Tarea 1.

Ramrez Garca Ariana

Ejercicio: Obtenga las ecuaciones de velocidad del siguiente mecanismo.

[Posicin]
4 4 = 2 2 + 3 3
[Derivando]
4 4 2 2 3 3
=
+

44 4 = 22 2 + 33 3
[Dividiendo entre 3 ]
44 4 22 2 33 3
=
+
3
3
3
[

44 43
22 23
33 33

]=[

]+[

44 (43) = 22 (23) + 33 (33)

[Analizando solo la parte imaginaria por Euler]

44[cos(4 3) + isen(4 3)] = 22[cos(2 3) + isen(2 3)] + 33
44 cos(4 3) = 22 cos(2 3) + 33 Ecuacin (1)
44 sen(4 3) = 22 sen(2 3) Ecuacin (2)
[En la ecuacin 2 se despeja 4]
4 =

22(2 3)
4(4 3)

[En la ecuacin 1 se despeja 3]

3 =

44 cos(4 3) 22 cos(2 3)
3

[Sustituyendo el valor de 4 en la ecuacin]

22(2 3)
[
] 4 cos(4 3) 22 cos(2 3)
4(4 3)
3 = [
]
3

22(2 3) cos(4 3) 22(4 3) cos(2 3)

(4 3)
3 =
3
1
3 =

[]22(2 3) cos(4 3) 22(4 3) cos(2 3)

[]3(4 3)

3 =

22[(2 3) cos(4 3) cos(2 3) (2 3)]

3(4 3)

3 =

22[(4 3) (2 3)]
3(3 4)

3 =

22(4 2)
3(3 4)

[Condiciones]
2 = 0.5
3 = 0.4
4 = 0.7
[Calculando 3]
3 =

22(4 2)
3(3 4)

2 rad/s
2
6
5
7
9
3
1
8
10

2
45
20
50
15
65
90
270
315
180

3 rad/s
3
4
0
15
45
25
90
45
135
10
180
55
225
80
270
95
315
47
0
14

Resultado rad/s
4.829
1.911
-0.77
-0.93
-2.384
-1.135
-1.25
-10
3.604

[Calculando 4]
4 =

22(2 3)
4(4 3)

2 rad/s
2
6
5
7
9
3
1
8
10

2
45
20
50
15
65
90
270
315
180

4 rad/s
3
4
0 15
45 25
90 45
135 10
180 55
225 80
270 95
315 47
0 14

Resultado rad/s
3.902
5.295
3.246
5.286
7.112
2.641
0
0
0