Beruflich Dokumente
Kultur Dokumente
Grupo de Investigaci
on en Control Industrial
Area
de Autom
atica
Profesores:
Jose Miguel Ramrez S.
Esteban Emilio Rosero Garca
Contenido
1. Introducci
on a los sistemas de control
1.1. Importancia . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Definiciones . . . . . . . . . . . . . . .
1.3. Clasificaciones . . . . . . . . . . . . . .
1.4. Representacion . . . . . . . . . . . . .
1.5. Bucla tpica . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.1. Bucla Tpica Analoga . . . . . .
1.5.2. Bucla Tpica Digital . . . . . .
1.6. Analisis . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7. Dise
no . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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2. Modelado an
alogo
2.1. Sistemas analogos en representacion entrada-salida . . . . .
2.1.1. Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.2. Funcion de Transferencia . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.3. Trazado de diagramas de bloques . . . . . . . . . . .
2.1.4. Algebra
de diagramas de bloques . . . . . . . . . . .
2.1.5. Simplificacion de un diagrama de bloques; entradas
m
ultiples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.6. Modelado de sistemas fsicos . . . . . . . . . . . . . .
2.1.7. Graficos de flujo de se
nal (GFS) . . . . . . . . . . .
2.2. Sistemas analogos en representacion de estado . . . . . . . .
2.2.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2. Definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.3. Representacion matricial . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.4. Representacion de sistemas en el espacio de estado .
2.2.5. Diagrama de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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5. An
alisis de la respuesta en el tiempo
5.1. Se
nales de Prueba . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2. Respuesta Transitoria . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1. Sistemas de Primer Orden . . . . . . . .
5.2.2. Sistemas de Segundo Orden . . . . . . .
5.2.3. Caractersticas de Respuesta Transitoria
5.2.4. Expresiones Analticas: . . . . . . . . . .
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. 205
. 207
. 210
. 212
. 215
. 219
. 226
GICI
Mapa conceptual
Objetivos
General: Capacitar al estudiante para el analisis de sistemas de control
lineales analogos y discretos, con representacion de entrada salida o de estado.
Especficos
Emplear la terminologa utilizada en los sistemas de control analogos
y digitales.
Identificar, diferenciar y analizar los elementos y se
nales de la bucla
tpica de control analoga y digital.
Representar, simplificar, analizar y sintetizar un sistema de control por
medio de un diagrama de bloques, diagrama de flujo de se
nal y diagrama de estado.
J. Ramrez y E. Rosero
GICI
J. Ramrez y E. Rosero
GICI
Presentaci
on de las unidades
A continuacion se describe el contenido de cada una de las unidades del
curso:
Unidad 1: Introducci
on a los sistemas de control
Definicion, clasificacion, representacion basica, bucla tpica analoga y digital, analisis y dise
no de sistemas de control.
Unidad 2: Modelado: an
alogo
Sistemas analogos en representacion entrada-salida: ecuaciones diferenciales, Transformada de Laplace, funcion de transferencia,
diagramas de bloques, algebra, modelado de sistemas analogos
fsicos, graficos de flujo de se
nal.
Evaluaci
on: Parcial 1
Sistemas analogos en representacion de estado: introduccion, control clasico vs. control moderno, definiciones, representacion matricial, representacion en el espacio de estado a partir del sistema
y de la ecuaciones diferenciales sistemas monovariables y multivariables, diagramas de estado, ecuacion caracterstica, valores y
vectores propios, matrices de transferencia.
Unidad 3: Modelado: digital
Sistemas discretos en representacion entrada-salida: modelado del
procesador digital: secuencias, representacion del muestreo, ecuaciones de diferencia, transformada Z, la funcion de transferencia
discreta; modelado de los conversores: muestreo y retencion, reconstruccion de se
nales, teorema del muestreo; modelado de sistemas de datos muestreados: funcion de transferencia de pulsos,
elementos en cascada y en realimentacion.
Sistemas discretos en representacion de estado.
Evaluaci
on: Parcial 2
Unidad 4: Caractersticas de los sistemas realimentados
J. Ramrez y E. Rosero
GICI
Glosario
Sntesis: es el uso de un procedimiento explcito para encontrar un sistema
que funcione de manera especificada.
Parametros distribuidos: Muchos fenomenos se pueden describir matematicamente por ecuaciones diferenciales parciales, y tienen como variable interna
las variables de espacio.
Parametros concentrados: Estos se pueden modelar por ecuaciones diferenciales ordinarias, y los eventos se pueden describir por n
umeros finitos de
J. Ramrez y E. Rosero
GICI
cambio de variables.
Determinstico: si el modelo trabaja con una relacion exacta entre las
variables derivadas y medidas y no hay incertidumbres.
Estocastico: Un modelo es estocastico si emplea conceptos de probabilidad y de incertidumbre.
Bibliografa
1. TEXTO GUIA: KUO BENJAMIN, Sistemas de Control Autom
atico, P.H.H., 1997.
2. KUO BENJAMIN, Sistemas de Control Digital, CECSA, P.H.H., 1997.
3. W. BOLTON, Ingeniera de Control, Alfaomega, 2a. Edicion, 2001.
4. ERONINI-UMEZ-ERONINI, Dinamica de Sistemas y Control, Thompson Learning, 2001.
5. OGATA KATSUSHITO, Ingeniera de Control Moderno, P.H.H., 3 edicion, 1998.
6. OGATA KATSUSHITO, Sistemas de Control en Tiempo Discreto. P.H.H,
Mex. 1996.
7. PAUL H. LEWIS-CHANG YANG, Sistemas de Control en Ingeniera,
P.H.H., Madrid 1999
8. DORF RICHARD, Sistemas Modernos de Control, Addison-Wesley
Iberoamericana, 2da edicion en espa
nol, 1989.
9. GENE F. FRANKLIN, Control de Sistemas Dinamicos con retroalimentacion, Addison-Wesley Iberoamericana, 1991.
10. KARL J. ASTROM-BJORN WITTENMARK, Computer-Controlled
Systems, Pentice Hall Information and Systems Sciences Series. 3ra
Edicion.
J. Ramrez y E. Rosero
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11. SCHULTZ D. and MELSA J., State functions and linear control systems, Mac Graw-Hill Book Company. 1967.
12. SIGURD SKOGESTAD and IAN POSTLETHWAITE, Multivariable
Feedback Control, Jhon Wiley & Sons Ltd, 1996.
J. Ramrez y E. Rosero
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GICI
Captulo 1
Introducci
on a los sistemas de
control
Introducci
on
El control automatico ha desempe
nado una funcion vital en el avance de
la ingeniera y la ciencia, es una parte importante e integral de los procesos
modernos industriales y de manufactura. Practicamente, cada aspecto de las
actividades de nuestra vida diaria esta afectado por alg
un tipo de sistema de
control. Los sistemas de control se encuentran en gran cantidad en todos los
sectores de la industria tales como control de calidad de los productos manufacturados, lneas de ensamble automatico, control de maquina-herramienta,
sistemas de transporte, sistemas de potencia, robotica, etc., a
un el control de
inventarios y los sistemas economicos y sociales se pueden analizar a traves
de la teora de control automatico.
Debido a que los avances de la teora y la practica del control automatico
aportan los medios para obtener un desempe
no optimo de los sistemas dinamicos, tales como mejorar la productividad y eliminar muchas de las operaciones repetitivas y rutinarias, los ingenieros y cientficos deben tener un
buen conocimiento de este campo.
En esta unidad se presentaran las definiciones, las clasificaciones, las representaciones, la bucla tpica analoga y digital, y de forma general, los procesos de analisis y dise
no de los sistemas de control.
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1.1. IMPORTANCIA
Objetivos
1. Conocer la importancia de los sistemas de control en la sociedad.
2. Emplear la terminologa utilizada en los sistemas de control analogos
y digitales. (Conocimiento)
3. Identificar, diferenciar y analizar los elementos y se
nales de la bucla
tpica de control analoga y digital. (Comprensi
on)
Contenidos
1.1.
Importancia
J. Ramrez y E. Rosero
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1.2. DEFINICIONES
1.2.
Definiciones
SISTEMA DE CONTROL: Arreglo de componentes fsicos interconectados de forma que se puedan comandar dinamicamente.
ENTRADA: Estmulo aplicado al sistema de control para producir
una respuesta especificada.
SALIDA: Respuesta obtenida que puede ser diferente a la especificada.
PERTURBACION:
Es una entrada que afecta adversamente a la
salida.
Ejemplos
Sistema de control de excitacion digital, ver figura 1.1.
Entrada
Salida
Perturbacion
J. Ramrez y E. Rosero
14
GICI
1.3. CLASIFICACIONES
1.3.
Clasificaciones
Son muchas las clasificaciones posibles de realizar; aqu se presentan algunas de mayor interes.
DE CONTROL: Variable que
DE ACUERDO A LA ACCION
activa el sistema a controlar.
DE LAZO ABIERTO: Accion de control independiente de la salida;
para su buen desempe
no se requiere de una buena calibracion; si
el proceso a controlar es estable, no hay riesgo de inestabilidad.
DE LAZO CERRADO: Se compara la entrada y la salida y usa la
diferencia (error) como accion de control; se requiere por tanto de
una realimentaci
on, la cual genera posibilidad de inestabilidad.
J. Ramrez y E. Rosero
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1.3. CLASIFICACIONES
DE ACUERDO A LA FUNCION:
J. Ramrez y E. Rosero
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1.3. CLASIFICACIONES
J. Ramrez y E. Rosero
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1.3. CLASIFICACIONES
J. Ramrez y E. Rosero
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1.3. CLASIFICACIONES
Se
nal de tiempo continuo: Se define sobre un rango continuo del
tiempo; su amplitud puede ser continua o cuantificada; por ejemplo, la salida de un conversor D/A es una se
nal de tiempo continuo
cuantificada. Ver figura 1.5.
e*(t)
kt
Figura 1.5: Se
nal de tiempo continuo
Se
nal an
aloga: Se
nal de tiempo continuo con un rango continuo de
amplitud; por ejemplo, la salida del sistema de control. Ver figura
1.6.
e(t)
t
Figura 1.6: Se
nal analoga
Se
nal de tiempo discreto: Solo esta definida en instantes discretos
del tiempo; el tiempo esta cuantificado.
Se
nal de datos muestreados: Se
nal de tiempo discreto en un rango
continuo de valores; por ejemplo, el muestreo de una se
nal analoga.
Ver figura 1.7.
Se
nal digital: Se
nal de tiempo discreto con amplitud cuantificada;
por ejemplo, la salida de un conversor A/D, la cual es una secuencia de n
umeros binarios. Ver figura 1.8.
J. Ramrez y E. Rosero
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GICI
1.3. CLASIFICACIONES
e*(t)
kt
Figura 1.7: Se
nal de datos muestreados
e*(t)
kt
Figura 1.8: Se
nal digital
SISTEMAS ANALOGOS:
Solo contienen se
nales analogas; se
describen mediante ecuaciones diferenciales.
SISTEMAS DISCRETOS: Solo contienen se
nales discretas; se
describen mediante ecuaciones de diferencia.
SISTEMAS DE DATOS MUESTREADOS: Tienen se
nales
discretas y se
nales de tiempo continuo.
SISTEMAS DIGITALES: Se incluyen se
nales de tiempo continuo y se
nales digitales en forma de codigo numerico.
En este curso se despreciaran los efectos de la cuantificacion de se
nales en
los conversores A/D y en el calculo de la ley de control en un procesador digital; por ello, a un sistema de control gobernado por un procesador digital de
se
nales (Computador, Microcontrolador, DSP, etc.) se le denominara SISTEMA DE CONTROL DIGITAL SCD.
J. Ramrez y E. Rosero
20
GICI
1.4. REPRESENTACION
1.4.
Representaci
on
Salida
r +
r +
r+b
+
c
r +
rb
b
+
rb+c
b
PUNTOS DE REPARTO: Permiten usar una se
nal varias veces.
C
C
J. Ramrez y E. Rosero
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GICI
Identificacion funcional
TIC
101
Identificacion de lazo
Figura 1.9: Normas ISA
El crculo es el smbolo general del instrumento. Las letras y n
umeros en su
interior, el codigo de identificacion. En la identificacion funcional, la primera
letra corresponde a la variable medida del lazo; las restantes indican las funciones del instrumento: Registrador, Indicador, Controlador, Transmisor, etc.
El estandar tambien define los smbolos para los actuadores, sensores primarios, procesos y lneas de comunicacion de se
nales. La figura 1.10 muestra un
ejemplo de estos diagramas.
1.5.
Bucla tpica
Veremos las buclas tpicas para los sistemas de control analogos y digitales; como su nombre lo indica, estas buclas se encuentran ampliamente en
la industria.
J. Ramrez y E. Rosero
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GICI
1.5.1.
Bucla Tpica An
aloga
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Disturbio
Entrada de
Referencia
Controlador
+
error
Variable
Se
nal de
Manipulada
Control
Compensador
Actuador
Planta
Salida
Controlada
B
Se
nal de
realimentacion
Elementos de realimentacion
ELEMENTOS DE REALIMENTACION:
Son dispositivos que permiten
medir la se
nal de salida y entregar un valor de magnitud apropiada para
el comparador; pueden incluir sensores (captadores de la se
nal), transductores (adecuadores de la se
nal) o transmisores de se
nal.
ENTRADA O REFERENCIA: Es un estmulo del sistema que corresponde al valor deseado de la salida.
ERROR: Es la diferencia entre la referencia y la salida.
SENAL
DE CONTROL: Es la se
nal de salida del controlador.
VARIABLE MANIPULADA: Es la variable del proceso que permite
variar la salida controlada.
DISTURBIO O PERTURBACION:
Es una se
nal de entrada al sistema
de control que afecta adversamente la salida del sistema; cuando entra
en la realimentacion se le denomina RUIDO.
SALIDA O VARIABLE CONTROLADA: Es la cantidad o condicion
que se mide y trata de controlar del sistema; representa la respuesta
del sistema y puede ser diferente de la entrada deseada.
SENAL
DE REALIMENTACION:
Es la se
nal medida de la planta.
Ejemplo:
1. Sistema de control de la Tension: Ver figura 1.12.
J. Ramrez y E. Rosero
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GICI
Corriente de
amadura
Voltaje
Nominal
Regulador de tension
Angulo
disparo
Puente
controlado
excitatriz
Voltaje de
Campo
Generador
Voltaje en
Terminales
Tension DC
Velocidad
Referencia
60 Hz
Se
nal
posicion
Gobernador velocidad valvula
Tension DC
de realimentacion
Posicion
Valvulas y
alabes
servomotores
Turbina
Velocidad
eje
Sensor Velocidad
1.5.2.
25
GICI
1.6. ANALISIS
d(t)
r(t) +
e(t)
S/H
e*(Kt)
A/D
Digital
D/A
a(t)
Actuador
m(t)
Salida
Controlada
Planta
Reloj
Elementos de realimentacion
b(t)
1.6.
An
alisis
26
GICI
y(t)
1.7. DISENO
La respuesta en el tiempo.
Enfoque Cl
asico :
El lugar geom
etrico de las raices.
La respuesta en f recuencia.
V alores y vectores propios.
Enfoque Moderno :
Respuesta en el tiempo.
1.7.
Dise
no
DISENAR
un sistema de control, es obtener uno que cumpla determinadas especificaciones de funcionamiento; las especificaciones de funcionamien
se logra ajustando
to son los lmites, rangos o cotas de las caractersticas. Esto
el controlador.
En el enfoque clasico, el dise
no mas usual es por analisis; con cuatro pasos
generales:
1. Conocer las especificaciones y expresarlas en terminos matematicos.
2. Analizar el sistema; mediante tanteos con la gua de un metodo de compensacion, ajustar el controlador hasta cumplir con las especificaciones.
3. Verificar el funcionamiento mediante simulacion digital para incluir
dinamicas no modeladas, no linealidades, perturbaciones, etc, realizar
reajustes.
4. Ajuste en sitio, realizar reajustes.
J. Ramrez y E. Rosero
27
GICI
1.7. DISENO
Resumen
En esta unidad expusimos los conceptos basicos de lo que es un sistema
de control. Describimos sus componentes basicos, los clasificamos de acuerdo
a las se
nales que manejan, objetivos de control, dimos varios ejemplos de la
vida real, y de forma general describimos el proceso de analisis y dise
no de
un sistema de control que puede ser aplicado a diferentes ramas de la ciencia
y la ingeniera.
Actividades de aprendizaje
1. Realice una lectura reflexiva y crtica del material del curso.
2. Realice las lecturas complementarias.
3. Una consulta en internet sobre avances de la tecnologa y los sistemas
de control para discutir en clase.
4. La figura 1.15 muestra el diagrama de un sistema de control (Evaluacion
a
no 2003). El desplazamiento de la polea movil es perpendicular al del
indicador y el del objeto; x1, x2 y x3 son las posiciones del indicador,
objeto y polea movil respectivamente; la tension V1 entre el punto movil
del potenciometro y la conexion entre las resistencias R, es proporcional
al desplazamiento x3 en el factor k1 ; la tension de salida del amplificador
es k2 veces su tension de entrada; la dinamica para la velocidad del
motor se rige por la segunda ley de Newton rotacional:
d(t)
= k3 V3 (t) tL(t)
(1.1)
dt
donde J es el momento de inercia equivalente del motor y la carga, k3
es una constante y tL(t) es un par arbitrario y desconocido de carga.
El pi
non tiene un radio r. Todos los parametros y variables estan en
unidades del sistema internacional.
J
J. Ramrez y E. Rosero
28
GICI
1.7. DISENO
J. Ramrez y E. Rosero
29
GICI
1.7. DISENO
30
GICI
1.7. DISENO
de inconciencia al controlar la concentracion de isoflurano en una mezcla vaporizada con oxgeno y oxido nitroso, la profundidad de anestesia
es medida por la presion sangunea del paciente. El anestesista tambien regula la ventilacion, el equilibrio de fluido y la administracion de
otros medicamentos. Para liberar al anestesista de dedicar mas tiempo a estas u
ltimas tareas, y en el interes de la seguridad del paciente,
deseamos automatizar la profundidad de la anestesia al automatizar el
control de concentracion de isoflurano. Dibuje un diagrama de bloques
funcional del sistema, mostrando las se
nales y subsistemas pertinentes
(Meier,1992). [Nise, 2004]
8. Un sargento se detena en una joyera cada ma
nana a las 9 en punto y
ajustaba su reloj comparandolo con el cronometro del escaparate. Un
da el sargento entro en el comercio y felicito al due
no por la exactitud
del cronometro. Esta ajustado con la hora de Arlington? -pregunto el
sargento-. No -contesto el due
no- lo ajusto seg
un el ca
nonazo del fuerte
a las 5 p.m. Dgame, sargento por que se detiene todos los das y comprueba la hora de su reloj?. El sargento le contesto, yo soy el artillero
del fuerte. Es la retroalimentacion positiva o negativa?. El cronometro
del joyero se atrasa un minuto cada 24 horas y el reloj del sargento se
atrasa un minuto cada 8 horas. Cual es el error total en la hora del
ca
non del fuerte despues de 15 das?. [Dorf, 1989]
9. Adam Smith(1723-1790) analizo el tema de la libre competencia entre
los participantes de una economa en su libro La riqueza de las Naciones. Puede decirse que Smith sugirio que:
1) los trabajadores, como un todo, comparan los diferentes empleos
posibles y toman aquellos que ofrecen mayor remuneracion, y
2) en cualquier empleo el pago disminuye seg
un aumenta el n
umero de
trabajadores solicitantes. Supongamos que r=total promedio de pagos
en todas las actividades, c=total de pagos en una actividad particular;
q=afluencia de trabajadores dentro de una actividad especfica. Dibuje
un ciclo de retroalimentacion que represente este sistema. [Dorf, 1989]
Lecturas complementarias
J. Ramrez y E. Rosero
31
GICI
1.7. DISENO
Referencias
KUO BENJAMIN, Sistemas de Control Automatico, Prentice Hall
1997.
DORF RICHARD, Sistemas Modernos de Control, Addison-Wesley
Iberoamericana, 2da edicion en espa
nol; 1989.
NISE, NORMAN, Sistemas de Control para Ingeniera, Editorial CECSA, 3ra Edicion.
J. Ramrez y E. Rosero
32
GICI
Captulo 2
Modelado an
alogo
Introducci
on
Para analizar y dise
nar sistemas de control de altas prestaciones, se debe
conocer lo mejor posible la dinamica del sitema obteniendo su modelo matematico.
El comportamiento dinamico se describe generalmente por medio de ecuaciones diferenciales. Ademas, si estas ecuaciones pueden linealizarse, entonces
se puede utilizar la Transformada de Laplace para obtener las relaciones de
entrada-salida para los componentes del sistema y los subsistemas en la forma
de funciones de transferencia. Los bloques de las funciones de transferencia
se pueden organizar en diagramas de bloques o en diagramas de flujo de
se
nal para representar las interconexiones de una manera grafica. Los diagramas de bloques y de flujo de se
nal son herramientas muy convenientes
para dise
nar y analizar sistemas de control de altas prestaciones. Notemos
que es una representacion de Entrada-Salida. En el modelado de sistemas
fsicos consideraremos en esta Unidad los sistemas mecanicos, hidraulicos,
neumaticos, termicos y electricos.
La teora moderna de control esta basada en el conocimiento del comportamiento interno de los sistemas, reflejado en las variables que influyen
en su dinamica. El conocimiento de la evolucion de todas las variables que
influyen en la dinamica del sistema, permite efectuar un mejor control del
sistema y su utilizacion en el control de sistemas mas complejos. Esta representacion se aplica de forma directa a sistemas multivariables, no-lineales o
con parametros variantes.
En esta unidad se presentara el modelado de los sistemas analogos tanto para
33
ENTRADA-SALIDA
2.1. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
Objetivos
1. Representar, simplificar y analizar un sistema de control por medio
de un diagrama de bloques, diagrama de flujo de se
nal y diagrama de
estado. Aplicaci
on
2. Deducir el modelo matematico en funcion de transferencia y variables
de estado para sistemas de control analogos y digitales. Conocimiento
3. Analizar las diferentes interrelaciones entre las representaciones entradasalida y de estado. An
alisis
Contenido
2.1.
2.1.1.
Sistemas an
alogos en representaci
on entradasalida
Transformada de Laplace
J. Ramrez y E. Rosero
34
GICI
ENTRADA-SALIDA
2.1. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
&
f(t)
F(S)
- TIL .
J. Ramrez y E. Rosero
35
GICI
ENTRADA-SALIDA
2.1. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
12
f (t)
Impulso unitario (t)
Escalon unitario (t)
t
at
e
teat
sin t
cos t
n
t (n = 1, 2, 3, . . .)
n at
t e
(n = 1, 2, 3, . . .)
1
at
bt
e e
ba
1
bt
at
ae
be
h ba
i
1
1
at
bt
1 + ab be ae
ab
13
14
eat sin t
eat cos t
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
at 1 + eat
p
n
n t
2
16
e
sin n 1 t
1 2
p
1 en t sin n ( 1 2 )t
17
1 2
p
18 1 1 2 en t sin n ( 1 2 )t +
1
1 2
= arctan
15
1
a2
F (s)
1
1
s
1
s2
1
s+a
1
(s+a)2
s2 + 2
s
s2 + 2
n!
sn+1
n!
(s+a)n+1
1
(s+a)(s+b)
s
(s+a)(s+b)
1
s(s+a)(s+b)
(s+a)2 + 2
s+a
(s+a)2 + 2
1
s2 (s+a)
2
n
s2 +2n s+ 2
s
s2 +2n s+ 2
2
n
s(s2 +2n s+ 2 )
J. Ramrez y E. Rosero
36
GICI
ENTRADA-SALIDA
2.1. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
1
2
3
4
5
6
7
8
[Af(t)] = AF (S)
[f1(t) f2(t)] = F1(S) F2 (S)
d
[ dt
f (t)] = sF (S) f (0)
d2
[ dt2 f (t)] = s2F (S) sf(0) df
(0)
dt
Pn
dn
n
nk k1
[ dt
f
(t)]
=
s
F
(S)
s
f
(0)
n
k=1
dk1
k1
donde f (t) = dtk1
f (t)
R
R
[ f (t) dt]t=0
F (S)
[ f (t)
s
# dt] = s +
"
R
RR
RR
[ f (t) dt]t=0
[ f (t) dt]t=0
f (t) dt dt = Fs(S)
+
+
2
s2
s
"
#
"
#
R
R
R
R
P
n
1
. . . f (t) (dt)n = Fs(S)
. . . f (t) (dt)n
+ k=1 snk+1
n
t=0
13
[eatf (t)] = F (s + a)
[f [(t a)](t a)] = eas F (s)
[tf (t)] =
dFs(s)
R
[ 1t f (t)]
= s F (s) ds
14
15
9
10
11
12
[f
1
a
] = aF (as)
Ejemplo:
Sistema mecanico de rotacion:
TURBINA
tm
37
GICI
ENTRADA-SALIDA
2.1. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
dw
= m fw
dt
Se obtiene la ecuacion diferencial:
J
dw
+ fw
dt
Aplicando la transformada de Laplace:
m = J
W (s) =
Tm (s)
Js + f
| {z }
Respuesta f orzada
J (0)
Js + f
| {z }
Respuesta
natural
Reemplazando:
W (s) =
16,95(s + 0,57)
71 + 124,6s
=
(7,35s + 3,77)s
s(s + 0,512)
N (s)
D(s)
NOTACION:
D(s) = 0
s = 0, s = 0,512
s = 0,57
Ecuacion caracterstica
Polos del sistema
Ceros del sistema
J. Ramrez y E. Rosero
38
GICI
ENTRADA-SALIDA
2.1. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
k1
s
k2
s+0,512
k1 , k2 : Residuos.
k1 = 16,95(s+0,57)
s+0,512
= 18,8
s = 0
k2 = 16,95(s+0,57)
s
= 1,92
s = 0,512
(t) = 1 { 18,8
s
(t) =
18,8
|{z}
1,92
}
s+0,512
Respuesta permanente
1,92e0,512t
| {z }
i
u(t)
Respuesta transitoria
Los teoremas del valor inicial y valor final permiten obtener directamente
estos valores en frecuencia:
71
+
124,6s
(t)
= lm sW (s) =
= 18,83 (180 rev/min.)
s0
7,35s + 3,77
t
s=0
J. Ramrez y E. Rosero
39
GICI
ENTRADA-SALIDA
2.1. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
(t)
t0
124,6
= lm sW (s) =
= 16,95 (162 rev/min.)
s
7,35
w(t)[rpm]
180
162
t [s]
2
10
2.1.2.
Funci
on de Transferencia
J. Ramrez y E. Rosero
40
iniciales=0
GICI
ENTRADA-SALIDA
2.1. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
Forma general:
G(s) =
bm sm + bm1 sm1 + . . . + b1 s + b0
an sn + an1 sn1 + . . . + a1s + a0
(0) = 0 W (s) =
Tm (s)
Js + f
F dT
1
W (s)
=
Tm (s)
Js + f
Caractersticas:
Describe la dinamica del sistema: tener la funcion de tranferencia es
equivalente a tener la ecuacion diferencial.
Solo se aplica a sistemas lineales e invariantes.
Es una propiedad del sistema, no depende de la entrada.
Varios sistemas pueden tener la misma FdT.
No da informacion de la estructura interna del sistema.
En un diagrama de bloques, permite representar la dinamica de cada
componente.
Ejemplo: ver figura 2.4, el diagrama de bloques de la bucla de realimentacion tpica en el dominio de la frecuencia:
Las distintas Gi y H son las funciones de transferencia de los elementos;
R, E, A, M, D y B, son las T.L. de las se
nales.
J. Ramrez y E. Rosero
41
GICI
ENTRADA-SALIDA
2.1. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
D
R
G1
G2
G3
G4
2.1.3.
Rf
ef
Ra
+
eg
Lf
et
if
ia
J. Ramrez y E. Rosero
42
GICI
ENTRADA-SALIDA
2.1. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
Ecuaciones:
ef = Rf if + Lf
et =
eg
dif
dt
Raia
eg = kg if
TRANSFORMANDO:
h
i
1 Ef (s) = If (s) Rf + Lf s
BLOQUE:
Ef (s)
1
Rf +sLf
Eg (s)
If (s)
Et (s)
Ra
Eg (s) = Kg If (s)
Ia (s)
If (s)
Kg
Eg (s)
INTERCONECTANDO:
Ia (s)
Ra
Et (s)
1
Rf +sLf
If (s)
Kg
Eg (s)
Et (s)
+
Ejercicio:
Obtenga el diagrama de bloques que representa al motor de corriente
continua, considerando como salidas la posicion , la velocidad angular y
la corriente de armadura ia .
J. Ramrez y E. Rosero
43
GICI
ENTRADA-SALIDA
2.1. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
2.1.4.
Algebra
de diagramas de bloques
C
+ A-B ++ A-B+C
B
AG1
G1
A
A
G1
AG1
AG1 G2
G2
AG1
G1
A
A
AB
AGBG
A B
G
AG
G1
10
AG1
++
AGBG
BG
AG
AG
AG
G
AG
A
A
AG
A
AGB
G
1
G
AG
AG
AG1 +AG2
G1 + G2
B
G
B
A
1
G
AG1 +AG2
A
G2
G1
1
G2
++
AG1 +AG2
G2
A
11
G1
B
A
1
G2
G1
G2
G2
A
12
AGB
B
A
AG1 G2
G1 G 2
AG
AG1 G2
G1
AG1 +AG2
++
A
G
AG2
G2
AG1 G2
G2
G2
C
+
+ A-B+C
2
A
++ A+C + A-B+C
3
4
+ A-B ++ A-B+C
G1
G2
G1
1+G1 G2
J. Ramrez y E. Rosero
44
GICI
ENTRADA-SALIDA
2.1. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
Ejemplo:
Obtengamos el bloque equivalente de bloques en cascada sin carga de la
figura 2.6:
X1
G1 (s)
X2
G2 (s)
X3
Soluci
on :
2
3
3
G1 (s) = X
G2 (s) = X
Se requiere X
X1
X2
X1
X1
G1 (s)
X2
= G1 (s)G2 (s)
G2 (s)
X3
X1
=
G1 G 2
X3
Ejemplo:
G1
G2
C
G3
H
Figura 2.7: Diagrama de bloques de una bucla tpica
J. Ramrez y E. Rosero
45
GICI
ENTRADA-SALIDA
2.1. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
R +
G(s)
H(s)
DEFINICIONES:
G(s)
C(s)
E(s)
H(s)
B(s)
C(s)
: F unci
on de T ransferencia Directa.
: F unci
on de T ransferencia de Realimentaci
on.
: F unci
on de T ransferencia de Lazo Abierto.
C(s)
R(s)
: F unci
on de T ransferencia de Lazo Cerrado.
T (s)
= R(s) H(s)C(s)
C(s) = G(s)E(s)
= G(s) R(s) H(s)C(s)
J. Ramrez y E. Rosero
46
GICI
ENTRADA-SALIDA
2.1. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
F dT
F dT
|
equivalente
G(s)
C(s)
=
R(s)
1 + GH(s)
{z
}
de un
lazo de realimentaci
on
Simplificaci
on de un diagrama de bloques, una entrada
Para simplificar un diagrama de bloques se recomienda realizar los siguientes pasos:
1. Combinar bloques en cascada y/o en paralelo.
2. Desplazar e intercambiar puntos de toma y suma.
3. Recombinar pasos 1, 2, etc.
Ejemplo:
Diagrama de bloques de un sistema de control de la excitacion con red
estabilizadora y autoexcitacion, figura 2.9
R(s)+
G1
G2
G3
C(s)
H1
+
H2
Figura 2.9: Diagrama de bloques
47
GICI
ENTRADA-SALIDA
2.1. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
R(s) +
1
G1
+
G1
+
G2
C(s)
G3
1
G3
H1
+
H2
1
G1
R(s)+
C(s)
G1 G 2 G3
H1
G3
+
H2
R(s)+
C(s)
G1 G 2 G3
H2 +
R(s)
H1
G3
1
G1
G1 G2 G3
H
1+G1 G2 G3 (H2 + G1 G1 )
3
J. Ramrez y E. Rosero
48
C(s)
GICI
ENTRADA-SALIDA
2.1. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
2.1.5.
Simplificaci
on de un diagrama de bloques; entradas m
ultiples
D(s)
R(s)
++
G1
G2
C(s)
H
Figura 2.10: Bucla tpica con realimentacion
1. Paso 1
D(s)
1
G1
R(s) +
+
G2
G1
C(s)
H
Figura 2.11: Figura 1
J. Ramrez y E. Rosero
49
GICI
ENTRADA-SALIDA
2.1. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
2. Paso 2
D(s)
1
G1
R(s) +
+
G1 G2
1+G1 G2 H
C(s)
3. Paso 3
Con D(s) = 0
CR(s) =
G1 G2 (s)
R(s)
1+G1 G2 H(s)
CD (s) =
G2 (s)
D(s)
1+G1 G2 H(s)
Con R(s) = 0
4. Paso 4
Se obtiene:
C(s) = CR (s) + CD (s) =
J. Ramrez y E. Rosero
G2 (s)
[G1R(s)
1+G1 G2 H(s)
50
+ D(s)]
GICI
ENTRADA-SALIDA
2.1. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
Ejercicio:
Resuelva el ejercicio 2 propuesto en las actividades de aprendizaje.
2.1.6.
Muchos sistemas fsicos se pueden modelar usando las leyes fsicas que los
rigen, utilizando como:
VARIABLES:
El volumen o cantidad elemental del sistema.
La rata de variacion de esta cantidad (Flujo).
La energa potencial o fuerza actuante en el sistema.
PARAMETROS:
La resistencia (R) al paso del flujo.
La capacitancia (C) o relacion
La inductancia (L) o relacion
volumen
.
f uerza actuante
f uerza actuante
.
Rata de f lujo
L
La constante de tiempo ( ); = RC; R
.
SISTEMA
GAS
TERMICO
FLUIDO
TRASLACION
ROTACION
ELECTRICO
VARIABLES
Cantidad
Potencial
Volumen
Presi
on
Calor
Temperatura
Volumen
Nivel
Momentum
Velocidad
Momentum
Velocidad
Carga
Voltaje
Flujo
F. gas
F. calor
Caudal
Fuerza
Torque
Corriente
PARAMETROS
Resist. Capacit.
Induct.
Rg
Cg
Rt
Ct
Rf
Cf
Inertancia
1
f
m
K
1
f
J
K
Re
Ce
Le
J. Ramrez y E. Rosero
51
GICI
ENTRADA-SALIDA
2.1. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
Ejemplo 1:
qi
q0
R
Figura 2.13: Sistema hidraulico
H(s)
.
Qi (s)
Asuma flujo
V olumen
= Area
de la secci
on recta.
nivel h
nivel h
h
R :
=
= Resistencia de salida.
caudal de salida q0
C
qi
Rqi
= C dh
dt
= |{z}
RC dh
dt
l
J. Ramrez y E. Rosero
R
H(s)
=
Qi(s)
l s + 1
52
GICI
ENTRADA-SALIDA
2.1. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
Ejercicio:
Suponga que este tanque descarga en otro con capacitancia C2 y resistencia
de descarga R2; calcule la FdT entre el nivel del segundo tanque y el caudal qi.
Ejemplo 2:
Po
Pi
Gas en el volumen
Cantidad de gas
=
P resi
on
Po
R :
(Pi Po )
P resi
on
=
Caudal
q
= CdPo
(Pi Po )
R
o
= C dP
dt
o
RC dP
= (Pi Po )
dt
|{z}
J. Ramrez y E. Rosero
53
GICI
ENTRADA-SALIDA
2.1. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
1
Po (s)
=
Pi (s)
g s + 1
Ejercicio:
(s)
si existe una resistencia de descarga R en el sistema neumatico.
Calcule PP0i (s)
Ejemplo 3:
Intercambiador de calor en un recipiente termicamente bien aislado, donde:
M: Mezclador, H: calentador y el lquido entra fro con flujo ca a temperatura i y sale caliente a temperatura 0 .
q0
qi2
H
qi1
i
ca
Calor acumulado
= mcp
T emperatura
1
T emperatura
=
F lujo neto de calor
ca cp
J. Ramrez y E. Rosero
54
GICI
ENTRADA-SALIDA
2.1. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
(2.1)
d0
dt
(2.2)
ca cp i + qi2 ca cp0 = C
i 0 + Rqi2 = RC
d0
dt
(2.3)
donde RC = c
o(s) =
R
i (s)
+
Qi2(s)
c s + 1 c s + 1
Ejercicio:
Obtener los diagramas de bloque y la FdT para el sistema de seguimiento
del sol descrito en el ejercicio 4-10 de la pagina 197 del libro de Kuo.([Kuo,
1996]).
2.1.7.
Gr
aficos de flujo de se
nal (GFS)
FORMULA
DE GANANCIA DE MASON con la cual se pueden encontrar
estas relaciones sin necesidad de reducir el gr
afico; cuando se tengan sistemas
complejos, es recomendable usar esta tecnica para el calculo de las funciones
de transferencia.
Caractersticas
Representan un conjunto de ecuaciones algebraicas simultaneas Aplicar
primero la Transformada de Laplace.
Es una red en la cual los NODOS estan conectados por RAMAS con
direccion y sentido.
J. Ramrez y E. Rosero
55
GICI
ENTRADA-SALIDA
2.1. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
Cada nodo representa una variable del sistema y cada rama act
ua como
un multiplicador de se
nal.
Un nodo suma todas las se
nales de entrada y transmite esta suma a
todas las ramas de salida:
Grafico
X1
a4
Y2
a1
b2
X2
Y1
a2
Y
X3
b1
a3
Y1 = b1 Y
Y2 = b2 Y
J. Ramrez y E. Rosero
56
GICI
ENTRADA-SALIDA
2.1. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
X1
X2
X3
X1
X3
ab
X1
X2
X1
a+b
X2
X1
a
X4
X3
X1
ac
X4
bc
X2
= X2
Ejemplo:
R(s)
C(s)
E(s)
G(s)
H(s)
J. Ramrez y E. Rosero
57
GICI
ENTRADA-SALIDA
2.1. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
Solucion:
R(s)
E(s)
G(s)
C(s)
C(s) 1
H(s)
GH(s)
G(s)
C
=
R
1 + GH(s)
Definiciones
Ruta: Cualquier conjunto de ramas en sucesion continua que se puede recorrer
en el mismo sentido.
Circuito: Ruta que parte y termina en un mismo nodo sin que ning
un otro
nodo se encuentre mas de una vez.
Ruta directa: Es aquella que empieza en un nodo de entrada y termina en
un nodo de salida sin pasar por ning
un nodo mas de una vez.
Ejemplo:
Forma canonica, figura 2.17:
FORMULA
DE GANANCIA DE MASON:
X MK K
sal
M=
=
ent
k=1
Donde:
M: Ganancia entre sal y ent .
J. Ramrez y E. Rosero
58
GICI
C(s)
ENTRADA-SALIDA
2.1. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
R(s)
C(s)
Circuito
H(s)
Ruta
Ruta Directa
1 P11 +
Pm2
Pm3 + . . .
C
.
R
de la
Solucion:
1. Una sola ruta directa N = 1, MK = M1 = G(s)
2. Un solo circuito Ganancia: P11 = - GH(s).
J. Ramrez y E. Rosero
59
GICI
ENTRADA-SALIDA
2.1. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
-H
Figura 2.18: Forma canonica
M1 1
G(s)
C
=
=
=
R
1 P11
G(s)
C
=
R
1 + GH(s)
Ejemplo:
Aplicar la formula de Mason al GFS de la figura 2.19 para hallar
Y3
.
Y1
-d
c
b
Y1
Y2
Y3
-g
Figura 2.19: Diagrama de flujo de se
nal
Solucion:
J. Ramrez y E. Rosero
60
GICI
ENTRADA-SALIDA
2.1. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
1 (eg bcg d) +
deg
|{z}
Como hay un solo par de circuitos una sola combinacion posible. Si los
tres circuitos no se tocaran, habra tres combinaciones de pares de circuitos
que no se tocan: C1 C2 , C1C3 y C2 C3 y una combinacion de tres circuitos que
no se tocan: C1 C2 C3.
= 1 + eg + bcg + d + deg
El circuito C3 no toca la ruta directa M1 existe 1 para la parte que no
toca la ruta directa 1:
-d
1 = 1 (d) = 1 = 1 + d
M2 toca todo el GFS 2 = 1
M1 1 M2 2
Y3
Y
ae(1 + d) + abc
+
= 3 =
=
Y1
Y1
1 + eg + bcg + d + deg
Ejercicio:
Resuelva el ejercicio 3 propuesto en las actividades de aprendizaje.
J. Ramrez y E. Rosero
61
GICI
DE ESTADO
2.2. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
2.2.
2.2.1.
Sistemas an
alogos en representaci
on de
estado
Introducci
on
di(t)
dt
(2.4)
para t 0.
Aplicando la transformada de Laplace:
E(s) = (R + Ls)I(s) Li(0)
(2.5)
Li(0)
Ei
+
s(R + sL) R + sL
(2.6)
I(s) =
J. Ramrez y E. Rosero
62
GICI
DE ESTADO
2.2. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
R
+
i(t)
e(t)
2.2.2.
Definiciones
J. Ramrez y E. Rosero
63
GICI
DE ESTADO
2.2. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
ECUACIONES DINAMICAS:
Es el conjunto de ecuaciones de estado y de salida.
J. Ramrez y E. Rosero
64
GICI
DE ESTADO
2.2. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
Ejemplo:
Ecuaciones de estado para el circuito de la figura 2.21; Aplicando la ley de
voltajes de Kirchoff:
R
+
i(t)
e(t)
+
ec (t)
di(t)
1
e(t) = Ri(t) + L
+
dt
C
i(t)dt
x1(t) = i(t);
x2 (t) =
i(t)dt
1
dx1 (t)
+ x2(t)
dt
C
dx2(t)
= i(t) = x1 (t)
dt
Reordenando obtenemos las ecuaciones de estado:
dx1
dt
= R
x (t)
L 1
dx2
dt
= x1 (t)
J. Ramrez y E. Rosero
1
x (t)
LC 2
65
+ L1 e(t)
GICI
DE ESTADO
2.2. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
= R
x (t) L1 x2 (t) + L1 e(t)
L 1
dx2
dt
1
x (t)
C 1
E .E
E .S
Pn
Ck (t) = =
Pq
dxi
dt
i=1
i=1
Pn
j=1
aij xj (t) +
Pn
j=1 cij
xj (t) +
Pp
k=1 bik
Pp
k=1
rk (t)
dik rk (t)
i, j, k = 1, 2, 3, . . . ,
J. Ramrez y E. Rosero
66
GICI
DE ESTADO
2.2. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
2.2.3.
Representaci
on matricial
x1 (t)
r1 (t)
x2 (t)
r2 (t)
X(t) = ..
R(t) = ..
.
.
xn (t)
rp (t)
{z
}
{z
}
|
|
V ector
de estado
V ector
de entrada
C(t) =
V ector
{z
c1(t)
c2(t)
..
.
cq (t)
de salida
A=
E=
a11 a12
a21 a22
..
..
.
.
an1 an2
c11 c12
c21 c22
..
..
.
.
cq1 cq2
b11 b12
. . . a1n
. . . a2n
b21 b22
.. B = ..
..
..
.
. .
.
bn1 bn2
. . . ann
. . . c1n
. . . c2n
.
..
. ..
. . . cqn
J. Ramrez y E. Rosero
D=
67
d11 d12
d21 d22
..
..
.
.
dq1 dq2
. . . b1p
. . . b2p
..
..
. .
. . . bnp
. . . d1p
. . . d2p
.
..
. ..
. . . dqp
GICI
DE ESTADO
2.2. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
Ejemplo:
Expresando las ecuaciones de estado obtenidas para el circuito RLC se tiene:
dx1 (t)
1
R
1
dt
(t)
x
1
L
L
=
+ L e(t)
1
0
0
x2(t)
dx2 (t)
C
{z
}
{z
}
|
|
dt
A
2.2.4.
Representaci
on de sistemas en el espacio de estado
Representaci
on
Ecuaciones dinamicas
E.E, E.S
Ecuaciones diferenciales
Funciones de
transferencia
Ecuaciones din
amicas a partir del sistema
Las ecuaciones dinamicas se obtienen directamente del sistema, seleccionando como variables de estado aquellas variables de los elementos dinamicos
del sistema que permiten calcular la energa almacenada en el elemento en
cualquier instante (asignacion u
nica). La tabla 2.5 muestra las energas y las
variables de estado para diversos elementos fsicos.
En general, no hay una u
nica va en la seleccion de las variables de estado
fsicas para el metodo se
nalado arriba. Solo se deben escoger variables fsicas
J. Ramrez y E. Rosero
68
GICI
DE ESTADO
2.2. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
ENERGIA
ELEMENTO
Condensador C
CV 2
2
Inductancia L
LI 2
2
Masa m
m 2
2
Momento de Inercia J
Resorte K
J 2
2
Kx2
2
2Ks
Capacitancia del fluido
A
2
Capacitancia termica C
P 2
Ks
Ah2
2
C2
2
V.E FISICA
Tension V
Corriente I
Velocidad lineal
Velocidad rotacional
Desplazamiento x
Presion P
Nivel h
Temperatura
J. Ramrez y E. Rosero
69
GICI
DE ESTADO
2.2. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
La
if = cte
Ra
+
eg
ia
ea
m m
t
J
Ecuacion 1:
ea = Ra ia + La
Ecuacion 2:
eg = Kb
dia
+ eg
dt
dm
= Kb m
dt
(2.8)
(2.9)
Ecuacion 3:
t = KT i a
Ecuacion 3:
J
J. Ramrez y E. Rosero
dm
+ fm = t
dt
70
(2.10)
(2.11)
GICI
DE ESTADO
2.2. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
V.E :
En La : ia = x2
En J : = x1
Entrada : ea
Salida : = x1
ea
La
KT
0
Jf
x
x
1
1
+
ea
|{z}
Ecuacion de estado
1
Kb
Ra
x
2
2
R
L
L
L
a
| {z }
|
{z a } | {z } | {za }
X
= 1 0 x1
Ecuacion de salida |{z}
| {z } x2
Y
| {z }
E
X
KT
0
Jf
0
x1
x1
J
x2 = b Ra 0 x2 +
La
La ea
La
x3
x3
0
1
0
0
x
1
1 0 0
=
x2
m
0 0 1
x3
J. Ramrez y E. Rosero
71
GICI
DE ESTADO
2.2. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
Ecuaciones din
amicas a partir de las ecuaciones diferenciales
Un sistema fsico tambien puede ser representado por ecuaciones diferenciales o funciones de transferencia; cuando se representa por ecuaciones
diferenciales es de interes obtener las ecuaciones dinamicas para una entrada
sin derivadas, con derivadas y para m
ultiples entradas con o sin derivadas.
Otros casos es mejor tratarlos pasando las ecuaciones diferenciales a funciones
de transferencia y de ah a las ecuaciones dinamicas.
1. Entrada u
nica sin t
erminos derivativos
dn c(t)
dn1 c(t)
dn2 c(t)
dc(t)
+ a1
+ a2
+. . . + an1
+ an c(t) = r(t)
dt
dt
dt
dt
Se desea pasar a n ecuaciones de estado y una ecuacion de salida,
definiendo las n variables de estado en funcion de c(t) y sus derivadas;
como las variables de estado no son u
nicas, es importante asignar las
variables de estado de la manera mas conveniente, en este caso como:
dc(t)
; x3 (t) =
dt
As, las ecuaciones de estado son:
dx1 (t)
dt
dx2 (t)
dt
V.E de F ase
dx3 (t)
dt
..
dxn1 (t)
x1(t) = c(t); x2(t) =
dt
d2 c(t)
dn1 c(t)
; . . . ; xn (t) =
dt
dt
= x2 (t)
= x3 (t)
= x4 (t)
..
.
= xn (t)
72
GICI
DE ESTADO
2.2. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
C(t) = EX(t)
Donde:
A=
0
0
0
..
.
1
0
0
..
.
0
1
0
..
.
0
0
1
..
.
0
0
0
..
.
...
...
...
..
.
0
0
0
..
.
... 1
. . . a1 (n
0
0
0
0
0
an an1 an2 an3 an4
0
0
B = ..
E = 1 0 . . . 0 (1xn)
.
1 (n 1)
x
|
{z
}
F orma Canonica
x n)
Controlable
= 5
x1 = c(t);
Ecuacion de estado
J. Ramrez y E. Rosero
d2 c(t)
dc(t)
2c(t) + r(t)
2
dt
dt
dc(t)
d2 c(t)
;
x3 =
x2 =
dt
dt
x1
0
1
0
x1
0
1
x2
x2
= 0
2 1 5
x3
x3
73
+ 0 r(t)
1
GICI
DE ESTADO
2.2. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
Ecuacion de salida
c(t) =
x1
x
1 0 0
2
x3
2. Entrada u
nica con t
erminos derivativos
Sea la ecuacion diferencial:
cn + a1cn1 + . . . + an1 c + an c = b0un + b1un1 + . . . + bn1 u + bn u
Si se toman como variables de estado a c(t) y sus (n 1) derivadas, se
obtiene:
x1
x2
x3
..
.
= x2
= x3
= x4
..
.
= x2 + 1 u
= x3 + 2 u
= x4 + 3 u
..
.
xn = xn1 + n1
c(t) = x1 + 0
Las constantes i se obtienen reemplazando c(t) en la ecuacion diferencial; as1 (Ogata [1993]):
1
J. Ramrez y E. Rosero
74
GICI
DE ESTADO
2.2. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
0
1
2
3
..
.
=
=
=
=
b0
b1 a10
b2 a11 a20
b2 a12 a21 a3 0
..
.
n = bn a1 n1 . . . an1 1 an 0
Con esta eleccion las ecuaciones dinamicas del sistema seran:
X = AX(t) + Bu
C(t) = EX(t) + Du
Donde:
x1
x2
x3
..
.
X=
xn1
xn
;A =
1
2
3
..
.
B=
n1
n
0
0
0
..
.
1
0
0
..
.
0
1
0
..
.
0
0
1
..
.
0
0
0
..
.
0
0
0
0
0
an an1 an2 an3 an4
...
...
...
..
.
0
0
0
..
.
... 1
. . . a1
; E = 1 0 0 0 . . . 0 ; D = 0 = b0
b1pn1
bn1 p
bn
b0pn
u +
u + ... +
u +
u
D(p)
D(p)
D(p)
D(p)
J. Ramrez y E. Rosero
75
GICI
DE ESTADO
2.2. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
u
;
D(p)
x2 =
pu
;
D(p)
...
xn1 =
pn2 u
;
D(p)
xn =
pn1 u
D(p)
u
D(p)
tenemos:
+ . . . + an1 x 1 + an x1 = u
xn1 + a1xn1
1
xn + a1 xn + a2xn1 + . . . + an1 x2 + an x1 = u
As las ecuaciones de estado seran:
x1 = x2
x2 = x3
x3 = x4
..
..
.
.
xn = a1xn a2xn1 . . . an1 x2 an x1 + u
Tambien, a partir de las anteriores relaciones se obtiene la ecuacion de
salida:
c(t) = (bn b0 an )x1 + (bn1 b0 an1 )x2 + + (b1 b0a1 )xn + b0
0
0
1
0
0
0
... 0
0
0
1
0
0
... 0
0
0
0
0
1
0
... 0
0
A = ..
..
. B = .. D = b0
..
..
..
..
.
.
. ..
.
.
.
.
0
0
0
0
0
0
... 1
an an1 an2 an3 an4 . . . a1
1
E = (bn b0 an ) (bn1 b0 an1 ) (bn2 b0an2 ) . . . (b1 b0a1)
J. Ramrez y E. Rosero
76
GICI
DE ESTADO
2.2. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
3. Entradas y salidas m
ultiples
Ecuacion de estado:
X nx1 = Anxn Xnx1 + Bnxp Rpx1
Ecuacion de salida:
Cqx1 = Eqxn Xnx1 + Dqxp Rpx1
A o Matriz del sistema: Determina la dinamica interna (movimientos
propios) del sistema; esta relacionada con el denominador de la FdT;
es de dimension nxn.
n: n
umero de variables de estado = N
umero de elementos almacenadores de energa = orden del sistema.
B o Matriz de entrada o de distibuci
on: Dimension nxp. Indica como excitan al sistema las p entradas.
E o Matriz de salida o de observaci
on: Dimension qxn. Determina
como se transmite el estado interno a las q salidas; permite observar a
traves de ellas el estado interno del sistema.
D o Matriz de acoplamiento o de interconexi
on: Dimension qxp.
Indica el acoplamiento directo entre la salida y la entrada, en la mayora
de los sistemas de control D es nula; sera distinta de cero en sistemas
con igual n
umero de polos y ceros.
Las ecuaciones dinamicas se pueden representar graficamente usando flechas
dobles para los vectores y los bloques para las matrices, como se muestra en
la figura 2.24.
De forma similar a los sistemas monovariables, se pueden interconectar
distintos sistemas, bien sea en cascada, paralelo o en realimentacion.
Ecuaciones din
amicas a partir de las funciones de transferencia
Sea:
G(s) =
C(s)
b0 sn + b1 sn1 + ...bn1s + bn
= n
R(s)
s + a1sn1 + ...an1s + an
J. Ramrez y E. Rosero
77
(2.12)
GICI
DE ESTADO
2.2. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
D
R
+
+
A
Figura 2.24: Modelo matricial de un sistema en Espacio de Estados
(2.13)
Despejando C(s):
C(s) = b0 R +
(b1 b0a1 )s1 + (b2 b0a2 )s2 + ... + (bn b0an )sn ]R
1 + a1s1 + ...an1sn+1 + an sn
(2.14)
R
1 + a1
s1
+ ...an1sn+1 + an sn
(2.15)
se obtiene:
C(s) = b0R + (b1 b0a1)s1 + (b2 b0 a2)s2 + ... + (bn b0an )sn ]Y (s)
(2.16)
J. Ramrez y E. Rosero
78
GICI
DE ESTADO
2.2. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
(2.17)
(2.18)
x2 = sn+1 Y (s)
(2.19)
x3 = sn+2 Y (s)
(2.20)
...
(2.21)
xn = s1 Y (s)
(2.22)
(2.23)
x2 = x3
(2.24)
...
(2.25)
(2.26)
Ecuaciones de salida:
c(t) = b0R + (b1 b0 a1)xn + (b2 b0a2)xn1 + ... + (bn b0an )x1 (2.27)
Esta representacion es la forma can
onica controlable y utiliza variables
de estado de fase.
Ejemplo:
Para el sistema de control de la figura 2.25, obtener la representacion por
variables de estado con la matriz A de la forma canonica controlable.
La representacion puede obtenerse aplicando a la funcion de transferencia
del sistema, el metodo directo:
entonces:
C(s)
160(s + 4)
= 3
R(s)
s + 18s2 + 192s + 640
(2.28)
160s2 + 640s3
C(s)
=
R(s)
1 + 18s1 + 192s2 + 640s3
(2.29)
J. Ramrez y E. Rosero
79
GICI
DE ESTADO
2.2. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
R(s)
40
s(s+2)
4(s+4)
s+16
C(s)
entonces:
C(s) = (160s2 + 640s3 )Y (s)
con:
Y (s) =
1+
18s1
R(s)
+ 192s2 + 640s3
(2.30)
(2.31)
de esta u
ltima expresion:
Y (s) = R(s) 18s1 Y (s) 192s2 Y (s) 640s3 Y (s)
(2.32)
(2.33)
x2 = s2 Y (s)
(2.34)
x3 = s1 Y (s)
(2.35)
(2.36)
x2 = x3
(2.37)
x3 = 1{Y (s)}
(2.38)
(2.39)
entonces:
la ecuacion de salida se obtiene a partir de C(s):
J. Ramrez y E. Rosero
(2.40)
80
GICI
DE ESTADO
2.2. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
x1
0
0
1
0
x1(t)
x2 = 0
0
1 x2(t) + 0 r(t)
x3
1
x3(t)
640 192 18
x1 (t)
c(t) = 640 160 0 x2 (t)
x3 (t)
Otros metodos que llevan a formas canonicas son:
Anidado: lleva a la forma canonica observable
Expansion en fracciones parciales: lleva a la forma canonica de Jordan
Kuo [1996].
2.2.5.
Diagrama de estado
81
GICI
DE ESTADO
2.2. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
a1
x1 (t)
x2 (t)
X1(s)
X2(s)
Figura 2.26: Multiplicacion
(2.41)
X2 (t) = a1 X1 (t)
(2.42)
Suma
x1 (t)
X1(s)
a1
a2
x2 (t)
X2(s)
a3
x4 (t)
X4(s)
x3 (t)
X3(s)
Figura 2.27: Suma
(2.43)
(2.44)
J. Ramrez y E. Rosero
82
GICI
DE ESTADO
2.2. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
Integracion
x1 (t) =
ax2( )d + x(t0)
(2.45)
t0
x1(t0)
x1 (t0 )
s
s1
as1
X2(s)
X1(s)
X2(s)
X1(s)
X2 (s) x1(t0)
+
s
s
(2.46)
De la ecuaci
on diferencial al diagrama de estado
Aunque este enfoque directo no siempre es el mas conveniente, puede
construirse un diagrama de estado a partir de una ecuacion diferencial.
dn
dn1
dn2
d
c(t) + an c(t) = r(t) (2.47)
c(t)
+
a
c(t)
+
a
1 n1
2 n2 c(t) + .. + an1
n
dt
dt
dt
dt
Despejando el termino enesimo:
dn
dn1
dn2
d
c(t) = a1 n1 c(t) a2 n2 c(t).. an1 c(t) an c(t) + r(t) (2.48)
n
dt
dt
dt
dt
J. Ramrez y E. Rosero
83
GICI
DE ESTADO
2.2. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
(2.49)
(2.50)
cn1 (t0 )
s
sn C s1
a1
cn2 (t0 )
s
c(t
0)
s
s1
s1
sn1 C
xn
c(t0 )
s
sn2 C
xn1
sC
x2
1
C
x1
a2
an1
an
Figura 2.29: Diagrama de estado de la ecuacion diferencial
Se asigna como variables de estado cada uno de los nodos de salida de
las integraciones; por tanto este diagrama de estado, representa la forma
canonica controlable.
Soluci
on Analtica
Con la ecuacion de estado:
d
X(t) = AX(t) + BR(t)
dt
J. Ramrez y E. Rosero
84
(2.51)
GICI
DE ESTADO
2.2. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
y la ecuacion de salida:
C(t) = EX(t) + DR(t)
(2.52)
(2.53)
(2.54)
entonces
Aplicando la transformada de Laplace a la ecuacion de salida y reemplazando
obtenemos:
C(s) = E(sI A)1 X(0) + E(sI A)1 BR(s) + DR(s)
(2.55)
R(s) =
1
s
1
s
1
s
x2
1
x1
C(s)
2
4
Figura 2.30: Ejemplo
85
GICI
DE ESTADO
2.2. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
s2 R(s)
R(s)
= 2
1
2
1 + 2s + 4s
s + 2s + 4
s1 R(s)
sR(s)
X2 (s) =
= 2
1
2
1 + 2s + 4s
s + 2s + 4
X1 (s) =
(2.56)
(2.57)
entonces:
X1 (s)
X2 (s)
1
= 2
s + 2s1 + 4
1
s
R(s)
1 0
x1
x2
reemplazando:
4
1
))
c(t) = (1 + 1,15et sen(1,73t +
4
3
t0
(2.58)
J. Ramrez y E. Rosero
86
GICI
DE ESTADO
2.2. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
r(t)
x 2
x2
x 1
1
x1
c(t)
2
4
Figura 2.31: Ejemplo
x1 = x2
(2.60)
(2.61)
c(t) = x1
(2.62)
J. Ramrez y E. Rosero
87
GICI
DE ESTADO
2.2. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
2.2.6.
Ecuaci
on caracterstica, valores propios y vectores propios
G(s) =
adj(sI A)
B+D
|sI A|
sI A = s
1 0
0 1
J. Ramrez y E. Rosero
0 1
-2 -3
0 1
-2 -3
88
s 0
0 s
0 1
-2 -3
GICI
DE ESTADO
2.2. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
sI A =
s
-1
2 s+3
=0
-2 -3
0 -1
p12
-1 -1
2 2
p11
p12
J. Ramrez y E. Rosero
=0
p11 p12 = 0
2p11 + 2p12 = 0
89
p11 = p12
GICI
DE ESTADO
2.2. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
2p21 p22 = 0
2p21 + p22 = 0
p21
p22
=0
P2 =
2.2.7.
2 1
2
1
1
2
Matrices de Transferencia
C(s)
= E(sI A)1B + D
R(s)
G11 G12
C1
C2 G21 G22
.. = ..
..
. .
.
Gq1 Gq2
Cq
dimensiones (qxp)
. . . G1p
R1
. . . G2p
R2
.. ..
. .
Rp
. . . Gqp
J. Ramrez y E. Rosero
90
GICI
DE ESTADO
2.2. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
Ejemplo
Obtener G(s) para el sistema descrito por:
d2 c1
+ 4 dcdt1 3c2 = r1
dt2
dc2
+ dcdt1 + c1 + 2c2 = r2
dt
x1 = c1
con x2 = c1
x3 = c2
0
1
0
x
0
0
1
dt
r
1
dx
2
= 0 4 3 x2 + 1 0
dt
r2
dx3
x3
1 1 2
0 1
dt
C1
C2
1 0 0
0 0 1
x1
x2
x3
s 1
0
(sI A) = 0 s + 4 3
1
1
s+2
|sI A| = s3 + 6s2 + 11s + 3
(sI A)1
s2 + 6s + 11
s+2
3
1
=
3
s(s + 2)
3s
|sI A|
(s + 4)
(s + 1) s(s + 4)
G(s) = E(sI A)1 B
G(s) =
1 0 0
0 0 1
s2 + 6s + 11
s+2
3
0 0
1
1 0
3
s(s + 2)
3s
|sI A|
(s + 4)
(s + 1) s(s + 4)
0 1
J. Ramrez y E. Rosero
91
GICI
DE ESTADO
2.2. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
1
G(s) = 3
2
s + 6s + 11s + 3
s+2
3
(s + 1) s(s + 2)
Ejercicio:
Resuelva el ejercicio 4 propuesto en las actividades de aprendizaje.
Resumen
En este captulo se ha presentado el modelado matematico de sistemas
lineales utilizando funciones de transferencia, diagramas de bloques y graficas
de flujo de se
nal. La funcion de transferencia de un sistema lineal se definio a
partir de aplicar la Transformada de Laplace a la ecuacion diferencial, sin
considerar las condiciones iniciales. Un metodo poderoso para representar la
interrelacion entre se
nales de un sistema lineal es la grafica de flujo de se
nal,
permite obtener las funciones de transferencia entre variables de entrada y
de salida de un sistema lineal utilizando la formula ganancia.
Este captulo tambien estuvo dedicado al modelado matematico de sistemas fsicos, se describieron las relaciones matematicas basicas de sistemas
electricos, hidraulicos, termicos y mecanicos. Para sistemas lineales, las ecuaciones diferenciales, las ecuaciones de estado y las funciones de transferencia
son las herramientas fundamentales para el modelado. Se realizo tambien una
introduccion al modelado por espacio de estado.
Actividades de aprendizaje
1. Realice una lectura reflexiva y crtica del material del curso.
2. Para las figuras 2.32 y 2.33.
a) Hallar la salida para el siguiente diagrama de bloques:
b) Reducir el siguiente diagrama a la forma canonica:
J. Ramrez y E. Rosero
92
GICI
DE ESTADO
2.2. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
H1
R1
G1
R2
G2
G3
++
H1
H3
G1
G2
G3
H2
H1
(2.64)
(2.65)
93
GICI
DE ESTADO
2.2. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
-H4
G4
Y1
Y2
G1
Y3
Y4
Y4 G3
Y6
Y6
Y5
H2
H1
H3
G4
Y1
Y2
G5
G1
Y3
G2
Y4 G3
Y5
H2
H1
H3
94
GICI
DE ESTADO
2.2. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
V1
Producto
fro
LT
Agua
Tanque 1
Agitador 1
Chaqueta
qa : caudal agua
i: Corriente en la bobina
Tanque 2
TT2
C2
Producto
caliente
+
Caja
V3 Electrica
R2
V2
TT3
Bomba
b3
C3
a3
R3
J. Ramrez y E. Rosero
95
GICI
DE ESTADO
2.2. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
d
= k3 i(t) ka qa
dt
(2.67)
(2.69)
c2 (0) = 1
a) (20 %) Defina un conjunto adecuado de variables de estado y
obtenga las matrices A, B, C y D de las ecuaciones dinamicas.
b) (15 %) Construya el diagrama de estado.
c) (15 %) Calcule c1 (s) debida a las condiciones iniciales; u1 =u2 = 0.
d ) (10 %) Calcule la ecuacion caracterstica del sistema.
e) (10 %) Calcule los valores propios del sistema.
f ) (10 %) Calcule los vectores propios asociados al sistema.
g) (20 %) Obtenga la matriz de transferencia del sistema
Lecturas complementarias
J. Ramrez y E. Rosero
96
GICI
DE ESTADO
2.2. SISTEMAS ANALOGOS
EN REPRESENTACION
Dominguez S., Campoy P., Sebastian J., Jmenez. Control en el espacio de estado. Prentice Hall, 2002.
Referencias
KUO BENJAMIN, Sistemas de Control Automatico, Prentice Hall
1997.
OGATA KATSUSHITO, Ingeniera de Control Moderno, P.H.H. 3 edicion, 1998.
OGATA KATSUSHITO, Sistemas de Control en Tiempo Discreto. P.H.H,
Mex. 1996.
J. Ramrez y E. Rosero
97
GICI
Captulo 3
Modelado digital
Introducci
on
La aplicacion de control por computadora ha hecho posible el movimiento
inteligente de robots industriales, la optimizacion de economa de combustible
en los automoviles, etc.. La capacidad en la toma de decisiones y la flexibilidad en los programas de control son las mayores ventajas de los sistemas
de control digital. Los controladores digitales se utilizan para alcanzar el desempe
no optimo (productividad maxima, beneficio maximo, costo mnimo o
la utilizacion de mnima de energa). Como vimos en la primera unidad, un
sistema de control digital, aparte de la planta analoga, incluye los conversores
analogico a digital, digital a analogico y el procesador en s mismo. Para
cada uno de estos elementos requeriremos una representacion matematica.
La planta analoga la representaremos por su funcion de transferencia o su
representacion de estado. El conversor A/D mediante una representacion
matematica del muestreo; el conversor D/A mediante su funcion de transferencia. Para el modelado del procesador digital, utilizaremos la herramienta
matematica transformada Z, con la cual, las soluciones a las ecuaciones en
diferencias se convierten en un problema de naturaleza algebraica similar a
la transformada de Laplace.
En esta unidad se presentara el modelado de los sistemas digitales tanto
para la represetacion entrada-salida como de estado.
98
Objetivos
1. Representar, simplificar, analizar y sintetizar un sistema de control por
medio de un diagrama de bloques, diagrama de flujo de se
nal y diagrama de estado. Aplicaci
on
2. Deducir el modelo matematico en funcion de transferencia y variables
de estado para sistemas de control analogos y digitales. Conocimiento
3. Analizar las diferentes interrelaciones entre las representaciones entradasalida y de estado. An
alisis
Contenido
3.1.
Como se dijo en el estudio de la bucla tpica de control digital, el procesador digital es un sistema discreto que recibe, procesa y entrega se
nales
digitales.
3.1.1.
Secuencias
De la se
nal digital, interesa conocer su valor en instantes infinitesimales,
separados por el perodo de muestreo T . Este conjunto de valores se
denomina secuencia; por ejemplo:
n o
= {1, 0, 0.51, -0.26, . . . }
xk
, x(k) , x kT
kT
x kT
= e 3 cos( kT
) k = 0, 1, 2, . . . , n
4
T = 1s.
Las secuencias las podemos representar por la serie de datos o en forma
cerrada si ello es posible. Algunas secuencias importantes son:
J. Ramrez y E. Rosero
99
GICI
NOMBRE
MODELO
GRAFICO
(k)
1
Pulso unitario:
(k) =
0 k 6= 0
1 k=0
(k)
1
Escalon unitario:
(k) =
0 k<0
1 k0
r(k)
Rampa unitaria:
r(k) =
0
k<0
kT k 0
r(k)
a>0
Polinomial:
x(k) =
0<a<1
0
k<0
kT
k0
a
b<0
Exponencial:
x(k) =
0
k<0
bkT
e
k0
b>0
x(k)
Senoidal:
x(k) =
J. Ramrez y E. Rosero
0
k<0
sin kT k 0
100
GICI
3.1.2.
Representaci
on matem
atica de secuencias
m
se describe mendiante A(k m).
Una secuencia arbitraria es una suma ponderada de pulsos unitarios
desplazados:
X
x(k) =
x(m)(k m)
m=
x(m)(k m)
m=0
3.1.3.
Representaci
on matem
atica del proceso de muestreo
El muestreo de una se
nal se puede representar matematicamente multiplicando la se
nal por un tren de impulsos unitarios, T (t).
J. Ramrez y E. Rosero
101
GICI
x(t)
x*(t)
T
x(t) = T (t)x(t)
T (t)
3T 2T T
2T
3T
T (t) =
k=
(t kT )
As, la se
nal muestreada sera:
x (t) =
x(t)(t kT ) =
m=
x(kT)(t kT )
m=
Procesador
a(kT )
digital
J. Ramrez y E. Rosero
102
GICI
a(k 2)
1
1
2
3
..
.
a(k 1)
1
2
3
5
..
.
a(k)
1 C.I.
1 C.I.
2
3
5
8
..
.
3.1.4.
Transformada Z
X
X
{x (t)} = {
x(kT)(t kT )} =
x(kT)ekTs
k=0
k=0
Sea:
Ts
|z ,{ze }
Relaci
on entre las Transformadas Z y
J. Ramrez y E. Rosero
103
GICI
X (S) , X(Z ) =
k=0
x(kT)z k
&
F(Z)
.
x(t) TIZ
Expandiendo la sumatoria anterior, tenemos:
x(z) = x(0)z 0 + x(T )z 1 + x(2T )z 2 + ... . . . + x(nT )z n + ...
donde el coeficiente de z n es el valor de la secuencia x(kT) en k = n; es
decir, la transformada Z y la transformada Z inversa (Z 1 ) se pueden obtener
por inspeccion.
J. Ramrez y E. Rosero
104
GICI
(k m)
1
m
3
2
x(k)
x(k 1).
sera un retardo de i perodos de muestreo.
J. Ramrez y E. Rosero
105
GICI
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
X(s)
1
kT s
e
1
s
1
s2
1
s+a
a
s(s+a)
w
s2 +w2
s
s2 +w2
1
(s+a)2
w
(s+a)2 +w2
s+a
(s+a)2 +w2
2
s3
x(t) o x(k)
(t)
(t kT )
1(t)
t
at
e
1 eat
sin wt
cos wt
teat
eat sin wt
eat cos wt
t2
ak
ak cos k
X(z)
1
z k
z
z1
Tz
(z1)2
z
zeaT
aT
(1e
)z
(z1)(zeaT )
z sin wT
z2 2z cos wT +1
z(zcos wT )
z2 2z cos wT +1
T zeaT
(zeaT )2
zeaT sin wT
z2 2zeaT cos wT +e2aT
z2 zeaT cos wT
z2 2zeaT cos wT +e2aT
T 2 z(z+1)
(z1)3
z
za
z
z+a
Aplicando la transformada Z :
n
o
n
o
Z x(k + 2) + 3x(k + 1) + 2x(k) = Z (k)
=1
106
GICI
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
x(t) o x(k)
Z(x(t)) o Z(x(k))
ax(t)
aX(z)
x1 (t) + x2(t)
X1 (z) + X2 (z)
x(t) + T ) o x(k + 1)
zX(z) zx(0)
x(t + 2T )
z 2 X(z) z 2x(0) zx(T )
x(k + 2)
z 2X(z) z 2 x(0) zx(1)
x(t + kT )
z k X(z) z k x(0) z k1 x(T ) ... zx(kT T )
x(k + m)
z m X(z) z m x(0) z m1 x(1) ... zx(m 1)
d
tx(t)
T z dz
[x(z)]
d
kx(k)
z dz [x(z)]
at
e x(t)
X(zeaT )
eak x(k)
X(zea)
ak x(k)
x(za )
d
kak x(k)
z dz
X( za )
x(0)
lmz X(z) si ese lmite existe
x()
lmz1 [(z 1)X(z)] si z1
X(z) es analtica
z
P
X(1)
x(k)
P
X(z)Y (z)
x(kT )y(nT kT )
x(k m)
z m X(z) TZ unilateral
Tabla 3.2: Propiedades de la transformada z
zX(z) =
1
z2 +3z+2
z
z+1
=
|{z}
F rac.parciales
z
z+2
1
z+1
1
z+2
n o
=
; como Z ak
n
o
Z (a)k
=
z
za
z
z+a
o
n
= zX(z) zx(0) = zX(z)
Z x(k + 1)
=
k+1n
x(k + 1) = (1)k
(2)k
;k 0
n
n1
n1
(2)
= (1)n (2)
x(n) = (1)
2
x(n) = 0,5(2)n (1)n
;n 1
107
GICI
numerador.
Ejemplo:
Obtener x(kT ) si X(z) =
Soluci
on:
X(z)
z
X(z) =
10z
z2 1,2z+0,2
10
z2 1,2z+0,2
i
h
z
z
12,5 z1 z0,2
h
i
X(z) = 12,5 (k) (0,2)k ;
12,5
z1
12,5
z0,2
k = 0, 1, 2, . . .
Ejercicio:
Resuelva los ejercicios 3, 4 y 5 propuestos propuestos en las actividades de
aprendizaje.
3.1.5.
Funci
on de transferencia discreta
Si n m tenemos:
G(z) =
b0z n + b1 z n1 + . . . + bm z nm
N (z)
A(z)
= n
=
n1
2
E(z)
z + a1z
+ a2z + . . . + an
D(z)
G(z) :
Funcion racional de una variable compleja.
Donde: N (z) = 0 :
Ceros de G(z).
D(z) = 0 :
Polos de G(z); ecuacion caracterstica
De manera similar al caso continuo, se puede usar el algebra de los diagramas de bloques o la formula de ganancia de Mason, para calcular funciones
de transferencia discretas equivalentes.
J. Ramrez y E. Rosero
108
GICI
Ejemplo:
Funcion de transferencia discreta (FdTD) para un controlador digital
actuando como un integrador por la regla trapezoidal:
e(t)
e(k 1)
e(k)
A
t
tk
tk 1
T
A=
tk
e(t)dt
tk1
T
T
E(z) + z 1 E(z)
2
2
T z+1
A(z)
=
G(z) =
E(z)
2 z1
J. Ramrez y E. Rosero
109
GICI
e (t)
e(t)
T
y aplicando la transformada de Laplace:
E (s) =
e(kT )eskT
k=
.
Para el retenedor:
Aplicando un impulso unitario en el instante kT :
(kT )
1
kT
Proceso de retencion
de orden cero H0 (s)
kT
T
kT + T
Como (t) = 1, la funcion de transferencia se puede calcular como
Respuesta al impulso .
1 1 sT
H0 (s) = (t) (t T ) = e
s s
1 esT
H0 (s) =
s
J. Ramrez y E. Rosero
110
GICI
H0 (j) =
1ejT
j
sin T
jT
2
2
H0 (j) = T
T
2
jT
e 2
jT
e 2
2j
; |H0 (j)| = T |
sin T
2
T
2
|
|Ho (jw)|
0.64T
0.21T
0.13T
ws
2
ws
2ws
3ws
2
:
T
s
.
2
Los retenedores de mas alto orden mejoran |H0 (j)| pero aumentan el retardo
de fase y pueden adicionar ruido al sistema. El Retenedor de Orden Cero
(ROC) es el retenedor mas ampliamente usado.
J. Ramrez y E. Rosero
111
GICI
3.1.6.
Reconstrucci
on de Se
nales
e(t)
e(t)
e*(t)
kt
e*(t)
T
ROC
e(t)
T (t) =
(t kT )
k=
Como es una se
nal periodica, entonces en series de Fourier sera expresada
como:
T (t) =
Cn ejns t
n=
donde: Cn =
1
T
R T2 P
T
2
k=
(t kT )ejns t dt.
R
Como f (t)(t a)dt = f (a) y en T2 ; T2 solo hay un impulso en
t = 0, entonces Cn = T1 e0 = T1 .
J. Ramrez y E. Rosero
112
GICI
e(t)
= e(t)T (t)
E (s) =
X
1 jns t
e
= e(t)
T
n=
e (t)estdt
E (s)
1
=
T
e(t)
ejns test dt
n=
Z
1 X
e(t)e(sjns )tdt
=
T n=
nal
La respuesta de frecuencia de una see
1
E(sjns ) muestreada e (t) es un tren inf inito de la
E (s) =
T n=
banda de frecuencia E(j).
E(j)
T |E(j jns )|
E(j)
0
2 2
T
2
T
2
T =
2 2
T
J. Ramrez y E. Rosero
113
GICI
2
s
entonces:
e1(kT ) = sin (1 kT )
e2(kT ) = sin ( 1 + ns kT ) = sin (1 kT + 2nk)
e2(kT ) = sin (1 kT ) = e1 (kT )
Ejemplo:
1.5
Sen(2t/8)
Sen(7t/4)
0.5
0.5
1.5
4
Tiempo
J. Ramrez y E. Rosero
114
GICI
e1(t) = sin ( 2
t), 1 = 4 ; s = 2fs = 2
8
Alias: 0 = 1 s = 4 2 = 7
4
s
,
2
Se
nales con componentes de frecuencia mayores a
nentes adicionales entre 0 y 2s .
tendran compo-
x(t)=x1(t)+x2(t)
Ejemplo:
x(t)=sen(t)+sen(3t)
x(kT)=sen(2/3 k)
1
0
1
0
pi
2pi
3pi
4pi
x1(t)=sen(t)
x1(t)
0.5
0
0.5
1
0
pi
2pi
3pi
4pi
x2(t)=sen(3t)
x2(t)
0.5
0
0.5
1
0
pi
2pi
3pi
4pi
Ws=3rad/seg
x(k)
0.5
0
0.5
1
0
J. Ramrez y E. Rosero
115
GICI
La figura 3.6 muestra graficos de x(t) = sin t+sin 3t, x1(t) = sin t y x2(t) =
sin 3t. En la se
nal muestreada x(k), donde la frecuencia de muestreo s = 3
rad/s no se aprecia la oscilacion con frecuencia = 3 rad/s.
3.1.7.
E (s)
E(s)
s1
T
e(t)
C(s)
c(t)
G(s)
e (t)
c (t)
s2
T
Figura 3.7: Sistema continuo G(s) sujeto a una entrada muestreada e(t).
C(s) = G(s)E (s); C(t) podra calcularse a partir de 1 [C(s)] pero el
calculo es complejo porque G(s) y E (s) son transformadas de Laplace de
diferentes tipos de se
nal; el calculo se simplifica si solo nos interesamos por
C(t) en los instantes de muestreo, lo que se representa con el muestreador
ficticio S2 .
1 X
C (t) = C (s) = [G(s)E (s)] =
C(s jns )
T n=
1 X
G(s jns )E (s jns )
C (s) =
T n=
P
E (s) = T1
n= E(s jns )
E (s jns )
: Se
nal periodica con periodicidad s
E (s) desplazada un n
umero entero n
de perodos.
=E (s)
E (s jns )
J. Ramrez y E. Rosero
116
GICI
As, tenemos:
1 X
C (s) = E (s)
G(s jns ) = E (s)G (s)
T n=
=z
A/D
R(s) +
Programa de
Computador
E (s)
E(s)
Planta + Actuador
D/A
A (s)
D(z)
C(s)
A(s)
1esT
s
G(s)
H(s)
Figura 3.8: Diagrama de bloques
G(s)
s}
| {z
F unci
o n de s
J. Ramrez y E. Rosero
117
1 esT A(s)
{z
}
|
F unci
o n de esT
GICI
C (s) =
C(z) =
C(z) =
G(z) =
G(s)
s
o
1 esT A (s)
on
G(s)
s
G(s)
s
G(s)
s
on
o
1 esT A(s)
1 z 1 A(z)
1 z 1
esT =z
C(z)
A(z)
Ejemplo:
1
, calcular la salida en los instantes de muestreo si el comCon G(s) = s+1
putador genera un escalon unitario discreto en lazo abierto.
Soluci
on:
o
n
1
C(z) =
Z s(s+1) 1 z 1 A(z)
n
C(z) =
C(z) =
z
z1
1
s
1
s+1
z1
z
z
z1
z
zeT
C(kT ) = 1 ekT
3.1.8.
E(s)
1.
G(s)
A (s)
A(s)
T
C (s)
C(s)
H(s)
J. Ramrez y E. Rosero
118
GICI
C(z) = H(z)A(z)
|{z}
Z
A(z) = G(z)E(z)
|{z}
Z
= C(z) = G(z)E(z)H(z)
C(z)
= G(z)H(z)
E(z)
E (s)
E(s)
2.
G(s)
A(s)
C (s)
C(s)
H(s)
C(z) = GH(z)E(z)
C(s) = G(s)H(s)E (s)
|{z}
n
o Z
Donde : GH(z) = Z G(s)H(s)
C(z)
E(z)
E(s)
3.
= GH(z) 6= G(z)H(z)
G(s)
A (s)
A(s)
T
C (s)
C(s)
H(s)
J. Ramrez y E. Rosero
119
GICI
3.1.9.
E (s)
E(s)
T
C (s)
C(s)
G(s)
H(s)
C(z) = G(z)E(z)
|{z}
Z
E(s) = R(s)
H(s)C(s)
n
o =
=
E (s) = R(s) G(s)H(s)E (s)
E(z) = R(z) GH(z)E(z)
|{z}
Z
C(z)
R(z)
E(z)
R(z)
1+GH(z)
G(z)
1+GH(z)
J. Ramrez y E. Rosero
120
GICI
G(s)
R(s) +
E (s)
E(s)
A (s)
D(z)
1esT
s
C(s)
A(s)
Gp (s)
H(s)
Figura 3.13: Ejemplo
H
Figura 3.14: Grafico de flujo de se
nal
= R GH D E |{z}
E(z) =
= G D E
R(z)
1+GH(z)D(z)
C(z) = G(z)D(z)E(z)
|{z}
Z
C(z)
R(z)
G(z)D(z)
1+GH(z)D(z)
J. Ramrez y E. Rosero
121
GICI
Ejemplo:
Calcular C(s) y C(z) para el sistema de la figura:
R + E1
+ E2
T
G1
G1
H
Figura 3.15: Ejemplo
Soluci
on:
1. Paso 1
E1* G1
E1
E2
E2* G2
H
-1
2. Paso 2
E1 = R G2 E2
E2 = G1 E1 G2 HE2
C = G2 E2
3. Paso 3: discretizar:
E1 = R G2 E2
E2 = G1 E1 G2 H E2
C = G2 E2
J. Ramrez y E. Rosero
122
GICI
DE ESTADO
3.2. SISTEMAS DISCRETOS EN REPRESENTACION
G2 H*
R*
E1
G1 *
E2 *
G2 *
C*
G2 *
G2
G1 (z)G2 (z)R(z)
1+G1 (z)G2 (z)+G2 H(z)
; C(s) =
c(t) = 1 C(s) da la respuesta entre instantes de muestreo; normalmente
se resuelve por computador.
Ejercicio:
Resuelva el ejercicio 6 propuesto en las actividades de aprendizaje.
3.2.
123
GICI
DE ESTADO
3.2. SISTEMAS DISCRETOS EN REPRESENTACION
D
X(k + 1)
R(k)
B
+
+
X(k)
1
Z I
+
+
C(k)
A
Figura 3.17: Sistema en Espacio de estados
x1(k + 1)
= x2(k) nr(k).
c(k + 2) = x1(k + 2)
x2(k + 1)
= x1(k + 2) + nr(k + 1)
= 5x1(k + 1) 3x1 (k) + r(k + 1) + 2r(k) + nr(k + 1).
= 5x2(k) + 5nr(k) 3x1 (k) + (n + 1)r(k + 1) + 2r(k).
J. Ramrez y E. Rosero
124
GICI
DE ESTADO
3.2. SISTEMAS DISCRETOS EN REPRESENTACION
C(k) =
x1(k + 1)
x2(k + 1)
0
1
3 5
1 0
x1 (k)
x2 (k)
x1(k)
x2(k)
1
3
r(k)
figura.
xj (0)
1
Xi (z)
|
P ermite representar
z 1
{z
Xj (z)
Ejemplo:
Para el sistema discreto del ejemplo anterior, el diagrama de estado es:
Las variables de estado son ahora, las salidas de los retardos unitarios z 1 .
Igualmente, a partir del diagrama de estado para el sistema discreto, se
pueden obtener la Funcion o Matriz de transferencia discreta y las ecuaciones
de transicion de estado.
J. Ramrez y E. Rosero
125
GICI
DE ESTADO
3.2. SISTEMAS DISCRETOS EN REPRESENTACION
x2 (0)
x1 (0)
1
3 x2 (k + 1)
z 1 x2(k)
1
1
X2 (z)
R(z)
z 1
X1 (k + 1)
x1 (k)
X1 (z)
Ejercicio:
Resuelva los ejercicios 7, 8 y 9 propuestos en las actividades de aprendizaje.
Resumen
En este captulo se ha presentado el modelado matematico de sistemas
lineales discretos utilizando funciones de transferencia, diagramas de bloques
y graficas de flujo de se
nal. Se presenta un metodo para modelar la operacion
de muestreo mediante la modulacion por impulsos; se incluye el calculo de las
funciones de transferencia del retenedor de orden cero. Tambien se presento la
reconstruccion de la se
nal original en tiempo continuo a partir de la se
nal
muestreada. Se definieron las funciones de transferencia de sistemas en tiempo discreto y se describieron las reglas que gobiernan las manipulaciones de
funciones de transferencia entre sistemas en tiempo discreto que estan interconectados. Finalmente se presento el modelado de los sistemas de tiempo
discreto, mediante el espacio de estados.
J. Ramrez y E. Rosero
126
GICI
C(z)
DE ESTADO
3.2. SISTEMAS DISCRETOS EN REPRESENTACION
Actividades de aprendizaje
1. Realice una lectura reflexiva y crtica del material del curso.
2. Se desea determinar una expresion recursiva (Ecuacion de diferencias)
para encontrar la n-esima raz de un n
umero N. Comenzamos por expandir la Serie de Taylor de una funcion f(x) alrededor de un punto
xn :
(x xn )2 00
f (xn ) + . . .
f (x) = f (xn ) + (x xn )f 0 (xn ) +
2!
Si truncamos la serie luego de dos terminos, tenemos:
f (x) = f (xn ) + (x xn )f 0 (xn )
Representamos con x la proxima iteracion xn+1 y ademas que sea una
de las soluciones de la ecuacion, f(x) = 0. As, tenemos:
0 = f (xn ) + (xn+1 xn )f 0 (xn )
o
xn+1 = xn
f (xn )
f 0 (xn )
Esta ecuacion es u
til para solucionar f(x) = 0.
Escoja apropiadamente f (x) y determine la correspondiente ecuacion
de diferencias para hallar la n-esima raz de un n
umero N. Realice
5 iteraciones para calcular la raz c
ubica de 5 usando x0 = 1 como
supuesto inicial.
3. Use la transformada Z para resolver la ecuacion de diferencias:
y(k) 3y(k 1) + 2y(k 2) = 2u(k 1) 2u(k 2)
Con:
u(k) = k k 0
u(k) = 0 k < 0
y(k) = 0 k < 0
4. Calcule la transformada inversa x(k) para cada una de las siguientes
transformadas:
J. Ramrez y E. Rosero
127
GICI
DE ESTADO
3.2. SISTEMAS DISCRETOS EN REPRESENTACION
a) X(z) =
1
1+z2
b) X(z) =
1+z1 z2
1z1
z
z2 2z+1
z
(z1)2 (z2)
c) X(z) =
d) X(z) =
r(t)+
e(t)
e*(t)
T
G(s)
ROC
y(t)
r(t)
r*(t)
1
s+1
y(t)
10
s+2
(b)
r(t)
r*(t)
1
s+1
10
s+2
y(t)
(c)
J. Ramrez y E. Rosero
128
GICI
DE ESTADO
3.2. SISTEMAS DISCRETOS EN REPRESENTACION
r(t)
r*(t)
ZOH
h(t)
5
s(s+2)
y(t)
(d)
r(t) +
e(t)
e*(t)
ZOH
h(t)
5
s(s+2)
y(t)
(e)
e(t)
e*(t)
ZOH
h(t)
5
s(s+1)(s+2)
y(t)
(f)
y(k) = x1(x)
0 1 1
A= 0 1 2
5 3 1
J. Ramrez y E. Rosero
129
GICI
DE ESTADO
3.2. SISTEMAS DISCRETOS EN REPRESENTACION
0
B= 0
1
z 1
R(z)
z 1
z 1
Y (z)
0.1
0.2
0.1
r(t)+
e(t)
e*(t)
T
ROC
G(s)
y(t)
G(s) =
1
s+1
T = 1s
10. (Examen octubre de 2004) La figura 3.27 muestra el diagrama de bloques de un sistema de control en cascada, con los dos muestreadores
perfectamente sincronizados.
J. Ramrez y E. Rosero
130
GICI
DE ESTADO
3.2. SISTEMAS DISCRETOS EN REPRESENTACION
R(z)
A2 (z)
E2 (z)
C(s)
B(s)
E1 (z)
Gc2 (z)
Gc1 (z)
G1 (s)
ROC
G2 (s)
T = 1seg
T = 1seg
y G1 (s) =
a) (40 %) Con Gc1 = z+1
z1
B(z)
de control interno, A2 (z) .
1
2s+1
b) (40 %) Se desea simular en un computador el lazo de control interno, de forma que se pueda observar la se
nal de salida del lazo
b(k) y la se
nal de control a1 (k). Para facilitar la elaboracion del
programa de computador, obtenga una representacion del lazo interno en el espacio de estado discreto, considerando a b(k) y a
a1(k) como salidas.
c) (20 %) Calcule (si existe) la dinamica del sistema:
de Gc1 , Gc2 , G1 , G2 , G3 =ROC.
C(z)
R(z)
en funcion
s+1
s2 +1
C(s)
131
GICI
DE ESTADO
3.2. SISTEMAS DISCRETOS EN REPRESENTACION
r(t)
e(t)
T =1
c(t)
1
s+1
ROC
12s
s+1
ROC
c(kT )
c(t)
T
132
GICI
DE ESTADO
3.2. SISTEMAS DISCRETOS EN REPRESENTACION
r(kT )
Controlador
a(kT )
ROC
2
s+2
c(kT )
T =1
C(z)
.
R(z)
Lecturas complementarias
OGATA KATSUSHITO, Sistemas de Control en Tiempo Discreto. Prentice Hall, Mex. 1996. Capitulos 2 y 3.
Referencias
KUO BENJAMIN, Sistemas de Control Automatico, Prentice Hall
1997.
J. Ramrez y E. Rosero
133
GICI
Captulo 4
Caractersticas de los sistemas
realimentados
Introducci
on
A menudo se necesita introducir la retroalimentacion con el objeto de
mejorar el desempe
no de un sistema dinamico; en general estos sistemas
pueden estar sujetos a variaciones parametricas indeseadas como el cambio
de una resistencia por calentamiento en un circuito electrico o en un motor,
perturbaciones que desvan la salida del valor deseado, como la carga en el
sistema o el ruido en la medicion; tambien es deseable ajustar a los valores
deseados el comportamiento en lazo cerrado tanto transitorio como permanente. Se a
nade a lo anterior, la necesidad que el sistema realimentado sea
estable para que pueda ser u
til.
En este captulo analizaremos los principales efectos de la realimentacion
en ciertas caractersticas de desempe
no de los sistemas, tales como: ganancia,
respuestas transitoria y permanente, sensibilidad a los cambios de parametros, perturbaciones y la estabilidad del sistema; se realizara una comparacion
de estas caractersticas para sistemas compuestos por un actuador y el proceso a controlar, operando en lazo abierto (control manual) y con respecto
al mismo proceso realimentado con una bucla tpica (control automatico).
Con las funciones de sensibilidad cuantificaremos los efectos en el sistema debidos a cambios en los parametros; despues describiremos el funcionamiento transitorio de un sistema realimentado y mostraremos como este
funcionamiento puede mejorarse facilmente. Mediante la relacion se
nal ruido, cuantificaremos el efecto sobre la salida de las se
nales de perturbacion
134
Objetivos
1. Analizar el efecto de la realimentacion en el funcionamiento de un sistema dinamico. An
alisis
Contenidos
4.1.
J. Ramrez y E. Rosero
135
GICI
4.2. GANANCIA
R(s) +
R(s)
G(s)
C(s)
G(s)
C(s)
H(s)
La dinamica G(s) considera la planta a controlar, el actuador y el controlador; H(s), la dinamica de la medida. En los ejemplos consideraremos una
dinamica de primer orden para la planta: G(s) = 1+1 g s correspondiente a un
generador sincronico y un actuador+controlador de ganancia ajustable kA .
4.2.
Ganancia
G(s)
C(s)
=
R(s)
1 + GH(s)
1
s
J. Ramrez y E. Rosero
136
GICI
4.3. SENSIBILIDAD
RA
RC
VR (s)
VR (s)
kA
VT (s)
1
1+g s
kA
VT (s)
1
1+g s
KM = 1
kA
VT (s)
=
VR (s)
1 + g s
VT (s)
kA
=
VR (s)
1 + g s + kA
VT ss
VT (s)
=
= kA
VR (s) s0 VRss
kA
VT (s)
=
VR (s) s0 1 + kA
VT ss = kA VRss
VT ss =
1 = kA
kA
VRss
1 + kA
0,99 =
kA
1 + kA
kA = 1
kA = 99
Para mantener los mismos niveles de se
nal a la entrada y salida del lazo, se
debe incremetar la ganancia de amplificacion kA para contrarestar la perdida
de ganancia al realimentar.
4.3.
Sensibilidad
J. Ramrez y E. Rosero
137
GICI
4.3. SENSIBILIDAD
" #
T
k
T
/T
=
SkT =
k/k
k T
" #
dT
k
lm = SkT =
0
dk T
Con SkT 0 El sistema es Robusto.
Con SkT 1 El sistema es muy Sensible.
Si G(s) y H(s) son de la forma
En Red Abierta:
kN(s)
,
D(s)
tenemos:
G
G T
=
SGT =
T{z
G
G}
|
SkT = SkG = 1
GH
SGT =
=
T G
G
(1 + GH)2
{z
}
|
SGT =
1
1 + GH(s)
J. Ramrez y E. Rosero
138
GICI
4.3. SENSIBILIDAD
GH(s)
1 + GH(s)
A1 +A2 k
,
A3 +A4 k
SkT =
k(A2A3 A1 A4)
(A3 + kA4)(A1 + kA2)
Ejemplo:
Analizar los efectos en estado estable sobre la tension en terminales debido a una atenuacion del 10 % en la ganancia del amplificador debido a
un desajuste o saturacion y una variacion igual en la ganancia de medicion
(kM ). Calculamos el cambio porcentual aproximado de la salida, a partir de
la sensibilidad.
C(s) = T (s)R(s)
Entonces, si R(s) es constante %C(s) = %T (s)
%C(s) = SkT %k
Red Abierta:
T
SkA
= 1 %VT = %kA
VT se aten
ua en un 10 %; pasa de 1 a 0.9 PU.
Red Cerrada:
T
SkA
=
J. Ramrez y E. Rosero
1 + g s
1
=
1 + GH(s)
1 + g s + 99
139
GICI
4.4. PERTURBACIONES
T
En estado estable: SkA
= 0,01
%VT = 0,01 %k = 0.1 %
ua en un 0.1 %; pasa de 0.99 a 0.989 PU.
VT solo se aten
SkTM =
kA kM
GH(s)
=
1 + GH(s)
1 + g s + kA kM
4.4.
Perturbaciones
Las perturbaciones en un sistema dinamico pueden ser de diversa naturaleza; sin embargo las mas importantes son las debidas a variaciones de la
carga, ruido de amplificacion y medicion y la distorsion por las alinealidades.
Analizaremos los efectos de las perturbaciones cuando estas entran en el proceso G(s) (carga) y en la medicion H(s) (ruido).
4.4.1.
Perturbaci
on en G(s) :
RA
R(s)
RC
D(s)
+
G1 (s)
D(s)
+
R(s) +
G2 (s)
C(s)
G1 (s)
G2 (s)
H(s)
D(s) = 0 CR(s) =
R(s)G1 G2
1+G1 G2 H
R(s) = 0 CD (s) =
D(s)G2
1+G1 G2 H
C(s) =
R(s)G1 G2
1+G1 G2 H
D(s)G2
1+G1 G2 H
140
GICI
C(s)
4.4. PERTURBACIONES
de Relaci
on Se
nal a Ruido RSR:
Salida debida a la see
nal
Salida debida al ruido
Notese que se desea una RSR lo mas grande posible.
RSR =
RSRRA =
CR
R(s)G1 G2
R(s)
=
= G1 (s)
CD
D(s)G2
D(s)
RSRRC =
CR
=
CD
R(s)G1 G2
1+G1 G2 H
D(s)G2
1+G1 G2 H
= G1 (s)
R(s)
D(s)
R(s)
D(s)
Se increment
o en el factor (1 + G01 G2 H).
Ejemplo:
Analizar el efecto en estado estable de la conexion s
ubita de un motor de
induccion del 20 % de la potencia nominal del generador.
La figura 4.1 muestra el transitorio obtenido sin regulacion.([Westinghouse,
1950])
J. Ramrez y E. Rosero
141
GICI
4.4. PERTURBACIONES
w(t)[rpm]
1
0.9
0.85
t[s]
1
D(s) = s
0.15(1+2/3c s)
1+c s
VR
kA
1
1+g s
VT
RSRRA = G1
i
1 h
R
1 + C s
=
D
1 + g s 0,15(1 + 23 C s)
En estado estable:
RSRRC =
En estado estable:
ka = 1
RSRRAss = 6,66
99(1 + C s)
(1 + g s)0,15(1 + 23 C s)
ka = 99
RSRRCss = 660
J. Ramrez y E. Rosero
142
GICI
4.4. PERTURBACIONES
Como C = CR CD = CR
CR
RSR
h
= C = CR 1
1
RSR
4.4.2.
Perturbaci
on en H(s)
C(s)
R(s)
G(s)
B(s)
H2
C(s) = R(s)
H1
+
h
G
1+GH1 H2
N (s)
N (s)
R
RSR =
H2N
GH2
1+GH1 H2
143
GICI
= vT + n(t)
= VT (s) + T L[0,15 sin t]
; = 2(360) = 2262rad/s
VT (s) =
99
s+100
99
VR (s) s+100
N (s)
VT (s) =
99
s+100
VR (s) N (s)
(4.1)
99
s+100
VR (s)
N (s)
99
(4.2)
4.5.
Control de la Respuesta
144
GICI
4.5.1.
Respuesta Transitoria
VT
kA
=
VR
1 + g s
A
VT
kA
1+kA
=
=
VR
1 + g s + kA
1 + 1+kg A s
g
g
se puede ajustar con kA a eq = 100
;
La constante de tiempo equivalente 1+k
A
100 veces mas rapido; sin embargo, el sistema esta sujeto a saturacion y la
velocidad real no es tan alta.
4.5.2.
Respuesta Permanente
H(s) = 1
1
s
J. Ramrez y E. Rosero
145
GICI
4.6. ESTABILIDAD
1
1+G(0)
{ Nulo si G(0) }
Ajuste en kA
Cambio de 10 % en kA
Perturbacion D(s)
4.6.
Estabilidad
N
G
=
1 + GH
D + NH
Las races de D(s)+N (s)H(s) = 0 no necesariamente seran estables. La posibilidad de inestabilizar un sistema estable, obliga a usar tecnicas analticas
para evaluar el grado de estabilidad. Ahora bien, si la planta G(s) es inestable, es forzoso utilizar la realimentacion para estabilizar el sistema. La
figura ilustra las relaciones de estabilidad de red abierta a red cerrada.
J. Ramrez y E. Rosero
146
GICI
4.6. ESTABILIDAD
RED ABIERTA
RED CERRADA
Estable
Estable
Inestable
Inestable
Ejemplo:
Analizar la estabilidad en red abierta y red cerrada para un sistema de
control de la excitacion autoexcitado.
Soluci
on
En un modelo lineal, la autoexcitacion se refleja como un realimentacion
positiva.([Ramrez, 1989]).
VR (s)
Red Abierta:
1
g s+1
+
+
kA = 1
VT (s)
1
VT (s)
=
VR (s)
g s
Si vR(t) = (t) entonces vT (t) =
t
(t)
g
lm vT (t)
VR (s)
99
1
g s
VT (s)
Red Cerrada:
1
99
VT
=
=
VR
99 + g s
1 + 99g s
Polo en s = 99
= Estable
g
J. Ramrez y E. Rosero
147
GICI
4.6. ESTABILIDAD
Resumen
La tabla resume el analisis realizado en esta Unidad y plantea las ventajas
y desventajas de la realimentacion.
VENTAJAS
DESVENTAJAS
Reduce SkT
Aumenta RSR
Permite controlar la respuesta transitoria
Reduce ess
Puede estabilizar plantas inestables
Mayor costo
Mayor complejidad
Reduce la ganancia
Posible inestabilidad
Se observa como las ventajas son mucho mayores y es por ello que la realimentacion se utiliza en el control de muchas clases de sistemas (ver Unidad
1); se debe, sin embargo, en el dise
no de la solucion, considerar la estabilidad
de un sistema mas complejo; es por ello que el analisis de estabilidad de los
sistemas dinamicos realimentados sera tratado mas adelante en detalle.
Actividades de aprendizaje
1. Considere los dos sistemas siguientes, figuras 4.4 y 4.5 ([R. Dorf, 2005]):
Estos sistemas tienen la misma funcion de transferencia cuando k1 =
k2 = 100. Que sistema es mas sensible a variaciones en el parametro
k1 ?. Calcule la sensibilidad usando valores nominales k1 = k2 = 100.
2. Considere el diagrama de bloques del sistema de control maquinaherramienta, figura 4.6 ([R. Dorf, 2005]):
J. Ramrez y E. Rosero
148
GICI
4.6. ESTABILIDAD
R(s)
k1
Y (s)
k2
0.0099
Figura 4.4: Sistema 1
R(s)
k1
k2
0.09
Y (s)
0.09
D(s)
R(s)
+
+
b
s+1
Y (s)
149
GICI
4.6. ESTABILIDAD
D(s)
R(s)
+
+
Gc (s)
k
s+1
C(s)
RA
RC
D(s)
R(s)
1
0.1s+1
1
s+1
C(s)
150
GICI
4.6. ESTABILIDAD
D(s)
R(s)
Posicion deseada
Gc (s)
s2 +0.2s+1
C(s)
Posicion de salida
RA
RC
J. Ramrez y E. Rosero
151
GICI
4.6. ESTABILIDAD
Lecturas complementarias
Dorf Richard. Sistemas modernos de control: Teora y pr
actica.
Addison-Wesley Iberoamericana, 1989. Captulo 3: carastersticas de
los sistemas de control con realimentacion.
Referencias
DORF RICHARD, Sistemas Modernos de Control, Addison-Wesley
Iberoamericana, 2da edicion en espa
nol; 1989.
J. Ramrez y E. Rosero
152
GICI
Captulo 5
An
alisis de la respuesta en el
tiempo
Introducci
on
El modelo matematico obtenido en los captulos 2 y 3, lo podemos utilizar
para analizar el desempe
no del sistema. Los principales metodos de analisis
son en el dominio del tiempo y en el de la frecuencia. En este captulo nos
dedicaremos al analisis de la respuesta temporal de los sistemas dinamicos;
la respuesta frecuencial sera desarrollada mas adelante.
En el analisis y dise
no de sistemas de control, debemos tener una base
de comparacion del desempe
no de diversos sistemas. Esta base se configura
especificando se
nales de entrada de prueba particulares y comparando las
respuestas obtenidas de varios sistemas a estas se
nales de entrada.
En este captulo relacionamos las respuestas de los sistemas a las se
nales
aperiodicas (funciones escalon, rampa, parabola e impulso). El captulo incluye las respuestas de los sistemas de primero y segundo orden, el efecto de
polos o ceros adicionales, tanto para sistemas analogos como discretos. Para
ello utilizaremos la representacion entrada-salida de los sistemas; al final del
captulo, veremos como calcular la respuesta temporal de los sistemas representados en variables de estado, tanto continuos como discretos.
153
5.1. SENALES
DE PRUEBA
Objetivo
1. Calcular y analizar la respuesta en el tiempo de un sistema analogo y
digital. Aplicaci
on
Contenido
5.1.
Se
nales de Prueba
Entrada
Sistema
Salida
154
GICI
5.1. SENALES
DE PRUEBA
Impulso
(t) =
d
.(t)
dt
(t) =
d
.r(t)
dt
r(t) =
1 d
.a(t)
2 dt
t
(t)
1
Escalon
t
r(t)
Rampa
t
a(t)
a(t)
Parabola
t
Como los sistemas lineales tienen la propiedad de poder calcular la derivada o integral de una entrada, derivando o integrando la salida:
y(t)
x(t)
x0 (t)
R
x(t)dt
Sistema Lineal
y 0 (t)
R
y(t)dt
Entonces, basta obtener la respuesta a una sola entrada tpica; las otras
se obtienen derivando e integrando esta respuesta.
La mas usada es la escalon por exigir dinamicamente al sistema debido a su
amplia banda de frecuencias en su espectro.
Para la respuesta de frecuencia se usan se
nales de prueba sinusoidales.
J. Ramrez y E. Rosero
155
GICI
5.2.
Respuesta Transitoria
5.2.1.
R(s) +
C(s)
1
s
J
Plano S
R(s)
1
1+ s
C(s)
1
C(s)
=
R(s)
1 + s
polo en S =
k
C(s)
=
R(s)
1 + s
1
s
C(t) = (1 e )k t 0
J. Ramrez y E. Rosero
156
GICI
C(t)
0.982
1
0.95
0.865
0.632
5.2.2.
R(s)+
E(s)
2
N
s(s+2N )
C(s)
2
N
C(s)
= 2
2
R(s)
s + 2N s + N
: Coeficiente de amortiguamiento
N : Frecuencia Natural del Sistema
2
Ecuaci
on Caracterstica: s2 + 2N s + N
p= 0
Races: s12 = N N 2 1
Si:
0 < < 1:
=1:
>1:
J. Ramrez y E. Rosero
157
GICI
Plano S
p
N 1 2 = D :
Frecuencia Natural Amortiguada
N
= = cos
cos =
N
2
N
1
.
2
s2 + 2N s + N s
EFP, TIL:
eN t
C(t) = 1 p
sen(D t + )
1 2
para t > 0 y 0< < 1, donde:
12
= tan1 = cos1
La frecuencia de la oscilacion depende del amortiguamiento .
eN t
sen(D t + )
Error: e(t) = r(t) c(t) = p
1 2
Oscilacion sinusoidal amortiguada; ess = 0
haciendo 0: C(t) = 1 sen(N t + 90) = 1 cos N t
N : frecuencia a la cual oscilara el sistema si no hubiera amortiguamiento.
Las respuestas al escalon para varios se grafican como una familia de
curvas con parametro y abscisa adimensional N t:
J. Ramrez y E. Rosero
158
GICI
5.2.3.
Muchas veces el funcionamiento deseado de un sistema de control se especifica sobre las caractersticas de la respuesta de tiempo. Las mas usadas
son las de la respuesta de escalon unitario:
1. Indican velocidad de respuesta:
Tiempo de retardo tD
Tiempo de subida tR
Tiempo de establecimiento ts
Tiempo de pico tp
2. Indica grado de estabilidad
Rebase maximo o sobrepaso
Estas caractersticas se muestran en la siguiente respuesta tpica:
J. Ramrez y E. Rosero
159
GICI
5.2.4.
Expresiones Analticas:
1+0,7
N
J. Ramrez y E. Rosero
0 100 %
160
GICI
Es medio perodo de la
tp =
D
oscilacion amortiguada
Tiempo de establecimiento ts : Tiempo requerido para que la respuesta
alcance y permanezca dentro de determinado rango del valor final: 5 %
o 2 %
Para un sistema subamortiguado de 2o orden, la constante de tiempo
de las envolventes de la respuesta es 1N as:
4
ts
=
Criterio del 2 %
N
3
N
ts
=
Criterio del 5 %
R.M. = 1 + e
N
D
Si c(t) =
6 1:
Sobrepaso: MP = e
Sobrenivel
Porcentual
[S.P.]=
12
R.M. V alorfinal
100 %
V alorfinal
5.2.5.
161
GICI
.
12
Con =0.5: tr
2,5
,
n
tr tr max nmin
2,5
tr max
Area
deseada = 0.4
Para los polos
J
= 0.8
J. Ramrez y E. Rosero
162
GICI
VR (s) +
kA
G(s) =
1
1+E s
kA kEQ
s(1 + EQ s)
kEQ =
1
1+G s
1
;
E + G
VT (s)
=
VR (s)
s2 +
EQ =
kA = 100
1
VT (s)
= 2
VR (s)
s + 1,2s + 1
20
VT (s)
= 2
VR (s)
s + 1,2s + 20
0.6
0.134
N
1
4.47
D
0.8
4.43
MP
0.095
0.653
E G
E + G
kA
E G
1
s + EkAG
E Q
kA = 5
kA
5
100
VT (s)
td
1.42
0.24
tr
2.77
0.38
tp
3.93
0.7
ts(5 %)
5
5
Con kA alto el sistema es muy oscilatorio, con una respuesta inicial muy
rapida pero con la misma duracion total de la respuesta con kA baja.
Ejercicio:
Resuelva los ejercicios 5, 6 y 7 propuestos en las actividades de aprendizaje [Ogata, 1998].
J. Ramrez y E. Rosero
163
GICI
5.2.6.
R(s)+
G(s)
C(s)
T(s)
H(s)
D(s) =
q
Y
r
Y
(s + pJ ) .
J=1
J=1
a
C(s) = +
s
EFP
2
(s2 + 2J KJ s + nJ
)
q
X
j=1
X
aJ
a1k + a2k s
+
2
s + pJ
s + 2k k s + k2
r
k=1
C(t) = a +
q
X
aj ejt +
j=1
r
X
bk ek k t cos k
k=1
k k t
q
1 2k t
p
Ck e
senk 1 2k t
Pr
k=1
t0
NG
DG
H(s) =
= T (s) =
J. Ramrez y E. Rosero
NH
DH
NG DH
G
=
1 + GH
DG DH + NG NH
164
GICI
Los polos de T (s) los definen los polos y ceros de G y H; a su vez definen el
tipo de respuesta pues afectan los exponentes de los terminos exponenciales.
Los ceros de T (s) son los ceros de G(s) y los polos de H(s), influyen en
la forma de la respuesta pues afectan las magnitudes y signos de los residuos.
5.2.7.
J. Ramrez y E. Rosero
165
GICI
VR (s)
+
+
kA = 100,
VR (s)
+
VT (s)
1
G s+1
1
E s+1
kA
kF s
F s+1
+
kF = 0,01,
E = 1,
G = 5,
F = 1
kA (F s+1)
(F s+1)(E s+1)+kA kF s
G(s) =
VT (s)
1
G s+1
100(s + 1)
(s2 + 3s + 1)(5s + 1)
VT (s)
20(s + 1)
=
VR (s)
(s + 1,044)(s2 + 2,156s + 19,35)
Cancelando el polo con el cero y ajustando la ganancia para obtener la misma
ganancia C.C.:
19,16
VT (s)
2
VR (s)
s + 2,156s + 19,35
= 0, 245
N = 4, 4
ts =
3
N
= 2, 8seg
1,036s + 2,186
4,63 102
0, 99
2
+
s
s + 2,156s + 19,35
s + 1,043
J. Ramrez y E. Rosero
166
GICI
N = 4,49
ts =
3
= 1,6seg.
N
5.2.8.
2
N
C(s)
p
= 2
2
R(s)
(s + 2N s + N
)(s + p)
= 0,5
Se reduce el sobrepaso maximo, aumenta el tiempo de respuesta: el de
subida tr si > 1; el de estabilizacion ts , si 0 < < 1.
J. Ramrez y E. Rosero
167
GICI
5.2.9.
2
s+z
C(s)
= N . 2
2
R(s)
z
s + 2N s + N
= 0,5
Se incrementa el sobrepaso maximo, aumenta la velocidad inicial del transitorio, por este efecto, el rebase maximo no es un indicativo de grado de
estabilidad, solo lo sera si el sistema es de segundo orden sin ceros.
Ejemplo:
Sistema de control de la excitacion con controlador PD.
J. Ramrez y E. Rosero
168
GICI
VR (s)
+
1
e s+1
kA (1 + d s)
KA = 100
1
g s+1
VT (s)
d = 0,5
20(d s + 1)
VT (s)
= 2
VR (s)
s + (1,2 + 20d )s + 20,2
Aumenta el coeficiente de s = aumenta
VT (s)
10(s + 2)
1
=
; VR (s) =
VR (s)
(s + 2,26)(s + 8,94)
s
VT (s) = 0,99 1,162e8,94T +0,17e2,26T
Respuesta Residuo
rapida
peque
no
Esta expresiom no tiene ninguna simplificacion.
EFP,TIL:
VT
1.032
0.99
t S = 0.96
0.488
5.3.
5.3.1.
Respuesta Permanente
Error Permanente:
169
GICI
R(s)+
E(s)
G(s)
C(s)
B(s)
H(s)
E(s) =
R(s)
1 + GH(s)
s0
sR(s)
s0 1 + GH(s)
eSS = lm
5.3.2.
Clasificaci
on del Tipo de Sistema
5.3.3.
R
sR(s)
=
s0 1 + GH(s)
1 + lms0 GH(s)
eSS = lm
J. Ramrez y E. Rosero
170
GICI
R
{Error de Posicion.
1 + KP
Si GH(s) tiene al menos una integracion: KP , eSSP 0
eSSP =
R
=
Sistema Tipo 0 : eSSP = 1+K
P
Sistema Tipo 1 o mas : eSSP = 0
5.3.4.
R
1+K
: constante
R(s) = R/s2
1
R/s
R
= lm
=
s0 1 + GH(s)
s0 s + sGH(s)
lms0 sGH(s)
eSS = lm
Sistema Tipo 0
: eSSV =
Sistema Tipo 1
: eSSV = R/KV = R/K:constante
Sistema Tipo 2 o mas : eSSV = 0
5.3.5.
R(s) =
s3
eSS = lm
s0 s2
R
R
=
2
+ s GH(s)
lms0 s2 GH(s)
J. Ramrez y E. Rosero
171
GICI
VR (s)
+
kA (s+1/tI )
s
KA = 100 ,
GH(s) =
VT (s)
1
G s+1
1
E s+1
tI = G = 5
kA
KA (s + 1/tI )
=
s(E s + 1)(G s + 1)
G s(E s + 1)
TIPO 1
Constantes de Error:
1
=0
s0
1 + KP
KA
1
tI
= eSSV =
=
= 0,05
KV = lm sGH(s) =
s0
tI
KV
KA
1
=
KA = lm s2GH(s) = 0 = eSSA =
s0
KA
KP = lm GH(s) = =
eSSP =
J. Ramrez y E. Rosero
172
GICI
5.4.
e(k)
Gc (z)
E(z)
a(k)
A(z)
la se
nal de control se puede calcular como la trasformada inversa Z 1 de
la salida. Las se
nales discretas de entrada provienen de muestrear se
nales de
tiempo continuo; por ello, es importante conocer la relacion entre los dominios
del tiempo discreto S y Z.
5.4.1.
Representaci
on en el plano Z de las se
nales.
T.Z
E(z) = 1 A(z) = G(z)
T.L
e(t) = (t)
E(s) = 1 A(s) = G(s)
Relacionan directamente se
nales y sistemas.
Pulso unitario:
e(k) = d(k)
Escal
on unitario:
e(k) = (k)
z
z1
T.L
E(s) = 1/s
e(t) = (t)
Plano S
T.Z
E(z) =
Plano Z
e(k)
1
kT
Polos en el origen de s = 0, tienen correspondencia con polos en z = 1.
Se
nal constante en el tiempo corresponde con polos en z = 1.
J. Ramrez y E. Rosero
173
GICI
Exponencial:
Plano S
e(k) = r (k)
e(t) = et/ (t)
Plano Z
T.Z
E(z) =
T.L
E(s) =
e(k)
z
zr
1
s+1/
r>1
1
1
0<r<1
kT
Notemos que se tiene un cero en z = 0 y un polo en z = r. Si | r |> 1, la
evolucion de e(k) no es acotada.
Veamos a que constante de tiempo corresponde un polo en el plano Z,
en z = r: z = esT z = r = eT / = T /Ln(1/r). Si r 1,
y la respuesta es lenta; si r 0, 0 y la respuesta es rapida.
Como heursticamente se considera apropiado muestrear entre 8 a 10 veces el tiempo de subida de una se
nal analoga, veamos a que polo corresponde
en el plano Z muestrear de esta forma a un sistema de primer orden; en tal
4
caso: ts 4 T 810
T /
0,50,4
r=e
=e
= 0,6 0,7; el polo real en Z estara en este rango de
valores.
Senoidal acotada exponencialmente: e(k) = rk cos(k)(k)
T.Z.
E(z) =
z(z r cos )
;
z 2 2r cos z + r2
r: radio
: frecuencia digital
T.L.
E(s) =
J. Ramrez y E. Rosero
174
s+
; e
(s+)2 + 2
=r
GICI
Plano S
Plano Z
e(k)
r
T1 lnr
N =8
= 45
r = 0.6
kT
J. Ramrez y E. Rosero
175
GICI
Ejemplo:
x(t) = cos wo t = cos 2
; To : perodo se
nal analoga.
To
kT = 2 TTo
Si se muestrea cada T segundos: x(kT ) = cos 2
To
Como N = 2
= TTo = so , entonces la frecuencia de muestreo debe ser un
m
ultiplo entero mayor a uno de la frecuencia de la se
nal analoga, para que
ambas se
nales tengan la misma periodicidad. Si s /o es un n
umero irracional, la se
nal discreta es aperiodica.
Ejemplo:
Una se
nal analoga a 60 Hz muestreada con T = 1 ms, da una se
nal dis1/60
50
0
creta con N = 103 = 3 muestreos por ciclo de la oscilacion analoga; la
2
k se repite al cabo de N = 50 muestreos, luego
se
nal discreta x(k) = cos 50/3
de los tres perodos de la se
nal analoga.
Una se
nal analoga x(t) = cos 100t, muestreada con T = 1 ms, da N 0 =
2/100
= 20, lo que corresponde a un n
umero irracional de muestreos por
103
ciclo, es decir, es aperiodica.
5.4.2.
Correlaci
on Plano S a Plano Z
J. Ramrez y E. Rosero
176
GICI
PLANO Z
PLANO S
Crculo
Unitario
ej
j/T
j/T
j
j
j
Eje Real
Eje Real
positivo > 0
negativo S = < 0
Lugar de atenuaci
on
constante
S = + j, : cte.
0<r<1
r>1
z=r
z = e
Crculos de
radio r
r2 = es T
z = ej
r = eT
r1 = e1 T
1
Semiplano Izquierdo
Sistemas Estables
Interior del
Circulo unitario
PLANO Z
PLANO S
Lugar de
frecuencia cte.
j
j1
j2
j1
1
j/T
J. Ramrez y E. Rosero
j2
j/T
s = + j
=cte
177
GICI
s2 = s1 + J
2
m z = es2 T = es1 T .eJ2m = es1 T
T
(m=#Entero)
PLANO Z
J/T
1
J/T
4
Bandas complementarias:
J
B.C
B.C
Banda
Complementaria
Banda
Primaria
J5/T
J3/T
J/T
J/T
B.C
B.C
J3/T
J5/T
B.C
J. Ramrez y E. Rosero
178
GICI
PLANO Z
PLANO S
Espiral
Logaritmica
z = reJ
nT
r = ep
= n T 1 2
Lugar de amortiguamiento
constante
p
s = n + Jn 1 2
: cte,n : variante
d = n
s =
Si n
r exponencialmente
linealmente
p
1 2 : frecuencia de la oscilacion amortiguada.
2
:
T
frecuencia de muestreo.
= d T =
d
s
d
s
Una se
nal oscilatoria amortiguada analoga, muestreada a diferentes frecuencias, tendra los polos en el plano Z sobre la espiral.
Ejemplo:
Se
nal analoga con = 0,3, muestreada con s1 = d , s2 = 2d y s3 =
4d , tendra polos en el plano Z en:
z = rej con: r1 = 0,27,
0,6, 3 = 2 .
1 = 2 = 0 ; r2 = 0,37, 2 = ; r3 =
= 30 , T = 200ms: s = 2
= 10 ; d = s 2
T
5
10 /6
=
rad/seg.
d =
2
6
Las curvas de amortiguamiento constante y de frecuencia natural constante en el plano S son ortogonales; en el plano Z se mantiene tambien esta
propiedad.
J. Ramrez y E. Rosero
179
GICI
Lugar de n cte
=variable
n = 0.4 2s
n = 0.1 2s
n =
n = 0.4 2s
n = 0.2 2s
s
2
J. Ramrez y E. Rosero
180
GICI
J. Ramrez y E. Rosero
Root Locus
1
0.5/T
0.6/T
0.4/T
0.8
0.1
0.7/T
0.3/T
0.2
0.3
0.6
0.8/T
0.2/T
0.4
0.5
0.4
0.6
0.7
Imaginary Axis
181
0.9/T
0.1/T
0.8
0.2
0.9
/T
/T
0.2
0.9/T
0.1/T
0.4
0.8/T
0.2/T
0.6
0.7/T
0.8
0.3/T
0.6/T
1
1
0.4/T
0.5/T
0.8
0.6
0.4
0.2
GICI
0
Real Axis
0.2
0.4
0.6
0.8
RESUMEN
T
J
T
eT
(a)
(b)
Fig. 2.17 Lneas correspondientes en el plano S y el plano Z, de acuerdo
a la transformacion: z = esT .
Tabla 2.2
P lano s
Eje de frecuencia: s=j
Semiplano izquierdo
s=0
s = 0p
s = n + jn 1 2
=-a+jb
si es fijo y n vara
si n es fija y vara
s = j(/T )
Simbolo
444
J. Ramrez y E. Rosero
P lano z
Crculo unitario: |z| = 1
Interior circulo unitario
z=r1
z = r, 0 p
r1
j
z = re , r = exp{/
1 2} = eaT ,
p
= n T 1 2 = bT
espiral logartmica
recta a
angulo contante
z = 1
182
GICI
5.4.3.
Respuesta al Escal
on de Sistemas Discretos
Primer Orden
G(z) =
1r
zr
; E(z) =
A(z) =
z
z1
z
z1
A(z) = G(z)E(z) =
TIZ
z
zr
(1r)z
(zr)(z1)
a(k) = [1 rk ](k)
Segundo orden
G(z) =
p
k
T n
,
r
=
e
,
T
1 2 ; k tal que G(1) = 1
n
z 2 2r cos z + r2
Sea = 18 , r = 0,834
de: r = 0,834 = e
12
= 0,5
./180
18./180
=
= n T n =
De:
2
2
1
d =
10,5
0,362
T
s
18. s
s
= .
=
.
=
T
2
180 2
20
J. Ramrez y E. Rosero
183
GICI
a(k)
kT
(z
p)(z 2
k
, tal que G(1) = 1
1,58z + 0,7)
J. Ramrez y E. Rosero
184
GICI
a(k)
S.P % (Log)
a=0.9
a=0.8
a=0.7
a=0.6
= 0.5
18o
45o
72o
1000
500
400
200
100
50
40
20
10
5
3
2
1 0.5 0 0.5 1
kT
1.5
=
0.707
# de muetreos
S.P % (Log)
= 0.5
18o
1000
a 0.95 (Log)
o
45
72o
500
400
200
100
50
40
20
10
5
3
2
18o
45o
72o
1000
500
400
200
100
50
40
20
10
5
3
2
a
1 0.5 0 0.5 1
1.5
J. Ramrez y E. Rosero
185
GICI
J. Ramrez y E. Rosero
186
GICI
5.4.4.
R(s) +
E (s)
E(s)
D(z)
1esT
s
Gp (s)
C(s)
B(s)
H(s)
G(z)
C(z)
=
R(z)
1 + GH(z)
(
)
Gp(s)
s
Gp(s)H(s)
s
D(z);
luego:
E(z) =
"
R(z)
1 + GH(z)
R(z)
Por lo tanto: ess = lm (1 z 1 )
z1
1 + GH(z)
J. Ramrez y E. Rosero
187
GICI
T z 1
(1 z 1 )2
essv = lm
z1
Tz
(1 + GH(z))(1 z 1 )
= lm
z1
T
GH(z)(1 z 1 )
GH(z)(1z1 )
T
T 2(1 + z 1 )z 1
2(1 z 1 )3
1 2
essa = K1ea : Error de estado estable de aceleracion, donde Kea = (1z T)2 GH(z)
es la contante de error de aceleracion.
Similarmente para una entrada aceleraci
on: R(z) =
Notemos que las expresiones del error permanente ess y de las constantes
de error Ke tienen la misma forma del caso continuo; sinembargo, para entradas variantes, las constantes de error Kev y Kea dependen del perodo de
muestreo.
Si la configuracion del muestreo cambia en el lazo y si existe la funcion
de transferencia de pulso, se deben obtener las constantes de error con un
analisis similar; esto se ilustra en el siguiente ejemplo.
Ejemplo:
Para el sistema:
R(s) +
C(s)
T
G1 (z)
G2 (z)
B(s)
H(s)
J. Ramrez y E. Rosero
188
GICI
Kev = lm
Kea
5.4.5.
Soluci
on de las ecuaciones din
amicas; la matriz
de transici
on de estado continua
X(t)
= AX(t) + BR(t)
Ecuacion de estado
Ecuacion de salida
Soluci
on Homog
enea
De manera analoga al caso escalar: x = a x donde la solucion es de la forma
x(t) = f (t) x(0) = eatx(0), la solucion de la ecuacion de estado lineal
homogenea
X = AX
189
GICI
(t)
= A(t)
Aplicando la Trasformada de Laplace a la Ecuacion de Estado Homogenea:
sX(s) X(0) = AX(s)
TIL
(s I A)1
(s I A)1
X(0), t 0
(t) = e
X
Aj tj
) : Matriz exponencial de A
=
(
j!
j=1
e1 t 0
0
0 e2 t
0
At
(t) = e = ..
..
.
.
.
.
.
n t
0
0 e
Si hay valores propios repetidos, (t) contendra; ademas de e1t , e2t ent
terminos tales como : teit , t2eit .
J. Ramrez y E. Rosero
190
GICI
(0) = eA0 = I
2.
1 (t) = (t)
Soluci
on total de la Ecuaci
on de Estado
Al aplicar la Transformada de Laplace a la ecuacion de estado
no-homogenea :
X (t) = A X(t) + B R(t)
Se obtuvo en el captulo 2 :
X(s) = (sI A)1 X(0) + (sI A)1 B R(s)
Z t
TIL
At
X(t) = e X(0) +
(eA(t ) B R( ))d,
t0
0
J. Ramrez y E. Rosero
191
GICI
Ejemplo
Calcular la salida del sistema dinamico:
x 1 = x2(t)
x 2 = 2x1 (t) 3x2 (t) + r(t)
c(t) = x1(t) + x2 (t)
Con x1(0) = 1, x2 (0) = 0 y r(t) = (t).
La representacion vectorial - matricial es :
x1
0
1
x1
0
x 1
r(t); c(t) = 1 1
=
+
2 3
1
x 2
x2
| {z } x2
|
| {z }
{z
}
C
A
At
=L
(s I A)
et e2t
2et e2t
2et + 2e2t et + 2e2t
x(t) =
2et e2t
2et + 2e2t
2et e2t
2et + 2e2t
Z t
e(t ) e2(t )
e(t ) + e2(t )
J. Ramrez y E. Rosero
1
1
et et 1 e2t 2 e2t 2
t
2t 1 2t
e 1 + 2e
e
2
t
192
1
2
GICI
x(t) =
c(t) =
0,5 + et 0,5e2t
et + e2t
1 1
x1
x2
= 0,5 + 0,5e2t
5.4.6.
Soluci
on de las Ecuaciones Din
amicas Discretas
X(k + 1) = G X(k) + H U (k)
Y (k) = E X(k) + D U (k)
Por recurrencia :
k=0
k=1
k=2
J. Ramrez y E. Rosero
193
GICI
Gk = Z 1 (zI G)1 z
k1
X
Gkj1 H U (j) = Z 1 (zI G)1 HU (z)
j=0
1
Ejemplo
0
1
Para X(k + 1) = GX(k) + HU (k) ; G =
0,6 1
T
obtener X(k) con U (k) = (k) , X(0) = 1 1
,H=
1
1
Soluci
on
(zI G)
z
1
0,16 z + 1
(k) =
X(z) = (zI G)
1
k
4
(0,2)
3
1
(z+0,2)(z+0,8)
13 (0,8)
k
4
15
(0,2) +
zX(0) + HU (z)
z2
zX(0) + HU (z) =
z1
z2 +2z
4
(0,8)
15
z+1 1
0,16 z
k
5
(0,2)
3
; U (z) =
53 (0,8)
k
13 (0,2) + 43 (0,8)
z
z1
z1
X(z) =
z
(z+0,2)(z+0,8)(z1)
z2 + 2
z 2 + 1,84z
J. Ramrez y E. Rosero
194
GICI
X(k) = Z
5.4.7.
1
X(z)
17
(0,2)k +
6
17
(0,2)
30
22
(0,8)k
9
38
(0,8)
45
25
18
7
18
Discretizaci
on de Ecuaciones Din
amicas de Tiempo Continuo
En esta seccion consideramos que tenemos un sistema de tiempo continuo descrito en variables de estado, el cual se controla digitalmente; deseamos
por tanto obtener a partir de su representacion de estado continuo, la representacion de estado discreta; la figura ilustra el caso.
U (k)
ROC
u(t)
x(t)
X = AX + BU
+
y(t)
+
D
Y (k)
J. Ramrez y E. Rosero
195
GICI
Por tanto:
X(kT + T ) = G(T )X(kT ) + H(T )U (kT )
Donde:
AT
G(T ) = e
H(T ) =
Z
T
A
e d
.B
Ejemplo
Discretizar : X = AX + BU ; Y = EX ; A =
E = 0 1 , T = 1 seg
0 1
0 2
, B=
0
1
H(T ) =
con
Rt
0
1
0
1
(1
2
2t
e
e2t
T = 1;
J. Ramrez y E. Rosero
G(T ) =
d( )
0
1
1 0,43
;
0 0,13
196
H=
1
(T
2
1
(1
2
e2T 1
)
2
2T
0,28
0,43
GICI
x1(k + 1)
x2(k + 1)
1 0,43
0 0,13
y(k) =
1 0
x1(k)
x2(k)
x1(k)
x2(k)
0,28
0,43
u(k)
Ejercicio:
Resuelva los ejercicios 16, 17, 18 y 19 propuestos en las actividades de aprendizaje.
Resumen
Este captulo se dedico al analisis en el dominio del tiempo de sistemas
de control lineales en tiempo continuo y en tiempo discreto. La respuesta
temporal de los sistemas de control se divide en respuesta transitoria y de
estado estable. El error de estado estable es una medida de la exactitud del
sistema cuando el tiempo se aproxima al infinito. La respuesta transitoria
se caracteriza por las caractersticas como el sobrepaso maximo, tiempo de
levantamiento, tiempo de retardo y tiempo de asentamiento, y parametros
tales como factor de amortiguamiento relativo, frecuencia natural no amortiguada y constante de tiempo. Se analizaron los efectos de adicionar polos
y ceros a las funciones de transferencia de la trayectoria directa y en lazo
cerrado. Tambien se discutieron los polos dominantes de las funciones de
transferencia.
Tambien se realizo en analisis en el dominio del tiempo de sistemas de
control en tiempo discreto, y se demuestra que todo el analisis en estado
estable y transitorio de sistemas en tiempo continuo puede extenderse a los
sistemas en tiempo discreto. La interpretacion de la configuracion de polos y
ceros se debe realizar en el plano z respecto al crculo unitario | z |= 1.
Actividades de aprendizaje
J. Ramrez y E. Rosero
197
GICI
4
s(s + 5)
(5.1)
5. Considere la respuesta escalon unitario de un sistema de control realimentado unitariamente cuya funcion de transferencia en lazo cerrado
es:
1
G(s) =
(5.2)
s(s + 1)
Obtenga el tiempo de levantamiento, tiempo pico, el sobrepaso maximo
y el tiempo de asentamiento.
6. Considere el sistema en lazo cerrado obtenido mediante:
C(s)
n
= 2
R(s)
s + 2n s + n2
(5.3)
R(s) +
16
s+0.8
1 C(s)
s
J. Ramrez y E. Rosero
198
GICI
2s + 1
s2
(5.4)
R(s) +
C(s)
1
s(5s+1)
Control P
R(s)
+
R(s) +
C2 (s)
1
s(5s+1)
5(1 + 0.8s)
+
1 C3 (s)
s
1
5s+1
Control PD
0.8
Control P +
realimentacion
tacometrica.
Evalue cual es el mas rapido y cual tiene menor sobrepaso en la respuesta al escalon.
10. Para el sistema de control de posicion:
R(s) +
1
s
J. Ramrez y E. Rosero
199
X3
2 X2
0.1s+1
GICI
1
s
X1
R(s) +
E(s)
E (s)
U (s)
ROC
5
s(s+2)
C(s)
Utilice un programa de simulacion para obtener las respuestas al escalon, impulso y a la rampa unitarios; trace las curvas de x1, x2 , x3 y
e vs. t.
11. Considere el sistema de control con realimentacion unitaria y FdT de
lazo abierto:
K
G(s) =
s(Js + B)
Analice los efectos de variar los valores de K y B sobre el eSSV ; mediante un programa de simulacion, trace curvas de respuesta a una
rampa unitaria, para valores de K peque
no, mediano y grande; asuma
J = B = 1.
12. Sea
C(s)
ks + b
= 2
, H(s) = 1
R(s)
s + as + b
J. Ramrez y E. Rosero
200
GICI
R(s) +
E(s) +
U (s)
U (s)
T
1
s
ROC
1
s
Y (s)
Kt
Y (z)
E(z)
Y (z)
.
R(z)
= Ax(t) +
C(t) =
0 1
1 0
0 1
1 0
R(t)
x(t)
(5.5)
(5.6)
Obtenga
la matriz de transici
on de estados y las salidas con:
1
(t)
x(0) =
, R(t) =
para:
0
(t)
a) A =
0
1
2 1
J. Ramrez y E. Rosero
201
GICI
0 1
b) A =
1 0
0 1
c) A =
1 0
17. Para el sistema de la figura, escriba las ecuaciones dinamicas y resuelvalas para obtener C(t) con x(0) = [1 0 0]T y R(s) = 1/s.
R(s) +
E(s)
C(s)
10
s(s+4)(s+5)
C (t)
U (t)
U (t)
T
ROC
r(t)
x = Ax + Br
C(t) T
r(t) = (t) +
e(t)
T =1
ROC
1
s+1
C(t)
C(kT )
T =1
= 0.
J. Ramrez y E. Rosero
202
GICI
Lecturas complementarias
KUO BENJAMIN, Sistemas de Control Automatico, Prentice Hall
1997. Captulo 7.
OGATA KATSUSHITO, Ingeniera de Control Moderno, Prentice Hall,
3 edicion, 1998. Captulos 4 y 5.
OGATA KATSUSHITO, Sistemas de Control en Tiempo Discreto. Prentice Hall Mex. 1996. Captulo 4.
Referencias
KUO BENJAMIN, Sistemas de Control Automatico, Prentice Hall
1997.
OGATA KATSUSHITO, Ingeniera de Control Moderno, Prentice Hall,
3 edicion, 1998.
OGATA KATSUSHITO, Sistemas de Control en Tiempo Discreto. Prentice Hall Mex. 1996.
J. Ramrez y E. Rosero
203
GICI
Captulo 6
Acciones b
asicas de control
Introducci
on
Un control automatico compara el valor medido de la salida de una planta
con el valor deseado, determina la desviacion y produce una se
nal de control
que busca reducir la desviacion a cero o a un valor peque
no. La forma en que
el control automatico produce la se
nal de control recibe el nombre de acci
on
de control.
En este captulo presentaremos las acciones de control basicas utilizadas
com
unmente en los controles automaticos industriales, tales como las acciones
de control Proporcional (P), Proporcional-Integral (PI), Proporcional-Derivativo
(PD) y Proporcional-Integral-Derivativo (PID). Analizaremos tambien los
efectos de los diferentes modos de control en el funcionamiento del sistema;
finalmente presentaremos la manera como se implementan estas acciones de
control, la implementacion analoga mediante amplificadores operacionales y
las ecuaciones de recurrencia para la implementacion discreta.
Objetivos
1. Determinar el efecto de las diferentes acciones de control en el comportamiento de un sistema. Evaluaci
on
204
DE CONTROL - PID
6.1. ACCION
Contenido
6.1.
6.1.1.
Acci
on de Control - PID
Acci
on Proporcional
Definici
on:
r(t) +
e(t)
kp
a(t)
b(t)
La accion proporcional genera la se
nal de control de la forma:
a(t) = kp e(t)
kp : Ganancia proporcional
En control de procesos se usa la Banda Proporcional B:P para definir la
ganancia; es la relacion entre la desviacion porcentual de la salida a la
variacion en el pleno rango de la se
nal de control.
kp =
100
B.P [ %]
Funcionamiento:
Para analizar los efectos de la accion proporcional, consideremos el sistema de control de la excitacion sujeto a una accion P:
VT (s)
VR (s)
J. Ramrez y E. Rosero
kp /(1 + kp )
G
s + 1
1+kp
205
GICI
DE CONTROL - PID
6.1. ACCION
VR (s) +
1
G s+1
kp
VT (s)
D(s)
R(s) +
E(s)
kp
1
s(s+1)
1
D(s); si D(s) =
s( s + 1) + kp
CD (s) =
essd =
essd =
s0
C(s)
1
s
1
kp
1
kp
J. Ramrez y E. Rosero
206
GICI
DE CONTROL - PID
6.1. ACCION
6.1.2.
Acci
on Integral
Definici
on
R(s) +
E(s)
kI
s
A(s)
B(s)
La accion integral genera la se
nal de control de la forma:
Z t
e(t)d(t)
a(t) = kI
0
kI
E(s)
s
Donde kI , se denomina constante integral.
A(s) =
Funcionamiento
Para analizar los efectos de la accion integral, consideremos al sistema de
control de la excitacion sujeto a una accion Integral.
VR (s) +
E(s)
1
TI s
A(s)
1
G s+1
VT (s)
207
GICI
DE CONTROL - PID
6.1. ACCION
a(t)
e(t)
TI
1/TI G
;
+ 1G s + 1/TI G
r
1 TI
=
2 G
s2
El sistema ahora puede ser subamortiguado oscilatorio a diferencia del lazo abierto que es de primer orden; como se ha aumentado en uno el grado de
la ecuacion caracterstica, tenemos que el sistema es menos estable.
Comparemos la velocidad de respuesta de la accion I con la P; con la
accion P la velocidad de respuesta es : ts = 3EQ
ts = 3G /(1 + kp )
Con la accion I asumiendo que el sistema es subamortiguado:
ts = 3/N
N =
1
2G
ts = 6G
El sistema con accion P es mucho mas rapido que el lazo abierto, mientras
que con la accion I, se hace dos veces mas lento.
J. Ramrez y E. Rosero
208
GICI
DE CONTROL - PID
6.1. ACCION
1+
1
G s+1
1
TI s(Gs+1)
1
s
TI s
= 0
s0 TI s(G s + 1) + 1
essD = 0
essD = lm
Luego, la accion integral elimina el corrimiento tanto de la entrada de referencia como el debido a se
nales perturbadoras en el lazo.
Observese que la se
nal de control en un instante dado, es el area bajo la
curva del error hasta ese momento; por ello, si el error es nulo, la se
nal de
control no necesariamente debe ser nula; el valor que permanece se llama:
Remanencia Estacionaria, RE.
e(t)
t
a(t)
RE
t
J. Ramrez y E. Rosero
209
GICI
DE CONTROL - PID
6.1. ACCION
6.1.3.
Acci
on Proporcional Integral
PI
Definici
on:
R(s) +
E(s)
kp (1+TI s)
TI s
A(s)
B(s)
La se
nal de control es una combinacion de las acciones P e I:
Z t
kp
a(t) = kp e(t) +
e(t)dt
TI
0
A(s)
=
E(s)
kp (1 + TI s)
TI s
J. Ramrez y E. Rosero
210
GICI
DE CONTROL - PID
6.1. ACCION
a(t)
2kp
accion PI
kp
accion P
TI
Funcionamiento
Para el analisis, consideremos de nuevo al sistema de control de la excitacion, con accion PI.
VR (s) +
kp (1+TI s)
TI s
1
G s+1
VT (s)
1 + kp 1
= p
kp 2
TI
G
J. Ramrez y E. Rosero
211
GICI
DE CONTROL - PID
6.1. ACCION
1 + kp
Se incrementa en el factor p
con respecto al amortiguamiento calculakp
do para la accion I, por tanto, la adicion del cero, mejora el amortiguamiento.
3G
, es mas rapido que
1 + kp
con accion I; sinembargo, para un amortiguamiento apropiado, la ganacia
kp con la accion PI es menor que la obtenida para la accion P y por ello, el
PI es mas lento que el P.
En cuanto a la velocidad de respuesta, ts =
6.1.4.
Acci
on Proporcional Derivativa
PD
Definici
on
R(s) +
E(s)
kp (1 + Td s)
A(s)
B(s)
a(t) = kp e(t) + kp Td
d
e(t)
dt
A(s)
= kp (1 + Td s)
E(s)
Td : tiempo derivativo, es el tiempo que tarda en alcanzar la accion P a la
accion D cuando el error es una rampa en lazo abierto.
J. Ramrez y E. Rosero
212
GICI
DE CONTROL - PID
6.1. ACCION
a(t)
PD
P
D
Td
Funcionamiento
Para el analisis, consideremos un sistema de control de la excitacion con
excitatriz DC y accion PD (en la practica se usa la red estabilizadora).
IL (s)
VR (s) +
kp (1 + Td s)
1
E s+1
1
G s+1
VT (s)
J. Ramrez y E. Rosero
kp
(1 +
E G
E +G +kp +Td
E G
213
Td s)
s+
1+kp
E G
GICI
DE CONTROL - PID
6.1. ACCION
essp =
1
1 + kp
ess |IL
1
kp
J. Ramrez y E. Rosero
214
GICI
DE CONTROL - PID
6.1. ACCION
6.1.5.
Acci
on Proporcional Integral Derivativa
PID
Definici
on:
PID paralelo:
k
R
k
T1 s
+
+
kT2 s
R(s) +
E(s)
k(1+T1 s+T1 T2 s2 )
T1 s
A(s)
B(s)
La se
nal de control se obtiene de la ecuacion:
Z t
k
d
a(t) = ke(t) +
e(t)dt + kT2 e(t)
T1 0
dt
Las figuras muestran las respuestas al escalon y la rampa en el error:
J. Ramrez y E. Rosero
215
GICI
DE CONTROL - PID
6.1. ACCION
a(t)
impulso
t
Figura 6.1: Respuesta al escalon del PID
PID
a(t)
PD
P
t
Figura 6.2: Respuesta a la rampa del PID
1 + p 2
T1 4T1 T2 son
2T2
reales si T1 > 4T2 ; en tal caso, la funcion de transferencia del controlador
es:
kp = k/T1 Z1
kp (1 + TI s)(1 + Tds)
A(s)
T1 = 1/Z1
=
E(s)
TI s
TD = 1/Z2
{z
}
|
Los ceros del controlador son:
CASCADA
de P I
Z12 =
PD
216
GICI
DE CONTROL - PID
6.1. ACCION
IL (s)
VR (s) +
1
A s+1
1
E s+1
1
G s+1
VT (s)
IL (s)
kp
TI s
VR (s) +
1
A s+1
VT (s)
kp /TI A
VT (s)
=
2
VR (s)
s + 1A s + TI kpA
ts ' 3A = 1,5 seg.
1
= p
2 kp
Tipo 1
TI
A
Ajustable con kp ;
essp = 0
kp = 10 = 0,5
ess |IL = 0
J. Ramrez y E. Rosero
217
GICI
DE CONTROL - PID
6.1. ACCION
IF
IR
UR
ZF (s)
ZR (s)
IB
UB
I=0
ZR (s)
UA
R0
ZF
UR
,
=
LIK :
UB
IR + ID + IF
UA (s) =
ZR IB
UA
ZF
IF
= 0
UB
UA
=
ZR
ZF
ZF (s)
[UR (s) UB (s)]
ZR (s)
UR
ZR
V oltaje de entrada
.
Corriente de salida
Para el PID:
ZR (s) = RR
ZF (s) =
UA (s)
UR (s) UB (s)
RI (RI CI s + 1) (RD CD s + 1)
RR
R C s
R C s+1
|{z}
}
| I{z I }
| A {zD
TI =RI CI
kp
J. Ramrez y E. Rosero
218
TD =RD
CD
GICI
DE CONTROL - PID
6.1. ACCION
Seguidor de
Tensi
on
RI CI
U*Rd
IF
CD
RA
Ra << Rd
RR
UR
UB
RR
RO
posici
on
relativa
del cursor
RP
UA
El PID interactivo tiene en general mayores sobrepasos y tiempos de estabilizacion y menores tiempos de subida que el paralelo.
6.1.6.
Implementaci
on digital de la ley de control PID
PID analogo:
Z
d
1 t
e(t)dt + Td e(t)
a(t) = k e(t) +
Ti 0
dt
(6.1)
Discretizando la integral con la regla trapezoidal y la derivada con la diferencia de dos puntos, se obtiene:
T
1
T
e(kT ) e(kT T )
a(kT ) = k e(kT ) +
a(kT T ) + e(kT ) + e(kT T ) + Td
Ti
2
2
T
(6.2)
Realizando la transformada Z:
T
Td
1 + z 1
1
A(z) = k 1 +
(6.3)
+ (1 z ) E(z)
2Ti 1 z 1
T
se obtiene:
T
Td
1
T
1
+
+ (1 z ) E(z)
A(z) = k 1
2Ti Ti 1 z 1
T
J. Ramrez y E. Rosero
219
(6.4)
GICI
DE CONTROL - PID
6.1. ACCION
Resumen
En este captulo se presentaron las acciones basicas de control que suelen
usar los controladores automaticos industriales. Se presentan los efectos de las
acciones de control proporcional, integral, derivativa, proporcional-integral,
proporcional-derivativa y proporcional-integral-derivativa, as como su implementacion continua mediante amplificadores operacionales y en tiempo
discreto.
Actividades de aprendizaje
1. Para el sistema de control digital de la figura 6.3:
a) Escriba las ecuaciones deinamicas discretas con Gc = 1.
J. Ramrez y E. Rosero
220
GICI
DE CONTROL - PID
6.1. ACCION
R(s)
E (s)
E(s)
Gc(z)
ROC
T = 1s
1
2s+1
C(s)
C(kT )
T = 1s
D(s) =
R(s) +
E(s)
1
s
+
E (s)
T = 0.5
Gc (z)
ROC
1
s+1
Se desea:
a) Error de estado estable essD = 0
b) Respuesta transitoria sobreamortiguada o dominada por un par
de polos conjugados complejos con 0,5
c) Tiempo de estabilizacion ts 2 seg, criterio del 2 %.
Seleccione y ajuste la accion de control PID mas simple posible que
cumpla con las especificaciones dadas.
3. Para el sistema de la figura 6.4:
J. Ramrez y E. Rosero
221
GICI
C(s)
DE CONTROL - PID
6.1. ACCION
u(kT )
r(t)
ROC
x 1 = x1 + u
x 2 = x1
c = x2
c(t)
R(z) +
Kp + Kd (1 z 1 )
1
2(z1)
C(z)
2
orden con = 2 y n = 2. Ajuste el controlador proporcional
derivativo, para cumplir la especificacion deseada.
4. Para el sistema de control digital de la figura 6.6:
R(s) +
E(s)
E (s)
T =1s
Gc (z)
ROC
1
2s+1
C(s)
C(kT )
T =1
222
GICI
DE CONTROL - PID
6.1. ACCION
R(s) +
Gc (s)
1
2
s +1
C(s)
223
GICI
DE CONTROL - PID
6.1. ACCION
x 2 = x1 2x2 + u
c = x1
Si el sistema se muestrea con un perodo de T = 0,5 seg. y tiene
un retenedor de orden cero, obtenga la matriz del sistema para su
representacion de estado en tiempo discreto.
b) (30 %). Calcule la respuesta del sistema a controlar del punto anterior, en el dominio de Z, C(z) para las condiciones iniciales:
x1 = 1, x2 = 0
c) (40 %). Se desea que el sistema descrito por la funcion de transresponda con una dinamica en
ferencia discreta: G(z) = 0,1z+0,06
(z0,6)2
red cerrada dominada por un par de polos complejos conjugados
con coeficiente de amortiguamiento de 0.5 y tiempo de estabilizacion menor de 4 seg, evaluado con el criterio del 5 %. Para ello
se dispone de un controlador PID digital, el retenedor de orden
cero y perodo de muestreo de T = 0,5 seg. Seleccione la accion
de control PID digital mas simple posible que cumpla con las especificaciones deseadas.
Lecturas complementarias
OGATA KATSUSHITO, Ingeniera de Control Moderno, Prentice Hall
3ra. edicion, 1998. Captulo 5
Referencias
KUO BENJAMIN, Sistemas de Control Automatico, Prentice Hall
1997.
OGATA KATSUSHITO, Ingeniera de Control Moderno, P.H.H. 3 edicion, 1998.
J. Ramrez y E. Rosero
224
GICI
DE CONTROL - PID
6.1. ACCION
J. Ramrez y E. Rosero
225
GICI
Bibliografa
R. Dorf. Sistemas Modernos de Control. Addison Wesley Iberoamericana,
2da. Edicion, 1989.
Benjamin. Kuo.
Sistemas de Control Autom
atico.
Hispanoamericana, 1996.
Prentice Hall-
N.Nise.
Sistemas de Control para Ingeniera. CECSA, 3ra. Edicion, 2004.
K. Ogata. Ingeniera de Control Moderna. Prentice Hall, 1993.
K. Ogata. Ingeniera de Control Moderna. Prentice Hall Hispanoamericana,
3a. Edicion, 1998.
Kiyong Kim R. C. Schaefer. Excitation control of the synchronous generator.
IEEE Industry Applications Magazine, 7(2), 2001.
R. Bishop R. Dorf. Modern control systems. Prentice Hall, 10 Edicion, 2005.
J.M. Ramrez. Dise
no del regulador de Tensi
on para un generador autoexcitado. PhD thesis, Universidad del Valle, Julio 1989.
Westinghouse. electrical Trasmission and distribution. Reference Book, 1950.
226