CARTE ELECTRONIQUE

DE COMMANDE DE SERVOVALVES
- AMPLIFICATEUR AVEC PID - Modle ASV 103 D CARACTERISTIQUES

TECHNIQUES
GENERALES

Carte au format simple EUROPE :

Dimensions : 100x 160 mm

Face avant hauteur 3U largeur 6F

Connecteur fond de panier :

Type DIN 41612 forme C64

Alimentations :
 +5V 60 mA MAXI

 +15V 60 mA MAXI - hors

courant de charge



Sortie :

-15V 60 mA MAXI - hors

courant de charge
10V ou 60 mA
rglable par crans de
calibrage

CONDITIONS DUTILISATION
Les cartes sont destines tre intgres dans des racks de conditionnement de type 19" 3U
gnralement intgrs dans des baies ou des coffrets type 19.
Lenvironnement doit tre exempt de vibrations et de chocs mcaniques.
TEMPERATURE DE FONCTIONNEMENT :
+ 5C +40 C
CONDITIONS DHUMIDITE :
5 % 85 % (sans condensation)

SCHEMA DE PRINCIPE FONCTIONNEL

Entre 1 : inverseuse

Attention :

Il est impratif de connecter les entres PID non utilises au 0V

PLANS DIMPLANTATION
FACE AVANT

LEDs
ETAT ECART
Consigne - mesure
LEDs PID
Slection active du
PID (Force ou
Dplacement)

Pointe de touche MESURE :

Valeur de la mesure en entre de carte
(10V) corrige par le potentiomtre
"BALANCE"

LED I :
Etat de lintgrale
(ALLUME = ON)

Pointe de touche CONSIGNE

Valeur de la consigne injecte (10V)

Potentiomtre
BALANCE

Pointe de touche ECART :

Valeur de lcart entre consigne injecte
et retour mesure (10V)

Potentiomtre
GAIN
Potentiomtre
GAIN ASSYMETRIQUE

Pointe de touche SERVO-VALVE :

Valeur de sortie de ltage de puissance
(10V)

Pointe de touche OV
Potentiomtre
DERIVE
Potentiomtre
INTEGRALE

Potentiomtre
DECALAGE

CIRCUIT IMPRIME : PHOTO

Switchs SW1
Switchs SW4

Potentiomtre AJ2 :
Zro de la fonction
INTEGRALE

Switchs SW3

Potentiomtre AJ3 :
Frquence du
DITHER

Potentiomtre AJ1 :
OFFSET

Switchs SW2

Potentiomtre AJ4
Amplitude du
DITHER
Switch CONV :
Inversion du sens de la sortie
de ltage puissance
(servo-valve)

PRE-REGLAGES DE LA CARTE

NOTA : Les rglages usines apparaissent en gras et surligns.

REGLAGE DU ZERO PID

Mettre (si possible, pour faciliter laccs aux rglages) la carte ASV sur un prolongateur
de carte (rf. : A88067).

Mettre les commutateurs SW1-1 sur OFF et SW1-2 sur ON.

Tourner le potentiomtre "Gain" en face avant dans le sens horaire au maximum.

Injecter une consigne de 0V et une mesure de 0V.

Connecter un voltmtre sur la pointe de touche "Ecart".

Ajuster le potentiomtre AJ1 (offset) pour avoir 0V.
REGLAGE DU ZERO DE LINTEGRALE

Aprs avoir rgler lcart 0 Vc, vrifier que lintgrale nest pas en service : commutateur
SW2-2 sur OFF.

Connecter un voltmtre sur la borne 4 du connecteur arrire.

Ajuster le potentiomtre AJ2 (Offset intgrale) pour avoir 0V sur cette sortie.
REGLAGE DU DECALAGE ET DE LA BALANCE

Connecter un voltmtre sur la sortie Servo-valve (SV).

Ajuster le potentiomtre "Dcal" en face avant pour avoir 0V.

Injecter une tension connue et diffrente de 0V (exemple +5V) sur lentre mesure de la
carte (Entre 1).

Connecter le voltmtre sur pointe de touche "Mes" en face avant.

Ajuster le potentiomtre "balance" pour avoir la mme tension, mais de signe oppos,
sur la sortie "Mes". (Lentre 1 est une entre inverse).
PREREGLAGE DU GAIN SYMETRIQUE
Exemple de prrglage avec un gain de 5 (positions des commutateurs SW1-1 et SW1-2 respectivement sur OFF et ON), valeur moyenne frquemment rencontre en hydraulique.

Injecter une tension de 0V sur lentre MESURE (borne 1).

Injecter une tension de +1V sur lentre CONSIGNE (borne 2).
Connecter un voltmtre sur la pointe de touche "Ecart".
Ajuster le potentiomtre "Gain" en face avant pour avoir une tension dcart de 5V.
Injecter une consigne de -1V sur lentre MESURE (borne 2).
Ajuster le potentiomtre "Sym" en face avant pour avoir une tension dcart de -5V.

Les gains sont dsormais pr-rgls de manire symtrique.

SELECTION DU PID : INTERNE OU EXTERNE

Configuration sortie usine :

PID interne

Le PID se slectionne par lintermdiaire des commutateurs SW2-3 (PID interne) ou SW2-4
(PID externe).
NOTA : Il est possible de slectionner le PID par les entres 14 (PID interne) ou 15 (PID
externe) en mettant lentre souhaite au 0V, ces entres sont compatibles TTL.
Dans le cas o la slection est faite par les entres sur le connecteur, mettre
les commutateurs de slection sur OFF.
MISE EN SERVICE DE LINTEGRALE ET DE LA DERIVEE
Configuration sortie usine :

Drive et intgrale OFF

La mise en service de ces deux fonctions est ralise par les switchs
SW2-1 (Drive) et SW2-2 (Intgrale). Il est galement possible de
piloter ces entres comme la slection des PID.
POSITIONNEMENT DES COMMUTATEURS SW2
SW2-1
SW2-2
SW2-3
SW2-4

Mise en service Drive

Mise en service Intgrale
Slection PID interne
Slection PID Externe

OFF
OFF
ON
OFF

REGLAGE DE LETAGE DE SORTIE : COMMUTATEURS SW4-1, SW4-2, SW4-3

Mettre le slecteur SW2-3 sur ON (PID interne).

Mettre les commutateurs SW4 sur sortie courant :
OFF
OFF
ON

SW4-1
SW4-2
SW4-3

Vrifier que la sortie "Ecart" est 0V.

Ajuster le potentiomtre "Dcalage" pour avoir 0V sur la sortie "SV".
DITHER OU OSCILLATEUR : COMMUTATEUR SW4-4
Configuration sortie usine :
SW4-4
SW4-4

DITHER non activ

OFF
ON

Dither hors fonction

Mise en service du dither

Rglage : Le dither est rglable en frquence avec le potentiomtre AJ3 et en amplitude avec le
potentiomtre AJ4.

CALIBRES DE LETAGE PUISSSANCE

Configuration sortie usine :

courant 20 mA

REMARQUE : Les valeurs ci-dessous sont donnes pour un cart de 10 V,

le courant maxi indiqu dans le tableau est une valeur
thorique, il peut tre limit par limpdance de charge si
celle-ci est trop leve.

SORTIE EN COURANT :
OFF
OFF
ON

SW4-1
SW4-2
SW4-3

SW3-1
SW3-2
SW3-3
SW3-4
SW3-5

7,5

15

20

25

30

40

50

60

mA
ON
ON
ON
ON
ON

mA
OFF
ON
ON
ON
ON

mA
OFF
OFF
ON
ON
ON

mA
OFF
ON
ON
OFF
ON

mA
OFF
ON
ON
ON
OFF

mA
OFF
OFF
ON
ON
OFF

mA
OFF
ON
ON
OFF
OFF

mA
OFF
OFF
ON
OFF
OFF

SORTIE EN TENSION :
ON
ON
OFF

SW4-1
SW4-2
SW4-3

SW3-1
SW3-2
SW3-3
SW3-4
SW3-5

1,5V
ON
ON
ON
ON
ON

3V
OFF
ON
ON
ON
ON

4V
OFF
OFF
ON
ON
ON

5V
OFF
ON
ON
OFF
ON

6V
OFF
OFF
OFF
0N
ON

8V
OFF
OFF
ON
OFF
ON

10V
OFF
OFF
OFF
OFF
ON

INVERSION DU SENS DE LA SORTIE DE LETAGE DE PUISSANCE

Il est possible dinverser le signal de sortie de manire aise par lintermdiaire du slecteur "CONV"

RACCORDEMENT ELECTRIQUE
Connecteur DIN 41612 forme C64 (les ranges A et C sont interconnectes)
Borne 1

Entre 1(mesure/Inverseuse)

Borne 17

NC

Borne 2

Entre 2 (consigne 1)

Borne 18

NC

Borne 3

Entre 3 (consigne 2)

Borne 19

NC

Borne 4

Sortie PID

Borne 20

NC

Borne 5

Entre 4 (consigne 3)

Borne 21

NC

Borne 6

NC

Borne 22

NC

Borne 7

NC

Borne 23

Sortie servo-valve

Borne 8

NC

Borne 24

Sortie servo-valve

Borne 9

NC

Borne 25

Alimentation +5V

Borne 10

NC

Borne 26

0V (5V)

Borne 11

NC

Borne 27

NC

Borne 12

Entre PID externe

Borne 28

Alimentation -15V

Borne13

Mise en service de lintgrale

Borne 29

0V

Borne 14

Slection PID interne

Borne 30

0V

Borne 15

Slection PID externe

Borne 31

Alimentation +15V

Borne 16

NC

Borne 32

NC

RACCORDEMENT ELECTRIQUE TYPE :

PID Int

Capteur
Consigne 1
Consigne 2

+5V
-15V
0V
+ 15V

1
2
3

25
26
28
29
31

14

Carte
ASV103D

30
23

24

A
B ServoC valve

REGLAGES DE LA BOUCLE DASSERVISSEMENT

Attention :

Avant de mettre linstallation sous pression il est vivement recommand

de rgler les gains "proportionnel" et "driv" au minimum. Pour cela,
tourner au maximum les potentiomtres "Gain" et "Driv" dans le sens
anti-horaire.

REGLAGE DES GAINS AU MINIMUM

 Mettre les switchs SW1-1 et SW1-2 ON.
 Tourner le potentiomtre "Gain" en face avant dans le sens
anti-horaire jusquen bute.
 Tourner le potentiomtre "Driv" en face avant dans le sens
anti-horaire jusquen bute.
POSITIONNEMENT DES SWITCHS DE GAIN (SW1)

SW1-1
SW1-2

Gain 0,1 3

Gain 0,6 14

Gain 2,4 60

Gain 3 70

ON
ON

OFF
ON

ON
OFF

OFF
OFF

VERIFICATION DE LA BOUCLE DASSERVISSEMENT

 Injecter une consigne de 0V.
 Vrifier que lactionneur command puisse faire librement la totalit de sa course.
 Mettre en service la partie puissance de lactionneur mais en limitant celle-ci
(basse pression dans le cas de lhydraulique).
 Vrifier le mouvement de lactionneur : si celui-ci est incontrlable, inverser le
sens du courant de servo-valve (SV) avec le commutateur "CONV".
REGLAGE DU GAIN : METHODE STATIQUE
La mthode statique permet uniquement le rglage du gain proportionnel. Cette mthode nest
pas suffisante en cas dasservissement dynamique.
Appliquer la tension de consigne maximum, rgler le potentiomtre "GAIN" de manire
obtenir une tension de recopie identique la consigne mais de signe oppos.

Attention :

Il est fortement dconseill de dpasser la valeur de consigne. Un gain

proportionnel trop lev entrane lentre en vibration du vrin.

REGLAGE DU GAIN : METHODE DYNAMIQUE

La mthode dynamique permet dobtenir les rglages les plus optimiss.

Cette mthode convient pour tous les types dasservissement.

i
Matriel utiliser :

Gnrateur de signaux basse frquence.

Oscilloscope double traces.
1) Appliquer un signal de consigne carr une frquence faible (infrieur 1 Hz) et damplitude
faible (maxi 10 15 % de ltendue physique du systme).
2) Augmenter le gain proportionnel (Potentiomtre "Gain") de manire obtenir un lger overshoot
(dpassement) sur le signal de recopie. Augmenter le gain "Driv" jusqu disparition de
lovershoot.
3) Passer sur un cycle en sinus et vrifier que le signal est toujours la bonne amplitude, dans le cas
contraire corriger avec le potentiomtre "balance". Vrifier galement que le signal est toujours
correctement centr, dans le cas contraire corriger avec le potentiomtre "Dcalage".
Sur des vrins simple tige ou dans des cas bien spcifiques ou la raideur nest pas symtrique, il est
possible de corriger le gain symtrique avec le potentiomtre "Sym" pour amliorer le signal.
INTEGRALE
Pour mettre lintgrale en service, il faut connecter la borne 13 ou 0V ou commuter le switch SW2-2.

Attention :

Il est impratif de couper lintgrale la mise en service de lhydraulique

ou lors dune commutation de PID.

La fonction intgrale nest pas utile sur un asservissement en dynamique (cycles rptitifs) il est
uniquement utilis dans des applications statiques o il est ncessaire dobtenir un effort gnralement
constant.
Ajuster le paramtre dintgrale par lintermdiaire du potentiomtre "Intg" en face avant.
REGLAGE DYNAMIQUE SIMPLE POUR UN SIGNAL DE TYPE SINUS
1) Injecter un signal SINUS basse frquence : environ 1 Hz.
2) Augmenter le gain laide du potentiomtre "Gain" en face avant jusqu obtenir une mesure
de mme amplitude que la consigne.
3) Ajuster le potentiomtre "Dcal" en face avant pour centrer le signal de mesure par rapport
la consigne.
4) Raliser un balayage en frquence de la consigne, amplitude constante, de 1 10 Hz ou plus
selon les caractristiques de lactionneur.
5) Augmenter le gain pour rduire lattnuation du signal dans les frquences extrmes tout en
sassurant que le systme ne devienne pas instable en basse frquence voir en statique.

Attention :

Sassurer que le systme reste toujours dans ses limites fonctionnelles afin de
ne pas risquer une dtrioration des matriels et de lactionneur en particulier.

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