Problema 1

Determinar la ganancia y la banda proporcional de un controlador neumtico proporcional de accin

directa con una escala de 0-120 C, si la variacin en la salida pasa de 20 a 100 kPa cuando la temperatura
aumenta desde 95 a 110 C. Si se cambia la banda proporcional a 50%, determinar la ganancia y la
variacin de temperatura requerida para un cambio total en la salida.
Solucin
Un posible diagrama del sistema de control propuesto es el siguiente:

La temperatura del tanque T(t) la mide un sensor de temperatura. La respuesta de este medidor es Tm(t),
esta variable se alimenta al controlador que la compara con el valor de consigna Tsp(t). La accin de
control c(t) se enva a la vlvula neumtica que modifica el caudal de agua caliente Q(t). Al variar el
caudal de agua caliente vara la temperatura del tanque. Si el sistema de control funciona correctamente
la diferencia entre esta temperatura y la consigna debe ser cada vez menor, si no se producen cambios o
perturbaciones. Se puede plantear un diagrama de bloques que representa la instalacin anterior:

El controlador es proporcional, lo que significa que:

Error: (t)=Tsp(t)Tm(t)
Accin de control: c(t)=Kc (t)
Donde Kc es la ganancia del controlador. La ganancia del controlador ser, por tanto, la pendiente de la
recta siguiente:

Lo que supone:
La banda proporcional (BP) es el porcentaje de uso del controlador. En este caso, aunque el controlador
tiene capacidad de controlar temperaturas entre 0 y 120 C se utiliza para controlar temperaturas entre
95 y 110 C. Eso supone que:

Si la banda proporcional es de 50%, el incremento de temperaturas controlado ser:

Por tanto la ganancia del controlador ser:

Problema 2
Determinar la ganancia y la banda proporcional de un controlador neumtico proporcional de accin
directa con una escala de 0-120 C, si la variacin en la salida pasa de 20 a 100 kPa cuando la temperatura
aumenta desde 95 a 110 C. Si se cambia la banda proporcional a 50%, determinar la ganancia y la
variacin de temperatura requerida para un cambio total en la salida.
Solucin
Un posible diagrama del sistema de control propuesto es el siguiente:

La temperatura del tanque T(t) la mide un sensor de temperatura. La respuesta de este medidor es Tm(t),
esta variable se alimenta al controlador que la compara con el valor de consigna Tsp(t). La accin de
control c(t) se enva a la vlvula neumtica que modifica el caudal de agua caliente Q(t). Al variar el
caudal de agua caliente vara la temperatura del tanque. Si el sistema de control funciona correctamente
la diferencia entre esta temperatura y la consigna debe ser cada vez menor, si no se producen cambios o
perturbaciones. Se puede plantear un diagrama de bloques que representa la instalacin anterior:

El controlador es proporcional, lo que significa que:

Error: (t)=Tsp(t)Tm(t)
Accin de control: c(t)=Kc (t)
Donde Kc es la ganancia del controlador. La ganancia del controlador ser, por tanto, la pendiente de la
recta siguiente:

Lo que supone:
La banda proporcional (BP) es el porcentaje de uso del controlador. En este caso, aunque el controlador
tiene capacidad de controlar temperaturas entre 0 y 120 C se utiliza para controlar temperaturas entre
95 y 110 C. Eso supone que:

Si la banda proporcional es de 50%, el incremento de temperaturas controlado ser:

Por tanto la ganancia del controlador ser:

Problema 2

CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL PI

Retomaremos ahora el problema inconcluso del "error estacionario" tratado en la seccin dedicada al
control proporcional. Para ello continuaremos utilizando el mismo ejemplo de nuestro horno a 200C con
Pb=10%, estacionado a 195C para entregar 25% de potencia. Una forma de eliminar el error estacionario
podra ser aumentando, mediante algn ajuste manual, un 25% la salida del control de modo que se
estacione en 200C. Algunos controles antiguos permitan este ajuste y era llamado "Manual reset" o
"Ajuste manual", el problema con este ajuste es que ser efectivo mientras el horno est con las mismas
caractersticas
que cuando se realiz.
Por ejemplo, si por alguna razn las prdidas del horno disminuyen a 20%, la temperatura subir por
arriba de 200C creando un error por arriba del SP. La forma efectiva de solucionar el problema del error
estacionario es agregando al control proporcional el termino "Integral" llamado tambin a veces
"automatic reset" o "resetaction", nosotros lo llamaremos "accin integral".
El control ser el mismo proporcional, pero a la salida se le suma la accin integral, que la corrige tomando
en cuenta la magnitud del error y el tiempo que este ha permanecido. Para ello se le programa al control
una constante I, que es formalmente "la cantidad de veces que aumenta la accin proporcional por
segundo". La salida se corrige en una cantidad equivalente a la integral del error multiplicada por I. Si
parece complicado, es porque en realidad lo es un poco. Recurriendo a una analoga de un "saco" se podr
entender cmo opera la accin integral. La integral del error es simplemente la suma acumulada de los
errores medidos por el control cada segundo. Escomo un saco al cual se le va metiendo cada segundo una
cantidad equivalente al error medido en ese segundo. Si existe un error de 5C, entonces el saco va
creciendo, aumentando su tamao cada segundo en una cantidad de 5. Si el error es 0C, entonces nada
se le agrega al saco y este permanece en el mismo tamao. Pero si existe un error negativo, por ejemplo
T=202 C , entonces se le sacar 2 al saco cada segundo que permanezca este error y el tamao del saco
ir disminuyendo. La idea es que la salida del control ser la misma que en un control proporcional mas
la magnitud del saco multiplicada por la constante I. Internamente el control PI realiza el clculo con la
siguiente frmula: Out = [ 100% * ( E + I*Saco ) / banda ]= [ (100%*E/banda) + (100%* I *Saco/banda) ]
banda = ( Pb*SP/100% )Veamos que pasa a nuestro horno al colocarle una accin integral I=0.04/seg. y
con SP=200C, Pb=10%. (ver la tabla 3)Con la temperatura estacionada en 195C (por efecto de las
prdidas estimadas en 25%) a partir del tiempo 1, se activa la accin integral, desde ese momento cada
segundo el saco aumenta en 5C.
La potencia de salida ir aumentando cada segundo, mientras el error sea 5C, en la cantidad:(100%* I *
5 /banda) = 100%*0.04*5/20 = 1%En el segundo 6 el aumento de potencia de salida ha forzado el alza de
la temperatura y as la reduccin del error a 4C. El alza de la potencia de salida continua pero ms lenta,
incrementndose cada segundo en la cantidad:(100%* I * 4 /banda) = 100%*0.04*4/20 = 0.8%El proceso
continua de la misma forma aumentando el tamao del saco hasta que en algn momento el error sea
definitivamente eliminado, pues solo en ese momento se detendr el incremento de la potencia de salida.
Entonces ser el saco (la integral) quien supla el "ajuste" de la potencia necesaria para mantener el horno
a 200C.Por muy pequeo que sea el valor programado de I, siempre corregir el error estacionario, pero
tardar ms tiempo en hacerlo.
Al revs, si se programa un valor excesivo de I , entonces la accin integral tendr mucha fuerza en la
salida y el sistema alcanzar rpidamente el SP, pero lo ms probable es que siga de largo por efectos de
la inercia trmica. Entonces la accin integral (con error negativo) ser en sentido contrario, el saco ir
disminuyendo rpidamente con la magnitud del error. Como consecuencia habr una excesiva
disminucin de la potencia de salida y la temperatura probablemente baje del SP, entrando as el sistema
en un ciclo oscilatorio. En la prctica normalmente deber ser grande solo en sistemas que reaccionan
rpidamente, (por ejemplo controles de velocidad de motores ) y pequeo para sistemas lentos con mucha
inercia. (Por ejemplo hornos).

En general los valores de la constante I son relativamente pequeos, para la mayora de los sistemas el
valor adecuado de I vara entre 0 y 0.08 1/seg. Por ese motivo en la mayora de los controladores la
cantidad I se programa multiplicada por 10000. Es decir que para tener una accin integral de 0.01/seg,
se programa I'=0.01*10000=100.
Internamente los controladores realizan el clculo con la siguiente frmula: Out = [ 100% / banda * ( E +
D*d E / d t + (I/ 10000) * Intg ( E ) ) ] banda = ( Pb*SP/100% )Donde Intg ( E ) es la integral del error en
el tiempo ( lo mismo que el saco de nuestra analoga ) y SP, Pb, D, I son los nmeros introducidos por el
teclado del instrumento. En trminos de ganancias: Out = K p * E + K d * dE / dt + Ki * Intg( E )Kp = 100% /
(Pb*SP/100%)Kd = 100% * D / (Pb*SP/100%)Ki = 100% * I / (Pb*SP/100%) / 10000Esta vez la constante Ki
es la ganancia integral .El efecto del trmino integral es ms beneficioso que un simple reset automtico,
pues el sistema de control se convierte en uno de segundo orden en vez de primer orden. Esto implica una
mejor respuesta a transcientes y mejor rendimiento en general que un control proporcional con potencia
de salida ajustada manualmente.

CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (PID)

Control proporcional-integral
Si a la accin de control del regulador proporcional se le aade una accin que integre la seal de error
se obtiene el controlador Proporcional-Integral (PI). De esta forma se consigue evitar el problema que
apareca con el control PD dado que al integrar la seal de error, si sta es constante la accin correctora
aumenta hasta corregir el error. As, se consigue aunar la regulacin lo suficientemente rpida que
proporciona el control Proporcional, con la precisin en el estacionario del control Integral.
La accin del control proporcional integral derivativo (PID) genera una seal resultado de la
combinacin de la accin proporcional, integral y derivativa conjuntamente.

M (t ) ke(t ) ke(t )

d
d 1
k e(t )dt k[1 Td e(t ) e(t )dt]
dt
dt Ti

La funcin de transferencia:

TL
1
M ( s)
1
0; M ( s) k (1 ) E ( s)
k (1 Tds )
CI
Tis
E ( s)
Tis
La estructura en diagrama a bloques se muestra en la siguiente figura:

La accin de control (PID) permite eliminar el error en estado estacionario, logrando una buena
estabilidad relativa en el sistema de control. Esta estabilidad implica una respuesta transitoria con tiempo
de adquisicin y un valor de tiempo sobre impulso pequeo.
El diseo de un control PID se realiza, primero, diseando el control proporcional derivativo para
cumplir las condiciones de respuesta transitoria y, se aade el control proporcional integrativo obteniendo
como se ha visto anteriormente, de manera, que su incorporacin al sistema no afecte la respuesta
transitoria del sistema pero si elimina el error estacionario.
La funcin de transferencia del control PID, a partir del siguiente circuito, vendr dada por la
siguiente expresin:

Vm ( s) R4
1
1

(1
R2 C 2 s) k (1
Tds)
Verr ( s) R3
R1C1 s
Tts
Utilice un circuito de la siguiente manera:

Problema 3
Para poder eliminar la desviacin sostenida, se combina la estabilidad inherente del control
proporcional y la estabilizacin en el punto de control que proporcional y la estabilizacin en el punto
de control que proporciona el control flotante de velocidad de velocidad proporcional para tener el
control proporcional con reajuste automtico. En la figura podemos notar que si el valor de la variable
aumenta y por tanto se sale del punto de control, el control proporcional cierra la vlvula
repentinamente una cierta cantidad, y la accin de reajuste produce un cambio en la posicin de la
vlvula con una rapidez proporcional a la desviacin de la variable, este cambio se agrega a la
cantidad de movimiento de la vlvula que produce el control proporcional puro, as, la vlvula cierra
en forma repentina una cantidad y de ah continua cerrndose gradualmente hasta que la variable
vuelve al punto de control.

El movimiento de la vlvula causado por la accin proporcional aumentara o disminuir al mismo tiempo
que la magnitud de la desviacin de la variable aumente o disminuya.
Las unidades del reajuste automtico se dan en repeticiones por minuto, y es el nmero de veces por
minuto que la respuesta del control proporcional es repetida cuando hay un cambio repentino en la
variable. Lo descrito se puede ver con mayor claridad en la figura 24.
r=velocidad de reajuste en repeticiones por minuto.
En la siguiente figura se tiene la respuesta del proceso con diferentes valores de banda proporcional y el
mismo valor de reajuste automtico. Con una banda proporcional de 20, se requiere mucho tiempo para
que la variable vuelva al punto de control porque hay ciclaje excesivo; el valor ptimo de la velocidad de
reajuste automtico debe de ser yal que el regreso de la variable al punto de control es lento, y si es mayor,
se produce un ciclaje excesivo antes de alcanzar el punto de control.

Para aplicaciones prcticas se aconseja la siguiente combinacin segn el tipo de proceso:

Banda proporcional moderada y reajuste lento, si la velocidad de reaccin del proceso es pequea.
Banda proporcional ancha y reset lento o banda proporcional moderada y reset rpido, si la velocidad
de reaccin del proceso es grande.
Banda proporcional ancha y reset lento, si el retraso en la transmisin o el tiempo muerto es grande.
Banda moderada u reajuste rapido, si el atrasado en la transmisin o el tiempo muerto es pequeo.
Desarrollo experimental

1.

Realizar las conexiones del circuito en el tablero del equipo.

2. Energizar el equipo
3. Encender bomba
4. Ajustar el set-point al de la practica anterior, en este caso es del 60%
5. Desactivar en el men controlador, el modo de control integral.
6. Dar porcentaje de banda ancha en 11 %.
7. Abrir por completo la vlvula HV5.
8. Dar en el men controlador un rango para reset, este es el valor de la apertura de vlvula que se observa
en LICA.
9. Esperar que el controlador ajuste los valores de set-point con el valor dado.

10. Anotar tiempo que tardo en estabilizar.

11. Anotar datos experimentales.
12. Realizar los clculos correspondientes para conocer el error del dial.

Tabla de Datos Experimentales

Tabla de datos de control Proporcional

Set Point

Banda Proporcional

Yp

60

11

59

11.1

Tabla de datos de control Proporcional mas Integral

Set Point

Banda ProporcionalI manual= ResetYP+I

tiempo

60

11

60

1 min 20 seg

12.2

Clculos
=

12.2 11.1

= .
11.1

Calculo del nmero de correcciones por minuto:

+ =

( )

+ +

+ =

59 60 (59 60) (0.099)(1.2)

+
= .
20
20

%=

. .
= . %
.

Grafica

Anlisis de grafica
De acuerdo a la grfica y resultados obtenidos en los clculos podemos observar que las repeticiones por
minuto, indican cuantas repeticiones de la accin proporcional son generadas por el modo reset en un
minuto, ya que se genera una curva sinoidal y va bajando de acuerdo al reset, la accin de reajuste
produce un cambio en la posicin de la misma de proporcional a la desviacin de la variable, este cambio
se agrega a la cantidad y de ah contina cerrndose gradualmente hasta que la variable coincida con el
punto de ajuste, que es lo que se aprecia como x.
Conclusin.
Este modo de control es ms exacto ya que logra controlar la variable a el punto de ajuste que se le
indique, esto puede ser por medio de dos funciones; funcin reset y funcin integral, la funcin reset se
realiza manualmente el ajuste y en la funcin integral el controlado automticamente fija la apertura de
vlvula, pero solo se puede utilizar una funcin a la vez. Esto quiere decir que encuentra una
proporcionalidad entre la entrada y salida del proceso. Este tipo de controlador no es recomendable para
temperatura ya que para esta variable lo ms recomendado es un controlador PDI, en cuanto a costo es
muy accesible.
De acuerdo a los clculos se pudo observar un error pequeo, es decir que la accin de reset hizo que la
salida comience a cambiar proporcionalmente con la entrada, es decir que a la respuesta proporcional es
agregada una variacin. Adems el tiempo en que llega es corto, ya que se introdujo un reset adecuado.

Bibliografa

Metrologa Aseguramiento Metrolgico industrial tomo II. Jaime Restrepo Daz. Edicin Textos Acadmicos.
2002. 1200 paginas
Instrumentacion y Control Bsicos de Procesos Acedo Snchez Jos. Ediciones Daz de Santos, S. A 2006.
532 paginas