COMMANDE DANS LESPACE DTAT

M. BAHATTI

Questions structurelles
Soit un systme dynamique dcrit par les quations suivantes:

Question 1
Est-on capable damener ltat en nimporte quel point de lespace dtat
en agissant sur lentre u(t) pendant une dure finie ?

Question 2
Est-on capable de connatre ltat initial par simple observation des
entres u(t) et des sorties y(t) pendant une dure finie ?

1: Commandabilit des SLI

Notions de commandabilit de l'tat
Dfinition
Un systme dfini par son quation d'tat:
=
+
est dit
compltement commandable sur l'intervalle de temps [t0, t1], t1 <
s'il existe une commande U(t) dfinie sur [t0, t1] permettant de faire
voluer le systme d'un tat initial quelconque X(t0) un tat dsir
quelconque X(t1).
Questions:
Existe-t-il une commande U(t) qui fait voluer le
systme de l'tat X(t0) un tat X(t1) en un temps
fini t=t1-t0? Si oui, le systme est dit
commandable.
Peut-on trouver un critre mathmatique
permettant de dterminer la commandabilit ?

1: Commandabilit des SLI

Critre Mathmatique (Critre de Kalman)
Thorme
Un systme d'quation d'tat
=
+
est compltement commandable la
condition ncessaire et suffisante que la matrice de commandabilit C (A, B) soit de
rang n.
Matrice de commandabilit :
Remarques
Dans le cas d'un systme mono-entre:
- la matrice de commandabilit est une matrice carre ( , )
- le systme est compltement commandable ssi det(C (A, B)) 0
Approche pratique:
- Former la matrice de commandabilit C (A, B)
- Calculer le rang de C (A, B)
- En dduire que le systme est commandable si rang(C (A, B) )=n

1: Commandabilit des SLI

Exemples
Exemple 1

Exemple 2

1: Commandabilit des SLI

Exemple 3: cas de la forme modale

L'tat x2 n'est pas influenc par l'entre.

Le mode 2 n'est pas commandable

1: Commandabilit des SLI

Commandes Matlab
Exemple

% Entre des matrices A et B

A=[0 1 0; 0 0 1; -1 -5 -6];
B = [0;0;1];

0 1 0

A= 0 0 1
1 5 6
0

B = 0
1

% Dterminer la matrice de contrlabilit

M=ctrb(A,B);

% Dterminer le rang de M
r=rank(M)

r= 3
% Puisque le rang est de 3, le systme est
commandable

2: Observabilit des SLI

Dfinition
Soit le systme dynamique dcrit par les quations suivantes:

Il est dit observable si la connaissance de y(t) et de u(t) pour t R nous

permet de dterminer de faon unique ltat x(t), pour tout t

Critre mathmatique
Il est observable si et seulement si la matrice dobservabilit suivante:
est de rang n.

NB: Pour Matlab, la matrice dobservabilit se calcule par la cde Obsv

3: Commande par retour dtat

Principe
Modle d'tat d'un linaire invariant en boucle ouverte (BO)

Loi de commande (Boucle ferme BF)

La loi de commande consiste raliser un retour d'tat sous la forme
Schma de la boucle ferme BF)

r : signaux de rfrence
K: matrice de retour d'tat

3: Commande par retour dtat

Modle d'tat de la boucle ferme

Proprits
Les modes du systme en BF sont les ples de la matrice A-BK
En bouc le ferme, la matrice de retour K offre des degrs de libert pour:
imposer un comportement dynamique au systme boucl
stabiliser le systme boucl ( mme s'il est instable en BO)

3: Commande par retour dtat

Commande par retour d'tat des systmes commandables
Principe:
Si le systme (A, B) est compltement commandable, il est possible par le choix de K
de placer arbitrairement les valeurs propres du systme en BF
Procdure :
1. Etablir la dynamique dsire en BF:
Elle est caractrise par les ples dsirs (valeurs propres) en BF :

1 , 2 ,L , n

2. Ecrire le polynme caractristique en BF

=

3. Solution de la Problmatique

++

Trouver la matrice K telle que

%

&

= det . *

+ + =

++

3: Commande par retour dtat

Commande par retour d'tat : Exemple

Ples dsirs en BF :

= 2 -2 3 et

= 2 + -2 3

Polynme caractristique en BF :

=(

)(

/)

= ( + 2 + -2 3 )(p+2 -2 3) =

Reprsentation dtat et matrice dtat en BF :

+ 4 + 16

3: Commande par retour dtat:

Polynme caractristique de matrice dtat en BF :
*

PABK(p) = 345( * +)
0
0
1
+ =

=
47 2 47/
0
47

PABK(p) =

1
+ 2 + 47/

2 + 47/ + 47

Placement des ples en BF :

Pour avoir les ples dsirs en BF, il faut que PA-BK (p) = PBF (p)
/

2 + 47/ + 47 =

+ 4 + 16

2 + 47/ = 4 et

47 = 16

Gnralisation
Dans le cas gnral de n tats, cette approche directe consiste rsoudre un
systme de n quations n inconnues 7

3: Commande par retour dtat:

Commande par retour d'tat : Matlab
Exemple dapplication N1:
Calculer le gain de retour dtat pour le systme
A = [0; 1; -2; -3];B = [0; 1] de manire placer
les ples aux valeurs - 5 et - 6.
Codes Matlab:
A = [0, 1 ; -2, -3] ; B = [0 ; 1] ;
poles = [-5, -6] ;
K = place(A,B, poles)
Rsultat:
K=
28.0000 8.0000

3.Commande par retour dtat:

Exemple numrique N2
Soit la reprsentation dtat suivante

Programme Matlab
A=[1 4;-1 -2];
B=[1;1];
C=[1 0];
poles=[-2-1i*2*sqrt(3) -2+1i*2*sqrt(3)]
K=place(A,B,poles)

3.Commande par retour dtat

Exercice
Soit un oscillateur dcrit par l'quation : 89 5 + 48 5 = :(5)
1. tudier la stabilit du systme en boucle ouverte
2. Mettre le systme sous sa forme dtat (matrices A, B, C et D), sachant que
la variable observe est (t).
3. Effectuer la synthse d'un contrleur d'tat de telle sorte que le systme en
boucle ferme prsente une frquence propre non amortie deux fois
suprieure et un facteur d'amortissement gal l'unit.