente
do GRC. A Figura 6.10 apresenta o inversor de frequncia utilizado.

Figura 6.10 - Inversor de frequncia utilizado.

O prottipo montado instalado na bancada de testes apresentado na Figura 6.11.

Figura 6.11 - Prottipo montado na bancada de testes.

131

A tenso gerada pelo GRC uma tenso oscilante, devido a isso um capacitor de 6 mF
foi utilizado para diminuir o ripple de tenso. Essa tenso foi entregue a uma carga eltrica de
11,1 , na Figura 6.12 a resistncia apresentada.

Figura 6.12 - Carga resistiva utilizada nos testes.

Uma viso geral da bancada apresentada na Figura 6.13. Nesta figura podem-se
verificar tambm alguns dos equipamentos de medida, foram utilizados dois multmetros ET2700 Minipa, um multmetro Fluke 289 e um multmetro Fluke 189, todos os multmetros
utilizados so True RMS. Um osciloscpio digital TDS-3034B Tektronix tambm foi
utilizado.

132

Figura 6.13 - Bancada de testes.

6.3 Resultados Experimentais

Com a bancada de testes montada possvel demonstrar resultados simulados e
experimentais que apresentam a dinmica de funcionamento do prottipo montado. Alguns
resultados experimentais j foram apresentados como o perfil e superfcie de indutncia, alm
da superfcie da derivada da indutncia em relao posio do rotor, estes resultados
experimentais j apresentados so utilizados para realizar a simulao do prottipo no
software Matlab.
O primeiro teste realizado no GRC montado foi um teste onde a velocidade foi variada
de 600 a 5000 rpm. O intuito deste teste descobrir para este prottipo em qual velocidade o
mesmo vai operar de formar mais satisfatria. Para este teste em todos os nveis de velocidade
a tenso de excitao foi mantida em 35 V. De forma quantitativa a potncia gerada neste
caso foi considerada a potncia eltrica de sada menos a potncia eltrica de entrada. A
Figura 6.14 apresenta a variao da potncia gerada em relao velocidade.

133

110
100
90

Potncia gerada (W)

80
70
60
50
40
30
20
10
0

500

1000

1500

2000 2500 3000

Velocidade (rpm)

3500

4000

4500

Figura 6.14 - Potncia gerada em relao a velocidade.

5000

Na Figura 6.14 pode-se perceber que com o aumento da velocidade a partir de 600
rpm o nvel da potncia gerada se eleva at um ponto mximo e depois decresce, este ponto
mximo de gerao ocorre em 1150 rpm, este comportamento apresentado por outros
trabalhos que utilizam o GRC trifsico (FLEURY, 2008).
J que 1150 rpm o ponto de melhor rendimento do prottipo, em todos os testes
apresentados est velocidade foi a utilizada, inclusive nos resultados simulados j
apresentados. A tenso de excitao tambm foi mantida fixa em 35 V para todos os
resultados que se seguem.
A Figura 6.15 apresenta a tenso e corrente na entrada. Fica evidenciada a tenso
oscilante e este problema pode ser de melhor forma corrigido aumentando a robustez do filtro
capacitivo que se encontra junto a ponte retificadora. A corrente pulsante uma das
caractersticas do GRC e fica tambm evidenciada nesta figura.
A corrente foi oscilo grafada por um osciloscpio digital que disponibiliza
equipamento capaz de ilustrar tal comportamento, no sendo necessrio assim utilizar

134

sensores resistivos para obter a onda de corrente, este equipamento foi utilizado em todos os
testes apresentados.

Figura 6.15 - Tenso e corrente na excitao.

A Figura 6.16 apresenta tambm a tenso e corrente na entrada alterando apenas a

escala de tempo.

Figura 6.16 - Tenso e corrente na entrada.

135

O comportamento da tenso e corrente no enrolamento de uma das fases foi

apresentado nos resultados simulados na Figura 4.28. Este comportamento experimental pode
ser verificado na Figura 6.17.

Figura 6.17 - Tenso e corrente no enrolamento de uma das fases.

A Figura 6.17 apresentou uma tenso de excitao de 35 V, a tenso gerada apresenta

nveis prximos a 40 V. Os valores de pico de corrente esto prximos de 15 A. Nesta figura
fica evidenciado que a rea da curva de corrente no momento de gerao bem maior do que
a rea da curva de corrente no momento de excitao.
A Figura 6.18 apresenta a tenso e corrente no enrolamento de uma das fases. Nesta
figura possvel verificar o resultado simulado e o resultado experimental. O comportamento
das curvas e os nveis de tenso e corrente nos dois resultados so extremamente prximos,
validando assim que o prottipo construdo tem seu comportamento dentro do esperado e que
os resultados apresentados na simulao so realmente do prottipo apresentado neste
trabalho.

136

Figura 6.18 - Tenso e corrente nos enrolamento de uma fase, resultado simulado e experimental.

A tenso gerada entregue a carga, a utilizao de um filtro capacitivo para diminuir

as oscilaes j foi citada anteriormente. Na Figura 6.19 so apresentadas a tenso e corrente
de sada antes do capacitor.

Figura 6.19 - Tenso e corrente na sada.

A Figura 6.20 apresenta a tenso e corrente na carga. Nesta figura pode-se perceber a
ao do filtro capacitivo, diminudo a oscilao da tenso e fazendo com que a corrente no
fique pulsada.

137

Figura 6.20 - Tenso e corrente na carga.

Como carter comparativo, considerando que a potncia gerada a potncia eltrica

de sada menos a potncia eltrica de entrada e mantendo a tenso de excitao em 35 V tanto
na simulao quanto experimentalmente, tem-se:

Simulao:
9 Corrente de entrada: 10,62 A
9 Tenso de sada: 72,99 V
9 Corrente de sada: 6,55 A
9 Potncia de entrada: 371,7 W
9 Potncia de sada: 478,08 W
9 Potncia gerada: 106,38 W.
Experimental:
9 Corrente de entrada: 10,85 A
9 Tenso de sada: 72,25 V
9 Corrente de sada: 6,6 A
9 Potncia de entrada: 379,81 W

138

9 Potncia de sada: 476,85 W

9 Potncia gerada: 97,04 W.
Analisando a potncia gerada na simulao que de 106,38 W e a potncia gerada
experimentalmente que de 97,04 W, h uma diferena de 9,34 W. Essa diferena foi
atribuda s perdas reais que se tem com cabeamento e equipamentos de medio, pois na
simulao essas perdas no so consideradas. Pode-se perceber que os valores de corrente de
entrada e sada e tenso de sada alm das potncias de entrada e sada esto todos muito
prximos, certificando assim a simulao e os resultados experimentais apresentados.

6.4 Concluso
A bancada de testes montada foi apresentada nesta etapa do trabalho. A montagem
desta bancada extremamente importante, pois dessa forma se tem um prottipo MRC onde
possvel realizar investigaes, podendo assim contribuir para que este tipo de mquina se
torne uma realidade.
Os resultados experimentais apresentam a dinmica de funcionamento do GRC
montado, estes resultados esto coerentes com a simulao apresentada certificando que o
prottipo montado trabalha bem como gerador.
Pode-se verificar nos resultados o comportamento da tenso e corrente na entrada, no
enrolamento das fases e na sada do gerador. As necessidades dos filtros capacitivos junto
ponte retificadora e junto carga ficam evidenciadas, sendo possvel uma melhoria nos
resultados aumentando-se a robustez destes filtros.

139

Captulo 7

Concluses
O objetivo deste trabalho foi apresentar o GRC trifsico, demonstrando um breve
histrico, sua estrutura construtiva, princpio de funcionamento, possveis aplicaes
modernas, sua simulao computacional, o projeto de um prottipo e a montagem de uma
bancada de testes juntamente com os resultados experimentais. O modelo matemtico que
considera a saturao magntica foi apresentado e utilizado para realizao da simulao.
A simulao apresentada demonstrou que a mquina a relutncia pode ser usada no
modo gerador, com um rendimento de 0,88, neste caso. Fato este que se torna interessante
devido s qualidades desta mquina e possvel aplicabilidade em velocidades variveis. As
desvantagens conhecidas da mquina a relutncia vem sendo amenizadas com o
desenvolvimento da eletrnica de potncia, micro processamento e sensoriamento.
Os resultados experimentais apresentados ilustraram a dinmica de funcionamento do
gerador montado neste trabalho. Estes resultados experimentais esto bastante prximos dos
resultados simulados apresentados, sendo possvel assim certificar que o GRC tem um bom
funcionamento no modo gerador.

140

Tanto os resultados simulados quanto os resultados experimentais apresentaram as

tenses e corrente na excitao, nos enrolamentos e na sada do gerador. Nestes resultados
ficam evidenciadas as oscilaes de tenso e a corrente pulsante, sendo o uso do filtro
capacitivo a forma de reduzir tal problema.
A construo do prottipo do gerador possibilitou o envolvimento de procedimento e
tcnicas de construo de mquinas eltricas. Estes procedimentos e tcnicas foram
devidamente relatados na dissertao, como forma de permitir sua reproduo ou proceder
aprimoramentos deste assunto.
Da mesma forma a preparao e montagem da bancada de ensaio foi devidamente
documentada para futuros usurios ou futuros aprimoramentos.
Finalmente o envolvimento com todo sistema durante testes e coleta de dados
possibilitou conhecer diversos aspectos da operao do gerador a relutncia chaveado com
vista a aplicaes em velocidade varivel, bem como da instrumentao e acionamento
associado.

7.1 Trabalhos Futuros

7.1.1

Controle do Gerador
Os resultados experimentais apresentados neste trabalho foram obtidos com o uso da

bancada de testes montada e sem a aplicao de nenhum tipo de controle, ou seja, os

resultados foram obtidos em malha aberta.
O rendimento do prottipo testado pode ser otimizado com aplicao de tcnicas de
controle. O acionamento pode ser controlado atravs de sua janela de conduo e
investigaes podem ser feitas com o intuito de realizar essa otimizao. Testes de
comparao de qual tcnica de controle podem ser mais bem utilizadas neste tipo de mquina
tambm pode ser realizados.

141

Aplicao de controle para manuteno da potncia gerada ou da tenso gerada pode

ser realizada mesmo quando houver variao de velocidade e este controle se torna
interessante para a aplicao em gerao elica de energia.
A utilizao de tcnica neuro-fuzzy pode ser investigada para realizar o acionamento
do gerador e pode trazer uma melhoria nos resultados.

7.1.2

Comparao de uma Mquina a Relutncia Chaveada Trifsica e uma Mquina

a Relutncia Chaveada Monfasica
Este trabalho apresentou o Gerador a Relutncia Chavedo Trifsico 6 x 4 e a

construo de um prottipo. Juntamente com este projeto foi desenvolvido outro prottipo de
um Gerador a Relutncia Chavedo Monofsico 6 x 6, que resultou em outra Dissertao de
Mestrado.
Com os dois prottipos uma comparao pode ser realizada de qual das topologias tem
o melhor desempenho pra cada tipo de aplicao. Este trabalho apresenta nas sees de
Artigos Publicados e Artigos Aceitos Para Publicao alguns trabalhos iniciais que foram
desenvolvidos realizando esta comparao para o a mquina operando no modo gerador.
O trabalho de comparao se torna interessante, pois a mquina a relutncia
monofsica ainda pouco conhecida, principalmente no modo gerador, assim realizando esta
comparao pode-se determinar em qual aplicao cada mquina tem um melhor rendimento.

142

143

Apndice A
O Apndice A apresenta as linhas de cdigo utilizadas na S-Function do Matlab.
Linhas de cdigo essas que foram responsveis pelo acionamento de cada chave do conversor
na simulao.
function [sys,x0]=GRlookt(t,x,u,flag)
% flag == 0 avalia condicoes iniciais
% flag == 1 retorna derivadas continuas da S-Function
% flag == 2 retorna derivadas discretas da S-Function
% flag == 3 retorna vetor de saida
% flag == 4 retorna tempo do proximo passo discreto
%
% sizes(1) == nro estados cont
% sizes(2) == nro estados discr
% sizes(3) == nro saidas
% sizes(4) == nro entradas
% sizes(5) == nro raizes descontinuas
% sizes(6) == loop algebrico
global teta P teta1 teta2 teta3 tetal1 tetal2 tetal3
P=[0 0 0];
if (flag == 0)
% condies iniciais
x0=0;
sys=[1 0 6 1 0 0];
elseif (flag == 1)
teta=u;
sys=1;
% Sadas
elseif (flag == 3)
theta=((teta/360)-floor(teta/360))*360;
if (theta > 0 & theta <=
180 & theta <= 210) | (theta >
P=[1 0 0];
elseif (theta > 60 &
| (theta > 240 & theta <= 270)
P=[0 1 0];
elseif (theta > 30 &
| (theta > 210 & theta <= 240)
P=[0 0 1];

30) | (theta > 90 & theta <= 120) | (theta >

270 & theta <= 300)
theta <= 90) | (theta > 150 & theta <= 180)
| (theta > 330 & theta <= 360)
theta <= 60) | (theta > 120 & theta <= 150)
| (theta > 300 & theta <= 330)

end
teta1=teta-50;
tetal1=((teta1/90)-floor(teta1/90))*90;
teta2=teta-20;
tetal2=((teta2/90)-floor(teta2/90))*90;
teta3=teta-80;
tetal3=((teta3/90)-floor(teta3/90))*90;
sys=[P tetal1 tetal2 tetal3];
end

145

Apndice B
O Apndice B apresenta os parmetros da carcaa utilizada. Lembrando que a carcaa
utilizada a 100L.

147

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Artigos Relacionados ao Trabalho

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gerador a relutncia chaveado monofsico em ambiente Matlab, Congresso Brasileiro de
Automtica CBA, Bonito MS, Brasil, 2010.
OLIVEIRA, E. S L., COELHO A., AGUIAR, M. L., Simulao de um gerador a relutncia
chaveado monofsico para aplicaes especiais, XIV Congreso Latino Americano de
Automtica, XIX Congreso de La Asocin Chilena de Control Automtico ACCA, Santiago,
Chile, 2010.
OLIVEIRA, E. S. L., COELHO, A., AGUIAR, M. L., Gerador a relutncia chaveado
monofsico aplicado em sistema hbrido elico-fotovoltaico descentralizado, 2010 IEEE/PES
Transmission & Distribution Latin America, So Paulo SP, Brasil, 2010.
COELHO, A., OLIVEIRA, E. S. L., AGUIAR, M. L., Comparao de geradores a relutncia
chaveado monofsico e trifsico em ambiente Matlab, 2010 IEEE/PES Transmission &
Distribution Latin America, So Paulo SP, Brasil, 2010.

Aprovados Para Publicao

COELHO, A., OLIVEIRA, E. S. L., AGUIAR M. L., SUETAKE, M., Comparao
Experimental de um Gerador a Relutncia Chavedo Trifsico e um Gerador a Relutncia
Chaveado Monofsico, 9th Latin-American Congress: Electricity Generation and
Transmission CLAGTEE.
OLIVEIRA, E. S. L., COELHO, A., AGUIAR M. L., SUETAKE, M., Desenvolvimento de
um Gerador a Relutncia Varivel Monofsico Para Energia Elica, 9th Latin-American
Congress: Electricity Generation and Transmission CLAGTEE.
COELHO, A., OLIVEIRA, E. S. L., SUETAKE, M., AGUIAR M. L., Experimental
Performance Comparison Between Single-phase and Three-phase Switched Reluctance
Generator, XI Congresso Brasileiro de Eletrnica de Potncia COBEP.
OLIVEIRA, E. S. L., COELHO, A., SUETAKE, M., AGUIAR M. L., Investigations on
Single-phase Switched Reluctance Generator Under Variable Speed Operations, XI
Congresso Brasileiro de Eletrnica de Potncia COBEP.
COELHO, A., OLIVEIRA, E. S. L., SUETAKE, M., AGUIAR M. L., Comparao de um
Gerador a Relutncia Chaveado Trifsico e um Gerador a Relutncia Chaveado Monofsico
em Ambiente Matlab, IV Congresso Brasileiro de Eficincia Energtica CBEE.

152

OLIVEIRA, E. S. L., COELHO, A., SUETAKE, M., AGUIAR M. L., Modelagem

Computacional de um Gerador a Relutncia Chaveado Monofsico Considerando a Saturao
Magntica, IV Congresso Brasileiro de Eficincia Energtica CBEE.