ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DEL LITORAL

Facultad de Ingeniera en Electricidad y Computacin

USO DE SENSORES ULTRASNICOS Y TCTIL

Fundamentos de Robtica

Profesor:
Ronald Alberto Ponguillo Intriago

Paralelo:
3

GRUPO #1:
Carlos Manual Yagual Robles
Juan Joseph Guerrero Garca
Jacob Jose Triana Vera
Mario Andres Vasquez Espinoza

OBJETIVOS

Familiarizacin con el entorno de programacin nativo del LEGO EV3 y todos sus
componentes bsicos.

Aprender a usar el sensor ultrasnico y sus diferentes modos de funcionamiento.

Aprender a usar el sensor tctil y sus diferentes modos de funcionamiento.

Fundamentos Tericos
Lego Mindstorms es una lnea de juguetes de robtica para nios fabricado por la
empresa LEGO, que posee elementos bsicos de las teoras robticas, como la
unin de piezas y la programacin de acciones en forma interactiva.
La tercera generacin EV3, es la ultima versin lanzada por lego mindstorm esta
versin cuenta con una gran capacidad y variedad para la construccin y
programacin de robots interactivos . El bloque EV3 acta como centro de
control y fuente de potencia del robot.
El bloque EV3 entre sus caractersticas tiene:

Cuatro entradas para sensores numeradas del 1 al 4

Cuatro salidas de motores nombradas desde la A hasta la D
Puerto USB
Puerto para tarjeta micro SD
Receptores de bluetooth y wifi

La programacin del Lego Mindstorms se realiza mediante lenguaje grafico el

cual emula la construccin de bloques dando la facilidad al usuario a comprender
de una manera entretenida la programacin de diferentes tipos de robots.
Sensor ultrasnico
Sensor que proporciona un tipo de vision al robot, este sensor funciona
generando ondas de sonido de alta frecuencia y mide el tiempo que toma la
seal en regresar al punto de origen para luego calcular la distancia en la que se
encuentra el objeto con respecto al robot.

Diagrama de flujos

Descripcin del Programa

A travs del ensamblaje del robot TRACK3R se procedi a programar el

funcionamiento del robot. Este consiste principalmente en la dependencia de su
entorno.
El Robot deber accionarse a travs del sensor tctil que posee. Esto lo
validamos a travs del sensor tctil que se encuentra en la franja amarilla de
nuestro interpretador. Continuando despus con un ciclo principal que repita la
accin involucrada por 10 segundos.
El ciclo principal nos ayudar a repetir nuestra accin de girar cuando encuentre
un obstculo y adems el proceso de continuar si no encontrase aquel obstculo.
Por lo tanto procedimos a ubicar ya en nuestro ciclo principal nuestro sensor
ultrasnico con ello validamos nuestra distancia a 10 cm. Es importante
preguntarnos para continuar Qu es lo quiere obtener o no cuando se encuentre
el obstculo el track3r?. Para ello determinamos que se necesitar dos ciclos
mas dentro de nuestro ciclo principal. El primero para validar nuestro
funcionamiento cuando el robot mecnico encuentre un obstculo. El segundo
para validar aqul funcionamiento bsico de seguir avanzando si no encuentra
nada. El primer ciclo valida si el sensor ultrasnico encuentra aquel objeto por lo
tanto en ella ubicaremos nuestro bloque para mostrar en la pantalla LED del
Lego Mindstorm un STOP que identificar el usuario que ha encontrado un
obstculo a continuacin generamos un bloque se sonido para emitir el pitido de
alerta finalmente generamos un bloque de motor para girar el trak3r y as evitar
cualquier colisin. En el segundo ciclo ubicamos aquellos bloques que indicaran
el funcionamiento de nuestro track3r cuando no encuentre obstculo con ello
solo ubicaremos el bloque de motores que avanzaran de acuerdo a una potencia
determinada. Finalmente nuestros dos ciclos se conectaran con nuestro ciclo de
10 segundos para continuar si no encontrar nada. As terminar nuestro ciclo
con un bloque Stop que dar el fin de nuestro programa.
Conclusiones

Implementar adecuadamente el uso del ultrasonido en el programa para lograr

que nuestro ego Mindstorm ev3 desvi su direccin al momento de existir algn
obstculo.
Comprender el funcionamiento de los sensores ponindolos en prctica.
Recomendaciones
Tratar de investigar con anticipacin el uso adecuado del programa lego
Mindstorm ev3 para evitar confusin al momento de usar los bloques para la
programacin.
Armar rpidamente el diseo de lego a usar para poder ayudar en la
programacin y as poder contestar correctamente cualquier pregunta que haga
el profesor al momento de revisar la prctica.
Bibliografa
http://www.lego.com/es-es/mindstorms
http://www.lego.com/es-es/mindstorms/build-a-robot/track3r
http://www.lego.com/es-es/mindstorms/learn-to-program

http://ro-botica.com/Producto/LEGO-MINDSTORMS-EV3-31313/

Video
https://www.youtube.com/watch?v=naRX39I3rrk
Cdigo Fuente del Programa