Cinemtica Tema: Cadenas Abiertas y Cerradas.

Polgono de Posicin

Anlisis Cinemtico de Cadenas Abiertas

Algunos Mecanismos sencillos se pueden analizar planteando relaciones
geomtricas que permiten encontrar soluciones analticas. Para realizar estudios
mas completos es conveniente utilizar los Vectores de Posicin en Funcin de las
Variables Independientes como se muestra en los dos siguientes ejemplos.
Ejemplo Nro. 1: Pndulo Triple
El Estudio del mismo se har tomando un nico sistema de referencia
general, eligindose a los ngulos y sus derivadas primeras y segundas como
variables independientes.
En otras palabras conociendo los Valores de los tres ngulos y sus
Derivadas primera y segundas se pueden evaluar posicin, velocidad y aceleracin
en funcin del tiempo de cualquier Punto.
En un Pndulo Triple el Nmero de Grados de Libertad es Tres de acuerdo a
la Frmula de Grbler (ver captulo 1):

n 3 . m 1 2 .C Sup C Inf C Sup 2 .C Inf

C Sup : Nmero de Vnculos Superiores
C Inf : Nmero de Vnculos Inferiores

n 3 . 4 1 2 .3 3 2 .0 3
Se cumple la frmula de Grbler para cadenas abiertas (en el ejemplo se
tienen 3 Vnculos Superiores y ningn Inferior).
Para hallar el Vector Posicin, las Velocidades y las Aceleraciones del Punto
tres en Funcin de los ngulos y de las tres Longitudes de Bielas se plantean las
siguientes Ecuaciones:
a3
a2
a1

Autor: Prof. Dr. Ing. Mario MATTARA Colaborador: Prof. Ing. Ricardo Ral PONSO

Cinemtica Tema: Cadenas Abiertas y Cerradas. Polgono de Posicin

x3
cos q3
cos q1
cos q2
a1
a2
a3

senq1
senq2
y3
senq3
x 3
senq3
senq1
senq2
a1 .q1
a2 .q 2
a3 .q 3

cos q1
cos q2
y 3
cos q3
x3

senq3
senq1
senq2
1
2
3
a1 .q
a2 .q
a3 .q

y3
cos q1
cos q2

cos q3
cos q3
cos q2
cos q1
2
2
a1 .q12
a2 .q2
a3 .q 3

senq1
senq2
senq3
Del anlisis de las frmulas se pueden se pueden extraer las siguientes
conclusiones:
- Las Ecuaciones matriciales de posicin dependen de Los ngulos y del Tiempo.
- Las Velocidades son funcin de los ngulos, de sus derivadas primeras y del
Tiempo.
- Las Aceleraciones son funcin de los ngulos, de sus derivadas primeras y
segundas y, del Tiempo.

Ejemplo Nro. 2: Anlisis de un Pndulo doble:

Se utilizarn en este caso, adems del Sistema de Referencia general, dos
Sistemas Locales que acompaan en el Movimiento a los respectivos miembros
asociados, es decir que pueden trasladarse y rotar. La formulacin sera otra si
dichos ejes se desplazaran o rotaran solamente.

ym2

x m1

y m1

G2

xm2

P2
P1

PO

xf

Autor: Prof. Dr. Ing. Mario MATTARA Colaborador: Prof. Ing. Ricardo Ral PONSO

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El PO coincide con el Sistema de Referencia Fijo, el P1 , P2 y G2 pertenecen
a Puntos caractersticos del Mecanismo, siendo P un Punto genrico. Las
coordenadas x1 P , x2 P , etc. son locales.
f

x
x01
xP
T 12
R1
yP
y12
y01

m1

x
R2T 2 P
y2 P

y12
x 01
x P
T

q1 .R1

y P
x12
y 01
f

x01
xP


y
q1 .R1T 12

y01
yP

x12

x
q .R 12
y12
2
1

m1

T
1

m1

m1

y
q 2 .R 2 P
x2 P

m2

y

q2 .R 2 P
x2 P

m2

T
2

x
q .R 2 P
y2 P
2
2

m2

T
2

m2

T
2

Anlisis Cinemtico de Cadenas Cerradas:

Cuando se trata de Mecanismos que tienen pocos Grados de Libertad es
posible en base a relaciones geomtricas, hallar soluciones analticas del Sistema.
Cuando el mecanismo tiene un Nmero Elevado de Grados de Libertad o
es muy complejo, este Mtodo no es prctico, por lo que se recomienda utilizar
otro Matricial, adaptable al Anlisis por computadora. En ciertos casos como las
ecuaciones de Posicin son no lineales, se deben utilizar algoritmos como el de
Newton-Raphson para poder resolverlas.

Ejemplo de resolucin analtica: Mecanismo de Biela-Manivela.

x
G
b

a
c

Autor: Prof. Dr. Ing. Mario MATTARA Colaborador: Prof. Ing. Ricardo Ral PONSO

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En donde r es el Radio de la Manivela, c es la Longitud de la Biela y, q
es la Variable Independiente del Sistema, por lo que se pueden plantear las
siguientes relaciones:

ab c
r
sen senq
c
r

arcsen senq
c

(1 )

xG r cos q a cos

yG b sen

xG r cos q a 1 senq
c

r
yG b senq
c

(2)
(3)

Para Hallar Velocidades y Aceleraciones se derivan las expresiones (1), (2),

y (3). Se Puede observar que si se obtiene la Derivada Segunda de xG , o sea
xG , se obtendr una expresin que posee varios trminos y relativamente
compleja.

Anlisis de Cadenas Cerradas utilizando el Polgono de Posicin:

Ejemplo:
El Cuadriltero Articulado (el Polgono debe ser Cerrado).

Z2

2
4

Z3

Z1

q1

Z4

Autor: Prof. Dr. Ing. Mario MATTARA Colaborador: Prof. Ing. Ricardo Ral PONSO

Cinemtica Tema: Cadenas Abiertas y Cerradas. Polgono de Posicin

El Polgono de Posicin:

Z1 Z 2 Z 3 Z 4 0
Derivando se obtienen las Velocidades:

Z1 Z 2 Z 3 0

Derivando a su vez se obtienen las Aceleraciones:

Z1 Z 2 Z 3 0

La forma Matricial de Las Ecuaciones de Posicin:

cos 3
f1
cos q1
cos 2
cos 4
Z1
Z2
Z3
Z4

sen

f
senq
sen

sen

3
1
2
4
2

0

0

Si se conocieran q1 , 2 y 3 ( 4 es dato) se pueden evaluar Posicin,

Velocidad y Aceleracin en funcin del tiempo de cualquier Punto.
Cuando se realiza la suma de los vectores se debe elegir un sentido, si
siempre se ingresa por la cola, se debe colocar +, pero si en algn vector se
ingresara por la punta, el signo cambia y se resta.
Reagrupando (si se desea), se obtiene:

cos 3
cos 2
cos q1
cos 4
Z2
Z3
Z1
Z4

sen 2
senq1
sen 4
sen 3
En donde los ngulos 2 y 3 son las Variables Dependientes, que en
este caso son las Incgnitas de un Sistema No Lineal (de dos por dos). El Clculo
de Velocidades y Aceleraciones, se ver en el caso general, en donde a veces se
deben analizar ms de un Polgono de Posicin.

Autor: Prof. Dr. Ing. Mario MATTARA Colaborador: Prof. Ing. Ricardo Ral PONSO