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TIEMPO REAL
Clase 3
Ley de Ohm
V=IxR
V es tensin, es una medida de la capacidad de mover
Seales
Analgico y digital
Una seal estar representada analgicamente
Seales analgicas
Frecuencia
Seales compuestas: Fourier
Digitalizacin
Frecuencia de muestreo?
Fourier
Conversor analgico-digital
Calidad de seal
Audicin humana 16 17 KHz hasta 15-20 KHz
Equipos se extiende ms all: mejor calidad
Frecuencia de muestreo (del convertidor) debe ser de
Hardware
Sensores y detectores
ADQ12
Diagrama en bloques
siguientes:
b2, b1, b0 sealan uno de los 8 bits de salida, bit 3 el valor colocado en salida
Los restantes mantienen su valor
Los bits 7 a 4 no desempean funcin alguna.
funcin alguna)
Modo desbalanceado
los bits 3 a 0 seleccionan 1 entre 16 canales analgicos
CONT2) de 16 bits
Contador se carga (soft) a valor inicial y tras un disparo inicia una
cuenta descendente, al ritmo de seal del reloj
Cuando la cuenta arriba a cero OUTn toma el estado alto
Lectura de los contadores al vuelo o transfiriendo previamente sus
valores a registros internos de la unidad 8253
INTERRUPCIONES:
Dos alternativas:
Parmetros
N: Nmero de tareas en el sistema
Pi: Periodo de activacin
Ci: Tiempo mximo de ejecucin
Di: Plazo mximo de terminacin.
Ri: Tiempo de respuesta mximo. Es el tiempo desde que la tarea se
activa hasta que termina realmente a ejecutarse.
Pri: Prioridad de la tarea (convenio: mayor valor, menor prioridad)
Si: Desfase respecto al momento inicial
Tiempo de ejecucin
Tiempo de ejecucin de una tarea variar entre un valor
Otros factores:
Uso de recursos compartidos (comunicacin, memoria virtual)
Evitar uso de estructuras dinmicas que introducen variacin
Tareas peridicas
Para aumentar determinismo, se supone todas las tareas
Factor de utilizacin
Es la fraccin de la CPU que se utiliza en el sistema
N
U
i 1
Ci
Pi
Hiperperiodo
Es el mnimo comn mltiplo de los periodo de todas las
tareas
A partir de este valor el sistema se repite, si se determina
explcitamente.
Dependencia en datos: varias tareas utilizan datos que no pueden ser
compartidos (exclusin mutua)
Dependencia temporal relativa: Varias tareas debe finalizar sus trabajos en
un instante que no puede distar ms de una cantidad. El plazo no es absoluto
sino relativo a otra tarea (videoconferencia en la que se quiere que la voz
acompae al movimiento de los labios)
Restricciones de precedencia AND / OR: Es una relacin entre tareas similar
a la restriccin de precedencia, pero cuando una tarea debe esperar a que
finalicen varias predecesoras (AND), o slo alguna de ellas (OR)
Ejecucin condicional: una tarea se ejecuta o no dependiendo del resultado
de otra
Relacin de cauce: Es la relacin tpica del tipo productor / consumidor. El
consumidor debe esperar a tener datos para continuar y el productor debe
detenerse si el medio de comunicacin se colapsa debido a que el productor
enva informacin ms rpido de lo que la lee el consumidor
En el caso de que entre dos tareas exista una relacin de precedencia, se
supone ambas tareas como peridicas independientes con el mismo periodo
igual al de la tarea que precede a la segunda
Parmetros funcionales
Trabajos interrumpibles: pueden ser interrumpidos para ejecutar tareas
Planificacin
Trabajos deben ser asignados a procesadores en un orden determinado
Esto lo hace el planificador: decide que trabajos ejecuta cada procesador y en que orden
Planificacin es una asignacin de recursos y tiempo a actividades de forma que se
siguientes condiciones:
Cada procesador debe estar asignado como mximo a un solo trabajo en cada instante.
Cada trabajo est asignado como mximo a un solo procesador en cada instante
La cantidad total de tiempo asignada a c/trabajo debe ser igual a su t. de ejecucin mximo o a su actual t.de
ejecucin
Se satisfacen todas las restricciones de precedencia y uso de recursos para acceder a los datos
Planificacin
Planificacin
Una planificacin vlida es posible si cada trabajo finaliza antes de su lmite temporal
Un conjunto de tareas es planificable de acuerdo con un algoritmo de planificacin si cuando
Planificacin
tareas : sucesin de trabajos que se repiten. Cuando la
Planificacin
Planificacin Esttica:
Planificacin
Modelo de tareas, de mas simple a mas complejo:
Ejecutivos cclicos
Si todas las tareas son peridicas, se puede confeccionar un plan de
Ejecutivos cclicos
Tabla de llamadas a procedimientos (T
Tarea
0.5
1.5
16
Ejecutivos cclicos
El seudo cdigo ser:
Loop
espera_interrupcin;
procedimiento_para_a;
procedimiento_para_b;
procedimiento_para_c;
espera_interrupcin;
procedimiento_para_a;
procedimiento_para_b;
procedimiento_para_d;
espera_interrupcin;
procedimiento_para_a;
procedimiento_para_b;
procedimiento_para_c;
espera_interrupcin;
procedimiento_para_a;
procedimiento_para_b;
End loop;
Ejecutivos cclicos
Rate Monotonic
Es un esquema ptimo de asignacin de prioridades (tasa
monotnica)
A cada proceso se le asigna una nica prioridad basada en su
periodo: mayor prioridad para periodos menores
Es ptima porque si un conjunto de procesos puede ser
planificado con un esquema de prioridades esttico (utilizando
una planificacin apropiativa basada en prioridades), entonces
el conjunto dado tambin se puede planificar con un esquema
de planificacin de tasa monotnica.
Prioridad al ms frecuente => Plazo = periodo.
La asignacin de prioridades ms altas a las tareas ms
frecuentes ( perodo mscorto) es ptima entre todas las
asignaciones con prioridades fijas (Liu & Layland,1973).
Deadline Monotonic
Extensin de Rate Monotonic (DM) donde las tareas pueden tener un
POSIX 1003.1b
Estndar para introducir caractersticas de tiempo real en UNIX
Las tareas pueden ser peridicas o no.
Las tareas se programan de acuerdo a la prioridad y a la poltica de las
tareas.
La prioridad es esttica.
La poltica puede ser SCHED_RR, SCHED_FIFO o SCHED_OTHERS
Describe cmo el planificador elige una tarea cuando varias tareas
tienen el mismo nivel de prioridad.
Tareas SCHED_RR y SCHED_FIFO debe tener prioridades que
oscilan entre 255 y 1
Nivel de prioridad 0 se reserva para tareas SCHED_OTHERS.
El nivel de prioridad ms alto es 255.
En esta poltica cada tarea tiene una prioridad asignada, y el
planificador elige para ejecutar aquella tarea que tiene mayor prioridad,
de entre los que estn listos para ejecutar.
Cuando hay tareas que tienen el mismo nivel de prioridad el
planificador utiliza una poltica para elegir que tarea ejecutar.
Polticas implementadas
SCHED_FIFO: Este es el nombre de la poltica de planificacin
expulsora con prioridades que usa orden FIFO para determinar
el orden en el que se ejecutan las tareas de la misma prioridad.
SCHED_RR (Round - Robin (turno rotatorio): Este es el nombre
de la poltica de planificacin expulsora con prioridades que usa
un esquema cclico para planificar tareas de la misma prioridad.
Un proceso o hilo se ejecuta hasta que acaba o es bloqueado o
hasta que su quantum de tiempo ha expirado; si un proceso/hilo
es expropiado por un proceso de mayor prioridad, es colocado a
la cabeza de la cola de ejecucin para esa prioridad sin
embargo, si su quantum expira, ser colocado al final.