INTRODUCCIN

La Deteccin de colisin es un problema fundamental en robtica, animacin por

computadora, modelado molecular y ambientes de simulacin por computadora.
En estas aplicaciones, el movimiento de un objeto es limitado por otros objetos
que cuando interactan podran ocasionar colisiones entre ellos.
Los objetos involucrados en un ambiente de simulacin presionan, golpean y
destruyen otros objetos. Cada uno de los objetos involucrados debe representar
un comportamiento similar al del objeto que representa del mundo real. La
deteccin de colisin forma parte fundamental en estos ambientes para lograr una
representacin real de los ambientes.
El problema ms desafiante en una simulacin es la deteccin de colisin. La cual
se puede separar en tres partes: La deteccin de colisin, determinacin del rea
de contacto y la respuesta a la colisin.
La deteccin de colisin es muy cara computacionalmente, especialmente en
animaciones donde se involucra un gran nmero de objetos.
Las
representaciones jerrquicas vinieron a jugar un rol importante en este problema.
Diferente primitivas geomtricas han sido usadas para construir estas
representaciones geomtricas, que modelan la superficie del objeto, las cuales
permiten localizar las reas de iteracin ms rpidamente.
Nuestro trabajo esta basado en este tipo de algoritmos de estructuras jerrquicas.
Nos basamos en los mtodos propuestos por Sean Quinlan y Philip M. Hubbarb
para proponer un algoritmo de deteccin de colisin fundamentado en algunas de
las caractersticas que ellos proponen. La estructura jerrquica que propones es
un rbol binario con esferas como volmenes envolventes, y cuya construccin es
Bottom-up. Los siguientes captulos muestran el trabajo para el desarrollo de
algoritmo as como los problemas a los que nos enfrentamos y soluciones que
propusimos.
Capitulo 1: La modelacin de los objetos en un ambiente virtual o de simulacin,
origina que la deteccin de colisin sea un problema de una gran importancia en
varias reas.
Capitulo 2: Los mtodos basados en estructuras jerrquicas para la deteccin de
colisin, han demostrado ser buenos para limitar el problema, en las situaciones y
reas de mayor probabilidad de colisin entre objetos. Se analizaron y estudiaron
dos mtodos basados en estructuras jerrquicas y cajas envolventes de esferas,
en cuyas caractersticas se basa nuestra propuesta.

Capitulo 3: Definimos la propuesta del algoritmo de deteccin de colisin,

considerando para su desarrollo e implementacin algunas de las caractersticas
de los mtodos estudiados.
Capitulo 4: Describe la fase de prepocesamiento, as como los problemas y
soluciones que tuvimos al desarrollar esta fase.
Capitulo 5: Describe la fase de verificacin, en ejemplos se analiza la forma en
que esta fase trabaja para llevar a cabo la deteccin de colisin entre objetos.
Capitulo 6: Presentamos las conclusiones y trabajos futuros.