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ProducciAutomatitzadaiControlAvanatdeProcessos

MemoriadeLaboratorio
Estacin3

IgnacioAlvarellosPrez
scarBatallerSendra

En la siguiente memoria se describe la programacin implementada en un PLC, Omron


C200HGCPU43delaestacin3,conelsoftwareCXProgrammer.
CXProgrammereselsoftwaredeprogramacinparatodalaseriedePLCdeOmron.Permite
programarenLADDER,olenguajedecontactos.Setratadeunlenguajegraficomuypopular
basado en los esquemas elctricos de control clsicos. Ladder est estandarizado en IEC
611313.

Estacin3enlascondicionesiniciales

Fase1
I.

Condicionesiniciales
Direccindelbit
0.00
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.10
0.11
0.12
0.13
0.14
0.15

Estadodelbit
0
0
0
0
0
0
1
0
0
1
0
1
0
0
0
0

Direccindelbit
1.00
1.01
1.02
1.03
1.04
1.05
1.06
1.07
1.08
1.09

Estadodelbit
1
0
0
1
0
1
0
0
1
0

Conestascondicionesinicialesdelasentradasysalidas,seinicializalaestacincontodoslos
pistones correctamente orientados para que la pinza este encima de la cinta de entrada de
piezas.

II.

Laestacintrescuentaconunabotonera,conectadaalasentradasdelPLCdesdeladireccin
0.00 hasta la 0.04. Se presentan a continuacin de forma ascendente, de 0.00 a 0.04, las
entradasdelabotonera.
Labotonera:
o
o
o
o
o

Unasetadeemergenciaconlafinalidaddepararlaestacinencualquiermomento.
Unpulsadorverdeparainiciarlasecuencia.
Unpulsadoramarilloparavolveralascondicionesiniciales(Reset)despusdelaPE.
Uninterruptorparaponerlaestacinenmodoautomticoomanual.
Uninterruptordeind/int.

Ademslaestacincuentacondostiposdesensores,detipopticoydefinaldecarrera.Con
estossensoressepuedecontrolarentodomomentolaposicindetodoslospistones,adems
desaberdndeestlapiezaysiestataladrada.Lossensoresvandesdeladireccin0.05hasta
0.15,yseexponeneneseordenacontinuacin.
Lossensores:
o
o
o
o
o
o
o

Dosfinalesdecarreraparasabersielpistnestdentroofuera.
Dosfinalesdecarreraparasaberenqusentidoestagiradalapinza.
Dosfinalesdecarreraparasabersilapinzahagiradoaladerechaolaizquierda.
Dosfinalesdecarreraparasabersilapinzaestarribaoabajo.
Unsensorpticoparasabercundollegaunapiezaalaestacin.
Unsensorpticoparasaberquelapiezaestenelsoportedecomprobacin.
Unsensorpticoparasabersilapiezaestataladrada.

Porltimo,losactuadorespermitentransformarlaenergahidrulicadelospistonesola
energaelctricadelabotonera,enmovimientosmecnicosdelaestacin.Permitiendoeluso
delaestacinparalasaccionesdiseadas.
Losactuadores:
o
o
o
o
o
o
o

Unpistndedobleefectoparamoverlapieza.
Unpistndedobleefectopararotarlapinza.
Unpistndedobleefectoparamoverlapinzaaladerechaoizquierda.
Unpistndesimpleefectoconresorteparasubirobajarlapinza.
Unpistndesimpleefectoconresorteparacerraroabrirlapinza.
Unmotorparamoverlacintafinalyllevarlapiezaalasiguienteestacinsiguiente.
Unaelectrovlvulaquepermiteocierraelpasodelaireparalospistones.

III.

DescripcindelaBotonera
Descripcin
SetadeEmergencia
Pulsadordemarcha
Cambiomanual/automtico
Cambioind/int
Pulsadorreset

Direccindelbit
0.00
0.01
0.02
0.03
0.04

DescripcindelosSensores
Descripcin
FCPistnAfuera
FCPistnAdentro
FCgiroantihorariopinza
FCgirohorariopinza
FCpinzaizquierda
FCpinzaderecha
FCpinzaarriba
FCpinzaabajo
Sensorptico.Piezasobreelsoporte
Sensorptico.Comprobartaladrado
Sensorptico.Llegadadepieza

Direccindelbit
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.10
0.11
0.12
0.13
0.14
0.15

DescripcindelosActuadores
Descripcin
EntrapistnA
SalepistnA
Girohorariodepinza
Giroantihorariodepinza
Movimientoaladerechadepinza
Movimientoalaizquierdadepinza
Bajapinza
Cierrapinza
Activaraire
Activamotordecinta

Direccindelbit
1.00
1.01
1.02
1.03
1.04
1.05
1.06
1.07
1.08
1.09

Fase2

Lafuncionalidaddelaestacintresescomprobarelcorrectotaladradodelaspiezasentrantes.
Laestacinsepuededividirencuatrozonasosectores.Elprimersectoreslacintadellegada
de la pieza, el segundo es el soporte de comprueba la existencia de taladro, el tercero es la
cinta de salida de las piezas que se dan por buenas y el cuarto es un almacn de piezas
desechadas. Lospistones delaestacinjunto conlapinza,van trasladadolapiezapor estos
cuatro sectores. La estacin llevar la pieza a los sectores tres o cuatro en funcin de los
sensoresdelsectordos.

En nuestro GRAFCET inicialmente est activo el estado 0, encargado del bucle principal y el
estado20,queseencargadelestadodeemergenciadelaestacin.
El GRAFCET diseado empieza cuando hay una pieza en la cinta de entrada y se pulsa
MARCHA.Unaveziniciadolapinzadesciendeyllevalapiezaalsoportedecomprobacinde
taladrado.
Enfuncindelainformacinquenosdenlossensoreslaestacin,lapinzallevaralapinzaaun
sitiouotro.Haycuatroposiblescasos,tresbifurcacionesenunaORyenlatercerabifurcacin,
conotraOR,encontramoselcuartocaso.Cadaunaactadelasiguienteforma:
1. Elprimercasoposible,laprimerabifurcacin,seactivacuando la pieza se cae de la
pinza,elsensorpticodelsoportedecomprobacindetaladradonodetectalapieza.
Cuandoestosuceda,lapinzavolveralinicioparacogerlasiguientepieza.

2. Elsegundocaso,estado06,esel correcto taladrado de la pieza.Alllevarlapiezaal


soporte de comprobacin de taladrado, sus sensores pticos detectan la pieza y el
taladrado. Una vez hecho esto la pinza lleva la pieza a la cinta de salida y activa el
motorparaquelleguealasiguienteestacin,

3. Eltercercaso,estado11,alllevarlapiezaalsoportedecomprobacindetaladrado,
detectan la pieza, pero no detecta el taladrado de la pieza y la rota 180 grados y
vuelveacomprobareltaladradodelapieza.Enestecaso,sidetectaeltaladradodela
pieza,lallevaalacintadesalidayactivael motor delacinta.Deestaforma,si por
cualquier motivo la pieza se gira al llegar a la estacin, la estacin la pone en la
posicincorrecta.

4. Elltimocaso,estado14,estdentrodelatercerabifurcacin.Enesteltimocasolos
sensorespticosdetectanlapieza,peronodetectaneltaladrado.Laestacinrotala
piezacomoenelcaso3,perosiguesindetectareltaladrado,indicandoquelapieza
estasintaladrar.Despusdeestosellevalapiezalapiezaalcuartosector,dondese
pone una caja acolchada para depositar las piezas defectuosas y volvers a llevar a
taladrar.(Vaseelvideoadjunto)

Unavezcumplidounodeestoscuatrocasos,laestacinvuelvealestadoinicialparacogerla
siguientepieza.
En cualquier momento podr ser activo, deteniendo por completo la estacin y cerrando el
airecomprimidoparaelusodelospistones.Solosepodrreactivarlaestacin,desactivando
lasetadeemergenciaypulsandoRESETenlabotonera.
Nota: Adjuntamos un video mostrando el correcto funcionamiento de nuestro diseo, nos
hemosvistoobligadosahacerlapruebaconlosdedosdebidoaqueunodelospistonesesta
descolocadoeimpidequelossensoresseactivenensusdebidosmomentos.