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Industrial Hydraulics

Anwendungszentrum Htten und Walzwerke BRI-VAZ1

Hydraulische Formelsammlung

Verfasser: Houman Hatami


Tel.: +49-9352-1225
Fax: +49-9352-1293
houman.hatami@boschrexroth.de

Stand: 08.08.02

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Anwendungszentrum Htten und Walzwerke BRI-VAZ1

Formelsammlung Hydraulik

INHALTSVERZEICHNIS

BEZIEHUNGEN ZWISCHEN EINHEITEN .........................................................................................................3

2.

ALLGEMEINE HYDRAULISCHE BEZIEHUNGEN.........................................................................................5


2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6

KOLBENDRUCKKRAFT ............................................................................................................................................ 5
KOLBENKRFTE ...................................................................................................................................................... 5
HYDRAULISCHE PRESSE ......................................................................................................................................... 5
KONTINUITTSGLEICHUNG.................................................................................................................................... 6
KOLBENGESCHWINDIGKEIT ................................................................................................................................... 6
DRUCKBERSETZER................................................................................................................................................ 6
HYDRAULISCHE SYSTEMKOMPONENTE ........................................................................................................7

3.1
HYDROPUMPE.......................................................................................................................................................... 7
3.2
HYDROMOTOR ......................................................................................................................................................... 7
3.2.1
Hydromotor variabel ....................................................................................................................................8
3.2.2
Hydromotor konstant....................................................................................................................................9
3.2.3
Hydromotoreigenfrequenz.........................................................................................................................10
3.3
HYDROZYLINDER .................................................................................................................................................. 11
3.3.1
Differentialzylinder .....................................................................................................................................12
3.3.2
Gleichgangzylinder .....................................................................................................................................13
3.3.3
Zylinder in Differentialschaltung .............................................................................................................14
3.3.4
Zylindereigenfrequenz bei Differentialzylinder......................................................................................15
3.3.5
Zylindereigenfrequenz bei Gleichgangzylinder......................................................................................16
3.3.6
Zylindereigenfrequenz bei Plungerzylinder............................................................................................17
4

ROHRLEITUNGEN....................................................................................................................................................18

5
ANWENDUNGSBEISPIELE ZUR BESTIMMUNG DER ZYLINDERDRCKE UND
VOLUMENSTRME UNTER POS. UND NEG. LASTEN.........................................................................................19
5.0 DIFFERENTIALZYLINDER AUSFAHREND MIT POSITIVER LAST.......................................................20
5.1
DIFFERENTIALZYLINDER EINFAHREND MIT POSITIVER LAST .......................................................................... 21
5.2
DIFFERENTIALZYLINDER AUSFAHREND MIT NEGATIVER LAST ....................................................................... 22
5.3
DIFFERENTIALZYLINDER EINFAHREND MIT NEGATIVER LAST ....................................................................... 23
5.4
DIFFERENTIALZYLINDER AUSFAHREND AUF EINER SCHIEFEN EBENE MIT POSITIVER ................................ 24
LAST ...................................................................................................................................................................................... 24
5.5
DIFFERENTIALZYLINDER EINFAHREND AUF EINER SCHIEFEN EBENE MIT POSITIVER LAST ....................... 25
5.6
DIFFERENTIALZYLINDER AUSFAHREND AUF EINER SCHIEFEN EBENE MIT NEGATIVER .............................. 26
LAST ...................................................................................................................................................................................... 26
5.7
DIFFERENTIALZYLINDER EINFAHREND AUF EINER SCHIEFEN EBENE MIT NEGATIVER ............................... 27
LAST ...................................................................................................................................................................................... 27
5.8
HYDRAULIKMOTOR MIT EINER POSITIVEN LAST .............................................................................................. 28
5.9
HYDRAULIKMOTOR MIT EINER NEGATIVEN LAST ............................................................................................ 29
6

ERMITTLUNG DER REDUZIERTEN MASSEN VERSCHIEDENE SYSTEMEN..................................30


6.1
LINEARE A NTRIEBE .............................................................................................................................................. 31
6.1.1
Primranwendungen (Energiemethode) .................................................................................................31
6.1.2
Punktmasse bei linearen Bewegungen......................................................................................................33
6.1.3
Verteilte Masse bei lineare Bewegungen .................................................................................................34
6.2
ROTATION .............................................................................................................................................................. 35
6.3
KOMBINATION AUS LINEARER UND ROTATORISCHER BEWEGUNG ................................................................. 36

HYDRAULISCHE WIDERSTNDE ......................................................................................................................37


7.1
7.2

08.08.02

BLENDENGLEICHUNG............................................................................................................................................ 37
DROSSELGLEICHUNG ............................................................................................................................................ 37
1

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Formelsammlung Hydraulik

HYDROSPEICHER.....................................................................................................................................................38

WRMETAUSCHER (L-WASSER).....................................................................................................................39

10

AUSLEGUNG EINES VENTILS..............................................................................................................................41

08.08.02

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Beziehungen zwischen Einheiten


Gre

Lngen

Flchen

Volumen

Dichte

Einheit

Symbol

Beziehung

Mikrometer

1m = 0,001mm

Millimeter

mm

1mm = 0,1cm = 0,01dm = 0,001m

Zentimeter

cm

1cm = 10mm = 10.000 m

Dezimeter

dm

1dm = 10cm = 100mm = 100.000 m

Meter

1m = 10dm = 100cm = 1.000mm = 1.000.000 m

Kilometer

km

1km = 1.000m = 100.000cm = 1.000.000mm

Quardratzentimeter

cm2

1cm2 = 100mm2

Quadratdezimeter

dm2

1dm2 = 100cm2 = 10.000mm2

Quadratmeter

m2

1m2 = 100dm2 = 10.000cm2 = 1.000.000mm2

Ar

1a = 100m2

Hektar

ha

1ha = 100a = 10.000m2

Quadratkilometer

km2

1km2 = 100ha = 10.000a = 1.000.000m2

Kubikzentimeter

cm3

1cm3 = 1.000mm3 = 1ml = 0,001l

Kubikdezimeter

dm3

1dm3 = 1.000cm3 = 1.000.000mm3

Kubikmeter

m3

1m3 = 1.000dm3 = 1.000.000cm3

Milliliter

ml

1ml = 0,001l = 1cm3

Liter

1l = 1.000 ml = 1dm3

Hektoliter

hl

1hl = 100l = 100dm3

Gramm/

g
cm3

g
kg
t
g
=1 3 =1 3 =1
cm3
dm
m
ml

Kubikzentimeter
Kraft

Newton

1N = 1

Gewichtskraft

kg m
J
=1
2
s
m

1daN = 10N
Drehmoment

Newtonmeter

Nm

1Nm = 1J

Druck

Pascal

Pa

Bar

bar

1Pa = 1N/m2 = 0,01mbar = 1kg


m s2

1bar = 10

Masse

08.08.02

N
N
= 100.000 2 = 10 5 Pa
cm2
m

Milligramm

mg

1mg = 0,001g

Gramm

1g = 1.000mg

Kilogramm

kg

1kg = 1000g = 1.000.000 mg

Tonne

1t = 1000kg = 1.000.000g
3

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Beschleunigung

Megagramm

Mg

1Mg = 1t

Meter/

m
s2

Sekundenquadrat

Winkel-

Eins/ Sekunde

geschwindigkeit

Radiant/ Sekunde

Leistung

m
N
=1
s2
kg

1g = 9,81 m/s 2
= 2 n

1
s

n in 1/s

rad
s

Nm J
kg m m
=1 =1 2
s
s
s
s

Watt

Newtonmeter/ Sekunde

Nm/s

Joule/ Sekunde

J/s

Arbeit/ Energie

Wattsekunde

Ws

Wrmemenge

Newtonmeter

Nm

Joule

Kilowattstunde

kWh

1kWh = 1.000 Wh = 1000 3600Ws = 3,6106Ws

Kilojoule

kJ

= 3,6 103 kJ = 3600kJ = 3,6MJ

Megajoule

MJ

Mechanische-

Newton/

N
mm2

Spannung

Millimeterquadrat

Ebener-

Sekunde

1 = 1/60

Winkel

Minute

1 = 60

Grad

Radiant

rad

1 = 60 = 3600 = rad
180

1W = 1

1Ws = 1Nm = 1

kg m
m = 1J
s2

N
= 10 bar = 1MPa
mm 2

1rad = 1m/m = 57,2957


1rad = 180/
Drehzahl

Eins/Sekunde

1/s

Eins/Minute

1/min

1 1
= s = 60 min1
s
1
1
= min1 =
min
60s

08.08.02

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2.

Allgemeine hydraulische Beziehungen

2.1

Kolbendruckkraft
Abbildung

Gleichung / Gleichungsumstellung

F = p A

F = pA

A = Kolbenflche[cm2 ]
d = Kolbendurchmesser[cm]
= Wirkungsgrad Zylinder

4 F
d=
p

2.2

F = Kolbendruckkraft[daN]
p = Flssigkeitsdruck[bar]

d2
A=
4

p=

Formelzeichen / Einheiten

4 F
d2

Kolbenkrfte
Abbildung

Gleichung / Gleichungsumstellung

F = pe A

F = p e A

d2
A=
4

p e = berdruck auf den


Kolben[bar]
A = Wirksame
Kolbenflche[cm2 ]

A Fr Kreisringflche:

d = Kolbendurchmesser[cm]

( D2 d 2 )
A=
4

2.3

Formelzeichen / Einheiten
F = Kolbendruckkraft[daN]

= Wirkungsgrad Zylinder

Hydraulische Presse
Abbildung

Gleichung / Gleichungsumstellung

Formelzeichen / Einheiten
F1 = Kraft am

F1
F
= 2
A1 A 2

Pumpenkolben[daN]
F2 = Kraft am

F1 s1 = F2 s2

Arbeitskolben[daN]
A1 = Flche des Pumpenkolbens
[cm2 ]

F1 A1 s 2
=
=
F2 A2 s1

A2 = Flche des Arbeitskolbens


[cm2 ]
s1 = Weg des Pumpenkolbens
[cm]
s2 = Weg des Arbeitskolbens
[cm]

= bersetzungsverhltnis

08.08.02

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2.4

Kontinuittsgleichung
Abbildung

Gleichung / Gleichungsumstellung

Formelzeichen / Einheiten

Q1 = Q2

Q1,2 = Volumenstrme

Q 1 = A 1 v1

A1,2 = Querschnittsflchen

[cm3 /s, dm 3 /s, m 3 /s]


[cm2 , dm 2, m 2]

Q2 = A 2 v 2

v 1,2 = Strmungs-

A 1 v1 = A 2 v 2

geschwindigkeiten
[cm/s, dm/s, m/s]

2.5

Kolbengeschwindigkeit
Abbildung

Gleichung / Gleichungsumstellung

Q1
A1

v 1,2 = Kolbengeschwindigkeit

v2 =

Q2
A2

A1 = Wirksame Kolbenflche

A1 =

d
4

A2 =

( D2 d 2 )
4

v1 =

2.6

Formelzeichen / Einheiten
[cm/s]
Q1,2 = Volumenstrom [cm3 /s,...]
(Kreis) [cm 2]
A2 = Wirksame Kolbenflche

(Kreisring) [cm2 ]

Druckbersetzer
Abbildung

Gleichung / Gleichungsumstellung

p1 A 1 = p 2 A 2

Formelzeichen / Einheiten
p 1 = Druck im kleinen Zylinder
[bar]
A1 = Kolbenflche [cm2 ]
p 2 = Druck am groen Zylinder
[bar]
A2 = Kolbenflche [cm2 ]

08.08.02

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Hydraulische Systemkomponente

3.1

Hydropumpe

Q=

V n vol
[l/min]
1000

Q = Volumenstrom [l/min]
V = Nennvolumen [cm3]
n = Antriebsdrehzahl der Pumpe [min -1]

p Q
Pan =
[kW]
600 ges

Pan = Antriebsleistung [kW]


p = Betriebsdruck [bar]

1,59 V p
M=
[Nm]
100 mh

M = Antriebsmoment [Nm]
ges = Gesamtwirkungsgrad (0,8-0,85)
vol = volumetr. Wirkungsgrad (0,9-0,95)

ges = vol mh

mh = hydr.-mechanischer Wirkungsgrad

(0,9-0,95)

3.2

Q=
n=

Hydromotor

V n
1000 vol

Q = Volumenstrom [l/min]
V = Nennvolumen [cm3]
n = Antriebsdrehzahl der Pumpe [min -1]

Q vol 1000
V

ges = Gesamtwirkungsgrad (0,8-0,85)


vol = volumetr. Wirkungsgrad (0,9-0,95)

p V mh
M ab =
= 1,59 V p mh 103
200

Pab =

mh = hydr.-mechanischer Wirkungsgrad

(0,9-0,95)

p Q ges
600

p = druckdifferenz zwischen Eingang und Ausgang

des Motors [bar]


Pab = Abtriebsleistung des Motors [kW]
M ab = Abtriebsdrehmoment [Nm]

08.08.02

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3.2.1

Md =

Hydromotor variabel

Md = Drehmoment [Nm]

30000 P

P = Leistung [kW]
n = Drehzahl [min-1]

P=
Md n
30000

Mdmax = Drehmoment max [Nm]


i = Getriebebersetzung

30000 P
n=

Md
Md =
n=

vol = Vol. Wirkungsgrad

Vg = Frdervolumen [cm3]

n max
i

Md
Vg mh

Vg n
1000 vol

QP =

P=

mh = Mech./Hydr. Wirkungsgrad

M d max
i Getr

p = 20
Q=

Getr = Getriebewirkungsgrad

Vg n vol
1000

Q p
600 ges

08.08.02

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3.2.2

Md =

Hydromotor konstant

Md = Drehmoment [Nm]

30000 P

P = Leistung [kW]
n = Drehzahl [min-1]

P=
Md n
30000

Mdmax = Drehmoment max [Nm]


i = Getriebebersetzung

30000 P
n=

Md
Md =
n=

vol = Vol. Wirkungsgrad

Vg = Frdervolumen [cm3]

n max
i

Md
Vg mh

Vg n
1000 vol

QP =

P=

mh = Mech./Hydr. Wirkungsgrad

M d max
i Getr

p = 20
Q=

Getr = Getriebewirkungsgrad

Vg n vol
1000

Q p
600 ges

08.08.02

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3.2.3

Hydromotoreigenfrequenz

V
( G )2
2 E
0 =
2
V
J red
( G + VR )
2

f0 = 0
2

08.08.02

VG = Schluckvolumen [cm3]
0 = Eigenkreisfrequenz [1/s]

f0 = Eigenfrequenz [Hz]
J red = Trgheitsmoment red. [kgm2]
El = 1400 N/mm2
VR = Volumen der Leitung [cm3]

10

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3.3

Hydrozylinder

d12 d12 0,785 2


A=
=
[cm ]
400
100
A st =

d1 = Kolbendurchmesser [mm]
d2 = Kolbenstangendurchmesser [mm]
p = Betriebsdruck [bar]

d 2 2 0,785 2
[cm ]
100

v = Hubgeschwindigkeit [m/s]
V = Hubvolumen [l]

( d 2 d 2 2 ) 0,785 2
AR = 1
[cm ]
100

Q = Volumenstrom mit Bercksichtigung der


Leckagen [l/min]

p d1 0,785
FD =
[kN]
10000
2

Fz =

Qth = Volumenstrom ohne Bercksichtigung


der Leckagen [l/min]

p (d 1 d 2 ) 0,785
[kN]
10000
2

vol = volumetrischer Wirkungsgrad (ca. 0,95)

h
Q
=
[m/s]
t 1000 A 6

v=

Qth = 6 A V =

h = Hub [mm]
t = Hubzeit [s]

V
60 [l/min]
t

FD

FZ

Q
Q = th
vol .
V=

t=

Ah
[l]
10000

FS

A h 6
[s]
Q 1000

08.08.02

11

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3.3.1

Differentialzylinder

d K = Kolbendurchmesser [mm]

4 FD
d K = 100
pK
pK =

d st = Stangendurchmesser [mm]
FD = Druckkraft [kN]

4 10 FD
dK2
4

Fz = Zugkraft [kN]
p K = Druck auf der Kolbenseite [bar]
= Flchenverhltnis

4 104 FZ
pSt =
(d K2 d St 2 )
=

QK = Volumenstrom Kolbenseite [l/min]


QSt = Volumenstrom Stangenseite [l/min]
v a = Ausfahrgeschwindigkeit [m/s]

dK2
(d K2 d St 2 )

v e = Einfahrgeschwindigkeit [m/s]
Volp = Pendelvolumen [l]

6
2
QK =
va d K
400

VolF = Fllvolumen [l]


h = Hub [mm]

6
2
2
Q St =
v e (d K dSt )
400

ve =

va =

Q St

6
2
2
(d K d St )
400
QK

6
2
dK
400

Vol p =

2
d St h
4 10 6

Vol F =

2
2
h (d K d St )
4 106

08.08.02

12

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3.3.2

pA =

Gleichgangzylinder

4 104
FA

(d K d StA 2 )

d K = Kolbendurchmesser [mm]
d stA = Stangendurchmesser A-Seite [mm]
d stB = Stangendurchmesser B-Seite [mm]

4 104
FB
pB =

(d K d StB2 )
QA =

FA = Kraft A [kN]
FB = Kraft B [kN]

6
2
2
v a ( d K d StA )
400

p A = Druck auf der A-Seite [bar]


p B = Druck auf der B-Seite [bar]
QA = Volumenstrom A-Seite [l/min]

6
2
2
QB =
v b ( d K d StB )
400

ve =

va =

QB = Volumenstrom B-Seite [l/min]


v a = Geschwindigkeit a [m/s]

Q St

v b = Geschwindigkeit b [m/s]

6
2
2
(d K d St )
400

Volp = Pendelvolumen [l]


VolFA = Fllvolumen A [l]

QK

VolFB = Fllvolumen B [l]

6
2
dK
400

Vol p =

2
d St h
6
4 10

Vol FA =

2
2
h (d K d StA )
4 10 6

Vol FB =

2
2
h ( d K d StB )
4 106

08.08.02

13

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3.3.3

Zylinder in Differentialschaltung

4 FD
d t = 100
p St

d K = Kolbendurchmesser [mm]
d st = Stangendurchmesser [mm]
FD = Druckkraft [kN]

4 104 FD
pK =
d St 2

Fz = Zugkraft [kN]
p K = Druck auf der Kolbenseite [bar]
p St = Druck auf der Stangenseite [bar]

4 10 4 FZ
pSt =
(d K 2 d St 2 )
Q=

h = Hub [mm]
QK = Volumenstrom Kolbenseite [l/min]

6
2
v a d St
400

QSt = Volumenstrom Stangenseite [l/min]

Ausfahren:

va =

QP = Pumpenfrderstrom [l/min]
v a = Ausfahrgeschwindigkeit [m/s]

QP

6
2
d St
400

v e = Einfahrgeschwindigkeit [m/s]
Volp = Pendelvolumen [l]
VolF = Fllvolumen [l]

Q d 2
QK = P 2 K
d St
QP ( d K 2 d St 2 )
QSt =
d St 2
Einfahren:

ve =

QP
6
2
2
( d K d St )
400

QSt=QP

QK =

QP d K 2
( d K 2 d St 2 )

Vol p =

2
d St h
6
4 10

Vol F =

2
2
h (d K d St )
6
4 10

08.08.02

14

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Formelsammlung Hydraulik

3.3.4

Zylindereigenfrequenz bei Differentialzylinder

d 2
AK = K
4
100

A K = Kolbenflche [cm2]

(d 2 d St 2 )
AR = K
4
100

d St = Kolbenstangendurchmesser [mm]

A R = Kolbenringflche [cm2]
d K = Kolbendurchmesser [mm]
d RK = NW- Kolbenseite [mm]
LK = Lnge Kolbenseite [mm]

VRK =

d RK L K

4
1000

VRSt =

d RSt LSt

4
1000

d RSt = NW-Stangenseite [mm]

LSt = Lnge Stangenseite [mm]


h = Hub [mm]
VRK = Volumen der Leitung Kolbenseite [cm3]

mRK

V
= RK l
1000

m RSt

V l
= RSt
1000

VRSt = Volumen der Leitung Stangenseite [cm3]


mRK = Masse des les in der Leitung
Kolbenseite [kg]
mRSt = Masse des les in der Leitung
Stangenseite [kg]
h K = Position bei minimaler Eigenfrequenz

A h V
VR K
RSt
R
+

A 3
A R3
A K3

R
hk =
1
1
+
AR
AK
0 = 100

[mm]
f0 = Eigenfrequenz [Hz]

El
AK2
AR2
(
+
)
AR h hK
mred AK hK
+ VRK
+ VRSt
10
10

01 = 0
f 01 =

f0 = 0
2
4

mlred

1
d
= mRK K + mRSt
d RK
d RSt

08.08.02

400 A R

15

01
2

mred
mlred + mred

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3.3.5

Zylindereigenfrequenz bei Gleichgangzylinder

(d 2 d St 2 )
AR = K
4
100

A R = Kolbenringflche [cm2]

d 2 L
VR = R K K
4
1000

d R = NW [mm]

mR =

LK = Lnge Kolbenseite [mm]


h = Hub [mm]
VR = Volumen der Leitung [cm3]
mR = Masse des les in der Leitung [kg]
f0 = Eigenfrequenz

2 El
AR 2
(
)
AR h
mred
+ VRSt
10

0
2

mlred

1
= 2 mR K
dR

01 = 0
f 01 =

d St = Kolbenstangendurchmesser [mm]

VR l
1000

0 = 100

f0 =

d K = Kolbendurchmesser [mm]

400 A R

mred
mlred + mred

01
2

08.08.02

16

Industrial Hydraulics

Anwendungszentrum Htten und Walzwerke BRI-VAZ1

Formelsammlung Hydraulik

3.3.6

Zylindereigenfrequenz bei Plungerzylinder

d 2
AK = K
4
100

A K = Kolbenflche [cm2]

d 2 L
VR = K K
4
1000

LK = Lnge Kolbenseite [mm]

mR =

d K = Kolbendurchmesser [mm]
d R = Durchmesser Rohrleitung[mm]
LR = Leitungslnge [mm]
h = Hub [mm]

VR l
1000

VR = Volumen der Leitung [cm3]


M R = Masse des les in der Leitung [cm3]

El
A K2
0 = 100
(
)
mred AK h + VRSt
f0 =

0
2

m lred

d
= 2 mR K
dR

01 = 0
f 01 =

f0 = Eigenfrequenz

mred
mlred + mred

01
2

08.08.02

17

Industrial Hydraulics

Anwendungszentrum Htten und Walzwerke BRI-VAZ1

Formelsammlung Hydraulik

Rohrleitungen

p =

l v2 10
d2

64
Re

lam. =

v=

6d
4

l = Leitungslnge [mm]
v = Strmungsgeschwindigkeit in der Leitung

10

d =

= Rohrreibungszahl
turb. = Rohrreibungszahl fr turbulente Strmung

v d
103

= Dichte [kg/dm3] (0,89)


lam. = Rohrreibungszahl fr laminare Strmung

0,316
turb. = 4
Re
Re =

p = Druckverlust bei gerader Rohrleitung [bar]

[m/s]
d = Innendurchmesser der Rohrleitung [mm]
2

= Kinematischer Viskositt [mm2/s]

Q = Volumenstrom in der Rohrleitung [l/min]

400 Q

6 v

08.08.02

18

Industrial Hydraulics

Anwendungszentrum Htten und Walzwerke BRI-VAZ1

Formelsammlung Hydraulik

Anwendungsbeispiele zur Bestimmung der Zylinderdrcke


und Volumenstrme unter pos. und neg. Lasten

Nomenklatur

Parameter

Symbolik

Einheiten

Beschleunigung / Verzgerung

m/s 2

Zylinderflche

A1

cm 2

Ringflche

A2

cm 2

=A1 /A2

FT

daN

Fa =0,1ma

daN

uere Krfte

FE

daN

Reibkrfte (Coulombsche Reibung)

FC

daN

Dichtungsreibung

FR

daN

Gewichtskraft

daN

Flchenverhltnis
Gesamtkraft
Beschleunigungskraft

Masse

G
+ mK
g

kg

mK

kg

Q=0,06Avmax

l/min

vmax

cm/s

Drehmoment

T=J+ TL

Nm

Lastmoment

TL

Nm

Winkelbeschleunigung

rad/s 2

Massentrgheitsmoment

kgm 2

m=

Kolbenmasse
Volumenstrom

08.08.02

19

Industrial Hydraulics

Anwendungszentrum Htten und Walzwerke BRI-VAZ1

Formelsammlung Hydraulik

5.0

Differentialzylinder ausfahrend mit positiver Last

Berechnung:
Auslegung:
FT = Fa+FR+FC +FE

p1 =

[daN]

Gegebene Parameter

FT = 4450 daN
PS = 210 bar
PT = 5,25 bar
A1 = 53,50 cm2
A2 = 38,10 cm2
= 1,40
vmax = 30,00 cm/s
==> p1 und p2

p 2 = 5,25 +

Q N = 96

p S A2 + R [ FT + ( pT A2 )]
bar
A2 (1 + 3 )
p p
p 2 = pT + S 2 1 bar

berprfung der Zylinderdimensionierung und


Berechnung des Nennvolumenstromes QN , in
Abhngigkeit des Lastdruckes p1.
Q= 0,06A 1v max

QN = Q

l/min

35
l/min
pS p1

Auswahl eines Servoventils 10% grer als


berechnete Nennvolumenstrom.

08.08.02

210 120
= 52 bar
1, 4 2

Q= 0,0653,530=96 l/min

p1 =

210 381
, + 14
, 2[ 4450 + (5,25 38,1)]
= 120 bar
38,1(1 + 14
, 3)

20

35
= 60l / min
210 120

Industrial Hydraulics

Anwendungszentrum Htten und Walzwerke BRI-VAZ1

Formelsammlung Hydraulik

5.1

Differentialzylinder einfahrend mit positiver Last

Auslegung:
FT = Fa+FR+FC +FE

Berechnung:
[daN]

p2 =

Gegebene Parameter

p1 = 5, 25 + [(210 187)1,42 ] = 52bar

FT = 4450 daN
PS = 210 bar
PT = 5,25 bar
A1 = 53,50 cm2
A2 = 38,10 cm2
= 1,40
vmax = 30,00 cm/s
==> p1 und p2

Q= 0,0638,130=69 l/min

( p A 3 ) + FT + ( pT A2 )]
p2 = S 2
bar
A2 (1 + 3 )

Q N = 96

p1 = pT + [( pS p2 ) 2 ] bar
berprfung der Zylinderdimensionierung und
Berechnung des Nennvolumenstromes QN , in
Abhngigkeit des Lastdruckes p1.

Q= 0,06A2 vmax

l/min

35
pS p 2

l/min

QN = Q

Auswahl eines Servoventils 10% grer als der


berechnete Nennvolumenstrom.

08.08.02

(210 381
, 14
, 2) + 4450+ (525
, 381
, 14
, )]
= 187bar
3811
, ( +14
, 3)

21

35
= 84l / min
210 187

Industrial Hydraulics

Anwendungszentrum Htten und Walzwerke BRI-VAZ1

Formelsammlung Hydraulik

5.2

Differentialzylinder ausfahrend mit negativer Last

Berechnung:
Auslegung:

FT = Fa+FR -G

p1 =

[daN]

Gegebene Parameter

p2 = 0 +

FT = -2225 daN
PS = 175 bar
PT = 0 bar
2
A1 = 81,3 cm
2
A2 = 61,3 cm
= 1,3
vmax = 12,7 cm/s
==> p1 und p2

p S A2 + 2 [ FT + ( pT A2 )]
bar
A2 (1 + 3 )
p p
p 2 = pT + S 2 1 bar

Q N = 62

berprfung der Zylinderdimensionier- ung und


Berechnung des Nenn-volumenstromes QN , in
Abhngigkeit des Lastdruckes p1.

Q= 0,06A1 vmax

l/min

35
pS p1

l/min

Auswahl eines Servoventils 10% grer als der


berechnete Nennvolumenstrom.

08.08.02

175 36
= 82 bar
1,3 2

Q= 0,0681,312,7=62 l/min

p1 =

QN = Q

175 61,3 + 1, 32 [ 2225 + (0 61,3)]


= 36bar
61,3(1 + 1,33 )

22

35
= 31l / min
175 36

Industrial Hydraulics

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Formelsammlung Hydraulik

5.3

Differentialzylinder einfahrend mit negativer Last

Berechnung:
Auslegung:

FT = Fa+FR -G

p2 =

[daN]

(210 613
, + 13
, 2) 4450 + (0 613
, 13
, )]
= 122bar
6131
, ( +13
, 3)

Gegebene Parameter

p 1 = 0 + [(210 122)] = 149bar

FT = -4450 daN
PS = 210 bar
PT = 0 bar
2
A1 = 81,3 cm
2
A2 = 61,3 cm
= 1,3
vmax = 25,4 cm/s
==> p1 und p2

Q= 0,0661,325,4=93 l/min

Q N = 93

( p S A2 ) + FT + ( pT A2 )]
bar
A2 (1 + 3 )
p1 = pT + [( pS p2 ) 2 ] bar
p2 =

berprfung der Zylinderdimensionierung und


Berechnung des Nennvolumenstromes QN , in
Abhngigkeit des Lastdruckes p1.

Q= 0,06A2 vmax

l/min

35
pS p 2

l/min

QN = Q

Auswahl eines Servoventils 10% grer als der


berechnete Nennvolumenstrom.

08.08.02

23

35
= 59l / min
210 122

Industrial Hydraulics

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Formelsammlung Hydraulik

5.4

Differentialzylinder ausfahrend auf einer schiefen Ebene mit positiver


Last

Berechnung:
Auslegung:

(140199
, ) + 16
, 2[2225+ (35
, 199
, )]
= 85bar
3
199
, (1+16
, )

FT = Fa+FE+FS+[G(cos+sin)] daN

p1 =

Gegebene Parameter

p 2 = 35 +

FT = 2225 daN
PS = 140 bar
PT = 3,5 bar
2
A1 = 31,6 cm
2
A2 = 19,9 cm
R = 1,6
vmax = 12,7 cm/s
==> p1 und p2

p1 =

Q= 0,0631,612,7=24 l/min

Q N = 24

pS A2 + 2 [ F + ( pT A2 )]

A2 (1 + )
p p
p 2 = pT + S 2 1 bar

bar

berprfung der Zylinderdimensionierung und


Berechnung des Nennvolumenstromes QN , in
Abhngigkeit des Lastdruckes p1.

Q= 0,06A1 vmax

l/min

35
pS p1

l/min

QN = Q

Auswahl eines Servoventils 10% grer als der


berechnete Nennvolumenstrom.

08.08.02

140 85
= 25 bar
1,6 2

24

35
= 19 l/min
140 85

Industrial Hydraulics

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Formelsammlung Hydraulik

5.5

Differentialzylinder einfahrend auf einer schiefen Ebene mit positiver


Last

Berechnung:
Auslegung:

(140 199
, 16
, 3) + 1780+ [35
, 19,916
, )]
= 131bar
3
199
, (1+ 16
, )

FT =Fa+FE+FS+[G(cos+sin)] daN

p2 =

Gegebene Parameter

p1 = 35
, + [(140 131) 1,62 = 26bar

FT = 1780 daN
PS = 140 bar
PT = 3,5 bar
2
A1 = 31,6 cm
2
A2 = 19,9 cm
= 1,6
vmax = 12,7 cm/s
==> p1 und p2

p2 =

Q= 0,0619,912,7=15 l/min

Q N = 15

( p S A2 3 ) + F + ( pT A2 )]
A2 (1 + )
3

bar

p1 = pT + [( pS p2 ) 2 ] bar
berprfung der Zylinderdimensionierung und
Berechnung des Nennvolumenstromes QN , in
Abhngigkeit des Lastdruckes p1.
Q= 0,06A 2v max

QN = Q

l/min

35
pS p 2

l/min

Auswahl eines Servoventils 10% grer als der


berechnete Nennvolumenstrom.

08.08.02

25

35
= 30 l/min
140 131

Industrial Hydraulics

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Formelsammlung Hydraulik

5.6

Differentialzylinder ausfahrend auf einer schiefen Ebene mit negativer

Last

Berechnung:
Auslegung:
FT = Fa+FE+FR +[G(cos-sin)] daN

p1 =

(210 106) +12


, 2[6675+ (0106)]
= 131bar
106(1+14
, 3)

Gegebene Parameter

FT = -6675 daN
PS = 210 bar
PT = 0 bar
2
A1 = 53,5 cm
2
A2 = 38,1 cm
= 1,4
vmax = 25,4 cm/s
==> p1 und p2

Vorsicht!!!

Negative Belastung fhrt zu Zylinderkavitation.


Vorgegebene Parameter durch Erhhung der
Zylinder-Nenngre, oder des Systemdrucks,
oder Reduzierung der erforderlichen Gesamtkraft
verndern.
A1 = 126 cm

pS A2 + [ F + ( pT A2 )]
2

p1 =

A2 (1 + )
p p
p 2 = pT + S 2 1 bar

p2 =

bar

QN = Q

210 44
= 116bar
1,2 2

Q N = 192

l/min

35
l/min
pS p1

Auswahl eines Servoventils 10% grer als der


berechnete Nennvolumenstrom.

08.08.02

A2 = 106 cm

Q= 0,0612625,4=192 l/min

berprfung der Zylinderdimensionierung und


Berechnung des Nennvolumenstromes QN , in
Abhngigkeit des Lastdruckes p1.
Q= 0,06A 1v max

26

35
= 88 l/min
210 44

R=1,2

Industrial Hydraulics

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Formelsammlung Hydraulik

5.7

Differentialzylinder einfahrend auf einer schiefen Ebene mit negativer


Last

Berechnung:
Auslegung:

(210 381
, 14
, 3) +[6675+ (0 381
, 14
, )]
= 107bar
3811
, ( +14
, 3)

F = Fa+FE+FR +[G(cos-sin)] daN

p2 =

Gegebene Parameter

p1 = 0 + [(210 107) 1,42 ] = 202 bar

F = -6675 daN
PS = 210 bar
PT = 0 bar
2
A1 = 53,5 cm
2
A2 = 38,1 cm
= 1,4
vmax = 25,4 cm/s
==> p1 und p2

Q= 0,0638,125,4=58 l/min

Q N = 58

( p S A2 3 ) + F + ( pT A2 )]
bar
A2 (1 + 3 )
p1 = pT + [( pS p2 ) 2 ] bar
p2 =

berprfung der Zylinderdimensionierung und


Berechnung des Nennvolumenstromes QN , in
Abhngigkeit des Lastdruckes p2.
Q= 0,06A 2v max

QN = Q

l/min

35
pS p2

l/min

Auswahl eines Servoventils 10% grer als der


berechnete Nennvolumenstrom.

08.08.02

27

35
= 34 l/min
210 107

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Formelsammlung Hydraulik

5.8

Hydraulikmotor mit einer positiven Last

Berechnung:
Auslegung:
T = J+TL

p1 =

[Nm]

p 2 = 210 127 + 0 = 83bar

Gegebene Parameter

T = 56,5 Nm
PS = 210 bar
PT = 0 bar
3
DM = 82 cm /rad
M = 10 rad/s

QM= 0,011082=8,2 l/min

Q N = 8,2

==> p1 und p2

pS + p T 10T
+
bar
2
DM
p 2 = p S p 1 + p T bar
p1 =

berprfung der Zylinderdimensionierung und


Berechnung des Nennvolumenstromes QN , in
Abhngigkeit des Lastdruckes p1.
QM= 0,01MDM

QN = QM

l/min

35
p S p1

l/min

Auswahl eines Servoventils 10% grer als der


berechnete Nennvolumenstrom.

08.08.02

210 + 0 10 56,5
+
= 127 bar
2
82

28

35
= 5, 3 l/min
210 127

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Formelsammlung Hydraulik

5.9

Hydraulikmotor mit einer negativen Last

Berechnung:
Auslegung:
T = J-TL

p1 =

[Nm]

p 2 = 210 40 + 0 = 170bar

Gegebene Parameter

T = -170 Nm
PS = 210 bar
PT = 0 bar
3
DM = 82 cm /rad
M = 10 rad/s

QM= 0,011082=8,2 l/min

Q N = 8,2

==> p1 und p2

pS + p T 10T
+
bar
2
DM
p 2 = p S p 1 + p T bar
p1 =

berprfung der Zylinderdimensionierung und


Berechnung des Nennvolumenstromes QN , in
Abhngigkeit des Lastdruckes p1.
QM= 0,01MDM

QN = QM

l/min

35
p S p1

l/min

Auswahl eines Servoventils 10% grer als der


berechnete Nennvolumenstrom.

08.08.02

210 + 0 10 ( 170)
+
= 40bar
2
82

29

35
= 3, 6 l/min
210 40

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Formelsammlung Hydraulik

Ermittlung der reduzierten Massen verschiedene Systemen

Fr die Auslegung der bentigten Krften eines Hydrauliksystems muss man die verschiedene
Komponenten (Zylinder / Motoren ...) dimensionieren, damit die Beschleunigung, Bremsen einer
Masse richtig und gezielt erfolgt.
Durch die Mechanik des Systems werden die Hbe der Zylinder und Motoren bestimmt.
Geschwindigkeit- und Kraftberechnungen mssen durchgefhrt werden.
Durch die Festlegung der reduzierte Masse eines Systems knnen Aussagen ber die
Beschleunigung und deren Auswirkung auf das System getroffen werden.
Die reduzierte Masse (M) ist eine Punktmasse, die die gleichen Krfte- und
Beschleunigskomponenten auf das richtige System ausbt, wie die normale Masse.
Fr rotatorische Systeme ist die reduzierte Trgheitsmoment (Ie) zu betrachten.
Bei berlegungen mit Weg-Mesysteme oder Anwendungen mit Abbremsen einer Masse mu zuerst
die reduzierte Masse festgelegt werden!
Fr die Bestimmung der Beschleunigungskrfte verwendet man die 2. Newtonsche Grundgesetz.

F = m a

F= Kraft [N]
m= Masse [kg]
a= Beschleunigung [m/s2]

Fr rotatorische Bewegungen verwendet man die folgende Gleichung.

= Drehmoment [Nm]

= I

= Trgheitsmoment [kgm2]

= Winkelbeschleunigung [rad/s2]

08.08.02

30

Industrial Hydraulics

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Formelsammlung Hydraulik

6.1

Lineare Antriebe

6.1.1

Primranwendungen (Energiemethode)

Die Masse m ist eine Punktmasse und die Stange l ist Gewichtslos. Die Zylinderachse ist rechtwinklig
zu der Stange l.
Beziehungen zwischen Zylinder und Stange lauten:

vc vm
=
r
l

a c am
=
r
l

Bentigte Drehmoment fr die Beschleunigung der Masse.

= IX = F r
I = m l2

= m l 2 X

= ml2X

am
l

am
l

= m lXa m
==>

F=

m l am
= m i am
r

i=

l
r

mi kann als Bewegung der Masse m betrachtet werden.

F = m i am = m i

l ac
= m i2 a c = M a c
r

mit

ac a m
=
r
l

F= Zylinderkraft
M= reduzierte Masse
ac = Beschleunigung der Zylinderstange
Allgemein gilt:
M = m i
Das gleiche Ergebnis kann mit Hilfe der Energiemethode (kinetische Energie der Masse m) erzielt
werden. Die Abhngigkeit der Massenbewegung mit der Zylinderbewegung kann mit Hilfe der
Geometrie des Systems bestimmt werden.
2

Energie der Masse:

1
1
KE = I 2 = m l 2 2
2
2

08.08.02

(I=mi2)

31

Industrial Hydraulics

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Formelsammlung Hydraulik

1
v
= m l 2 c
r
2
=
=

(vc =r )

1
l2
m 2 vc 2
2
r

1
2
M vc
2

08.08.02

M=mi

32

und i=l/r

Industrial Hydraulics

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Formelsammlung Hydraulik

6.1.2

Punktmasse bei linearen Bewegungen

v ist die Horizontalkomponente von v. vist rechtwinklig zu der Stange l.


Energiemethode:

1
1
KE = I 2 = m l 2 2
2
2

v
1
= ml2
2
r

( =v/r)

1
l2
m 2 v2
2
r
1
2

= m i2 v

mit v=vcos

1
m i 2 v2
2

==> KE =

1 m i2
1
v2 = M v2
2
2 (cos )
2

mit M = m
Wenn:

i2
(cos ) 2

==> M ist Positionsabhngig

= 0 dann, =1

und M=mi2

=90 dann, cos=0

und M=

=30 dann, cos=0,7

und M =0

Wenn ein Zylinder eine Masse wie im vorherigen Bild bewegt, und die Bewegung zwischen -30 und
+30 ist, mssen die Beschleunigungs- und Abbremskrfte im Drehpunkt mit reduzierte Masse, die
zwei mal grer ist als im neutralen Punkt gerechnet werden.

08.08.02

33

Industrial Hydraulics

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Formelsammlung Hydraulik

6.1.3

Verteilte Masse bei lineare Bewegungen

Betrachtet man die gleiche Stange l mit der Masse m kann man auch hier die reduzierte Masse der
Stange berechnen.

KE =

1
1
1
I 2 = X m l 2 2
2
2
3

v
1
1
= X m l2
2
3
r

1
m l2
3

( =v/r)

1
1
l2
= X m 2 v2
2
3
r
1
2

1
3

= X m i 2 v

mit v=vcos

1
1 mi2
1
= X
v2 = M v2
2
2
3 (cos a)
3

M=

1 m i2

2 (cos a ) 2

08.08.02

34

Industrial Hydraulics

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Formelsammlung Hydraulik

6.2

Rotation

Betrachtet man nun eine rotierende Masse mit einem Trgheitsmoment I, angetrieben mit einem
Motor (Verhltnis D/d).

KE =

1
1
d
I 2 m = I ( ) 2
2
2
D

I= Trgheitsmoment [kgm2]

1
d
= I 2
2 D

= Winkelbeschleunigung [rad/s2]

1
= I i2 2
2
1
2

= I e 2

Ie= Ii2
i=d/D

Wenn Getriebe eingesetzt werden mu i bercksichtigt werden.


Wenn i=D/d dann ist Ie=I/i

08.08.02

35

Industrial Hydraulics

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Formelsammlung Hydraulik

6.3

Kombination aus linearer und rotatorischer Bewegung

Eine Masse m wird hier mit einem Rad mit dem Radius r bewegt. Das Rad ist gewichtslos.

KE =
=

1
2
m ( r )
2

=
=

1
m v2
2
v=r

1
m r 2 2
2

1
I e 2
2

08.08.02

Ie= mr

36

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Formelsammlung Hydraulik

Hydraulische Widerstnde

Der Widerstand einer Querschnittsverengung ist die nderung des anliegenden Druckunterschiedes
p zur entsprechenden Volumenstromnderung.

R=

7.1

d (p )
dQ

Blendengleichung

Q Blende = K A 0

2 p

K = Durchfluzahl (0,8)
= 0,88 [kg/dm3]
A0 = Blendenflche [mm2 ]

p = Druckdifferenz [bar]

7.2

Q Drossel =
=

Drosselgleichung

r4
( p1 p2 )
8 l

= Dynamische Viskositt [kg/ms]


l = Drossellnge [mm]
r = Radius [mm]
= kinematische Viskositt [kg/ms]
= lviskositt [kg/m3]

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Formelsammlung Hydraulik

Hydrospeicher

1
1

p0 p1
V = V0 1
p1 p 2

p2 =

V0 =

p1

V
1
1


V0 p 0
p 1

V
1
1

p 0 p1
1
p1
p2

08.08.02

= 1,4 (adiabatische Verdichtung)


V = Nutzvolumen [l]

V0 = Speichergre [l]
p 0 = Gasflldruck [bar]
p 1 = Betriebsdruck min [bar] (Druckabfall am Ventil)
p 2 = Betriebsdruck max [bar]
p 0 = <0,9*P1

Bei druckgereglete Pumpen ein Speicher im


Druckkreislauf vorsehen!
Schwenkzeit der Pumpe t SA aus Pumpenkatalog.

V = Q t SA

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Wrmetauscher (l-Wasser)

ETD = t l t K

Vl = lstrom [l/min]
PV = Verlustleistung [kW]

P
p01 = V
ETD

tl = Eintrittstemperatur l [C]
t l = Abkhlung des ls [K]

14 PV
t K =
VK

tK = Eintrittstemperatur Khlwasser [C]


t K = Erwrmung des Khlwassers [K]

VK = Khlwasserstrom [l/min]
Berechnung von tl ist je nach Druckflssigkeit

ETD = Eintritts-Temperatur-Differenz [K]

verschieden.

p 01 = spez. Khlleistung [kW/h]

HFA

t l =

HLP/HFD

14,7 PV
Vl

t l =

HFC

36 PV
Vl

t l =

17,2 PV
Vl

Aus dem errechneten Wert p01 kann man aus Diagramme der verschiedenen Hersteller die
Nenngre der Wrmetauscher bestimmen.

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Beispiel AB-Normen:

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Auslegung eines Ventils

Aus den Zylinderdaten und den Ein- und


Ausfahrgeschwindigkeiten lsst sich der
erforderliche Volumenstrom berechnen.

Q= 0,06A2 vmax

QN = Q

X
pS p2

l/min
l/min

P= PS Systemdr.-PLLastdr.-P TRcklaufdr.

(Lastdruck

2
*Systemdruck)
3

X= 35 (Servoventil) Druckabfall ber eine Steuerkante


X= 35 (Propventil) Druckabfall ber eine Steuerkante
(Propventil mit Hlse)

Bei optimalen Wirkungsgrad.


FT = Lastkraft [daN]
PS = Systemdruck [bar]
PT = Rcklaufdruck [bar]
A1 = Kolbenflche cm2
A2 = Ringflche cm2
= Flchenverhltniss Zylinder
vmax = Ausfahrgeschwindigkeit des Zylinders cm/s

X= 5 (Propventil) Druckabfall ber eine Steuerkante


(Propventil ohne Hlse)

p1 und p2

p2 =

Auswahl eines Ventils 10% grer als der


berechnete Nennvolumenstrom.

( p S A2 3 ) + FT + ( pT A2 )]
bar
A2 (1 + 3 )

p1 = pT + [( pS p2 ) 2 ] bar

berprfung der Zylinderdimensionierung und


Berechnung des Nennvolumenstromes QN , in
Abhngigkeit des Lastdruckes p1.

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