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Sistemas de Controle

Emerson Ravazzi Pires da Silva

UTFPR (CP)

Universidade Tecnol
ogica Federal do Paran
a

UTFPR-CP

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Propriedades b
asicas do Controlador PID

Projeto de sistemas de controle


Os controladores classicos encontrados na literatura podem ser classificados como:
Controladores proporcionais.
Controladores integrais.
Controladores proporcional-integrais.
Controladores proporcional-derivativos.
Controladores proporcional-integral-derivativos.
Os controladores tambem podem ser classificados de acordo com a especie de energia
empregada na operacao: controladores pneumaticos, controladores hidraulicos ou
controladores eletricos.

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Propriedades b
asicas do Controlador PID

Controlador Proporcional

Controlador Proporcional
A relacao entre a sada do controlador u(t) e o sinal de erro atuante e dada por:
u(t) = Kp e(t) Gp (s) =

U(s)
= Kp
E (s)

onde Kp e denominado ganho proporcional.


O controle proporcional tem a vantagem de ser de simples implementacao.
O aumento do ganho proporcional acelera a resposta, pois, quanto maior o erro,
maior sera o termo proporcional de compensacao.
O aumento do ganho proporcional tende a diminuir os erros em regime permanente.
Valores altos de Kp ajudam a reduzir os efeitos dos dist
urbios e a sensibilidade
`a variacao de parametros na planta.
Porem, nao rejeita completamente dist
urbios e erros em estado estacionario
geralmente irao persistir.
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asicas do Controlador PID

Controlador Proporcional

O aumento excessivo do ganho pode levar o sistema em malha fechada `a instabilidade e amplificacao indesejada de rudos de medidas presentes no sistema.
Esse controlador e essencialmente um amplificador com ganho ajustavel.
A funcao de transferencia e dada por:
Gp (s) =

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V0 (s)
R4 R2
.
=
Vi (s)
R3 R1

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Propriedades b
asicas do Controlador PID

Controlador Integrativo

Controlador Integrativo
Acao de controle u(t) e dada pela integral do erro:
u(t) = Ki

Zt

e(t) dt Gi (s) =

Ki
U(s)
=
= Kp
E (s)
s

1
Ti s

As suas vantagens incluem reducao ou eliminacao de erros em estado estacionario (aumenta o tipo do sistema).
A funcao de transferencia e dada por:
Gi (s) =

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R4 1
V0 (s)
=
Vi (s)
R3 R1 C2 s

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Propriedades b
asicas do Controlador PID

Controlador Proporcional-Integrativo (PI)

Controlador Proporcional-Integrativo (PI)


A acao de controle PI e dada por:
u(t) = Kp e(t) + Ki

Zt

e(t) dt

0




U(s)
Ti s + 1
1
Ki
Gpi (s) =
= Kp
= Kp +
= Kp 1 +
E (s)
s
Ti s
Ti s

onde Ki = Kp /Ti .
Ti , tempo integrativo (ou reset time), e o tempo para que a sada do integrador
atinja o valor Kp para uma entrada unitaria.
A acao integral acelera o movimento do processo em direcao ao set-point, eliminando (ou diminuindo) o erro residual que ocorre com controlador puramente
proporcional.
Como o termo integral isolado acumula erros do passado, valores elevados para
Ki provocam o efeito colateral de aumento no sobressinal. O sistema se torna
menos estavel.
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Controlador Proporcional-Integrativo (PI)

A funcao de transferencia do controlador PI abaixo e dada por:


Gpi (s) =

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R4 R2 C2 s + 1
R4 R2 R2 C2 s + 1
V0 (s)
=
=
Vi (s)
R3 R1 C2 s
R3 R1 R2 C2 s

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Controlador Proporcional-Integrativo (PI)

Para ajustar Kp e Ki separadamente, pode-se usar a configuracao abaixo.

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Propriedades b
asicas do Controlador PID

Controlador Proporcional-Derivativo (PD)

Controlador Proporcional-Derivativo (PD)


A acao de controle PD e dada por:
de(t)
u(t) = Kp e(t) + Kd
dt
U(s)
Gpd (s) =
= Kp + Kd s = Kp (1 + Td s)
E (s)
onde Kd = Kp Td , sendo Td chamado de tempo derivativo.
Note que este tipo de funcao de transferencia implica em um ganho que cresce
com o aumento da frequencia. O sistema fica extremamente sensvel a rudos
de alta frequencia.
A acao derivativa da-se, geralmente, com a introducao de um polo em alta
frequencia, o que limita o ganho em alta frequencia, tal que


Td s
Gpd (s) = Kp 1 +
1 + Td s
onde e uma contante positiva com valor tpico de = 0, 1. O diferenciador e
entao aproximado por um integrador no ramo de realimentacao.
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Propriedades b
asicas do Controlador PID

Controlador Proporcional-Derivativo (PD)

A acao derivativa depende da taxa de variacao do erro.


O controle PD melhora o amortecimento, reduz o maximo sobressinal e diminui
o tempo de assentamento.
O controle PD pode amplificar o rudo de alta frequencia.
Geralmente, necessita de um valor de capacitor relativamente alto.
A acao derivativa tambem e conhecida como acao antecipatoria ou acao preditiva, pois a derivada de uma funcao esta relacionada com a tendencia de variacao
desta funcao.
Dessa forma, a aplicacao de um sinal proporcional `a derivada do sinal de erro
consiste em agir de acordo com a tendencia de evolucao desse sinal.
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Controlador Proporcional-Derivativo (PD)

Opondo-se a todas as variacoes, a acao derivativa tem um grande efeito estabilizante no controle, mas ela nao melhora o erro em regime.
O tempo derivativo Td e o intervalo de tempo que a acao de controle derivativa
antecede a acao de controle proporcional.
O termo derivativo nao atua quando nao existe variacao do erro, logo ele nao
pode ser usado isoladamente.
Se o erro em regime estacionario for constante, o termo derivativo nao interfere
nesse erro.
A funcao de transferencia do controlador PD abaixo e dada por:
R4 R2
Gpd (s) =
(R1 C1 s + 1)
R3 R1

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Controlador Proporcional-Derivativo (PD)

Para ajustar Kp e Kd separadamente, pode-se usar a configuracao abaixo.

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Controlador Proporcional-Integrativo-Derivativo (PID)

Controlador Proporcional-Integrativo-Derivativo (PID)


Soma de tres termos: um termo proporcional ao erro, um termo proporcional a
integral do erro e um termo proporcional a derivada do erro.

Um projeto PID completo envolve um compromisso entre os tres parametros a


serem sintonizados.
A acao de controle PID e dada por:
u(t) = Kp e(t) + Ki

Zt

e(t) dt + Kd

de(t)
dt

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Controlador Proporcional-Integrativo-Derivativo (PID)



1
Ki
U(s)
= Kp +
+ Kd s = Kp 1 +
+ Td s
E (s) 
s
Ti s

1 + Ti s + Ti Td s 2
= Kp
Ti s

A funcao de transferencia do controlador PID abaixo e dada por:


Gpid (s) =

R4 R2 (R1 C1 s + 1) (R2 C2 s + 1)
R4 (R1 C1 s + 1) (R2 C2 s + 1)
=
R3
R1 C2 s
R3 R1
R2 C2 s

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Controlador Proporcional-Integrativo-Derivativo (PID)

Para se ajustar Kp , Ki e Kd separadamente, pode-se usar a configuracao abaixo.

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Controlador Proporcional-Integrativo-Derivativo (PID)

A figura a seguir ilustra as acoes P, PD e PID de controle sobre uma sistema cuja
funcao de transferencia e dada por G (s) = 1/(5s 2 + 6s + 1).

Pode-se observar que o termo derivativo causa uma reducao nas oscilacoes e que o
termo integrativo reduz o erro a zero, mas causa um aumento nas oscilacoes.

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Controlador Proporcional-Integrativo-Derivativo (PID)

Implementacao PID
Note que o PID
e uma estrat
egia, uma metodologia, que pode ser
implementada usando diversos equipamentos ou tecnologias distintas.
Portanto PID nao e exclusivo de um unico equipamento ou tecnologia.

(a) PID Novus

(b) PID ABB

(c) PID Matlab com DAQ

Figura: Imagens de distintas implementac


oes PID
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Controlador Proporcional-Integrativo-Derivativo (PID)

Integrador Antiwindup
Pode ocorrer na pratica que a faixa dinamica de um atuador seja limitada.
preciso limitar os sinais de controle aplicados ao processo dentro uma faixa
E
de operacao especificada.
O sinal de entrada do processo deve ser limitado dentro desta faixa de
operacao, quando apresenta-se saturacao.
Quando um integrador e utilizado, um fen
omeno denominado windup pode
ocorrer. O integrador mantem-se integrando muito embora sua sada tenha
atingido o seu sinal maximo (ou seja a saida esta saturada).

Figura: Sistema realimentado, com saturacao.


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Controlador Proporcional-Integrativo-Derivativo (PID)

Integrador Antiwindup
Suponha que um elevado sinal de referencia faca com que uc (t) sature em
umax . O integrador continuara integrando o erro e(t), fazendo com que uc (t)
continue crescendo.
Nesse caso, o aumento em uc (t) nao influencia em nada pois ja estamos
operando no limite umax . A sada do integrador pode ficar muito elevada, se a
saturacao demorar um perodo longo. Como a integral do erro vai de 0 a t, o
erro acumulado pode gerar um grande sobresinal na resposta do sistema.
Idealmente, o integrador deveria ser desligado assim que a sada do atuador
saturar.
Uma solucao possvel de controle PI neste caso chama-se PI com antiwindup.

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Controlador Proporcional-Integrativo-Derivativo (PID)

Integrador Antiwindup

Figura: Modificacao do Integrador: usando antiwindup.

Figura: Diagrama de blocos de um sistema de controle com antiwindup.


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