UNIVERSIDAD TECNICA DE ORURO

FACULTAD NACIONAL DE INGENIERIA

INGENIERIA ELECTRICA-ELECTRONICA

DOCENTE DE LAB.: Ing. Gustavo Guzmn

ALUMNO: Univ. Yugar Ecos Marco Antonio
FECHA DE ENTREGA: Jueves 15 de Noviembre de 2012

GESTION 2012

FUNDAMENTO MATEMATICO DE SISTEMAS DE CONTROL

1

OBJETIVOS

Utilizar y aplicar las computadoras personales PC mediante software especializado, como

herramienta en el anlisis de los sistemas de control, estudiando y resolviendo los modelos
matemticos de procesos industriales.
Resolver un sistema de lazo cerrado, mediante los softwares: Program CC versin 5
(Comprehensive Control), MATLAB (Matrix Laboratory) y VisSim (Commsim) de Visual Solutions.

FUNDAMENTO TEORICO

Los sistemas de control, se estudian siguiendo los siguientes pasos:

1. Desarrollar el modelo matemtico del proceso, generalmente expresado mediante ecuaciones
diferenciales.
2. Solucin de las ecuaciones diferenciales con fines de anlisis, validacin y/o simulacin.
3. Anlisis de estabilidad del proceso.
4. Diseo de un controlador para optimizar la respuesta del sistema.
Todos estos pasos, conducen a laboriosos clculos, es por tal razn, que se ha desarrollado herramientas
(software) computacionales que permiten ahorrar tiempo y esfuerzos. Hoy en da se han desarrollado
varias herramientas computacionales para el anlisis y estudio de los sistemas de control, siendo algunas
de ellas Program CC versin 5 (Comprehensive Control), MATLAB (matriz Laboratory) y VisSim. (Visual
Solution), actualmente la herramienta ms utilizada en investigacin y cursos de postgrado es el
MATLAB.
En el presente laboratorio se usaran las tres herramientas indicadas, indicadas, aplicando en el anlisis,
estudio y solucin de un sistema tpico de control.

DESARROLLO
1) El sistema de control a ser resuelto es el siguiente:

Donde:
GP(s) = Funcin de transferencia de la planta o proceso.
GC(s) = Funcin de transferencia del controlador.
H (s) = Funcin de transferencia de la retroalimentacin o del sensor.

En el sistema:

G C ( s )=

(s+3.3)
( s +9 )

G P ( s )=

( s+1.5 )
( s+2.5 ) ( s2 +54 s9 )

H ( s )=1.15
2) Utilizando el software MATLAB, establecer lo siguiente:
%a) Funcin de transferencia del sistema completo
nc=[1 3.3]
dc=[1 9]
Gc=tf(nc,dc)
np=[1 1.5]
dp1=[1 2.5]
dp2=[1 54 -9]
dp=conv(dp1,dp2)
Gp=tf(np,dp)
H=1.15
G1=Gc*Gp
G=feedback(G1,H)
%b) Polos y ceros de la funcin de transferencia
[num,den]=tfdata(G,'v')
%c) Expansin en fracciones parciales de la salida, si la entrada es un
%escalon unitario
[zepo,K]=tf2zp(num,den)
[z,p,k]=residue(num,den)
%d) La transformada de La Place de la salida, si la entrada es un escaln
%unitario
nr=1
dr=[1 0]
r=tf(nr,dr)
Y=r*G
%e) La respuesta analtica de la salida para una entrada escaln unitario
syms y s
y=(s^2+4.8*s+4.95)/(s^5+65.5*s^4+635.6*s^3+1117*s^2-196.8*s)
pretty(ilaplace(y))
%f) Respuesta grafica en el tiempo de la salida para un intervalo de 0 a 40
seg con
%un incremento de 0.05 seg (400 puntos)
t=0:0.05:20
step(G,t)
grid
nc =
1.0000
dc =
1

3.3000

Transfer function:
s + 3.3
------s+9
np =
1.0000

1.5000

dp1 =
1.0000

2.5000

dp2 =
1

54

-9

dp =
1.0000 56.5000 126.0000 -22.5000
Transfer function:
s + 1.5
----------------------------s^3 + 56.5 s^2 + 126 s - 22.5
H=
1.1500
Transfer function:
s^2 + 4.8 s + 4.95
------------------------------------------s^4 + 65.5 s^3 + 634.5 s^2 + 1112 s - 202.5
Transfer function:
s^2 + 4.8 s + 4.95
------------------------------------------s^4 + 65.5 s^3 + 635.6 s^2 + 1117 s - 196.8
num =
0

1.0000

4.8000

4.9500

den =
1.0e+003 *
0.0010
zepo =

0.0655

0.6356

1.1170 -0.1968

-3.3000
-1.5000
K=
-54.1418
-9.0183
-2.5010
0.1612
z=
-0.0212
0.0159
0.0009
0.0043
p=
-54.1418
-9.0183
-2.5010
0.1612
k=
[]
nr =
1
dr =
1

Transfer function:
1
s
Transfer function:
s^2 + 4.8 s + 4.95
----------------------------------------------s^5 + 65.5 s^4 + 635.6 s^3 + 1117 s^2 - 196.8 s
y=
(s^2+24/5*s+99/20)/(s^5+131/2*s^4+3178/5*s^3+1117*s^2-984/5*s)
/ ----33
| \
- ---- + 1/6657885989736771944768 | )
1312
| /

(87879867062556403664 _alpha

| ----\_alpha = %1
2
3
+ 8777704919535636155 _alpha + 133163337591219490 _alpha
\
|
+ 164604488309284245786) exp(_alpha t) |
|
|
/

4
3
2
%1 := RootOf(10 _Z + 655 _Z + 6356 _Z + 11170 _Z - 1968)
t=
Columns 1 through 12
0

0.0500

0.1000

0.1500

0.2000

0.2500

0.3000

0.3500

0.4000

0.4500

0.5000

0.5500

Columns 13 through 24
0.6000

0.6500

0.7000

0.7500

0.8000

0.8500

0.9000

0.9500

1.0000

1.0500

1.1000

1.1500

1.3500

1.4000

1.4500

1.5000

1.5500

1.6000

1.6500

1.7000

1.7500

1.9500

2.0000

2.0500

2.1000

2.1500

2.2000

2.2500

2.3000

2.3500

2.5500

2.6000

2.6500

2.7000

2.7500

2.8000

2.8500

2.9000

2.9500

3.1500

3.2000

3.2500

3.3000

3.3500

3.4000

3.4500

3.5000

3.5500

3.7500

3.8000

3.8500

3.9000

3.9500

4.0000

4.0500

4.1000

4.1500

4.3500

4.4000

4.4500

4.5000

4.5500

4.6000

4.6500

4.7000

4.7500

4.9500

5.0000

5.0500

5.1000

5.1500

5.2000

5.2500

5.3000

5.3500

5.5500

5.6000

5.6500

5.7000

5.7500

5.8000

5.8500

5.9000

5.9500

Columns 25 through 36
1.2000

1.2500

1.3000

Columns 37 through 48
1.8000

1.8500

1.9000

Columns 49 through 60
2.4000

2.4500

2.5000

Columns 61 through 72
3.0000

3.0500

3.1000

Columns 73 through 84
3.6000

3.6500

3.7000

Columns 85 through 96
4.2000

4.2500

4.3000

Columns 97 through 108

4.8000

4.8500

4.9000

Columns 109 through 120

5.4000

5.4500

5.5000

Columns 121 through 132

6.0000

6.0500

6.1000

6.1500

6.2000

6.2500

6.3000

6.3500

6.4000

6.4500

6.5000

6.5500

6.7500

6.8000

6.8500

6.9000

6.9500

7.0000

7.0500

7.1000

7.1500

7.3500

7.4000

7.4500

7.5000

7.5500

7.6000

7.6500

7.7000

7.7500

7.9500

8.0000

8.0500

8.1000

8.1500

8.2000

8.2500

8.3000

8.3500

8.5500

8.6000

8.6500

8.7000

8.7500

8.8000

8.8500

8.9000

8.9500

9.1500

9.2000

9.2500

9.3000

9.3500

9.4000

9.4500

9.5000

9.5500

9.7500

9.8000

9.8500

9.9000

9.9500 10.0000 10.0500 10.1000 10.1500

Columns 133 through 144

6.6000

6.6500

6.7000

Columns 145 through 156

7.2000

7.2500

7.3000

Columns 157 through 168

7.8000

7.8500

7.9000

Columns 169 through 180

8.4000

8.4500

8.5000

Columns 181 through 192

9.0000

9.0500

9.1000

Columns 193 through 204

9.6000

9.6500

9.7000

Columns 205 through 216

10.2000 10.2500 10.3000 10.3500 10.4000 10.4500 10.5000 10.5500 10.6000 10.6500 10.7000 10.7500
Columns 217 through 228
10.8000 10.8500 10.9000 10.9500 11.0000 11.0500 11.1000 11.1500 11.2000 11.2500 11.3000 11.3500
Columns 229 through 240
11.4000 11.4500 11.5000 11.5500 11.6000 11.6500 11.7000 11.7500 11.8000 11.8500 11.9000 11.9500
Columns 241 through 252
12.0000 12.0500 12.1000 12.1500 12.2000 12.2500 12.3000 12.3500 12.4000 12.4500 12.5000 12.5500
Columns 253 through 264
12.6000 12.6500 12.7000 12.7500 12.8000 12.8500 12.9000 12.9500 13.0000 13.0500 13.1000 13.1500
Columns 265 through 276
13.2000 13.2500 13.3000 13.3500 13.4000 13.4500 13.5000 13.5500 13.6000 13.6500 13.7000 13.7500
Columns 277 through 288
13.8000 13.8500 13.9000 13.9500 14.0000 14.0500 14.1000 14.1500 14.2000 14.2500 14.3000 14.3500
Columns 289 through 300
14.4000 14.4500 14.5000 14.5500 14.6000 14.6500 14.7000 14.7500 14.8000 14.8500 14.9000 14.9500
Columns 301 through 312
15.0000 15.0500 15.1000 15.1500 15.2000 15.2500 15.3000 15.3500 15.4000 15.4500 15.5000 15.5500
Columns 313 through 324

15.6000 15.6500 15.7000 15.7500 15.8000 15.8500 15.9000 15.9500 16.0000 16.0500 16.1000 16.1500
Columns 325 through 336
16.2000 16.2500 16.3000 16.3500 16.4000 16.4500 16.5000 16.5500 16.6000 16.6500 16.7000 16.7500
Columns 337 through 348
16.8000 16.8500 16.9000 16.9500 17.0000 17.0500 17.1000 17.1500 17.2000 17.2500 17.3000 17.3500
Columns 349 through 360
17.4000 17.4500 17.5000 17.5500 17.6000 17.6500 17.7000 17.7500 17.8000 17.8500 17.9000 17.9500
Columns 361 through 372
18.0000 18.0500 18.1000 18.1500 18.2000 18.2500 18.3000 18.3500 18.4000 18.4500 18.5000 18.5500
Columns 373 through 384
18.6000 18.6500 18.7000 18.7500 18.8000 18.8500 18.9000 18.9500 19.0000 19.0500 19.1000 19.1500
Columns 385 through 396
19.2000 19.2500 19.3000 19.3500 19.4000 19.4500 19.5000 19.5500 19.6000 19.6500 19.7000 19.7500
Columns 397 through 401
19.8000 19.8500 19.9000 19.9500 20.0000

3) Utilizando el software Program CC versin 5, establecer lo siguiente:

Program CC Version 5.0 1/1/2002
Copyright(c) Systems Technology Inc. and Peter M. Thompson
Type help, winhelp, or demos to get started.
Type CTRL+ALT+I to interrupt execution.
CC>Gc=(s+3.3)/(s+9)

CC>Gc
s+3,3
Gc(s) =
s+9
CC>Gp=(s+1.5)/((s+2.5)*(s^2+54*s-9))
CC>Gp
s+1,5
Gp(s) =
(s+2,5)(s^2 +54s -9)
CC>H=1.15
CC>G1=Gc*Gp
CC>G1
(s+3,3)(s+1,5)
G1(s) =
(s+9)(s+2,5)(s^2 +54s -9)
CC>G=G1|H
CC>G
(s+3,3)(s+1,5)
G(s) =
s^4 +65,5s^3 +635,6s^2 +1117s -196,8
CC>pzf(G)
(s+1,5)(s+3,3)
G(s) =
(s-0,1612)(s+2,501)(s+9,018)(s+54,14)
CC>tcf(G)
-0,02515( 0,303s+1)( 0,6667s+1)
G(s) =
-0,005081s^4 -0,3328s^3 -3,23s^2 -5,676s +1
CC>u=1/s
CC>y=u*G
CC>y
(s+3,3)(s+1,5)
y(s) =
s(s^4 +65,5s^3 +635,6s^2 +1117s -196,8)
CC>ilt(y)

y(t) = -0,02515 + 0,02688*exp(0,1612t) - 0,0003569*exp(-2,501t) - 0,001766

*exp(-9,018t) + 0,0003907*exp(-54,14t) for t >= 0
CC>time(G)

4) Utilizando el software Comsim (VisSim), establecer lo siguiente:

a) Funcin de transferencia del sistema completo G(s).
b) Polos y ceros de la funcin de transferencia.
c) Respuesta grfica en el tiempo de la salida, para un intervalo de 0 a 25 Seg., con un incremento de
0.05 Seg. (600 puntos)
Los tres incisos sern respondidos con el diagrama siguiente conseguido con el software VisSim.

CUESTIONARIO
1) Para el siguiente sistema:
2

GP ( s )=

5 s +7 s
( s+ 4 ) ( s +1 ) ( 9 s 2+7 s+7 )

GC ( s )=

( s+ 2.7 )
( s+ 0.3 )

H (s)=

5
( s+ 5.5 )

Utilizando el software MATLAB:

%a) Funcin de transferencia del sistema completo
nc=[1 2.7]
dc=[1 0.3]
Gc=tf(nc,dc)
np=[5 7 0]
dp1=[1 4]
dp2=[1 1]
dp3=[9 7 7]
dp4=conv(dp1,dp2)
dp=conv(dp3,dp4)
Gp=tf(np,dp)
nh=[5]
dh=[1 5.5]
H=tf(nh,dh)
G1=Gc*Gp
G=feedback(G1,H)
%b) Polos y ceros de la funcin de transferencia
[num,den]=tfdata(G,'v')
%c) Expansin en fracciones parciales de la salida, si la entrada es un
%escalon unitario

[zepo,K]=tf2zp(num,den)
[z,p,k]=residue(num,den)
%d) La transformada de La Place de la salida, si la entrada es un escaln
%unitario
nr=1
dr=[1 0]
r=tf(nr,dr)
Y=r*G
%e) La respuesta analtica de la salida para una entrada escaln unitario
syms y s
y=(5*s^4+48*s^3+131.7*s^2+104*s)/
(9*s^7+104.2*s^6+394.5*s^5+626.2*s^4+624.6*s^3+360.8*s^2+46.2*s)
pretty(ilaplace(y))
%f) Respuesta grafica en el tiempo de la salida para un intervalo de 0 a 40
seg con un incremento de 0.05 seg (400 puntos)
t=0:0.05:20
step(G,t)
grid
nc =
1.0000

2.7000

dc =
1.0000

0.3000

Transfer function:
s + 2.7
------s + 0.3
np =
5

dp1 =
1

dp2 =
1

dp3 =
9

52

78

dp4 =
1
dp =
9

63

28

Transfer function:
5 s^2 + 7 s
----------------------------------9 s^4 + 52 s^3 + 78 s^2 + 63 s + 28
nh =
5
dh =
1.0000

5.5000

Transfer function:
5
------s + 5.5
Transfer function:
5 s^3 + 20.5 s^2 + 18.9 s
----------------------------------------------------9 s^5 + 54.7 s^4 + 93.6 s^3 + 86.4 s^2 + 46.9 s + 8.4
Transfer function:
5 s^4 + 48 s^3 + 131.7 s^2 + 104 s
---------------------------------------------------------------------9 s^6 + 104.2 s^5 + 394.5 s^4 + 626.2 s^3 + 624.6 s^2 + 360.8 s + 46.2
num =
0

5.0000 48.0000 131.6500 103.9500

den =
9.0000 104.2000 394.4500 626.2000 624.6000 360.8500 46.2000
zepo =
0
-5.5000
-2.7000
-1.4000
K=
-5.6675
-3.8560
-0.3835 + 1.0416i
-0.3835 - 1.0416i
-1.1166
-0.1707

z=
-0.0051
-0.0416
0.0638
0.0277 - 0.2143i
0.0277 + 0.2143i
-0.0726
p=
-5.6675
-3.8560
-1.1166
-0.3835 + 1.0416i
-0.3835 - 1.0416i
-0.1707
k=
[]
nr =
1
dr =
1

Transfer function:
1
s
Transfer function:
5 s^4 + 48 s^3 + 131.7 s^2 + 104 s
-------------------------------------------------------------------------9 s^7 + 104.2 s^6 + 394.5 s^5 + 626.2 s^4 + 624.6 s^3 + 360.8 s^2 + 46.2 s
y=
(5*s^4+48*s^3+1317/10*s^2+104*s)/
(9*s^7+521/5*s^6+789/2*s^5+3131/5*s^4+3123/5*s^3+1804/5*s^2+231/5*s)
/ ----| \
1/214682146082712691380690095524 | )
(
| /
| ----\_alpha = %1
3
196683954058778893179876684907 _alpha

4
+ 51436620018520503835257876986 _alpha
5
+ 4424704277381321220547682670 _alpha
+ 135367591051893505249165112848
2
+ 317776875811299339127585907584 _alpha
\
|
+ 306634573347043097721161809448 _alpha) exp(_alpha t)|
|
|
/
%1 := RootOf(
6
5
4
3
2
90 _Z + 1042 _Z + 3945 _Z + 6262 _Z + 6246 _Z + 3608 _Z + 462)
t=
Columns 1 through 12
0

0.0500

0.1000

0.1500

0.2000

0.2500

0.3000

0.3500

0.4000

0.4500

0.5000

0.5500

Columns 13 through 24
0.6000

0.6500

0.7000

0.7500

0.8000

0.8500

0.9000

0.9500

1.0000

1.0500

1.1000

1.1500

1.3500

1.4000

1.4500

1.5000

1.5500

1.6000

1.6500

1.7000

1.7500

1.9500

2.0000

2.0500

2.1000

2.1500

2.2000

2.2500

2.3000

2.3500

2.5500

2.6000

2.6500

2.7000

2.7500

2.8000

2.8500

2.9000

2.9500

3.1500

3.2000

3.2500

3.3000

3.3500

3.4000

3.4500

3.5000

3.5500

3.7500

3.8000

3.8500

3.9000

3.9500

4.0000

4.0500

4.1000

4.1500

4.3500

4.4000

4.4500

4.5000

4.5500

4.6000

4.6500

4.7000

4.7500

4.9500

5.0000

5.0500

5.1000

5.1500

5.2000

5.2500

5.3000

5.3500

Columns 25 through 36
1.2000

1.2500

1.3000

Columns 37 through 48
1.8000

1.8500

1.9000

Columns 49 through 60
2.4000

2.4500

2.5000

Columns 61 through 72
3.0000

3.0500

3.1000

Columns 73 through 84
3.6000

3.6500

3.7000

Columns 85 through 96
4.2000

4.2500

4.3000

Columns 97 through 108

4.8000

4.8500

4.9000

Columns 109 through 120

5.4000

5.4500

5.5000

5.5500

5.6000

5.6500

5.7000

5.7500

5.8000

5.8500

5.9000

5.9500

6.1500

6.2000

6.2500

6.3000

6.3500

6.4000

6.4500

6.5000

6.5500

6.7500

6.8000

6.8500

6.9000

6.9500

7.0000

7.0500

7.1000

7.1500

7.3500

7.4000

7.4500

7.5000

7.5500

7.6000

7.6500

7.7000

7.7500

7.9500

8.0000

8.0500

8.1000

8.1500

8.2000

8.2500

8.3000

8.3500

8.5500

8.6000

8.6500

8.7000

8.7500

8.8000

8.8500

8.9000

8.9500

9.1500

9.2000

9.2500

9.3000

9.3500

9.4000

9.4500

9.5000

9.5500

9.7500

9.8000

9.8500

9.9000

9.9500 10.0000 10.0500 10.1000 10.1500

Columns 121 through 132

6.0000

6.0500

6.1000

Columns 133 through 144

6.6000

6.6500

6.7000

Columns 145 through 156

7.2000

7.2500

7.3000

Columns 157 through 168

7.8000

7.8500

7.9000

Columns 169 through 180

8.4000

8.4500

8.5000

Columns 181 through 192

9.0000

9.0500

9.1000

Columns 193 through 204

9.6000

9.6500

9.7000

Columns 205 through 216

10.2000 10.2500 10.3000 10.3500 10.4000 10.4500 10.5000 10.5500 10.6000 10.6500 10.7000 10.7500
Columns 217 through 228
10.8000 10.8500 10.9000 10.9500 11.0000 11.0500 11.1000 11.1500 11.2000 11.2500 11.3000 11.3500
Columns 229 through 240
11.4000 11.4500 11.5000 11.5500 11.6000 11.6500 11.7000 11.7500 11.8000 11.8500 11.9000 11.9500
Columns 241 through 252
12.0000 12.0500 12.1000 12.1500 12.2000 12.2500 12.3000 12.3500 12.4000 12.4500 12.5000 12.5500
Columns 253 through 264
12.6000 12.6500 12.7000 12.7500 12.8000 12.8500 12.9000 12.9500 13.0000 13.0500 13.1000 13.1500
Columns 265 through 276
13.2000 13.2500 13.3000 13.3500 13.4000 13.4500 13.5000 13.5500 13.6000 13.6500 13.7000 13.7500
Columns 277 through 288
13.8000 13.8500 13.9000 13.9500 14.0000 14.0500 14.1000 14.1500 14.2000 14.2500 14.3000 14.3500
Columns 289 through 300
14.4000 14.4500 14.5000 14.5500 14.6000 14.6500 14.7000 14.7500 14.8000 14.8500 14.9000 14.9500

Columns 301 through 312

15.0000 15.0500 15.1000 15.1500 15.2000 15.2500 15.3000 15.3500 15.4000 15.4500 15.5000 15.5500
Columns 313 through 324
15.6000 15.6500 15.7000 15.7500 15.8000 15.8500 15.9000 15.9500 16.0000 16.0500 16.1000 16.1500
Columns 325 through 336
16.2000 16.2500 16.3000 16.3500 16.4000 16.4500 16.5000 16.5500 16.6000 16.6500 16.7000 16.7500
Columns 337 through 348
16.8000 16.8500 16.9000 16.9500 17.0000 17.0500 17.1000 17.1500 17.2000 17.2500 17.3000 17.3500
Columns 349 through 360
17.4000 17.4500 17.5000 17.5500 17.6000 17.6500 17.7000 17.7500 17.8000 17.8500 17.9000 17.9500
Columns 361 through 372
18.0000 18.0500 18.1000 18.1500 18.2000 18.2500 18.3000 18.3500 18.4000 18.4500 18.5000 18.5500
Columns 373 through 384
18.6000 18.6500 18.7000 18.7500 18.8000 18.8500 18.9000 18.9500 19.0000 19.0500 19.1000 19.1500
Columns 385 through 396
19.2000 19.2500 19.3000 19.3500 19.4000 19.4500 19.5000 19.5500 19.6000 19.6500 19.7000 19.7500
Columns 397 through 401
19.8000 19.8500 19.9000 19.9500 20.0000

Utilizando el software Programm CC:

Program CC Version 5.0 1/1/2002
Copyright(c) Systems Technology Inc. and Peter M. Thompson
Type help, winhelp, or demos to get started.
Type CTRL+ALT+I to interrupt execution.
CC>Gc=(s+2.7)/(s+0.3)
CC>Gc
s+2,7
Gc(s) =
s+0,3
CC>Gp=(5*s^2+7*s)/((s+4)*(s+1)*(9*s^2+7*s+7))
CC>Gp
s( 5s+7)
Gp(s) =
(s+4)(s+1)( 9s^2 +7s +7)
CC>H=5/(s+5.5)
CC>H
5
H(s) =
s+5,5
CC>G1=Gc*Gp
CC>G1
s(s+2,7)( 5s+7)
G1(s) =
(s+0,3)(s+4)(s+1)( 9s^2 +7s +7)
CC>G=G1|H
CC>G
s(s+2,7)( 5s+7)(s+5,5)
G(s) =
9s^6 +104,2s^5 +394,4s^4 +626,2s^3 +624,6s^2 +360,8s +46,2
CC>pzf(G)
0,5556s(s+1,4)(s+2,7)(s+5,5)
G(s) =
(s+0,1707)[(s+0,3835)^2+1,042^2] (s+1,117)(s+3,856)(s+5,668)
CC>tcf(G)
2,25s( 0,3704s+1)( 0,7143s+1)( 0,1818s+1)

G(s) =
0,1948s^6 +2,255s^5 +8,538s^4 +13,55s^3 +13,52s^2 +7,811s +1
CC>u=1/s
CC>y=u*G
CC>y
(s+2,7)( 5s+7)(s+5,5)
y(s) =
9s^6 +104,2s^5 +394,4s^4 +626,2s^3 +624,6s^2 +360,8s +46,2
CC>ilt(y)
y(t) = 0,4251*exp(-0,1707t) - 0,3894*cos(1,042t-0,224)*exp(-0,3835t) - 0,05711
*exp(-1,117t) + 0,01079*exp(-3,856t) + 0,0008966*exp(-5,668t) for t >= 0
CC>time(G)

Utilizando el software VisSim:

2) Realice una breve investigacin de los aspectos ms relevantes de los softwares utilizados
MATLAB es un entorno de computacin y desarrollo de aplicaciones totalmente integrado orientado para
llevar a cabo proyectos en donde se encuentren implicados elevados clculos matemticos y la
visualizacin grfica de los mismos. MATLAB integra anlisis numrico, clculo matricial, proceso de
seal y visualizacin grfica en un entorno completo donde los problemas y sus soluciones son
expresados del mismo modo en que se escribiran tradicionalmente, sin necesidad de hacer uso de
la programacin tradicional.
MATLAB dispone tambin en la actualidad de un amplio abanico de programas de apoyo especializado,
denominados Toolboxes, que extienden significativamente el nmero de funciones incorporadas en el
programa principal.
Estos Toolboxes cubren en la actualidad prcticamente casi todas las reas principales en el mundo de la
ingeniera y la simulacin, destacando entre ellos el toolbox de proceso de imgenes, seal, control
robusto, estadstica, anlisis financiero, matemticas simblicas, redes neurales, lgica difusa,
identificacin de sistemas, simulacin de sistemas dinmicos, etc. es un entorno de clculo tcnico, que
se ha convertido en estndar de la industria, con capacidades no superadas en computacin y
visualizacin numrica.
De forma coherente y sin ningn tipo de fisuras, integra los requisitos claves de un sistema de
computacin tcnico: clculo numrico, grficos ,herramientas para aplicaciones especficas y capacidad
de ejecucin en mltiples plataformas.
Program CC5 es un software de clculo matemtico, el cual simplifica los clculos extensos. Entre sus
principales caractersticas esta la resolucin de funciones de transferencia muy aplicados en el rea de
sistemas de control, tambin nos muestra los respectivos grficos que nos ayudan a una interpretacin
rpida del problema. El lenguaje utilizado es muy sencillo y practico el cual nos ayuda a realizar nuestro
anlisis de variables sin necesidad de memorizarnos muchos comandos.
VISSIM es una herramienta de software para la simulacin microscpica y multimodal. Es muy prctico a
la hora de realizar simulaciones de todo tipo de sistemas de control, la facilidad de manejo es apropiada
para trabajos rpidos.

CONCLUSIONES

Se pudo comprobar una vez ms que el uso de los tres softwares facilita a la simulacin de
cualquier tipo de sistema.
Con ayuda de los softwares Matlab, Program CC y VisSim se obtuvo la solucin del modelo
matemtico pudindose calcular los polos y ceros y la expansin en fracciones parciales con un
escaln definido
VisSim es el programa matemtico mas practico por la simplicidad de aplicacin.

BIBLIOGRAFIA
Katsuhiko Ogata INGENIERIA DE CONTROL MODERNA, cuarta edicin. Prentice Hall
Hispanoamericana, 2003.
Benjamn C. Kuo, sistemas de control automtico, sptima edicin. Prentice Hall, 1996.
Richard C. Dorf and Robert H. Bishop sistemas de control moderno, dcima edicin, Pearson,
2005.