ROBTICA PARALELA: APLICACIONES INDUSTRIALES, MODELADO Y CONTROL

Autor: Andrs Vivas

Resumen:
Este artculo introduce los principales conceptos de la robtica paralela para uso i
ndustrial, campo que
an no hace parte de manera significativa en el aparato productivo del pas. Se abor
dan las principales
ventajas de este tipo de robots as como las ecuaciones que los definen. Igualment
e se hace nfasis sobre
los tipos de controladores a implementar en robtica paralela, con el fin de aprov
echar al mximo la alta
dinmica con que ellos funcionan.
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Dimensional Synthesis of 3RRR Planar Parallel Robots for Well-Conditioned Worksp
ace
Autor: M. N. Cardona, Member, IEEE
Resumen:
En este trabajo se realiza un anlisis exhaustivo de la singularidad de un robot p
aralelo plano 3RRR.
Se obtiene la matriz Jacobiana usando la teora del tornillo y se presenta un mtodo
eficaz para el
anlisis de configuraciones singulares sobre la base de un ndice de condicin de la m
atriz jacobiana.
Por ltimo, se presenta una nueva ley de similitud que permite la optimizacin del e
spacio de trabajo
libre de configuraciones singulares y la seleccin del modo de trabajo. Adems, MATL
AB como una herramienta
de prueba y el lenguaje de programacin es utilizado.
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A Stable Model-Based Control Scheme for Parallel Robots Using Additional Sensors
Autores: Pablo Bengoa, Asier Zubizarreta, Itziar Cabanes, Aitziber Mancisidor an
d Eva Portillo
Resumen:
El uso de robots paralelos ha sido demostrado para ser una interesante alternati
va cuando
se requiere una alta presicin y/o alta velocidad. Sin embargo, con el fin de logr
ar estos objetivos,
se requiere que los modelos se basen en controladores. Este trabajo presenta un
nuevo enfoque basado en
un modelo de control estable extendido CTC, que utiliza los datos adicionales d
e los sensores adicionales

introducidas en las articulaciones pasivas de robot paralelo en el controlador.

El controlador propuesto garantiza la estabilidad asinttica, que es una contribuc
in importante en los
enfoques anteriormente presentados.El uso de informacin redundante aumenta la rob
ustez del controlador y
el rendimiento, lo que permite reducir el error de seguimiento con respecto a lo
s enfoques tradicionales
de CTC. La eficacia de la ley de control propuesto se demuestra por su aplicacin
en un robot Delta que ha
sido modelada en ADAMS software multicuerpo.
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Cartesian Coordinates Computation with Interpolation Algorithms of Differential
Numerical Analysis
for Industrial Robot Motion
Autores:Liliana Marilena Matica, Zoltan Kovendi, Helga Maria Silaghi, Claudiu Co
stea.
Resumen:
Anlisis de interpolacin algoritmica numrica diferencial ADNIA, puede ser implementa
do en propsito
de generar una compleja trayectoria de herramientas de punto de robots industria
les. Teniendo en cuenta
la matriz de posicin de un robot industrial, la lineal o circular ADNIA, de acuer
do con la trayectoria lineal
o circular, se puede implementar para interpolar el vector de posicin p. El algor
itmo circular puede ser usado
para interpolar la orientacin de los vectores n,o,a. Esos son los algoritmos de cl
culo propuestos y se describen
en este documento. El propsito del mtodo descrito es el valor de la matriz de posi
cin
elementos, sobre un brazo robtico.
El propsito del mtodo descrito es el valor de la matriz de posicin elementos, sobre
un brazo robtico.
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Diseo y Control de un Robot Paralelo
Autores: Meneses Jimnez Xavier Atonatih , Mndez Canseco Mauricio Cirilo y Corts Brin
gas Eduardo
Resumen:
En este artculo se presenta el diseo y construccin de un robot paralelo tipo Delta.
Adems, se explica la manera en que se analiza la configuracin mecnica y como se imp
lementa la interfaz
computacional para lograr programar una secuencia de movimientos punto a punto.

El lgebra de Cuaterniones es utilizada para obtener Vectores Dinmicos [1] [2] [3]
con el propsito de
simular el comportamiento del robot paralelo y obtener sus ecuaciones cinemticas.
Los Vectores Dinmicos
se definen con las mismas caractersticas de movimiento que los eslabones que conf
orman al robot; por lo que
representan una herramienta muy til para obtener las ecuaciones cinemticas de cade
nas cerradas o abiertas.
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Influencia de los parmetros de diseo en el espacio de trabajo de un mecanismo para
lelo planar 3RRR
Autores: Daniel Ramirez, Jorge Garca, Ubaldo Garca, Jaime Corts, Andrs Cifuentes, Sa
ntiago Rodrguez
Resumen:
Se muestra el procedimiento realizado para el anlisis cualitativo de la distribuc
in de la destreza
dentro del espacio de trabajo de un manipulador paralelo planar 3RRR. Utilizando
la cinemtica inversa,
el Jacobiano del manipulador y el concepto de destreza, se elabor en MATLAB una h
erramienta para facilitar
la visualizacin del movimiento del mecanismo y su espacio de trabajo. La herramie
nta se utiliz para
observar el comportamiento de este al modificar los valores de los parmetros de d
iseo. Se pretende con
esto ayudar a entender el problema del diseo conceptual y generar criterios para
el posterior planteamiento
de una herramienta matemtica que permita determinar la configuracin ptima del mecan
ismo para una tarea
especfica.
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Modelado dinmico de robots paralelos considerando sensrica redundante
Autores: Asier Zubizarreta, Itziar Cabanes, Eva Portillo, Daro Orive, Marga Marco
s
Resumen:
El modelado dinmico de robots paralelos es una tarea compleja debido a los mltiple
s lazos cinemticos de
estas estructuras. Las estrategias propuestas por diversos autores no obtienen,
en general, el modelo de forma
estructurada y compacta y en ningn caso consideran la posibilidad de introducir d
atos de sensores redundantes
explcitamente en el modelo. En este artculo, basndose en trabajos anteriores que ha
cen uso de la
formulacin Lagrangiana, la formulacin de Newton-Euler y el Principio de los Trabaj
os Virtuales, se
desarrolla una metodologa capaz de obtener el modelo dinmico de robots paralelos d

e forma compacta y
estructurada, pudiendo considerar datos de sensores redundantes explcitamente en
el modelo.
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Mechanical Analysis on Hybrid-driven Flexible-cable Parallel Robot
Autores: Pengpeng Yang, Yuliang Liu
Resumen:
Cable flexible del robot paralelo es un nuevo tipo de robot que localiza y orien
ta en el espacio de trabajo por
cables en lugar de varillas. Se analizan las teoras bsicas del robot de cable para
lelo incluyendo el anlisis cinemtico
y dinmico.
De acuerdo con el modelo, la simulacin est en Simulink y la optimizacin de los parme
tros estructurales sobre un mecanismo
de cable flexible del robot paralelo puede ser realizado.
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An experimental study on the vision-based control and identification of planar c
able-driven parallel robots
Autores: Hassan Bayani, Mehdi Tale Masouleh, Ahmad Kalhor.
Resumen:
En este trabajo se presenta la implementacin de un control de posicin basada en la
visin de los robots paralelos
de cable impulsado.
La principal contribucin de este trabajo contiene tres objetivos. En primer lugar
, se utiliza un mtodo de modelado
hacia cinemtica del robot utilizando cuatro barras vinculacin concepto cinemtico, q
ue podra utilizarse en los enfoques
de control de lnea para fines de en tiempo real. A fin de asegurar la tensin posit
iva en los cables, como una propiedad
esencial de base, tambin se obtienen las ecuaciones estticas y dinmicas del robot.
En segundo lugar, con el fin de realizar un seguimiento de la posicin del efector
final, un procedimiento de procesamiento
de imgenes en lnea es desarrollado e implementado. Por ltimo, en la tercera aportac
in, diferentes enfoques de control se
aplican con el fin de validar el modelo con la planta y obtener el controlador ms
prometedor. Como mando clsico, el enfoque
de asignacin de polos se sugiere y los resultados revelan debilidades en el model
ado de las incertidumbres.
Debido a la incapacidad ltimo, el controlador de modo deslizante se utiliza y pru
ebas experimentales representan eficacia de este mtodo.
Sin embargo, el fenmeno castaeteo en el comienzo de la operacin de robot es la insu
ficiencia principal de este controlador.

Por lo tanto, con el fin de presentar un controlador ms preciso, (deslizante adap

tativo controlado) de modo de trabajo junto con un mtodo
de identificacin en el que el modelo se aplique.
El procedimiento de identificacin proporcionada se basa en el enfoque recursivo m
enos Square, que las rebajas los efectos de
las incertidumbres en los parmetros del modelo. Por otra parte, los resultados de
estos controladores confirman alojamiento entre
el modelo y robot. El procedimiento propuesto podra tambin aplicarse a cualquier t
ipo de robot paralelo cable impulsado.
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Algoritmo para la Solucin de la Cinemtica Directa de Robots Paralelos Planares 3RR
R Destinados a Aplicaciones
en Tiempo Real.
Autor: Manuel Napolen Cardona Gutirrez
Resumen:
En la Robtica, la cinemtica estudia la relacin entre la posicin de los actuadores y
la posicin del efector
final. EL problema de la cinemtica directa consiste en encontrar la posicin del ef
ector final conocidas las
posiciones de los actuadores, mientras que para la cinemtica inversa sucede lo co
ntrario, conocida la posicin
de la plataforma mvil se debe encontrar la posicin de los actuadores.
El anlisis cinemtico de los Robots seriales es mucho ms fcil comparado con los Robot
s paralelos. La solucin
de la cinemtica en el caso de los Robots seriales se puede realizar con considera
ciones geomtricas elementales
o algn mtodo sistemtico tal y como el de Denavit y Hartenberg. En el caso de los Ro
bots paralelos el anlisis
de la cinemtica Inversa si se realiza con consideraciones geomtricas, pero; la sol
ucin a la cinemtica directa
es bastante compleja y esto resulta ser uno de los principales problemas de los
robots paralelos.
En el presente documento se realiza un anlisis completo de la cinemtica del mecani
smo paralelo planar 3RRR.
Se presenta una nueva metodologa para abordar el problema de la cinemtica directa
basado en la formulacin multicuerpo.
Se plantea un algoritmo iterativo y se encuentran la solucin a la cinemtica direct
a utilizando un mtodo numrico. Finalmente
se presenta el diseo de un simulador utilizando MATLAB como herramienta de progra
macin y se analiza los tiempos de
convergencia del mtodo propuesto.