Modelado y Simulacin de Sistemas

Pndulo

Universidad Politcnica de Victoria

Ingeniera en Mecatrnica

Modelado y Simulacin de Sistemas

Ecuaciones Dinmicas de Sistemas
INSTRUCTOR
Dr. Roger Miranda Colorado

QUE PRESENTA

Perla Estefana Berrones Rivera

Bernardo Castillo Cisneros
Daniel Orlando Lpez Garca
Samuel Isa Guevara Martnez
Yael Sanngenis Guzmn Orozco
Cinthia Perales Moreno
Martn Alonso Salazar Martnez

Cd. Victoria, Tamaulipas a 12 de febrero de 2014

Modelado y Simulacin de Sistemas

Pndulo

Contenido
Enunciado ..................................................................................................................... 3
Diagrama de bloques ..................................................................................................... 7
Cdigo de MATLAB y grficas .................................................................................... 8

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Pndulo
Enunciado
1. Determinar las ecuaciones dinmicas del siguiente sistema as como su
comportamiento. Ver figura 1.

Figura 1 Esquema de un pndulo

Se ubica la coordenada generalizada como el ngulo , de otra manera se utilizaran dos

variables para representar el desplazamiento del pndulo, lo que dificultara el problema.
Sin embargo, el ngulo , permite representar el desplazamiento del pndulo con una
sola variable. Es decir, se mueve de manera en que existe un ngulo, en donde se va
desplazando. Tenemos que:
=
Se considera al pndulo como un vector, puesto que de ste surgen componentes en y
. Para se considera el seno del ngulo, y para , el coseno del ngulo. A su vez, estas
expresiones se multiplican por la longitud, respectivamente, tomando en consideracin
que para , la longitud es negativa, debido a que la componente del vector , tiene una
direccin en el plano cartesiano hacia abajo. De lo anterior obtenemos que:
= sen
= cos
Donde:
=
=
Si a los vectores de posicin le aplicamos una primera derivada con respecto al tiempo,
obtendremos la velocidad de los vectores, es decir :
S = sen

= = cos
=

Y para , tenemos:

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Pndulo
S = cos

= = sen
= sen

Considrese la siguiente identidad trigonomtrica (2 + 2 = 1). Al derivar

para obtener la velocidad de las componentes, es decir, el vector velocidad. Las
componentes de este vector se elevan al cuadrado para obtener su raz, lo cual es
equivalente a obtener la norma del vector,
Si la norma de un vector es:
= |(, )| = | 2 + 2 |
Entonces:
2 + 2 = 2 2 2 + 2 2 cos 2
Factorizando los trminos comunes:

2 + 2 = 2 2 (2 + cos 2 )
Como se vio anteriormente la identidad trigonomtrica, 2 + cos 2 , es igual a 1, lo
cual se muestra a continuacin:
2 + 2 = 2 2
2

( 2 + 2 ) = (2 2 )

2 + 2 = 2 2
ste es el vector posicin, y se puede representar de la siguiente manera:

= ( )
Al derivar la posicin, el resultado es la velocidad.

= = ( )

Se recuerda que no se puede multiplicar un vector por un vector, puesto que sus
dimensiones no se admiten para multiplicar, por lo tanto se multiplica ese vector por su
transpuesta, y as se puede multiplicar, lo cual da como resultado la norma de ese vector,
o sea su longitud.
2 = .
4

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Lo anterior que se mostr ( + = 2 2 2 + 2 2 Cos 2 ), es la norma que dio
como resultado lo siguiente:
2 = 2 2
Una vez obtenidos los datos anteriores, la norma de la velocidad y altura, se sustituyen
en las ecuaciones dinmicas, segn donde se ubique.
En la ecuacin de la energa cintica se sustituy en la velocidad, la norma del vector
velocidad, se arregla para obtener la siguiente forma:
=

1
2
2

1
2
= 2
2
1
= 2 2
2
En la ecuacin de la energa potencial se sustituye en la altura, el negativo de la altura
multiplicado por el cos , que es el complemento del vector a la altura correspondiente
del vector. Se arregla y se muestra a continuacin la ecuacin de la energa potencial
=
= ( cos )
= mg cos
La resta de sstas dos ecuaciones dinmicas, genera el Lagrangiano, que es la diferencia
entre la energa cintica y la energa potencial. La energa potencial, por lo general, es
negativa, pero al obtener un resultado negativo en la ecuacin anterior, el Lagrangiano
toma forma de suma de potencias.
=

1
2 2 + cos
2

Ya obtenido el Lagrangiano, se procede a obtener las ecuaciones de Euler-Lagrange, la

cual se muestra a continuacin:

=

Se buscan los trminos, derivando el Lagrangiano, segn se dese

= 2

= sen

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Considerando un coeficiente de friccin que se opone a la fuerza que se le da al pndulo.
=
Con esta ecuacin, se pueden sustituir las obtenidas anteriormente. Se sustituyen las
derivadas obtenidas.
2 + sen =
Se despeja , para obtener la ecuacin de la siguiente manera.
2 + sen + =

Esta es la ecuacin de un pndulo.

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Diagrama de bloques
Una vez obtenida esta ecuacin se realiza el diagrama de bloques, despejando a la
derivada de mayor orden, la cual es .
2 + sen + =
2 = sen +
2 = sen +
2 = sen +
=

sen +
2

Despejando , podemos realizar el diagrama de bloques, este fue realizado en simulink.

Ver figura 2.

Figura 2 Diagrama de bloques de un Pndulo Simple con friccin

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Cdigo de MATLAB y grficas
>> %Cdigo para configurar los parmetros M y K, y obtencin de sus grficas segn
el diagrama de bloques
>> m=1; %Valor de masa
>> g=9.81; %Valor de la gravedad
>> l=2; %Valor de longitud
>> b=1; %Valor de b o coeficiente de friccin
>> %Se introduce el bloque To Workspace al diagrama de bloques y se exporta como
structure with time en el workspace. Se grafica con plot y las direcciones de los
valores.
>>plot(q.time,q.signals.values),grid %Grafica los valores obtenidos del workspace
>>title('Pndulo sin friccin') %Asigna el ttulo a la tabla
>>xlabel('Tiempo'); ylabel('Theta') %Asigna nombres a los ejes

Fig. 1. Grfica del pndulo simple con friccin

Se observa como el ngulo del pndulo va decreciendo, para quedar en un movimiento

casi esttico. Ver figura 3.

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Fig. 4. Grfica del pndulo simple sin friccin

Cuando un pndulo no contiene friccin, ste puede seguir oscilando mediante ondas
senoidales infinitamente. Ver figura 4.
Se puede observar las diferencias entre ambas grficas, y cmo es importante aadir la
friccin, ya que esta genera una salida que se acerca mayormente a la realidad, puesto que
todos los sistemas reales contienen cierta friccin la cual es generada por agentes
externas, fuerzas, etc.