Beruflich Dokumente
Kultur Dokumente
ndice
1. Objetivos
2. Teora
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3. Mtodo y desarrollo
4. Ensayos
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recticador.
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1
2
2
3
5
6
6
6
7
7
7
7
9
10
11
12
13
13
13
14
14
15
16
16
17
17
18
19
20
21
22
22
22
23
23
23
23
23
23
23
23
23
23
24
24
24
24
25
25
25
4.4.11.
4.4.12.
4.4.13.
4.4.14.
4.4.15.
4.4.16.
25
26
26
26
26
27
28
28
28
29
29
30
31
31
32
32
33
ndice de cuadros
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
17.
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6
22
22
24
24
24
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25
25
25
26
26
26
26
26
27
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2
2
3
5
7
8
8
9
10
10
11
12
ndice de guras
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
17.
18.
19.
20.
21.
22.
23.
24.
25.
26.
27.
28.
29.
30.
31.
32.
33.
34.
35.
36.
37.
38.
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12
13
14
15
15
16
16
17
18
19
20
21
28
28
29
29
30
30
31
31
32
32
33
33
34
34
1. Objetivos
Relacionarse con el circuito de disparo del modulo leybold y su sincronizacin con la red.
Sincronizar los tiristores con la red.
Clculo del transformador a usar entre la red y B6C.
Probar el recticador con una carga resistiva y observar su ngulo de disparo antes del corte de
corriente.
Obtener el rango de la tensin de control Vc .
Obtener el rango de saturacin del controlador PI.
Congurar el circuito adaptador.
Obtener la ganancia ke del recticador.
Obtener resistencia de armadura de la MCC.
Agregar circuito adaptador a la salida del controlador de velocidad C , para que la salida efectiva de
este se compare correctamente con la corriente medida ia .
Ajustar el controlador de velocidad.
Realizar ajuste no del controlador con seales medidas en osciloscopio.
Someter el control a pruebas de escaln en la referencia de velocidad y perturbacin de carga Tc .
2. Teora
2.1. Modelo de la mquina de corriente continua.
Las ecuaciones que rigen a la mquina de corriente continua se escriben como:
va
vrot
T Tc
T
= vrot + Ra ia + La
dia
dt
(1)
(2)
= kf
d
= J
dt
= kf ia
(3)
(4)
(1 + s a ) ia
ka
ka (va vr ot)
La
Ra
1
Ra
(5)
(6)
(7)
voo
voo
Z
v0
+/6
=
/6
=
=
vb cos()d
p
3 (3)
vb cos()
3 2
VLL cos()
(8)
A partir de = 60 y con carga resistiva comienza a aparecer corte de corriente, como se muestra en el
tercer grco de la gura 3. A partir de este punto el corte de conduccin en la carga corta tambin a todos
los tiristores con estado de conduccin previo a dicho fenmeno. Como ilustracin, inicialmente en el grco
de dicha gura se envan pulsos de disparo a los tiristores T1 y T2 , correspondientes a la conduccin a-c. La
conduccin continua hasta el punto de corte, donde ambos tiristores se apagan. Para volver a conducir en el
estado de conduccin de las fases a-b es necesario enviar un pulso adicional (auxiliar) al tiristor T1 , el cual
fue cortado previamente, que en conjunto con el pulso de disparo a T6 permite el estado de conduccin en
la carga. Se hace notar que este hecho no sucede para 0 < < 60 , pues en dicho intervalo no hay corte de
corriente y el pulso auxiliar no es necesario.
La ecuacin que rige para el valor medio de la tensin de salida del recticador B6C para 120 > 60
viene dada por la siguiente ecuacin (9):
Z
v0
/2
=
/6
=
=
vb cos()d
3 3
vb 1 sin
3 2
VLL 1 sin
(9)
35
io =
5
v0
R
(11)
Si el valor medio de la corriente i0 es mayor a cero en estado estacionario, no habr corte de corriente
por la carga y por tanto no es necesario el pulso auxiliar salvo en el transitorio de arranque de la carga,
donde pueden existir cortes espordicos. En este estado y para carga R-L altamente inductiva es vlida la
ecuacin (8) para todo el rango 0 180 , pero no habr conduccin para 90 si la carga es pasiva.
Vsincronizacion
vac
vbc
vba
vca
vcb
vab
3 2
v0 =
VLL cos()
(12)
Cuando = 0 se tiene la tensin recticada mxima que puede entregar el B6C al campo, donde adems
se le da una reserva de control de un 20 %. Esto se representa por la ecuacin (13):
vomax = 1, 2VN
(13)
2
VBT =
VN
(14)
5
Entonces la relacin del trasformador a usar sera VAT /VBT , donde VAT es la tensin de lnea de la red,
que corresponde a 380[VLL ].
Vc
Controlador
PI
VPI
Va
Cicuito
Adaptador
Cicuito
Disparo
B6C
Vo
(15)
Donde
Vof f set
Vmax Vmin
Vsat+ Vsat
Vmax Vsat+ k
(16)
(17)
Vo
VP I
ke =
(18)
e =
Tred
26
(19)
sea mucho menor a la inductancia de campo. Si la constante de tiempo a es del orden de la constante de
tiempo del equipo de control, entonces la optimizacin del controlador ser ptimo de mdulo. El control de
armadura se esquematiza en el siguiente lazo de control:
ci
kci
= a
a
1
=
R 2ka kR kmi
p.u.
+ 4,3 %
1
+- 2 %
t
Figura 8: ptimo de mdulo para el control de la corriente de armadura ia .
En las pruebas de escaln a pequea seal, debe observarse el comportamiento de la gura 8. En ocasiones, debido a la linealizacin del comportamiento del sistema con la intencin de trabajar con parmetros
concentrados constantes durante el control, el ajuste resulta ser poco no. Si bien este ptimo acta as bajo el
supuesto de planta ideal (sin variaciones en sus parmetros), conviene someter el sistema a pruebas y realizar
ajustes a los parmetros del controlador kc y c que muestren un comportamiento aproximado al mostrado.
En particular, si La es pequeo, la seal de corriente de armadura ia se ver levemente ltrada, siguiendo a
la seal de tensin de entrada va , la cual por la recticacin, mostrar un ripple que puede hacer difcil la
comprobacin terica de este apartado. A ello, se suma que a puede ser del orden de equipo por lo que es
difcil observar los tiempos de respuesta medidos por osciloscopio. Sin embargo, debido a la rpida respuesta
de este sistema electromagntico en comparacin al sistema mecnico, lo que realmente interesa rescatar es
un valor medido (observado por osciloscopio) de equivalente del control total esquematizado en la gura 7, el
cual incide fuertemente en el clculo del controlador de velocidad, expuesto en la siguiente seccin.
ia
(20)
De esta forma, si se tiene el control de corriente activado y se ajusta una referencia de corriente constante,
basta con conocer la aceleracin angular para poder determinar la inercia de la mquina. Antes de realizar este
ensayo, conviene precalentar la mquina para estabilizar las prdidas en rodamientos y lograr una temperatura
de operacin estable, la cul incide sobre el torque de carga, que se supuso nula por simplicacin.
Cabe destacar de la ecuacin (20), que el factor ia / ser constante slo cuando el controlador acte
saturadamente, vale decir, cuando se le enve una referencia desde el vaco y el control requiera mxima
corriente de armadura (proporcional al torque electromagntico), diseada a 2Ia,nom . Esta maniobra durar
hasta que la actuacin se vea limitada por la mxima tensin en la armadura posible, igual a Va,nom , donde el
control acta a tensin constante. Durante esta ltima etapa, la aceleracin no es constante, logrando llegar
al punto de trabajo en vaco con una caracterstica de velocidad exponencial.
J = kf
1s
-1
1s
equivalente
c
kc
4eq,i = 8R
1
1
J
1
=
=
eqi 2keqi
2R 2kmi km (kf )
Como se mencion en la seccin anterior, eqi , proveniente del equivalente del control de corriente de
armadura ia , incide notablemente en el ajuste del control de velocidad, por tanto es conveniente obtener
eqi mediante observacin en osciloscopio para tener un valor cercano al real. El ptimo resultante para este
control se esquematiza en el lazo abierto de la gura 10, el cual se aproxima como planta de primer orden:
10
que lleve la escala de saturacin del controlador al rango [0, ia ], donde ia se ajusta por diseo (generalmente
2Ia,nom ). De aqu nace la observacin de que al existir error nulo entre y , la actuacin de C estar en
el rango [0, ia ] (no nulo), lo cual responde a la lgica de una referencia ia constante.
Se hace hincapi en que una vez puesto el circuito adaptador nombrado en el prrafo anterior, es necesario
recalcular la ganancia del controlador kc , pues el circuito adaptador aporta con una ganancia al lazo, igual
a la pendiente calculada para el mismo.
11
12
3. Mtodo y desarrollo
3.1. Sincronizacin de los tiristores.
1. Se conecta el recticador B6C con el circuito de disparo, como se observa en la gura 14.
2. Se ajusta la tensin de control Vc con su valor mximo, para obtener el menor ngulo de disparo
posible.
3. Se observa que el tiristor 1 est sincronizado a la red y adems que el pulso de disparo, que sera la
tensin gate-ctodo, coincida con la tensin vac .
4. Se procede a realizar lo mismo con los otros tiristores con sus respectivas tensiones de sincronizacin,
descrito esto en la tabla 1.
RED
b
c
Transformador
3
+15V
+15V
L1
L2
L3
5V
0V
+10 V
0V
0V
-15V
-15V
Osciloscopio
Punta de
tensin
13
RED
b
c
Transformador
3
+15V
+15V
L1
L2
L3
4
3
5V
Resistencia
6
0V
+10 V
0V
0V
-15V
-15V
Osciloscopio
Punta de
tensin
Figura 15: circuito para carga resistiva conectada a los terminales del recticador.
14
+15V
+15V
OVER
5V
0V
+10 V
0V
0V
-15V
-15V
Punta de
tensin
Osciloscopio
3. Se aplica una tensin positiva y se verica que la tensin de salida sea Vmax
4. Se aplica una tensin positiva y se verica que la tensin de salida sea Vmin
+15V
+15V
+15V
OVER
5V
0V
+10 V
0V
0V
0V
-15V
-15V
-15V
Punta de
tensin
Osciloscopio
RED
b
c
Transformador
3
B6C
Va
Resistencia
VPI
Tensin
VPI
Cicuito
Disparo
Cicuito
Adaptador
Osciloscopio
Punta de
tensin
MCC
ia
Variac
recticador
Terminales de
armadura
Va
Tenaza de
corriente
Osciloscopio
Punta de
tensin
16
MCC
armadura
Interruptor
1
Recticador
Osciloscopio
17
RED
b
c
Transformador
3
B6C
MCC
armadura
Vc
Cicuito
Disparo
Osciloscopio
18
RED
b
c
Transformador
3
B6C
MCC
armadura
Va
Vc
Vi
Controlador
PI
corriente
Cicuito
Disparo
Cicuito
Adaptador
Circuito
medicion
corriente
Osciloscopio
19
RED
b
c
Transformador
3
B6C
MCC
armadura
Va
Vc
Vi
Controlador
PI
corriente
Cicuito
Disparo
Cicuito
Adaptador
Circuito
medicion
velocidad
Vw
Circuito
medicion
corriente
Osciloscopio
20
RED
b
c
Transformador
3
B6C
MCC
armadura
Carga
ajustable
Va
Vc
Vw
Controlador
PI
velocidad
+
Cicuito
Adaptador
Vi
Controlador
PI
corriente
Cicuito
Adaptador
Cicuito
Disparo
Circuito
medicion
corriente
Circuito
medicion
velocidad
Osciloscopio
21
4. Ensayos
4.1. Mquinas utilizadas
Datos nominales de la excitatriz.
Marca
Potencia nominal
Tensin nominal armadura
Corriente nominal armadura
Tensin nominal campo
Corriente nominal campo
Velocidad nominal
Leybold-didactic GMBH
1[kW]
220[V]
5,75 [A]
220[V]
0.9 [A]
800/1200 [rpm]
Marca
RIGOL
Pintek
AEMC
Tektronix-DMM912
Cantidad
1
4
1
2
Numero de inventario
19017
12949-12952
12907
12937-12883
22
La = Ra a
Va
w
(22)
= a
1
a
=
R 2ka kR kmi
(23)
(25)
(24)
4
4t
kf
ia
(26)
kc
4eqi
1
1
1
eqi keqi kf J1 km km
kadap
(27)
(28)
(29)
23
VP I [V ]
11,05
-11,03
Vsat+
Vsat
VP I [V ]
6,216
6,554
6,884
7,023
7,388
7,608
7,948
8,329
8,58
8,902
9,193
9,477
9,806
10,009
vo [V ]
164
170,5
180,5
184,5
192,5
197,5
205,5
216,5
222,5
228,5
234,5
239,5
245,5
249,5
4.4.6. Ganancia
kr
y constante de tiempo
del equipo
r
kr
1,67[ms]
22,92 [-]
Ia
5,85
5,47
5,01
4,07
3,22
1,66
1,12
(30)
Ra = 4,43[]
Ia [A]
2,7
2,69
0, 632Ia [A]
1,706
1,7
a [ms]
3,15
3,17
a = 3, 16[ms]
Con la ecuacin 21 se obtiene la inductancia de armadura La :
(32)
La = 13, 998[mH]
Va [V ]
77,7
135
157,5
kf [V s/rad]
0,74198
0,74951
0,752
kf = 0, 74783[V s/rad]
(33)
ci [ms]
3,34
kci []
0,5496
km
[rpm]
1650
1090
V [V ]
1,3075
0,85
km []
0,007567
0,007447
km = 0, 0075604[]
(34)
4t[s]
4[s]
[rad/s2 ]
ia [A]
kf [[V s/rad]]
0,088
203.83
2316,2
13,975
0,74783
J = 0, 00451216[kg m2 ]
(35)
Vsat+
Vsat
kadap
of f set
eqi [ms]
J[kg m2 ]
kf [[V s/rad]]
kmi []
km []
kadap []
6,93
0,00451216
0,74783
1/3
0,0075604
0,171
c [ms]
27,72
kc []
113,05
tsubida [ms]
10,5
39
tasentamiento [ms]
22,1
190
tsubidateorico [ms]
7,849
21,48
tasentamientoteorico [ms]
14,028
114,34
Errortsub [ %]
33,78
81,56
27
Ci
Errortasen [ %]
57,54
66,17
4.5. Grcos.
4.5.1. Sincronizacin de los tiristores
Medicin de tensin de linea y pulso de disparo sincronizados
40
Vlinea
30
pulso de disparo*15
20
Amplitude
10
0
10
20
30
40
0.017
0.018
0.019
0.02
0.021
Time(seconds)
0.022
0.023
Figura 25: Medicin de la tensin de linea y tiristor sincrozados para angulo de disparo mximo max .
Va
20
15
Va vs. Ia
General model:
f(x) = a*x
a = 4.43
10
5
1
Ia
28
250
240
230
Va
220
210
Va vs. Vpi
200
190
180
170
160
6.5
7.5
8
Vpi
8.5
9.5
10
Amplitude[V]
200
150
100
50
50
0.005
0.01
Time(seconds)
0.015
0.02
29
14
X: 0.03311
Y: 2.7
2.5
Varmadura
Iarmadura
10
Amplitude[V]
2
Amplitude[A]
12
X: 0.003168
Y: 1.72
1.5
0.5
0.5
0.005
0.005
0.01
0.03
0.035
0
0.005
0.04
0.005
0.01
0.03
0.035
0.04
Varmadura .
14
Varmadura
X: 0.03228
Y: 2.68
2.5
10
Iarmadura
1.5
Amplitude[V]
Amplitude[V]
12
X: 0.00316
Y: 1.66
0.5
0.5
0.005
0.005
0.01
0.03
0.035
0
0.005
0.04
0.005
0.01
30
0.03
0.035
Varmadura .
0.04
250
250
Varmadura
Varmadura
200
Amplitude[V]
Amplitude[V]
200
X: 0.02417
Y: 136
150
X: 0.02406
Y: 157
150
100
100
50
0.016
0.018
0.02
0.022
0.024
0.026
Time(seconds)
0.028
0.03
0.032
0.016
0.018
0.02
0.022
0.024
0.026
Time(seconds)
0.028
0.03
0.032
(a) Tensin de armadura para una velocidad de 1720rpm. (b) Tensin de armadura para una velocidad de 2000 rpm.
Medicion de tensin de armadura
Varmadura
160
140
Amplitude[V]
120
100
X: 0.02501
Y: 76.8
80
60
40
20
0
0.016
0.018
0.02
0.022
0.024
0.026
Time(seconds)
0.028
0.03
0.032
Figura 31: Mediciones de tensin de armadura para determinar el grado de excitacin del campo.
4.5.7. Escalones de referencia con controlador de corriente sin lazo de velocidad con carga
pequea.
Corriente de armadura
Tensin de armadura
350
Varmadura
2.5
300
2
250
Iarmadura*
Amplitude[V]
Amplitude[V]
1.5
(1/3)*Iarmadura
1
0.5
0
200
150
0.5
100
1
1.5
0.02
0.02
0.04
Time(seconds)
0.06
50
0.02
0.08
0.02
0.04
Time(seconds)
0.06
0.08
Corriente de armadura
Velocidad en el eje
3.5
Iarmadura*
3
2.5
Amplitude[V]
Amplitude[V]
Iarmadura*
(1/3)*Iarmadura
3
2
X: 0.1003
Y: 1.98
1.5
1
0.5
1
0.05
0.05
0.1
0.15
0.2
Time(seconds)
0.25
0.3
X: 0.01223
Y: 0.45
0.5
0.05
0.35
0.05
0.1
0.15
0.2
Time(seconds)
0.25
0.3
0.35
4.5.9. Escalones de referencia con controlador de velocidad con lazo anidado de corriente
Para los grcos de velocidad del eje la conversin de la tensin medida a revoluciones por minuto es
1272, 15[ rpm
V ].
Velocidad el eje
Corriente de armadura
4
1.9
1.8
1.75
2.5
Amplitude[V]
Amplitude[V]
(1/3)*Iarmadura
3.5
1.85
1.7
1.65
1.6
2
1.5
1
w*
w
1.55
1.5
0.5
1.45
1.4
0.5
0.05
0.1
0.15
0.2
Time(seconds)
0.25
0.3
0.35
0.05
0.1
0.15
0.2
Time(seconds)
0.25
0.3
0.35
Figura 34: Pequeo escaln de referencia con pequea carga sin saturar el controlador .
32
Velocidad el eje
Corriente de armadura
5
w
w*
1.8
(1/3)*Iarmadura
4.5
4
1.6
Amplitude[V]
Amplitude[V]
3.5
1.4
1.2
3
2.5
2
1.5
1
1
0.5
0.8
0
0.1
0.2
0.3
Time(seconds)
0.4
0.5
0.6
0.1
0.2
0.3
Time(seconds)
0.4
0.5
0.6
Figura 35: Escaln de gran referencia sin carga con saturacin el controlador.
Velocidad el eje
Corriente de armadura
10
w
w*
1.7
(1/3)*Iarmadura
8
1.6
1.5
6
Amplitude[V]
Amplitude[V]
1.4
1.3
1.2
1.1
1
0.9
0.8
0.7
0.05
0.1
0.15
0.2
Time(seconds)
0.25
0.3
0.35
0.05
0.1
0.15
0.2
Time(seconds)
0.25
0.3
0.35
Figura 36: Escaln de gran referencia con carga nominal con saturacin el controlador.
4.5.10. Conexin y desconexin de carga con controlador de velocidad con lazo anidado de
corriente.
Para una velocidad de 2000[rpm] la tensin medida es aproximadamente 1,572[V].
33
Velocidad el eje
Corriente de armadura
1.75
3
(1/3)*Iarmadura
1.7
2.5
1.65
2
Amplitude[V]
Amplitude[V]
w
w*
1.6
1.55
1.5
1.5
0.5
1.45
1.4
0.1
0.1
0.2
Time(seconds)
0.3
0.4
0.5
0.1
0.5
0.1
0.2
Time(seconds)
0.3
0.4
0.5
Corriente de armadura
3
Velocidad el eje
(1/3)*Iarmadura
1.75
2.5
w*
w
1.7
2
Amplitude[V]
Amplitude[V]
1.65
1.6
1.55
0.5
1.5
1.45
1.4
1.5
0.5
0.15
0.2
0.25
0.3
Time(seconds)
0.35
0.4
0.45
0.15
0.2
0.25
0.3
Time(seconds)
0.35
0.4
0.45
Figura 38: Desconexin abrupta de carga nominal con velocidad en el eje de 2000[rpm].
34
Conclusines
En la eleccin del transformador se escogi uno de 380/220[Vll ], debido a que no se dispona de un
transformador del valor terico calculado. Por tanto se tiene una reserva del 35[ %] con el transformador
escogido. Sin embargo, con los circuitos adaptadores se logra ajustar una reserva de un 20[ %].
De la gura 28 se observa que el ngulo experimental del corte de corriente es de 62,9[o ] siendo muy
cercano al terico de 62,9[o ].
De la gura 34(a) se observa una buena aproximacin del controlador el cul, debido a La , pequeo
muestra una forma similar a va , en un valor no mximo durante el transitorio (controlador no saturado).
Del ensayo de inercia de la gura 33, se observa como es el comportamiento del control de velocidad
ante una referencia abrupta de con la mquina en vaco, que concuerda con lo expuesto en teora.
Luego del transitorio incial, la velocidad crece linealmente con el tiempo, zona donde ia se muestra
saturada, para luego llegar exponencialmente, en respuesta a Va jo, hasta el punto estacionario en
vaco.
De la tabla 17, se observa que hay errores de 33,78[ %] en el tiempo de subida y un 57,54[ %] en el tiempo
de asentamiento. Sin embargo, se aprecia que el factor experimental de tasentamiento /tsubida = 2, 1 donde
este factor para el ptimo del mdulo es 1, 79 siendo parecidos por lo que se tiene un comportamiento
similar al esperado. Adems, se ve de la gura 34(a) que se tiene un sobrepaso aproximado de 10[ %]
siendo ms del doble del sobrepaso terico.
De la tabla 17, se desprende que habra que reducir an ms la constante de tiempo de ajuste del
controlador de velocidad con tal de equiparar con la teora, sin embargo ya comienzan a observarse
oscilaciones y aumentar an ms este parmetro empeorara la situacin. A ello se suman posibles
errores en la observacin de eqi , que tal como se comento en la teora, es de difcil observacin. En
cuanto al sobrepaso se observa una buena similitud con lo esperado, siendo que este no debe superar
aproximadamente el 50 % del ancho del escaln en la referencia. Adicionalmente, si se calcula el factor
tasentamiento /tsubida segn como debiese comportarse el ptimo simtrico de la gura11, se obtiene una
razn de aproximadamente 5, 19. Haciendo esta misma operacin para el valor experimental obtenido,
se obtiene una razn de 4, 87, lo cul no est muy alejado de lo esperado. Esto indica que, a pesar de
tener errores altos pero razonables en la comparacin de estos tiempos con la teora, la forma de onda
del ptimo simtrico, a escala, es similar a lo obtenido experimentalmente.
De los grcos de la guras 35 y 36, se puede observar como inicialmente la maniobra de prueba de
saturacin del controlador C con carga nominal, en comparacin con la misma prueba en vaco, acta
gran parte del transitorio de forma saturado. Esto responde a que el torque de carga es despreciable
y por tanto, el torque dinmico es mayor en vaco en comparacin con la prueba con carga. Ambas
maniobras se realizan partiendo de un punto de velocidad no nulo a otro punto de velocidad ms alto.
En ambos se observa como crece la velocidad linealmente cuando el controlador est saturado, sin
embargo, una vez que se alcanza la referencia por primera vez, la maniobra en vaco decae mas lento
al no tener torque de carga que ayude a bajar la velocidad, que sumado a la imposibilidad de lograr
ia negativo, el controlador se ve obligado a disminuir ia a un valor casi nulo, decayendo la velocidad
linealmente mientras se mantenga en este ltimo valor. En contraparte, la maniobra con carga decae
mas rpido al tener torque de carga que ayuda a frenar la velocidad una vez sobrepasada la referencia.
En este ltimo periodo, se observa como el controlador disminuye momentneamente ia para lograr
bajar la velocidad.
Ante perturbaciones, el controlador responde adecuada y rpidamente debido a la rpida modicacin
de ia , proporcional al torque electromagntico, en comparacin a la variacin de tal y como se observa
en las guras 37 y 38. En este ensayo a pesar de que se realizo con una velocidad cercana a la frontera
nominal de la MCC esta no se ve afectada debido a la reserva del 20[ %].
Referencias
[1]
Apuntes para la asignatura de electrnica de potencia. ,P. Lezana, Tiristores SCR 2013-1.
35