5.5.

DISEO DE COMPENSADORES UTILIZANDO EN LGR

En la mayora de los casos reales, el mtodo de diseo a seguir lo determina las
especificaciones de funcionamiento aplicables al caso particular. Por ejemplo, si las
especificaciones de funcionamiento se expresan en trminos de mediciones en el
dominio del tiempo (tiempo de crecimiento, sobreimpulso mximo, tiempo de
establecimiento, etc.) o de mediciones en el dominio de la frecuencia ( margen de fase,
margen de ganancia, valor del pico de resonancia, ancho de banda, etc.), la nica
posibilidad es la de utilizar el enfoque convencional, que consiste en el uso del mtodo
del lugar de las races o en los mtodos de respuesta en frecuencia. Por lo general, estos
mtodos estn restringidos a sistemas con una sola entrada y una sola salida. El
diseador trata de satisfacer todos los requerimientos mediante la repeticin juiciosa del
mtodo de prueba y correccin, procedimiento en el que el ingenio y la experiencia del
diseador juegan un papel importante.
Ajustar la ganancia es el primer paso para lograr que el sistema, en diseo, logre un
funcionamiento satisfactorio. Sin embargo, en muchas de las aplicaciones no basta
ajustar la ganancia del sistema para cumplir con las especificaciones dadas. En tales
aplicaciones, es necesario agregarle un dispositivo adecuado al sistema de manera que el
sistema modificado se comporte en la forma deseada, procedimiento que se le denomina
compensacin".

La red de compensacin se disea de tal forma que no afecte la respuesta en rgimen

permanente y que modifique sustancialmente la parte transitoria, incrementando con
esto la estabilidad; en otras palabras, el uso de una red de compensacin debe aumentar
los mrgenes de fase y ganancia. La red de compensacin se puede anexar al sistema de
dos maneras diferentes:
1. Compensacin en serie. El compensador queda colocado en serie con la planta

Fig. 2.1. Compensador en serie con la plante

2. Compensacin en paralelo. La red de compensacin se coloca en el trayecto de

retroalimentacin interna de algunos elementos (Fig. 2.2).

Fig. 2.2. Compensacin en paralelo

La eleccin entre compensacin en serie y compensacin en paralelo, depende de la

naturaleza de las seales en el sistema, los niveles de potencia en los diversos puntos, los
componentes disponibles, la experiencia del diseador, consideraciones energticas, etc.
. En general, la compensacin en serie es ms simple que la compensacin en paralelo;
sin embargo, la compensacin en serie requiere de amplificadores adicionales para
aumentar la ganancia y/o brindar separacin. Para evitar disipacin considerable de
potencia, el compensador en serie se inserta en el punto de mnima energa en el
trayecto directo.

En trminos generales, se tienen tres formas diferentes de compensar un sistema:

1. Compensacin por adelanto. Este tipo de compensacin brinda,

esencialmente, una mejora apreciable en la respuesta transitoria, una
pequea modificacin en la exactitud del estado estacionario y puede
acentuar los efectos de ruido en frecuencias altas.
2. Compensacin por atraso. Este tipo de compensacin brinda un
mejoramiento apreciable en la exactitud del estado estacionario a expensas de
un aumento del tiempo de respuesta transitoria y suprime los efectos de ruido
en frecuencias altas.
3. Compensacin por adelanto atraso de fase. Este tipo de compensacin
combina las caractersticas de la compensacin en adelanto y de la
compensacin en atraso.
La situacin particular, determina el tipo de compensacin a utilizar.

Diseo Mediante el Lugar Geomtrico de las Races.

La caracterstica del diseo del LGR, es que se basa en la hiptesis de que el sistema en
lazo cerrado tiene un par de polos dominantes. En el diseo de un sistema, si se requiere
un ajuste diferente al de la ganancia, se debe modificar el LGR original introduciendo un
compensador adecuado. En esencia, en el diseo mediante el LGR, los lugares de las
races del sistema se vuelven a construir mediante la utilizacin de un compensador, con
el fin de poder colocar un par de polos dominantes en lazo cerrado en la posicin
deseada. Los compensadores, se pueden implementar utilizando dispositivos
electrnicos, neumticos, hidrulicos. En el diseo real de un sistema de control, el que se
utilice un compensador electrnico, neumtico o hidrulico, depende de la naturaleza de
la Planta a controlar. Por ejemplo, si la Planta a controlar contiene fluidos inflamables,
debe optarse por un controlador con componentes neumticos para eliminar la
posibilidad de que salten chispas. Sin embargo, si no existe riesgo de incendio, los que se
usan con mayor frecuencia son los compensadores electrnicos; de hecho, es comn
transformar las seales no elctricas en seales elctricas, debido a la sencillez de la
transmisin, mayor precisin, mayor facilidad, etc.

DISEO POR ADELANTO DE FASE UTILIZANDO EL LGR.

Existen muchas formas de obtener compensadores de adelanto en tiempo continuo (o
analgicos); por ejemplo, las redes electrnicas que usan amplificadores operacionales,
redes RC elctricas y sistemas de amortiguadores mecnicos. En la Fig. 5.41, se muestra
una red con amplificadores operacionales que puede ser utilizada como compensador de
adelanto.

Fig. 5.41. Red que representa un posible compensador por adelanto

Al aplicar LCK, se obtiene lo siguiente:

sC1Ei s

Ei s
E s
sC2 E s
0
R1
R2

E s Eo s

0
R3
R4

E s

Eo s

sC1R1R2 R2 Ei s
sC2 R1R2 R1

R sC R R R2 Ei s
R4
E s 4 1 1 2
R3
R3 sC2 R1R2 R1

1
1

R4C1 s
s
R1C1
s 1 Ec.5.40
Eo s R4 sC1R1R2 R2

Gc s

Gc s K c
K c
1
s 1
Ei s R3 sC2 R1R2 R1

R3C2 s

R2C2

donde : R1C1 , R2C2 , K c

R4C1
RC
RR
, 2 2 , K c 2 4
R3C2
R1C1
R1R3

Esta red tiene una ganancia en cd de

K c

R2 R4
R1R3

A partir de Ec.5.40, se observa que dicha red es una red de adelanto si R1C1 R2C2 , y una
red de atraso si R1C1 R2C2 . Las configuraciones de polos y ceros de esta red, cuando
R1C1 R2C2 y R1C1 R2C2 se muestran en las Figs. 5.41a y 5.41b, respectivamente.

1
1

R2C2 R C
1 1

a)

1
1

R1C1 R2C2

b)

Fig. 5.41. Configuracin de polos y ceros de la red:

a) red de adelanto, b) red de atraso

En el diseo por adelanto de fase, se

recomienda lo siguiente:
1. Se establece primero la localizacin
deseada de las races dominantes, de tal
forma que se satisfagan las especificaciones
de y n
2. Se traza el LGR del sistema no compensado

3. Se agrega el cero para proporcionar un adelanto de fase, colocndolo a la izquierda de

los dos primeros polos reales
4. La raz deseada se coloca directamente sobre el segundo polo real, y luego se coloca el
cero de la red de compensacin ligeramente a la izquierda del polo. Como la raz
deseada esta en un punto del LGR cuando se efecta la compensacin final; se espera
que la suma algebraica de los ngulos, formados por los segmentos de recta entre el
polo dominante y los polos y ceros restantes, sea de 180, con base a esta suposicin
se determina p
5. Localizacin del polo de la red de compensacin; se establece una lnea, formando un
ngulo p con el eje real, que va del polo dominante deseado a la interseccin con el
eje real

Fig. 5.42. Grficas que ilustran cada uno de los pasos a seguir en diseo por adelanto de fase

SP e

0.31694

tA

1
s
s 1

Gc s K c
K c
1
s 1

n 1 2

n 1

Gc s

s 1

s 3.25

0.30769

La F. de T. de lazo abierto del Sistema compensado, es:

GH s Gc s

K s 1
s 2 s 3.25

1 2 2.9925

s 1

0.30769 s 1

El valor de la ganancia K, se encuentra midiendo las longitudes de los

segmentos de recta formados por el polo dominante deseado y los otros polos y
ceros, ver Fig. 5.3:

3.16227 3.674
K
12.25

pc

cc

P1 y p 2

Fig. 5.3. Grfica para calcular K.

>> N=[1 1];

>> D=[1 3.25 0 0];
>> rlocus(N,D)
>> sgrid(0.31694, [])
>> [K,r]=rlocfind(N,D)
K = 12.2056
r = -0.9958 + 2.9509i
-0.9958 - 2.9509i
-1.2584

Fig.5.4. LGR del sistema compensado del Ejemplo 1

GH s
Ejemplo 2. Dado el sistema cuya F. de T. de lazo abierto es:
, se desea
ss 2
compensar este sistema utilizando compensador de adelanto de fase, de tal forma que
el sistema compensado tenga un =0.45 y KV=20
K

K
K
20 K 40
s 0 s 2
2

KV lim

GH s

40
Ec. caracterstica : s 2 2s 40 0
ss 2

polos de lazo cerrado no compensado: s 1 j 6.25

Por tanto, el y n no compensado son 0.15799 y 6.32949 rad/s

Para obtener un tiempo de estabilizacin pequeo, se selecciona la parte real de las
4
4
races dominantes deseadas n = 4, por tanto: tA = 1 seg , = = 0.45 = 8.888 y
n 1 2 7.938 , entonces las races dominantes deseadas son:

= 4 8

Midiendo el ngulo en la raz deseada (Fig. 5.45), se tiene

116.565 104.0362 90 130.60

P 180 180 130.60 49.40

Fig.5.45. Grfica para calcular P

Con este valor de P , se encuentra que el polo del compensador esta en -10.85. Por
tanto, el compensador es:
1
s
s 1

Gc s K c
K c
1
s 1

Gc s

s 4

s 10.8568

0.25s 1 0.36843 0.25s 1

4
0.0921 s 1
10.8568 0.0921 s 1

La F. de T. de lazo abierto del Sistema compensado, es:

GH s Gc s

K s 4
ss 2s 10.8568

El valor de la ganancia K, se encuentra midiendo las longitudes de los segmentos de

recta formados por el polo dominante deseado y los otros polos y ceros:
K

10.5363998.24621128.9442719 97.14
8

GH s Gc s

97.14s 4
ss 2s 10.8568

>> N=[1 4];

>> D=[1 12.8568 21.7136 0];
>> rlocus(N,D)
>> V=[-12 2 -4 10]; axis(V)
>> sgrid(0.45, [])
>> [K,r]=rlocfind(N,D)
K = 96.7731
r = -3.9974 + 7.9773i
-3.9974 - 7.9773i
-4.8620
Fig.5.46. LGR del sistema compensado del Ejemplo 2

DISEO POR ATRASO DE FASE UTILIZANDO EL LGR.

En el diseo por atraso de fase, se recomienda lo siguiente:
1. Se obtiene el LGR del sistema no compensado
2. Se determinan las especificaciones del comportamiento transitorio para el sistema y la
localizacin adecuada de las races dominantes en el LGR no compensa
3. Se calcula la ganancia en la localizacin deseada de las races, y con esto la constante
de error del sistema
4. Se compara la constante de error no compensa con la deseada y se calcula el aumento
necesario que debe resultar de la relacin polo-cero del compensador
5. Con la relacin del compensador, se determina una localizacin adecuada del polo y
del cero del compensador, de tal forma que, el LGR compensado pase todava por la
posicin deseada de las races dominantes. Se coloca el polo y el cero cercano al origen
en el plano S, en comparacin con n

Ejemplo 1. Dado el sistema cuya F. de T. de lazo abierto es: GH s ss 2

, se
desea compensar este sistema utilizando compensador de atraso de fase, de tal
forma que el sistema compensado tenga un =0.45 y KV=20
K

n 1 n

1
2.2222 rad / s n 1 2 1.9845
0.45

por tan to, las races do min antes deseadas son : s 1 j 2

K ss 2 s 1 j 2 1 j 2 1 j 2 2 5 5

KV lim
s 0

5
2.25 , del sistema no compensado
s2

K
cc
20
Vcompensado
8
pc KVno compensado 2.5

De la Fig. 70.5, se observa que se puede seleccionar el cero del compensador en -0.1;
entonces p cc 0.1 0.0125
c

1
s
s 1

Gc s

1
s 1

GH s Gc s

Gc s

s 0.1

s 0.0125

10s 1
80s 1

5s 0.1
4010s 1

ss 2s 0.0125 ss 280s 1

>> N=[1];
>> D=[1 2 0];
>> rlocus(N,D)
>> sgrid(0.45,[])
>> [K,r]=rlocfind(N,D)
Punto seleccionado:
-0.9953 + 2.0000i
K = 5.0000
r = -1.0000 + 2.0000i
-1.0000 - 2.0000i
Fig.5.47. Grfica para determinar las races dominantes deseadas

>> N=[1 0.1];

>> D=[1 2.0125 0.025 0];
>> rlocus(N,D)
>> sgrid(0.45, [])
>> [K,r]=rlocfind(N,D)
Punto seleccionado:
-1.0059 + 2.0000i
K = 5.0855
r = -0.9545 + 2.0005i
-0.9545 - 2.0005i
-0.1035
Fig.5.48. LGR del sistema compensado del Ejemplo 1

Ejemplo 2. Dado el sistema cuya F. de T. de lazo abierto es: GH s ss 102 , se

desea compensar este sistema utilizando compensador de atraso de fase, de tal
forma que el sistema compensado tenga un =0.707 y KV=20
K

En la Fig.5.49, se muestra el LGR del sistema no compensado. Para un =0.707, se tiene

que las races dominantes deseadas y la ganancia son: s 2.953 j 2.835 y K 236

n 1 n

1
2.2222 rad / s n 1 2 1.9845
0.45

K ss 2 s 1 j 2 1 j 2 1 j 2 2 5 5

KV lim
s 0

5
2.25 , del sistema no compensado
s2

K
cc
20
Vcompensado
8
pc KVno compensado 2.5

De la Fig. 70.5, se observa que se puede seleccionar el cero del compensador en -0.1;
entonces p cc 0.1 0.0125
c

1
s
s 1

Gc s

1
s 1

Gc s

s 0.1

s 0.0125

10s 1
80s 1

>> N=[1];
>> D=[1 20 100 0];
>> rlocus(N,D)
>> sgrid(0.707,[])
>> [K,r]=rlocfind(N,D)
Punto seleccionado:
-2.8270 + 2.8043i
K = 236.1971
r = -14.0938
-2.9531 + 2.8352i
-2.9531 - 2.8352i

Ejemplo 3. Dado el sistema cuya F. de T. de lazo abierto es: GH s ss 2

, se
desea compensar este sistema utilizando compensador de adelanto de fase, de tal
forma que el sistema compensado tenga un =0.5 y n =4 rad/s
4

En la Fig.5.50, se muestra el LGR del sistema no compensado. Las races dominantes para
el sistema no compensado son s 1 j 3 ; por tanto, =0.5 y n = 2 rad/s
Para un =0.5 y n = 2 rad/s, se tiene que las race dominantes deseadas son:

s 2 j 2 3

1
s
s 1

Gc s

1
s 1

GH s Gc s

Gc s

s 0.1

s 0.0125

10s 1
80s 1

5s 0.1
4010s 1

ss 2s 0.0125 ss 280s 1

>> N=[4];
>> D=[1 2 0];
>> rlocus(N,D)
>> sgrid(0.5,[])
>> [K,r]=rlocfind(N,D)
Punto seleccionado:
-0.9953 + 1.7516i
K = 1.0170
r = -1.0000 + 1.7516i
-1.0000 - 1.7516i

>> N=[4];
>> D=[1 2 0];
>> rlocus(N,D)
>> sgrid(0.5,[])
>> [K,r]=rlocfind(N,D)
Punto seleccionado:
-2.0237 + 3.4845i
K = 3.5103
r = -1.0000 + 3.6112i
-1.0000 - 3.6112i

>> N=[16];
>> D=[1 4 0];
>> rlocus(N,D)
>> rlocus(N,D)
>> sgrid(0.5,[])
>> [K,r]=rlocfind(N,D)
Punto seleccionado:
-2.0071 + 3.4938i
K = 1.0129
r = -2.0000 + 3.4938i
-2.0000 - 3.4938i