Aplicacin de cinemtica de Robot de 3 grados de Libertad

En la figura siguiente se muestra un manipulador de estructura posicional esfrica:

z0
x3
z2
z3

x2

P
y3

P1

2
q3

q2

d3

z1
x1
d1

q1

y0
0
x1

x0
Se pide:
a)
b)
c)
d)

Determinar la cinemtica directa de posicin del punto P.

Determinar la cinemtica inversa del punto P
Determinar la cinemtica de velocidad en el punto P.
Determinar la cinemtica de aceleracin del punto P

Solucin
Solucin a
En la siguiente tabla se muestran los parmetros del sistema:
i
ai
i
1
0
90
2
0
90
3
0
0
Mcs. Ing. Jos Machuca Mines

di
d1
0
d3

i
1
2
0

Las matrices correspondientes a cada par articulacin-eslabn teniendo en cuenta la tabla

anterior son:
C1

1 S1
T

0
0

0 S1 0
0 C1 0

1 0 d1

0 0
1

C 2

2 S2
T

1
0

0 S2
0 C 2
1
0
0
0

3 0
T

2
0

0
1
0
0

0
0

0 0
0 0

1 d 3

0 1

Multiplicando las matrices anteriores se obtiene la matriz total que relaciona el referencial
x3y3z3 respecto del referencial x0y0z0 como sigue:
d 3 C1 S 2
C1C 2 S1 C1 S 2
S1C 2 C1 S1 S 2
d 3 S1 S 2
3

0
S2
0
C 2 d 3 C 2 d1

0
0
1
0

De la ltima ecuacin se obtiene la Cinemtica Directa de la posicin:

P d 3 C1 S 2
x
P Py d 3 S1 S 2

d
3
C
2

d
1

Pz

Solucin b
La Cinemtica Inversa de posicin se obtiene a partir de la Cinemtica Directa
q1 1 a tan(

Py
Px

q 2 2 a tan(
q3 d 3

) ; S2 0

Px
C1(d1 Pz )

) o q 2 2 a tan(

Py
S1(d1 Pz )

d1 Pz
C2

Solucin c
Cinemtica directa de velocidad de obtiene derivando el vector de posicin o sea que la
velocidad lineal del punto P respecto del referencial x0y0z0 es:
Mcs. Ing. Jos Machuca Mines

 Px d 3S1S 2 d 3C1C 2 C1S 2 q1

v P Py d 3C1S 2 d 3S1C 2 S1S 2 q 2
Pz
0
d 3S 2
C 2 q 3

Px d 3S1S 2q1 d 3C1C 2q 2 C1S 2q 3

v P Py d 3C1S 2q1 d 3S1C 2q 2 S1S 2q 3
Pz

d 3S 2q 2 C 2q 3

La velocidad angular relativo al punto P respecto del referencial x0y0z0 se obtiene sumando
las velocidades relativas a todos los referenciales en movimiento, esto es
0 S1 0 q1
0 C1 0 q 2
1
0
0 q 3

La velocidad lineal v(t) tambin se puede expresar mediante de una forma mas compacta de
la siguiente manera:
v P J (q)q

d 3S1S 2 d 3C1C 2 C1S 2

J (q) d 3C1S 2 d 3S1C 2 S1S 2

0
d 3S 2
C 2
El determinante de J(q) es det J (q)) d 32 S 2 , por lo tanto los puntos de sigularidad se dan
cuando d 3 0 o sin( 2 ) 0 , es decir si. 2 0 ; 2 .
Para determinar el vector velocidad q se utiliza la siguiente expresin:
q J 1 (q)) P
Donde
S1
d 3S 2
C1C 2
J 1 (q)
d3
C1S 2

0
S2

d3
C 2

La aceleracin a(t) respecto del sistema de referencia x0y0z0 se obtiene derivando la

ecuacin de la velocidad v(t) respecto del tiempo es decir:
( d J (q))q J (q)q
a v P
dt
C1
d 3S 2
S1C 2
d3
S1S 2

3 J11 (q)
q i

i 1 qi
3
3 J (q)
d
J (q)
J (q)
q i 21 q i
dt
i 1 qi
i 1 qi
3 J 31 (q)
q i

i 1 qi
Mcs. Ing. Jos Machuca Mines

J (q)
12q qi
i
i 1
3
J (q)
22q qi
i
i 1
3
J 32 (q)
q qi
i
i 1
3

J13 (q)
q i
i 1 qi

3
J (q)
23q qi
i

i 1
3
J 33 (q)
q qi
i
i 1

 d 3C1S 2q1 d 3S1C 2q 2 S1S 2q 3 d 3S1C 2q1 d 3C1S 2q 2 C1C 2q 3 S1S 2q1 C1C 2q 2
d
J (q) d 3S1S 2q1 d 3C1C 2q 2 C1S 2q 3 d 3C1C 2q1 d 3S1S 2q 2 S1C 2q 3
C1S 2q1 S1C 2q 2
dt

0
d 3C 2q 2 S 2q 3
S 2q 2
d 3C1S 2q12 d 3C1S 2q 22 2d 3S1C 2q1q 2 2S1S 2q1q 3 2C1C 2q 2 q 3

d
( J (q))q d 3S1S 2q12 d 3S1S 2q 22 2d 3C1C 2q1q 2 2C1S 2q1q 3 2S1C 2q 2 q 3 q 22
dt

d 3C 2q 22 2S 2q 2 q 3

Por lo tanto
d 3C1S 2q12 d 3C1S 2q22 2d 3S1C 2q1q2 2S1S 2q1q3 2C1C 2q2q3 d 3S1S 2q1 d 3C1C 2q2 C1S 2q3
d 3S1S 2q 2 d 3S1S 2q 2 2d 3C1C 2q q 2C1S 2q q 2S1C 2q q d 3C1S 2q d 3S1C 2q S1S 2q
aP

1
2
1 2
1 3
2 3
1
2
3
2

d 3C 2q2 2S 2q2q3
d 3S 2q2 C 2q3

De forma anloga la
obtiene como
0 C1q1
0 S1q1
0
0

aceleracin angular respecto del sistema de coordenadas x0y0z0 se

0 q1 0 S1 0 q1 C1q1q 2 S1q2
0 q 2 0 C1 0 q2 S1q1q 2 C1q2

0 q 3 1
0
0 q3
q3

Mcs. Ing. Jos Machuca Mines