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Universidad Tcnica Federico Santa Mara

Departamento de Ingeniera Elctrica

Laboratorio de Accionamientos elctricos


Informe nal
Control de velocidad de mquina de corriente continua.

Gonzalo Gallardo 201004686-9


Cristbal Ascencio K. 201004154-9
Profesor: Jorge Juliet A.
12 de julio de 2016

ndice
1. Objetivos
2. Teora

2.1. Modelo de la mquina de corriente continua. . . . . . . . . . . . .


2.2. Esquema de control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3. El recticador B6C. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1. El recticador B6C conectado a carga resistiva. . . . . . . .
2.3.2. El recticador B6C conectado a carga altamente inductiva.
2.4. Sincronizacin de los tiristores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5. Clculo del transformador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6. Rango de tensin Vc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7. Rango del controlador PI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8. Circuito adaptador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9. Ganancia del recticador ke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.10. Ajuste de controlador de corriente de armadura Ci . . . . . . . . . .
2.11. Ensayo para determinar la inercia del eje de la mquina, J . . . . .
2.12. Ajuste de controlador de corriente de velocidad C . . . . . . . . . .
2.13. Escaln en la referencia de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . .
2.14. Escaln de carga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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3. Mtodo y desarrollo

3.1. Sincronizacin de los tiristores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


3.2. Ensayo carga resistiva conectada a los terminales del recticador. . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3. Rango de tensin Vc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4. Rango del controlador PI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5. Circuito adaptador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6. Ganancia del recticador kr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7. Resistencia de armadura Ra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8. Inductancia de armadura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.9. Grado de excitacin del campo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.10. Escalones de referencia con controlador de corriente sin lazo de velocidad con carga pequea.
3.11. Ensayo de inercia del eje J . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.12. Escalones de referencia con controlador de velocidad con lazo anidado de corriente. . . . . . .
3.13. Conexin y desconexin de carga con controlador de velocidad con lazo anidado de corriente.

4. Ensayos

4.1. Mquinas utilizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


4.2. Elementos de medicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3. Relaciones para el clculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1. Inductancia de armadura . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.2. Grado de excitacin del campo . . . . . . . . . . . .
4.3.3. Controlador de corriente . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.4. Inercia del eje J . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.5. Controlador de velocidad . . . . . . . . . . . . . . .
4.4. Valores medidos y calculados. . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.1. Clculo del transformador. . . . . . . . . . . . . . .
4.4.2. Angulo de disparo mximo max . . . . . . . . . . . .
4.4.3. Ensayo carga resistiva conectada a los terminales del
4.4.4. Rango del controlador PI. . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.5. Ganancia del recticador kr . . . . . . . . . . . . . .
4.4.6. Ganancia kr y constante de tiempo r del equipo . .
4.4.7. Resistencia de armadura. . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.8. Inductancia de armadura . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.9. Grado de excitacin del campo . . . . . . . . . . . .
4.4.10. Controlador de corriente . . . . . . . . . . . . . . . .

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recticador.
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4.4.11.
4.4.12.
4.4.13.
4.4.14.
4.4.15.
4.4.16.

Ganancia del circuito de medicin de velocidad km . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Inercia del eje J . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rango del controlador PI para el controlador de velocidad. . . . . . . . . . . . . . . .
Circuito adaptador para controlador de velocidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Controlador de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resumen de los tiempos de subida y asentamiento del controlador de corriente Ci y del
controlador de velocidad C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5. Grcos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.1. Sincronizacin de los tiristores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.2. Resistencia de armadura Ra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.3. Ganancia del equipo kr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.4. Ensayo carga resistiva conectada a los terminales del recticador. . . . . . . . . . . . .
4.5.5. Inductancia de armadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.6. Grado de excitacin del campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.7. Escalones de referencia con controlador de corriente sin lazo de velocidad con carga
pequea. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.8. Ensayo de inercia del eje J . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.9. Escalones de referencia con controlador de velocidad con lazo anidado de corriente . .
4.5.10. Conexin y desconexin de carga con controlador de velocidad con lazo anidado de
corriente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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33

ndice de cuadros
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
17.

Tensiones de sincronizacin de los tiristores. . . . . . . . . . . . . .


Datos nominales de la mquina de corriente continua . . . . . . . .
Lista de elementos utilizados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rango de tensin de controlador PI. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Valores de tensiones de vo v/s VP I . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ganancia y constante de tiempo del B6C. . . . . . . . . . . . . . .
Valores de tensin y corriente de armadura con la MCC detenida. .
Inductancia de armadura La . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grado de excitacin del campo kf . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parmetros del controlador de corriente tericos. . . . . . . . . . .
Valores registrados para la ganancia km . . . . . . . . . . . . . . .
Datos para obtener la inercia del eje J . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rango de tensin de controlador PI. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parmetros del circuito adaptador. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parmetros para el ajuste del controlador de velocidad. . . . . . .
Parmetros del controlador de velocidad tericos. . . . . . . . . . .
Resumen tiempos de subida y bajada de los controladores. . . . . .

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Esquema de control de la velocidad de la mquina de corriente continua.


Recticador b6c. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Reciticador B6C conectado a carga resistiva[1]. . . . . . . . . . . . . .
Reciticador B6C conectado a carga resistivo-inductiva[1]. . . . . . . . .
Esquema de circuito adaptador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lazo de control de corriente de armadura ia . . . . . . . . . . . . . . . .
Equivalente del control de corriente de armadura ia . . . . . . . . . . . .
ptimo de mdulo para el control de la corriente de armadura ia . . . .
Lazo de control de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Planta equivalente del control de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . .
ptimo simtrico para el control de velocidad . . . . . . . . . . . . . .
Pruebas de escaln en la referencia de velocidad, . . . . . . . . . . . .

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10
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12

ndice de guras
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.

13.
14.
15.
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17.
18.
19.
20.
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23.
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36.
37.
38.

Perturbacin; escaln de carga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


circuito para sincronizacin de tiristores y rango Vc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
circuito para carga resistiva conectada a los terminales del recticador. . . . . . . . . . . . .
Circuito para rango del controlador PI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Circuito para el adaptador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Circuito para la ganancia del recticador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Circuito para la resistencia de armadura de la MCC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Circuito inductancia de armadura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Circuito grado de excitacin del campo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Circuito con controlador de corriente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Circuito con controlador de corriente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Circuito con controlador de velocidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Medicin de la tensin de linea y tiristor sincrozados para angulo de disparo mximo max .
Funcin polinmica grado 1 del ensayo de medicin de Ra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funcin polinmica grado 1 del ensayo de medicin de kr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Medicin de la tensin recticada antes del corte de corriente. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Escaln de tensin de armadura prueba 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Escaln de tensin de armadura prueba 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mediciones de tensin de armadura para determinar el grado de excitacin del campo. . . .
Mediciones para ensayo de inercia del eje. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mediciones para ensayo de inercia del eje. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pequeo escaln de referencia con pequea carga sin saturar el controlador . . . . . . . . . .
Escaln de gran referencia sin carga con saturacin el controlador. . . . . . . . . . . . . . .
Escaln de gran referencia con carga nominal con saturacin el controlador. . . . . . . . . .
Conexin de carga nominal con velocidad en el eje de 2000[rpm]. . . . . . . . . . . . . . . .
Desconexin abrupta de carga nominal con velocidad en el eje de 2000[rpm]. . . . . . . . . .

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34

1. Objetivos
Relacionarse con el circuito de disparo del modulo leybold y su sincronizacin con la red.
Sincronizar los tiristores con la red.
Clculo del transformador a usar entre la red y B6C.
Probar el recticador con una carga resistiva y observar su ngulo de disparo antes del corte de
corriente.
Obtener el rango de la tensin de control Vc .
Obtener el rango de saturacin del controlador PI.
Congurar el circuito adaptador.
Obtener la ganancia ke del recticador.
Obtener resistencia de armadura de la MCC.
Agregar circuito adaptador a la salida del controlador de velocidad C , para que la salida efectiva de
este se compare correctamente con la corriente medida ia .
Ajustar el controlador de velocidad.
Realizar ajuste no del controlador con seales medidas en osciloscopio.
Someter el control a pruebas de escaln en la referencia de velocidad y perturbacin de carga Tc .

2. Teora
2.1. Modelo de la mquina de corriente continua.
Las ecuaciones que rigen a la mquina de corriente continua se escriben como:

va
vrot
T Tc
T

= vrot + Ra ia + La

dia
dt

(1)
(2)

= kf
d
= J
dt
= kf ia

(3)
(4)

Si se reescribe la ecuacin (1) en el plano de Laplace se obtiene:

(1 + s a ) ia

ka

ka (va vr ot)
La
Ra
1
Ra

(5)
(6)
(7)

Donde Ra y La se consideran constantes. Si se ajusta if de tal manera que kf se mantenga constante,


entonces el torque electromagntico se controla con la corriente de armadura ia . Adicionalmente, bajo estas
condiciones, vrot es proporcional a la frecuencia de giro de la mquina. Si va se controla en terminales de la
mquina, este incidir sobre el valor de ia , el cual modicar el torque electromagntico y este ltimo incidir
sobre , que es la variable que se desea controlar.

2.2. Esquema de control.


El esquema de control es como se ilustra en gura 1:

Figura 1: Esquema de control de la velocidad de la mquina de corriente continua.


En la gura 1 se observa el control de velocidad de la mquina con lazo interno de control de corriente.
El control de velocidad requerir un control del torque electromagntico, el cual a su vez se controla por
la corriente de armadura ia bajo condicin de corriente de campo if constante (igual al nominal), logrando
magnetizacin constante. En ambos controladores hay presencia de perturbacin en el lazo, pero regulan
plantas distintas. Ci acta sobre dos plantas de primer orden, mientras que C acta sobre una planta
equivalente de primer orden con una planta integral. Por tanto, se espera que ambos controladores se calculen
en base a diferentes ptimos.

2.3. El recticador B6C.


EL recticador B6C consiste en un recticador puente controlado por seis tiristores, tal como se muestra
en la gura 2:

Figura 2: Recticador b6c.


El objetivo de usar este tipo de recticador es disminuir la magnitud de las armnicas de corriente en
la salida (conectadas a cargas altamente inductivas) frente a un recticador estrella de media onda, al tener
este una frecuencia fundamental de dos veces la que tendra un recticador estrella. Adicionalmente el B6C
permite generar el doble de tensin en su salida de lo que hara un recticador estrella y es capaz de lograr
que la corriente media a la entrada del mismo no tenga componente continua, hecho que permite no saturar
el ncleo del transformador a la entrada en una direccin, como ocurre en el recticador estrella. El valor
medio de la tensin de salida v0 depende del tipo de carga conectada y del valor de i0 en la salida. Para
ilustrar este hecho se consideraran dos tipos de carga. Cabe destacar que aparecer como consecuencia el
denominado p
ulso auxiliarn el recticador. Se recuerda adems que se dene el ngulo x de disparo del
tiristor Tx como el ngulo en equivalente temporal en que comenzara a conducir el tiristor si fuera un diodo
(que por tanto, depende de la conguracin del sistema).

2.3.1. El recticador B6C conectado a carga resistiva.

voo

voo

Figura 3: Reciticador B6C conectado a carga resistiva[1].


Como se aprecia en la gura 3, se ha mostrado el comportamiento del recticador en cuanto a su tensin de
salida para los ngulos de disparo = 15 , 45 , 75 . El periodo de la tensin de salida v0 es de T = /3 60 .
El ngulo de disparo mximo ser entonces de 180 . A partir de este ngulo de disparo ningn tiristor
conducir pues si se supone lo contrario, los tiristores conduciran en direccin opuesta a la que permiten.
Para < (120 T ) = 60 y por efecto del corte de corriente explicado en el prrafo siguiente, el valor medio
de la tensin de salida v0 viene dado por la ecuacin (8):

Z
v0

+/6

=
/6

=
=

vb cos()d

p
3 (3)
vb cos()

3 2
VLL cos()

(8)

A partir de = 60 y con carga resistiva comienza a aparecer corte de corriente, como se muestra en el
tercer grco de la gura 3. A partir de este punto el corte de conduccin en la carga corta tambin a todos
los tiristores con estado de conduccin previo a dicho fenmeno. Como ilustracin, inicialmente en el grco
de dicha gura se envan pulsos de disparo a los tiristores T1 y T2 , correspondientes a la conduccin a-c. La
conduccin continua hasta el punto de corte, donde ambos tiristores se apagan. Para volver a conducir en el
estado de conduccin de las fases a-b es necesario enviar un pulso adicional (auxiliar) al tiristor T1 , el cual
fue cortado previamente, que en conjunto con el pulso de disparo a T6 permite el estado de conduccin en
la carga. Se hace notar que este hecho no sucede para 0 < < 60 , pues en dicho intervalo no hay corte de
corriente y el pulso auxiliar no es necesario.
La ecuacin que rige para el valor medio de la tensin de salida del recticador B6C para 120 > 60
viene dada por la siguiente ecuacin (9):

Z
v0

/2

=
/6

=
=

vb cos()d



3 3 
vb 1 sin



3 2

VLL 1 sin

(9)

2.3.2. El recticador B6C conectado a carga altamente inductiva.

35

Figura 4: Reciticador B6C conectado a carga resistivo-inductiva[1].


En este caso se recuerda que la impedancia a frecuencia f (armnicas) viene dada por la ecuacin (10):
p
Zf = R2 + (2f L)2
(10)
Por tanto entre ms grande sea la inductancia L, las armnicas de corriente sern de menor amplitud.
En el caso L , las armnicas de corriente io quedan completamente ltradas por la carga. Se destaca
que las armnicas de corriente a la entrada del recticador no son ltradas, apareciendo seales de forma
rectangular en ia , ib e ic . El valor medio de la corriente por la carga est dado por la ecuacin (11)

io =
5

v0
R

(11)

Si el valor medio de la corriente i0 es mayor a cero en estado estacionario, no habr corte de corriente
por la carga y por tanto no es necesario el pulso auxiliar salvo en el transitorio de arranque de la carga,
donde pueden existir cortes espordicos. En este estado y para carga R-L altamente inductiva es vlida la
ecuacin (8) para todo el rango 0 180 , pero no habr conduccin para 90 si la carga es pasiva.

2.4. Sincronizacin de los tiristores.


Hay que mencionar que para que el tiristor conduzca se tienen que producir dos condiciones simultneamente: primero que la tensin entre el nodo y ctodo debe ser positiva y lo segundo es que adems se debe
aplicar corriente entre gate y ctodo a partir de un circuito de disparo. Entonces, para que el recticador
funcione correctamente se deben sincronizar los tiristores. Para esto es necesario que los pulsos de disparo
sean enviados correctamente. Para la sincronizacin es necesario tener una seal sinusoidal de referencia que
ser la tensin de la red Vsincronizacion . Con la seal de referencia se crea una rampa sincronizada con esta.
Despus esta rampa se compara con una tensin de control Vc , que representa en ngulo de disparo y, si
esta es mayor que Vc , se genera el pulso de disparo, donde adems se genera un pulso auxiliar.
Para que el B6C funcione correctamente cada uno de los tiristores debe estar sincronizado con sus respectivas
tensiones de lnea que aparecen en la tabla 1.
Tiristor
T1
T2
T3
T4
T5
T6

Vsincronizacion
vac
vbc
vba
vca
vcb
vab

Tabla 1: Tensiones de sincronizacin de los tiristores.

2.5. Clculo del transformador.


La eleccin de un transformador es necesaria porque al conectar el B6C directamente a la red esta
recticara una tensin mxima mayor que la tensin nominal VN de la armadura de la MCC. Con la eleccin
del transformador adecuado, entre la red y el B6C, se podr trabajar en un rango de ngulos de disparo ms
amplio entre los 0 y 90[o ].
La ecuacin (12) representa la tensin media recticada de salida v 0 con la tensin de linea de entrada VLL
al recticador.

3 2
v0 =
VLL cos()
(12)

Cuando = 0 se tiene la tensin recticada mxima que puede entregar el B6C al campo, donde adems
se le da una reserva de control de un 20 %. Esto se representa por la ecuacin (13):

vomax = 1, 2VN

(13)

Si se reemplaza la ecuacin (13) en (12) se obtiene la ecuacin (14):

2
VBT =
VN
(14)
5
Entonces la relacin del trasformador a usar sera VAT /VBT , donde VAT es la tensin de lnea de la red,
que corresponde a 380[VLL ].

2.6. Rango de tensin Vc .


La tensin de control Vc es la tensin de entrada del circuito de disparo, que se compara con la rampa
sincronizada siendo esta la referencia. Entonces, la tensin de control Vc representa el ngulo de disparo en
los tiristores. Para el caso del laboratorio se cuenta con un rango de tensin de 0 a 10[V]. Donde Vc = Vmax [V ]
representa a min y Vc = Vmin [V ] representa a max .
6

2.7. Rango del controlador PI.


Como se desea controlar la tensin de armadura del generador sincrnico es necesario disponer de un
controlador. Para este caso se usar un controlador del tipo PI. Al ser un controlador PI este se satura
positivamente Vsat+ y negativamente Vsat , por lo que es necesario conocer estos valores.

2.8. Circuito adaptador.


En el circuito de disparo se ocupa una tensin de control Vc como referencia que entra al controlador PI,
donde la tensin de salida del PI es diferente a la tensin entrada. En consecuencia el rango obtenido en la
seccin 2.6 ya no representa el ngulo de disparo , por lo que es necesario conectar en cascada un circuito
adaptador a la salida del PI para trabajar en el mismo rango. La conexin se representa en la gura 17.

Vc

Controlador
PI

VPI

Va

Cicuito
Adaptador

Cicuito
Disparo

B6C

Vo

Figura 5: Esquema de circuito adaptador.


El circuito adaptador funciona como un bloque de ganancia k ms un oset Vof f set sin retardo de tiempo.
Esto se representa por la ecuacin (15).

Va = Vof f set + kVP I

(15)

Donde

Vof f set

Vmax Vmin
Vsat+ Vsat
Vmax Vsat+ k

(16)
(17)

2.9. Ganancia del recticador ke .


Se requiere determinar la ganancia y retardo del recticador para poder controlar el sistema en forma
adecuada. Si el valor de la tensin recticada Vo depende cosenoidalmente del ngulo de disparo , donde
depende de la tensin VP I , entonces surgir un problema para la modelacin del control, ya que al trabajar
con un control analgico no se puede usar una transformacin cosenoidal de la tensin Vo en funcin de VP I .
Entonces se plantea linealizar esta funcin en el rango de trabajo de la mquina. Al hacer esta suposicin se
obtiene la curva Vo v/s VP I donde su pendiente ser la ganancia del recticador ke , descrita en la ecuacin
(18).

Vo
VP I

ke =

(18)

El retardo del recticador B6C se modela por la ecuacin (19).

e =

Tred
26

(19)

2.10. Ajuste de controlador de corriente de armadura Ci .


El ajuste de este controlador requiere, segn la ecuacin que rige la armadura bajo condicin de corriente
de campo constante, el conocimiento de la constante de tiempo de la armadura a = La /Ra , la ganancia de la
armadura ka = 1/Ra y el factor del equipo de medicin kmi , el cual relaciona la tensin medida proporcional
a ia en el control con la corriente media ia . Por diseo, es de esperar que la inductancia de la armadura
7

sea mucho menor a la inductancia de campo. Si la constante de tiempo a es del orden de la constante de
tiempo del equipo de control, entonces la optimizacin del controlador ser ptimo de mdulo. El control de
armadura se esquematiza en el siguiente lazo de control:

(a) Lazo de control de corriente ia

(b) Lazo de control de corriente ia equivalente

Figura 6: Lazo de control de corriente de armadura ia .


En la gura se observa como el controlador de corriente acta sobre dos plantas equivalentes de primero
orden. Adicionalmente, el ajuste del controlador por ptimo de mdulo se rige por las siguientes relaciones:

ci
kci

= a
a
1
=
R 2ka kR kmi

La funcin de transferencia aproximada que relaciona la referencia para la corriente de armadura y la


seal de la corriente de armadura se resume en el siguiente esquema, representado por una funcin de primer
orden:

Figura 7: Equivalente del control de corriente de armadura ia .


Donde eqi = 2R y keqi = 1/kmi . En el mtodo y desarrollo se propone calcular una ganancia equivalente
del equipo kR , que se calcula a partir del cociente entre la tensin media de la armadura Va y la tensin a
la salida del controlador Vo . Cabe destacar que la tensin Vo est acotada por la saturacin del controlador,
existiendo a la salida del controlador un circuito adaptador, el cual debe ajustarse segn algn criterio de
seguridad en la tensin de salida (margen de control). Este margen de control limita la tensin media mxima
en la actuacin del controlador, va , la cul tiene un mximo real limitado por el transformador entre la red
y el B6C, y un mximo controlado por la limitacin antes nombrada en caso que se quiera reducir an mas
la tensin mxima va , ajuste que es necesario cuando el transformador escogido permite un sobrepaso de
la tensin mxima permitida por la mquina de corriente continua durante el control. La seal controlada
por el equipo responde a la gura 8, que ilustra el comportamiento real bajo ptimo de mdulo del esquema
equivalente de la gura 7:

p.u.

+ 4,3 %

1
+- 2 %

t
Figura 8: ptimo de mdulo para el control de la corriente de armadura ia .
En las pruebas de escaln a pequea seal, debe observarse el comportamiento de la gura 8. En ocasiones, debido a la linealizacin del comportamiento del sistema con la intencin de trabajar con parmetros
concentrados constantes durante el control, el ajuste resulta ser poco no. Si bien este ptimo acta as bajo el
supuesto de planta ideal (sin variaciones en sus parmetros), conviene someter el sistema a pruebas y realizar
ajustes a los parmetros del controlador kc y c que muestren un comportamiento aproximado al mostrado.
En particular, si La es pequeo, la seal de corriente de armadura ia se ver levemente ltrada, siguiendo a
la seal de tensin de entrada va , la cual por la recticacin, mostrar un ripple que puede hacer difcil la
comprobacin terica de este apartado. A ello, se suma que a puede ser del orden de equipo por lo que es
difcil observar los tiempos de respuesta medidos por osciloscopio. Sin embargo, debido a la rpida respuesta
de este sistema electromagntico en comparacin al sistema mecnico, lo que realmente interesa rescatar es
un valor medido (observado por osciloscopio) de equivalente del control total esquematizado en la gura 7, el
cual incide fuertemente en el clculo del controlador de velocidad, expuesto en la siguiente seccin.

2.11. Ensayo para determinar la inercia del eje de la mquina, J .


De las relaciones vistas para la mquina de corriente continua, si se tiene un torque de carga igual a cero,
siendo el torque electromagntico mucho mayor al torque relacionado a prdidas por roce y ventilacin, se
puede obtener la expresin para conocer J relacionando la aceleracin angular con la corriente de armadura
segn la ecuacin (20).

ia
(20)

De esta forma, si se tiene el control de corriente activado y se ajusta una referencia de corriente constante,
basta con conocer la aceleracin angular para poder determinar la inercia de la mquina. Antes de realizar este
ensayo, conviene precalentar la mquina para estabilizar las prdidas en rodamientos y lograr una temperatura
de operacin estable, la cul incide sobre el torque de carga, que se supuso nula por simplicacin.
Cabe destacar de la ecuacin (20), que el factor ia / ser constante slo cuando el controlador acte
saturadamente, vale decir, cuando se le enve una referencia desde el vaco y el control requiera mxima
corriente de armadura (proporcional al torque electromagntico), diseada a 2Ia,nom . Esta maniobra durar
hasta que la actuacin se vea limitada por la mxima tensin en la armadura posible, igual a Va,nom , donde el
control acta a tensin constante. Durante esta ltima etapa, la aceleracin no es constante, logrando llegar
al punto de trabajo en vaco con una caracterstica de velocidad exponencial.
J = kf

2.12. Ajuste de controlador de corriente de velocidad C .


El ajuste de este controlador requiere el conocimiento de la planta equivalente de primer orden del lazo
de control de corriente, descrito en la gura 7. Adicionalmente, son necesarios los valores de la inercia de la
mquina, J , como tambin la constante que relaciona la tensin medida proporcional a v , con la velocidad
real . Cabe destacar que la referencia impuesta en el lazo de control debe estar a la escala de la tensin
medida proporcional a v . La esquematizacin del lazo de control de velocidad se ilustra en la gura 9(b):

1s

(a) Lazo de control de velocidad

-1

1s

(b) Lazo de control de velocidad

equivalente

Figura 9: Lazo de control de velocidad .


En la gura, se observa como el controlador de velocidad acta sobre una planta de primer orden y una
planta integral. El clculo del ptimo de este controlador se rige por las siguientes relaciones, las cules
responden al ptimo simtrico:

c
kc

4eq,i = 8R
1
1
J
1
=
=
eqi 2keqi
2R 2kmi km (kf )

Como se mencion en la seccin anterior, eqi , proveniente del equivalente del control de corriente de
armadura ia , incide notablemente en el ajuste del control de velocidad, por tanto es conveniente obtener
eqi mediante observacin en osciloscopio para tener un valor cercano al real. El ptimo resultante para este
control se esquematiza en el lazo abierto de la gura 10, el cual se aproxima como planta de primer orden:

Figura 10: Planta equivalente del control de velocidad .


Donde eq, = 4eqi = 8R y keq = 1/km . La respuesta a escaln de la funcin de transferencia

equivalente de primer orden se muestra en la gura 11:

10

Figura 11: ptimo simtrico para el control de velocidad .


Se hace especial nfasis en el ajuste del controlador C , cuya actuacin es la referencia de la corriente de
armadura ia , por tanto es necesario ajustar los valores de saturacin de este controlador para que estn a la
escala de ia . Adicionalmente, una referencia negativa de corriente de armadura solicitar una tensin media
negativa, siendo la primera de ellas imposible de lograr dada la conguracin de tiristores (impide circulacin
de corriente en sentido contrario. Por tanto, es necesario el uso de un circuito adaptador a la salida de C ,

que lleve la escala de saturacin del controlador al rango [0, ia ], donde ia se ajusta por diseo (generalmente
2Ia,nom ). De aqu nace la observacin de que al existir error nulo entre y , la actuacin de C estar en

el rango [0, ia ] (no nulo), lo cual responde a la lgica de una referencia ia constante.
Se hace hincapi en que una vez puesto el circuito adaptador nombrado en el prrafo anterior, es necesario
recalcular la ganancia del controlador kc , pues el circuito adaptador aporta con una ganancia al lazo, igual
a la pendiente calculada para el mismo.

2.13. Escaln en la referencia de velocidad .


Cuando se somete el control anidado de velocidad a un escaln en la referencia, la actuacin puede
saturarse o actuar de forma lineal, como lo indica el ptimo simtrico. Debido a la rpida actuacin del
control de corriente de armadura en comparacin a las constantes de tiempo mecnicas, es de esperar que
sea difcil lograr una observacin de la prueba de escaln a pequea seal, con la intencin de observar la
linealidad del control. Cuando el controlador acta linealmente ocurre lo mostrado en la gura 12(a), donde
se debera observar la actuacin del controlador, va , con un ngulo de disparo mayor a 0 durante todo el
transitorio, para que nalmente la velocidad logre llegar a estado estacionario cumpliendo con lo que se
muestra en la gura 11.

11

(a) Escaln en la referencia de velocidad


seal.

, pequea (b) Escaln en la referencia de velocidad , gran


seal.

Figura 12: Pruebas de escaln en la referencia de velocidad, .


Si se enva una referencia de escaln a gran seal con la mquina cargada, entonces transitoriamente
el control actuar saturado, solicitando una tensin va con ngulo de disparo mximo cercano a 0 durante
gran parte del transitorio. Cuando ello ocurre, va permanecer constante y por tanto, la velocidad subir a
razn de cambio constante (o al menos, aproximadamente), la maniobra sigue lo mostrado en la gura 12(b).

2.14. Escaln de carga.


Es de esperar que el control funcione correctamente ante perturbaciones, comprobacin que se realiza
probando el control con carga nominal. Cuando la mquina funciona en vaco a una referencia dada y se
le somete repentinamente a un escaln de carga, el lazo de corriente interno ia , el cual incide directamente en
el torque electromagntico que ejerce la mquina, acta rpidamente en comparacin al sistema mecnico.
Es por ello que se espera que el torque de carga sea equilibrado con el torque electromagntico rpidamente
por el control, antes que la velocidad sufra grandes variaciones. Esto se ilustra en la maniobra descrita en la
gura 13.

Figura 13: Perturbacin; escaln de carga.

12

3. Mtodo y desarrollo
3.1. Sincronizacin de los tiristores.
1. Se conecta el recticador B6C con el circuito de disparo, como se observa en la gura 14.
2. Se ajusta la tensin de control Vc con su valor mximo, para obtener el menor ngulo de disparo
posible.
3. Se observa que el tiristor 1 est sincronizado a la red y adems que el pulso de disparo, que sera la
tensin gate-ctodo, coincida con la tensin vac .
4. Se procede a realizar lo mismo con los otros tiristores con sus respectivas tensiones de sincronizacin,
descrito esto en la tabla 1.

RED

b
c
Transformador
3

+15V

+15V

L1

L2

L3

5V

0V

+10 V

0V

0V

-15V

-15V

Osciloscopio

Punta de
tensin

Figura 14: circuito para sincronizacin de tiristores y rango Vc .

3.2. Ensayo carga resistiva conectada a los terminales del recticador.


1. Se conecta el circuito como se observa en la gura 15. Hay que mencionar que los dems tiristores estn
conectados con su pulso de disparo correspondiente de la tabla 1.
2. Mediante la tensin Vc se vara el ngulo de disparo y se observan las formas de onda de tensin de la
carga.
3. Se registran las formas de ondas en el momento justo antes de que la corriente de la carga se corte.

13

RED

b
c
Transformador
3

+15V

+15V

L1

L2

L3

4
3

5V

Resistencia
6

0V

+10 V

0V

0V

-15V

-15V

Osciloscopio

Punta de
tensin

Figura 15: circuito para carga resistiva conectada a los terminales del recticador.

3.3. Rango de tensin Vc .


1. Se conecta el recticador B6C con el circuito de disparo, como se observa en la gura 14.
2. Se ajusta la tensin de control Vc con su valor mximo para obtener el menor ngulo de disparo
posible y se registran estos valores.
3. Se ajusta la tensin Vc con el mayor ngulo posible antes que se pierda el pulso de disparo y se registran
los valores.

3.4. Rango del controlador PI.


1. Se conecta el controlador PI con el control de tensin Vc como se observa en la gura 16.
2. Se aplica una tensin positiva al PI donde este se satura positivamente y se registra la tensin Vsat+ .
3. Se aplica una tensin negativa al PI donde este se satura negativamente y se registra la tensin Vsat .

14

+15V

+15V

OVER

5V

0V

+10 V

0V

0V

-15V

-15V

Punta de
tensin

Osciloscopio

Figura 16: Circuito para rango del controlador PI.

3.5. Circuito adaptador.


1. Se conecta el control de tensin Vc , el controlador PI y el circuito adaptador, como se observa en la
gura 17.
2. Se congura el circuito adaptador con su ganancia k de 0,4279 y

oset Vof f set de 4,728.

3. Se aplica una tensin positiva y se verica que la tensin de salida sea Vmax
4. Se aplica una tensin positiva y se verica que la tensin de salida sea Vmin

+15V

+15V

+15V

OVER

5V

0V

+10 V

0V

0V

0V

-15V

-15V

-15V

Punta de
tensin

Osciloscopio

Figura 17: Circuito para el adaptador.


15

3.6. Ganancia del recticador kr .


1. Se conecta el circuito como se ve en la gura 18.
2. Se aplica una tensin VP I entre un rango de 6,216 hasta 10,009[V] y se mide la tensin recticada Va ,
los puntos medidos son sin corte de corte.
a

RED

b
c
Transformador
3

B6C

Va

Resistencia

VPI

Tensin
VPI

Cicuito
Disparo

Cicuito
Adaptador

Osciloscopio

Punta de
tensin

Figura 18: Circuito para la ganancia del recticador.

3.7. Resistencia de armadura Ra .


1. Se conecta el circuito como se ve en la gura 19.
2. La MCC est sin exitacin de campo y con el eje detenido.
3. Mediante un variac recticador se alimenta la armadura de la MCC y se registra la tensin y corriente
de armadura para diferentes puntos.

MCC
ia

Variac
recticador

Terminales de
armadura

Va

Tenaza de
corriente

Osciloscopio

Punta de
tensin

Figura 19: Circuito para la resistencia de armadura de la MCC.

16

3.8. Inductancia de armadura.


1. Se conecta el circuito como se ve en la gura 20.
2. La MCC est sin exitacin en el devanado de campo y con el eje detenido.
3. Mediante un interruptor se realiza un escaln de tensin en la armadura de la MCC y se registra la
tensin y corriente de armadura.

MCC
armadura

Interruptor
1

Recticador

Osciloscopio

Figura 20: Circuito inductancia de armadura.

3.9. Grado de excitacin del campo.


1. Se conecta el circuito como se ve en la gura 21.
2. Se alimenta el devanado de excitacin con corriente nominal.
3. El eje de la MCC esta detenido.
4. Con el B6C se ajusta un tal que se produzca cortes de corriente en la armadura de la MCC.
5. Para diferentes velocidades del eje se registra la tensin de armadura Va y velocidad del eje.

17

RED

b
c
Transformador
3

B6C

MCC
armadura

Vc

Cicuito
Disparo

Osciloscopio

Figura 21: Circuito grado de excitacin del campo.

3.10. Escalones de referencia con controlador de corriente sin lazo de velocidad


con carga pequea.
1. Se conecta el circuito como se ve en la gura 22.
2. Se alimenta el devanado de excitacin con corriente nominal.
3. Se carga la MCC con una carga pequea.
4. Se realiza escaln de referencia de pequea seal sin saturar el controlador.
5. Se registra la referencia Vc , tensin Va y corriente de armadura Vi .

18

RED

b
c
Transformador
3

B6C

MCC
armadura

Va

Vc

Vi

Controlador
PI
corriente

Cicuito
Disparo

Cicuito
Adaptador

Circuito
medicion
corriente
Osciloscopio

Figura 22: Circuito con controlador de corriente.

3.11. Ensayo de inercia del eje J .


1. Se conecta el circuito como se ve en la gura 23.
2. Se alimenta el devanado de excitacin con corriente nominal.
3. La MCC en vaco.
4. Se realiza un escaln de referencia de gran seal con el controlador de corriente.
5. Se registra la referencia Vc , la corriente de armadura Vi y la velocidad del eje Vw .

19

RED

b
c
Transformador
3

B6C

MCC
armadura

Va

Vc

Vi

Controlador
PI
corriente

Cicuito
Disparo

Cicuito
Adaptador

Circuito
medicion
velocidad

Vw
Circuito
medicion
corriente
Osciloscopio

Figura 23: Circuito con controlador de corriente.

3.12. Escalones de referencia con controlador de velocidad con lazo anidado de


corriente.
1. Se conecta el circuito como se ve en la gura 24.
2. Se alimenta el devanado de excitacin con corriente nominal.
3. La MCC se le acopla al eje una carga ajustable.
4. Se realiza escaln de referencia de pequea seal con carga no nominal.
5. Se realiza escaln de referencia de gran seal en vaci.
6. Se realiza escaln de referencia de gran seal con carga nominal.
7. Se registra la referencia Vc , velocidad del eje Vw y corriente de armadura Vi .

20

RED

b
c
Transformador
3

B6C

MCC
armadura

Carga
ajustable

Va

Vc

Vw

Controlador
PI
velocidad

+
Cicuito
Adaptador

Vi

Controlador
PI
corriente

Cicuito
Adaptador

Cicuito
Disparo

Circuito
medicion
corriente

Circuito
medicion
velocidad

Osciloscopio

Figura 24: Circuito con controlador de velocidad.

3.13. Conexin y desconexin de carga con controlador de velocidad con lazo


anidado de corriente.
1. Se conecta el circuito como se ve en la gura 24.
2. Se alimenta el devanado de excitacin con corriente nominal.
3. La MCC se le acopla al eje una carga ajustable.
4. Se ajusta a una velocidad de 2000[rpm] con una carga nominal.
5. Se realiza una conexion abrupta de carga nominal.
6. Se realiza una desconexin abrupta de carga nominal.
7. Se registra la referencia Vc , velocidad del eje Vw y corriente de armadura Vi .

21

4. Ensayos
4.1. Mquinas utilizadas
Datos nominales de la excitatriz.
Marca
Potencia nominal
Tensin nominal armadura
Corriente nominal armadura
Tensin nominal campo
Corriente nominal campo
Velocidad nominal

Leybold-didactic GMBH
1[kW]
220[V]
5,75 [A]
220[V]
0.9 [A]
800/1200 [rpm]

Tabla 2: Datos nominales de la mquina de corriente continua

4.2. Elementos de medicin


Instrumento
Osciloscopio
Puntas de tensin
Tenazas de corriente
Multitester

Marca
RIGOL
Pintek
AEMC
Tektronix-DMM912

Cantidad
1
4
1
2

Numero de inventario
19017
12949-12952
12907
12937-12883

Tabla 3: Lista de elementos utilizados.

22

4.3. Relaciones para el clculo


4.3.1. Inductancia de armadura
(21)

La = Ra a

4.3.2. Grado de excitacin del campo


kf =

Va
w

(22)

4.3.3. Controlador de corriente


ci
kci

= a
1
a
=
R 2ka kR kmi

(23)

(25)

(24)

4.3.4. Inercia del eje J

4
4t

kf

ia

(26)

4.3.5. Controlador de velocidad


c

kc

4eqi
1
1
1
eqi keqi kf J1 km km
kadap

(27)
(28)

4.4. Valores medidos y calculados.


4.4.1. Clculo del transformador.
Se ocupa la ecuacin (14) para obtener la relacin de transformacin del transformador. Con vomax =
264[V ] el valor de VBT ser el de la ecuacin (29).

VBT = 195, 48[V ]

(29)

Debido a que en el laboratorio no existe un transformador con esas caractersticas se aproximara un


VBT 220[V ], por lo que el transformador a usar sera de la relacin 380/220[VLL ] con una reserva del 35[ %].

4.4.2. Angulo de disparo mximo max .


Se obtiene de la gura 25 que el ngulo mximo max experimental es de 5,4[o ].

4.4.3. Ensayo carga resistiva conectada a los terminales del recticador.


De la gura 28 se mide la tensin recticada antes del corte corriente es de 138[V] y se obtiene con un
ngulo de disparo de = 62, 29[o ]

23

4.4.4. Rango del controlador PI.


Como se describi en la seccin 2.7 la tensin del controlador PI se satura positivamente y negativamente,
donde estos valores estn en la tabla 4.

VP I [V ]
11,05
-11,03

Vsat+
Vsat

Tabla 4: Rango de tensin de controlador PI.

4.4.5. Ganancia del recticador kr .


Se midieron las tensiones del recticador Vo para distintas tensiones del controlador PI VP I , sin producirse
cortes de corriente. Los valores registrados estn en la tabla 5.

VP I [V ]
6,216
6,554
6,884
7,023
7,388
7,608
7,948
8,329
8,58
8,902
9,193
9,477
9,806
10,009

vo [V ]
164
170,5
180,5
184,5
192,5
197,5
205,5
216,5
222,5
228,5
234,5
239,5
245,5
249,5

Tabla 5: Valores de tensiones de vo v/s VP I .

4.4.6. Ganancia

kr

y constante de tiempo

del equipo

La ganancia del equipo kr se obtiene de la gura 27.

r
kr

1,67[ms]
22,92 [-]

Tabla 6: Ganancia y constante de tiempo del B6C.

4.4.7. Resistencia de armadura.


Va
25,7
24,3
22,1
18,1
14,6
7,39
4,89

Ia
5,85
5,47
5,01
4,07
3,22
1,66
1,12

Tabla 7: Valores de tensin y corriente de armadura con la MCC detenida.


La resistencia de armadura se calcula como la pendiente del grco de la gura 26:
24

(30)

Ra = 4,43[]

4.4.8. Inductancia de armadura


De las guras 29(a) y 30(a) se obtiene la tabla 8.

Ia [A]
2,7
2,69

0, 632Ia [A]
1,706
1,7

a [ms]
3,15
3,17

Tabla 8: Inductancia de armadura La .


El a promedio obtenido es el de la ecuacin 31
(31)

a = 3, 16[ms]
Con la ecuacin 21 se obtiene la inductancia de armadura La :

(32)

La = 13, 998[mH]

4.4.9. Grado de excitacin del campo


De la gura 31 se obtiene la tabla 9.
velocidad del eje[rpm]
1000
1720
2000

Va [V ]
77,7
135
157,5

kf [V s/rad]
0,74198
0,74951
0,752

Tabla 9: Grado de excitacin del campo kf .


El grado de excitacin promedio obtenido es el de la ecuacin (33)

kf = 0, 74783[V s/rad]

(33)

4.4.10. Controlador de corriente


Los parmetros del controlador de corriente son obtenidos con las ecuaciones (23) y (24). Estos valores
estn en la tabla 10, donde estos valores seran los obtenidos tericamente.

ci [ms]
3,34

kci []
0,5496

Tabla 10: Parmetros del controlador de corriente tericos.


Tericamente el tiempo equivalente del lazo de armadura es ci = 3, 34[ms]. Sin embargo, se observa de la
gura 32 que el tiempo equivalente del lazo de armadura es ci 6, 93[ms]. Entonces, el valor experimental
de ci se ocupa para el ajuste del controlador de velocidad.

4.4.11. Ganancia del circuito de medicin de velocidad

km

Se registraron los valores en la tabla 11.

[rpm]
1650
1090

V [V ]
1,3075
0,85

km []
0,007567
0,007447

Tabla 11: Valores registrados para la ganancia km .


25

La ganancia del circuito de medicin de velocidad km promedio obtenido es el de la ecuacin 34

km = 0, 0075604[]

(34)

4.4.12. Inercia del eje J


De las gura (33) y de la ecuacin 25 se obtiene la tabla 15.

4t[s]
4[s]
[rad/s2 ]
ia [A]
kf [[V s/rad]]

0,088
203.83
2316,2
13,975
0,74783

Tabla 12: Datos para obtener la inercia del eje J .


De la ecuacin 26 se obtiene la inercia del eje J que es la siguiente:

J = 0, 00451216[kg m2 ]

(35)

4.4.13. Rango del controlador PI para el controlador de velocidad.


VP I [V ]
11,2
-11,15

Vsat+
Vsat

Tabla 13: Rango de tensin de controlador PI.

4.4.14. Circuito adaptador para controlador de velocidad.


Para que la salida del PI sea mximo dos veces la corriente nominal y la mnima sea cero, entonces, el
circuito adaptador tendr el ajuste de la tabla 14.
0,171
1,90665

kadap
of f set

Tabla 14: Parmetros del circuito adaptador.

4.4.15. Controlador de velocidad


Los parmetros para ajustar el controlador de velocidad estan en la tabla

eqi [ms]
J[kg m2 ]
kf [[V s/rad]]
kmi []
km []
kadap []

6,93
0,00451216
0,74783
1/3
0,0075604
0,171

Tabla 15: Parmetros para el ajuste del controlador de velocidad.


De las ecuaciones (27) y (28) se obtienen los parmetros del controlador contenidos en la tabla 16.

c [ms]
27,72

kc []
113,05

Tabla 16: Parmetros del controlador de velocidad tericos.


26

4.4.16. Resumen de los tiempos de subida y asentamiento del controlador de corriente


del controlador de velocidad C .
Ci
C

tsubida [ms]
10,5
39

tasentamiento [ms]
22,1
190

tsubidateorico [ms]
7,849
21,48

tasentamientoteorico [ms]
14,028
114,34

Errortsub [ %]
33,78
81,56

Tabla 17: Resumen tiempos de subida y bajada de los controladores.

27

Ci

Errortasen [ %]
57,54
66,17

4.5. Grcos.
4.5.1. Sincronizacin de los tiristores
Medicin de tensin de linea y pulso de disparo sincronizados
40
Vlinea

30

pulso de disparo*15

20

Amplitude

10
0
10
20
30
40
0.017

0.018

0.019

0.02
0.021
Time(seconds)

0.022

0.023

Figura 25: Medicin de la tensin de linea y tiristor sincrozados para angulo de disparo mximo max .

4.5.2. Resistencia de armadura Ra


Tension v/s corriente de armadura
25

Va

20

15
Va vs. Ia
General model:
f(x) = a*x
a = 4.43

10

5
1

Ia

Figura 26: Funcin polinmica grado 1 del ensayo de medicin de Ra .

28

4.5.3. Ganancia del equipo kr

250
240
230

Va

220
210
Va vs. Vpi

200

Linear model Poly1:


f(x) = p1*x + p2
p1 = 22.92
p2 = 22.86

190
180
170
160

6.5

7.5

8
Vpi

8.5

9.5

10

Figura 27: Funcin polinmica grado 1 del ensayo de medicin de kr .

4.5.4. Ensayo carga resistiva conectada a los terminales del recticador.


Medicin de tensin rectificada antes de corte de corriente
300
Vrectificada
250

Amplitude[V]

200

150

100

50

50

0.005

0.01
Time(seconds)

0.015

0.02

Figura 28: Medicin de la tensin recticada antes del corte de corriente.

29

4.5.5. Inductancia de armadura


Escaln de tensin de armadura

Escaln de tensin de armadura

14
X: 0.03311
Y: 2.7

2.5

Varmadura

Iarmadura

10
Amplitude[V]

2
Amplitude[A]

12

X: 0.003168
Y: 1.72

1.5

0.5

0.5
0.005

0.005

0.01

0.015 0.02 0.025


Time(seconds)

0.03

0.035

0
0.005

0.04

(a) Corriente de armadura Iarmadura .

0.005

0.01

0.015 0.02 0.025


Time(seconds)

(b) Tensin de armadura

0.03

0.035

0.04

Varmadura .

Figura 29: Escaln de tensin de armadura prueba 1.

Escaln de tensin de armadura

Escaln de tensin de armadura

14
Varmadura
X: 0.03228
Y: 2.68

2.5

10

Iarmadura

1.5

Amplitude[V]

Amplitude[V]

12

X: 0.00316
Y: 1.66

0.5

0.5
0.005

0.005

0.01

0.015 0.02 0.025


Time(seconds)

0.03

0.035

0
0.005

0.04

(a) Corriente de armadura Iarmadura .

0.005

0.01

0.015 0.02 0.025


Time(seconds)

(b) Tensin de armadura

Figura 30: Escaln de tensin de armadura prueba 2.

30

0.03

0.035

Varmadura .

0.04

4.5.6. Grado de excitacin del campo


Medicion de tensin de armadura

Medicion de tensin de armadura

250

250
Varmadura

Varmadura

200

Amplitude[V]

Amplitude[V]

200

X: 0.02417
Y: 136

150

X: 0.02406
Y: 157

150

100

100
50
0.016

0.018

0.02

0.022
0.024
0.026
Time(seconds)

0.028

0.03

0.032

0.016

0.018

0.02

0.022
0.024
0.026
Time(seconds)

0.028

0.03

0.032

(a) Tensin de armadura para una velocidad de 1720rpm. (b) Tensin de armadura para una velocidad de 2000 rpm.
Medicion de tensin de armadura
Varmadura

160
140

Amplitude[V]

120
100
X: 0.02501
Y: 76.8

80
60
40
20
0
0.016

0.018

0.02

0.022
0.024
0.026
Time(seconds)

0.028

0.03

0.032

(c) Tensin de armadura para una velocidad de 1000 rpm.

Figura 31: Mediciones de tensin de armadura para determinar el grado de excitacin del campo.

4.5.7. Escalones de referencia con controlador de corriente sin lazo de velocidad con carga
pequea.
Corriente de armadura

Tensin de armadura

350
Varmadura

2.5
300
2
250

Iarmadura*
Amplitude[V]

Amplitude[V]

1.5

(1/3)*Iarmadura

1
0.5
0

200

150

0.5
100
1
1.5
0.02

0.02
0.04
Time(seconds)

0.06

50
0.02

0.08

(a) Corriente de armadura y referencia.

0.02
0.04
Time(seconds)

(b) Tensin de armadura.

Figura 32: Mediciones para ensayo de inercia del eje.


31

0.06

0.08

4.5.8. Ensayo de inercia del eje

Corriente de armadura

Velocidad en el eje

3.5
Iarmadura*
3

2.5

Amplitude[V]

Amplitude[V]

Iarmadura*

(1/3)*Iarmadura

3
2

X: 0.1003
Y: 1.98

1.5
1

0.5

1
0.05

0.05

0.1

0.15
0.2
Time(seconds)

0.25

0.3

X: 0.01223
Y: 0.45

0.5
0.05

0.35

0.05

(a) Corriente de armadura y referencia.

0.1

0.15
0.2
Time(seconds)

0.25

0.3

0.35

(b) Velocidad en el eje.

Figura 33: Mediciones para ensayo de inercia del eje.

4.5.9. Escalones de referencia con controlador de velocidad con lazo anidado de corriente
Para los grcos de velocidad del eje la conversin de la tensin medida a revoluciones por minuto es
1272, 15[ rpm
V ].
Velocidad el eje

Corriente de armadura
4

1.9

1.8

1.75

2.5
Amplitude[V]

Amplitude[V]

(1/3)*Iarmadura

3.5

1.85

1.7
1.65
1.6

2
1.5
1

w*
w

1.55
1.5

0.5

1.45

1.4

0.5

0.05

0.1

0.15
0.2
Time(seconds)

0.25

0.3

0.35

(a) Velocidad del eje y referencia.

0.05

0.1

0.15
0.2
Time(seconds)

0.25

0.3

0.35

(b) Corriente de armadura.

Figura 34: Pequeo escaln de referencia con pequea carga sin saturar el controlador .

32

Velocidad el eje

Corriente de armadura
5
w
w*

1.8

(1/3)*Iarmadura

4.5
4

1.6

Amplitude[V]

Amplitude[V]

3.5
1.4

1.2

3
2.5
2
1.5

1
1
0.5

0.8
0

0.1

0.2

0.3
Time(seconds)

0.4

0.5

0.6

0.1

(a) Velocidad del eje y referencia.

0.2

0.3
Time(seconds)

0.4

0.5

0.6

(b) Corriente de armadura.

Figura 35: Escaln de gran referencia sin carga con saturacin el controlador.

Velocidad el eje

Corriente de armadura
10
w
w*

1.7

(1/3)*Iarmadura
8

1.6
1.5

6
Amplitude[V]

Amplitude[V]

1.4
1.3
1.2
1.1

1
0.9

0.8
0.7

0.05

0.1

0.15
0.2
Time(seconds)

0.25

0.3

0.35

(a) Velocidad del eje y referencia.

0.05

0.1

0.15
0.2
Time(seconds)

0.25

0.3

0.35

(b) Corriente de armadura.

Figura 36: Escaln de gran referencia con carga nominal con saturacin el controlador.

4.5.10. Conexin y desconexin de carga con controlador de velocidad con lazo anidado de
corriente.
Para una velocidad de 2000[rpm] la tensin medida es aproximadamente 1,572[V].

33

Velocidad el eje

Corriente de armadura

1.75

3
(1/3)*Iarmadura

1.7

2.5

1.65

2
Amplitude[V]

Amplitude[V]

w
w*

1.6

1.55

1.5

1.5

0.5

1.45

1.4
0.1

0.1

0.2
Time(seconds)

0.3

0.4

0.5
0.1

0.5

(a) Velocidad del eje y referencia.

0.1

0.2
Time(seconds)

0.3

0.4

0.5

(b) Corriente de armadura.

Figura 37: Conexin de carga nominal con velocidad en el eje de 2000[rpm].

Corriente de armadura
3
Velocidad el eje

(1/3)*Iarmadura

1.75
2.5

w*
w

1.7

2
Amplitude[V]

Amplitude[V]

1.65
1.6
1.55

0.5

1.5

1.45
1.4

1.5

0.5
0.15

0.2

0.25
0.3
Time(seconds)

0.35

0.4

0.45

(a) Velocidad del eje y referencia.

0.15

0.2

0.25
0.3
Time(seconds)

0.35

0.4

0.45

(b) Corriente de armadura.

Figura 38: Desconexin abrupta de carga nominal con velocidad en el eje de 2000[rpm].

34

Conclusines
En la eleccin del transformador se escogi uno de 380/220[Vll ], debido a que no se dispona de un
transformador del valor terico calculado. Por tanto se tiene una reserva del 35[ %] con el transformador
escogido. Sin embargo, con los circuitos adaptadores se logra ajustar una reserva de un 20[ %].
De la gura 28 se observa que el ngulo experimental del corte de corriente es de 62,9[o ] siendo muy
cercano al terico de 62,9[o ].
De la gura 34(a) se observa una buena aproximacin del controlador el cul, debido a La , pequeo
muestra una forma similar a va , en un valor no mximo durante el transitorio (controlador no saturado).
Del ensayo de inercia de la gura 33, se observa como es el comportamiento del control de velocidad
ante una referencia abrupta de con la mquina en vaco, que concuerda con lo expuesto en teora.
Luego del transitorio incial, la velocidad crece linealmente con el tiempo, zona donde ia se muestra
saturada, para luego llegar exponencialmente, en respuesta a Va jo, hasta el punto estacionario en
vaco.
De la tabla 17, se observa que hay errores de 33,78[ %] en el tiempo de subida y un 57,54[ %] en el tiempo
de asentamiento. Sin embargo, se aprecia que el factor experimental de tasentamiento /tsubida = 2, 1 donde
este factor para el ptimo del mdulo es 1, 79 siendo parecidos por lo que se tiene un comportamiento
similar al esperado. Adems, se ve de la gura 34(a) que se tiene un sobrepaso aproximado de 10[ %]
siendo ms del doble del sobrepaso terico.
De la tabla 17, se desprende que habra que reducir an ms la constante de tiempo de ajuste del
controlador de velocidad con tal de equiparar con la teora, sin embargo ya comienzan a observarse
oscilaciones y aumentar an ms este parmetro empeorara la situacin. A ello se suman posibles
errores en la observacin de eqi , que tal como se comento en la teora, es de difcil observacin. En
cuanto al sobrepaso se observa una buena similitud con lo esperado, siendo que este no debe superar
aproximadamente el 50 % del ancho del escaln en la referencia. Adicionalmente, si se calcula el factor
tasentamiento /tsubida segn como debiese comportarse el ptimo simtrico de la gura11, se obtiene una
razn de aproximadamente 5, 19. Haciendo esta misma operacin para el valor experimental obtenido,
se obtiene una razn de 4, 87, lo cul no est muy alejado de lo esperado. Esto indica que, a pesar de
tener errores altos pero razonables en la comparacin de estos tiempos con la teora, la forma de onda
del ptimo simtrico, a escala, es similar a lo obtenido experimentalmente.
De los grcos de la guras 35 y 36, se puede observar como inicialmente la maniobra de prueba de
saturacin del controlador C con carga nominal, en comparacin con la misma prueba en vaco, acta
gran parte del transitorio de forma saturado. Esto responde a que el torque de carga es despreciable
y por tanto, el torque dinmico es mayor en vaco en comparacin con la prueba con carga. Ambas
maniobras se realizan partiendo de un punto de velocidad no nulo a otro punto de velocidad ms alto.
En ambos se observa como crece la velocidad linealmente cuando el controlador est saturado, sin
embargo, una vez que se alcanza la referencia por primera vez, la maniobra en vaco decae mas lento
al no tener torque de carga que ayude a bajar la velocidad, que sumado a la imposibilidad de lograr
ia negativo, el controlador se ve obligado a disminuir ia a un valor casi nulo, decayendo la velocidad
linealmente mientras se mantenga en este ltimo valor. En contraparte, la maniobra con carga decae
mas rpido al tener torque de carga que ayuda a frenar la velocidad una vez sobrepasada la referencia.
En este ltimo periodo, se observa como el controlador disminuye momentneamente ia para lograr
bajar la velocidad.
Ante perturbaciones, el controlador responde adecuada y rpidamente debido a la rpida modicacin
de ia , proporcional al torque electromagntico, en comparacin a la variacin de tal y como se observa
en las guras 37 y 38. En este ensayo a pesar de que se realizo con una velocidad cercana a la frontera
nominal de la MCC esta no se ve afectada debido a la reserva del 20[ %].

Referencias
[1]

Apuntes para la asignatura de electrnica de potencia. ,P. Lezana, Tiristores SCR 2013-1.
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