Cinemtica Tema: Sntesis para Mecanismos Planos

Caso General - Sntesis para Mecanismos Planos

La metodologa que se describe a continuacin permite analizar Mecanismos
Planos utilizando el Polgono de Posicin.
Cada uno de los Polgonos proporciona dos ecuaciones (ya que se trata de un
estudio en el plano). Si por ejemplo se desearan determinar un nmero de variables
dependientes igual a 5 (cinco), habra que plantear por lo menos 3 (tres) Polgonos. En
la simbologa utilizada, n es el Nmero de Variables Dependientes y, p es el
Nmero de Variables Independientes que debe ser igual al Nmero de Grados de
Libertad del Mecanismo analizado.

Ejemplo:

Z3

q3

Z2

q2

Z1

Z4

Z5

q1

Z6

Z1 Z 2 Z 3 Z 4 Z 5 Z 6 0

En este caso: n = 2 y p = 3
Para resolverlo se debern plantear 2 ecuaciones (porque 2 es el nmero de
variables dependientes) no lineales obtenidas del anlisis de un polgono de posicin.
En el ejemplo las incgnitas son ngulos, pero podran ser otras, por ejemplo
algunas de las coordenadas de un punto cualquiera, etc. En general se tendr:

f i f i 1 , 2 ,..., n ;q 1 ,q 2 ,...,q p 0 i
i 1,...,n

(1 )

k 1,..., p

n = Nmero de Incgnitas o Var. Dependientes

p = Nmero de Grados de Libertad
Generalmente el sistema de ecuaciones resultante es no lineal (aparecen funciones
armnicas); derivando la expresin (1) se obtienen las Velocidades:
Autor: Prof. Dr. Ing. Mario MATTARA Colaborador: Prof. Ing. Ricardo Ral PONSO

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n

f j

i 1

i 1 ,...,n

f j

k 1 q k

q k 0 j

j 1 ,...,n

(2)

k 1 ,..., p

En forma matricial, esta ltima expresin se puede representar por:

f 1
f 1
f 1
f 1

q

q p
n
1
1

f
f
f
f

n
n
n
n

q1
1
n
q p

O sea:

J B q

(Constituye un sistema lineal)

En donde:

Jacobiano de la Posicin; son los Coeficientes del sistema de ecuaciones

(matriz de n por n).

Son las velocidades Incgnitas del sistema, vector de n componentes.

B q

Constituyen los Trminos Independientes del sistema.

B
q

Es una matriz Rectangular de n p .

Es un Vector Columna de p variables independientes (conocidos).

Para poder resolver dicho sistema, el determinante de J debe ser distinto de

cero, en el caso que valga Cero se tienen posiciones singulares, operando se tiene:

J B q

J B q
1

Anlisis de las Aceleraciones

Derivando la expresin de las Velocidades (2), se obtienen las Aceleraciones:
Autor: Prof. Dr. Ing. Mario MATTARA Colaborador: Prof. Ing. Ricardo Ral PONSO

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n

f j

i 1

f j

i
t

i 1
i
n

i 1 , ... ,n ;

f j

q
k 1

qk

f j

k 1 t qk
p

q k 0 j

j 1 , ... ,n ; k 1, ... , p

En forma matricial se puede representar:

J J B q B q 0
Operando se obtiene un sistema lineal de ecuaciones:

J 1 J B q B q
Siendo:

B q

f
J

f
B
t q

Se desprende que si se conocen las Posiciones (las funciones f ), el problema

se simplifica notablemente ya que a partir de ellas se pueden determinar todas las
matrices.

Relaciones entre Velocidades y Aceleraciones

Se puede decir que las n variables dependientes son funcin de las p
variables independientes:

i i q1, ,qP

i 1,, n

Si se halla el diferencial:

d i i dqk
k 1 q k
p

En forma matricial es:

dq
p

k 1

ik

i 1, , n
k 1, , p

d i dqk

Autor: Prof. Dr. Ing. Mario MATTARA Colaborador: Prof. Ing. Ricardo Ral PONSO

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A la matriz de n p se la denomina matriz de Sensibilidad. Si se

consideran los desplazamientos en un diferencial de tiempo ( dt ), se tendr:

(3)

La matriz proporciona relaciones entre las velocidades. Como por otro lado
se tiene que:
1
J B q J B q
Resulta:

J B
1

Finalmente si se visualiza la expresin (3):

1
1 q1


n
n
q
1

1
q p

q p

q1

q
p

En forma matricial:

En donde la Matriz:

q q r

r 1
r
n

q r

de n p , proporciona las relaciones entre las Aceleraciones.

Autor: Prof. Dr. Ing. Mario MATTARA Colaborador: Prof. Ing. Ricardo Ral PONSO