PEP

Control de Procesos
SINTONA DEL
CONTROLADOR

Laboratorio N3

Objetivos
1. Sintonizar el controlador en los modos: P, PI, PD y PID utilizando los mtodos:
- Tanteo.
- Curva de Reaccin.
- Banda Proporcional Lmite.
2. Utilizar como parmetros de evaluacin de sintona:
- Offset, tiempo de establecimiento (t S), overshoot, razn de decaimiento, periodo de
oscilacin (T).
- Integral del: valor absoluto del error (IAE), del cuadrado del error (ISE), del error
absoluto por el tiempo (ITAE) o del cuadrado del error por el tiempo (ITSE).

Introduccin:
La sintona de un controlador consiste en calcular los parmetros del controlador, los cuales
son: la ganancia, el tiempo integrativo y el tiempo derivativo. Luego es necesario probar si el
controlador esta bien sintonizado, para lo cual debemos generar una perturbacin o un cambio
en el set point y debemos analizar el comportamiento de la variable controlada, esto se obtiene
evaluando las especificaciones tcnicas que requiere el proceso. Estas especificaciones son: El
overshoot, el tiempo de establecimiento, el cuarto decaimiento, el error de estado estable y el
periodo de oscilacin. Para sintonizar un controlador utilizaremos tres mtodos los cuales son:
El mtodo del tanteo, el mtodo de la curva de reaccin y el mtodo de la ganancia limite
En el diagrama de bloques presentado en la figura 1, se muestra el las componentes de un
sistema de control automtico, donde se analizar el comportamiento de la salida del
controlador OUT en funcin del error E.

Figura 1. Sistema de control automtico

El objetivo del controlador es mantener una variable del proceso PV igual al set point o valor de
referencia SP, para lo cual, el controlador varia su salida OUT, tambin llamada seal de
control, segn la siguiente relacin

OUT K c [e(t )
Donde

K c : Ganancia del controlador

Ti : Tiempo integrativo
Td : Tiempo derivativo

1
de(t )
e(t )dt Td
]

Ti
dt

e(t ) : Error

Error de estado estable: ess =SP PVfinal

Error porcentual de estado estable: ess(%) =100%* (SP PVfinal)/(SP)
Sobre impulso (overshoot): Overshoot=PVmax SP
Sobre impulso porcentual: Overshoot(%)=100%*(PVmax SP)/( SP)
Razn de decaimiento = b/a
Periodo de oscilacin: T
Tiempo de establecimiento: ts
IAE: integral del valor absoluto del error

Preparacin
Para realizar esta experiencia debemos prepararnos leyendo los captulos correspondientes a
sintona de un controlador del texto de Control Automtico de los autores Smith Corripio.

Equipos y Materiales
-

PC

Software PC Controlab 2.

Procedimiento
I. Mtodo del TANTEO (Prueba y Error)
a) Modo P
En este modo la salida del controlador sigue la siguiente ley de control

OUT K c e(t ) MR

Donde Kc es la ganancia del controlador, MR es el denominado MAN RESET (Manual

Reset: reset manual). Este parmetro nos permite reducir el error e(t) entre el SP (Set Point)
y la PV (Process Variable). Cuando e(t)=0, MR tiene un valor igual a la salida del controlador
OUT.

En el men Process elegir Select Model, seleccionar el proceso Generic. Ponga el

controlador en MANUAL y en el men Control elegir Control Options y en Controller Type
seleccionar Proportional Only
Ponga el controlador en Auto.
a) Seleccione TUNE y anote los valores de la ganancia del controlador (GAIN) y Man
Reset (MR).
1
GAIN=_____

35
MR=_____

b) Seleccione SP e ingrese el nuevo valor del set point en new SP: 40 , luego presione en
OK
Esperar que PV se estabilice. Luego seleccione View/Data Monitor y anote:
45
PV=____

40
SP=____

30
OUT=____

Calcular el valor del error de estado estable: ess=SP PV =_____

5
Verificar que se cumple la siguiente relacin: OUT=KC(SP PV) + MR
Donde KC es igual a la ganancia del controlador
c) Ajuste el valor de MR hasta obtener un error igual a cero. Tener presente que para
obtener un error igual a cero, se debe cumplir que MR = OUT. Luego anote:
40.02
PV = _______

26.7
OUT = _______

26.7
MR = _______

d) Para producir una perturbacin (LOAD), presione una vez en StepIncr, y espere que PV
se estabilice, luego evale el error de estado estable
3
ess = ____
e) Regrese LOAD al valor inicial, presionando una vez en StepDcr
f)

Seleccionar PAUSE luego en TUNE cambie el valor de la ganancia del controlador

GAIN a 5. En View/Display Performance Criteria seleccione IAE; luego presione
[shift]+ [F1]. Cambiar SP de 40 a 50, despus seleccione RUN y espere a que PV se
estabilice. Anote los resultados obtenidos en la tabla 1.

g) Repetir el procedimiento anterior (f) incrementando gradualmente el valor de la ganancia

del controlador KC hasta conseguir una razn de decaimiento de 0,25. Anote los
resultados obtenidos en la tabla 1.
KC
ess (%)
tS (minutos)
Overshoot (%)
Razn de decaimiento
T(minutos)
IAE

5
11.2
34.1
39.41
0.17
9
71.8

5.34
12.5
37
43.1
0.248
8.9
74.6

5.5
11.1
42.3
44.7
0.28
8.5
80.39

6
7.6
48.3
49.8
0.37
8.5
71.6

Tabla 1

b) Modo PI
En este modo la salida del controlador sigue la siguiente ley de control

OUT K c [e(t )

1
e(t )dt ]
Ti

Estando en el modo P cambie el set point a 40 y espere que PV se estabilice y el error sea
igual a cero. Luego ponga el controlador en MANUAL y en el men Control elegir Control
Options y en Controller Type seleccionar PID, Non-Intract. Ponga el controlador en AUTO
a) Seleccione TUNE y verifique que el tiempo derivativo (DERIV) es igual a cero
b) Seleccionar PAUSE; luego en TUNE considere la ganancia que en el modo P nos da
una razn de decaimiento igual a 0.25 y un tiempo integrativo T i (RESET) igual a 20. En
View/Display Performance Criteria seleccione IAE, luego presione [shift]+ [F1]. Cambiar
SP de 40 a 50, luego seleccione RUN y espere que PV se estabilice. Anote los
resultados obtenidos en la tabla 2.
c) Repetir el procedimiento anterior (c) disminuyendo gradualmente los valores de la
ganancia del controlador KC y el tiempo integrativo Ti hasta conseguir el menor tiempo
de establecimiento. Anote los resultados obtenidos en la tabla 2.
KC
Ti (minutos)
ess (%)
tS (minutos)
Overshoot (%)
Razn de decaimiento
T(minutos)
IAE

5.34
20
1.4
47.2
55.4
0.45
8.8
74.95

1.20
10
6.5
20.9
0
0
0
51.22

Tabla 2

c) Modo PD
En este modo la salida del controlador sigue la siguiente ley de control

OUT K c [e(t ) Td

de(t )
]
dt

Estando en el modo PI cambie el set point a 40 y espere que PV se estabilice y el error sea
igual a cero, luego seleccione TUNE y en options deshabilite la accin integral, en reset
action seleccione off
a) Seleccionar PAUSE luego en TUNE considere la ganancia que en el modo P nos da
una razn de decaimiento igual a 0.25 y un tiempo derivativo T d (DERIV) igual a 1. En
View/Display Performance Criteria seleccione IAE, luego presione [shift]+ [F1]. Cambiar
SP de 40 a 50, luego seleccione RUN y espere que PV se estabilice. Anote los
resultados obtenidos en la tabla 3.
b) Repetir el procedimiento anterior (a) aumentando gradualmente los valores de la
ganancia del controlador KC y el tiempo derivativo Td hasta conseguir el menor tiempo
de establecimiento. Anote los resultados obtenidos en la tabla 3.

KC
Td (minutos)
ess (%)
tS (minutos)
Overshoot (%)
Razn de decaimiento
T(minutos)
IAE

5.34
1
11,1
22
0
0
0
41,456
Tabla 3

d) Modo PID
En este modo la salida del controlador sigue la siguiente ley de control

OUT K c [e(t )

1
de(t )
e(t ) dt Td
]

Ti
dt

Estando en el modo PD cambie el set point a 40 y espere que PV se estabilice y el error sea
igual a cero, luego seleccione TUNE y en options habilite la accin integral, en reset action
seleccione on
a) Seleccionar PAUSE luego en TUNE considere la ganancia que en el modo P da una
razn de decaimiento igual a 0.25 y el tiempo integrativo T i (RESET) que en el modo PI
nos dio el mejor resultado y el tiempo derivativo T d (DERIV) que el modo PD nos dio el
mejor resultado. En View/Display Performance Criteria seleccione IAE, luego presione
[shift]+ [F1]. Cambiar SP de 40 a 50, luego seleccione RUN y espere que PV se
estabilice. Anote los resultados obtenidos en la tabla 4.
b) Repetir el procedimiento anterior (b) aumentando gradualmente los valores de la
ganancia del controlador KC y el tiempo derivativo Td y disminuyendo gradualmente el
tiempo integrativo Ti hasta conseguir el menor tiempo de establecimiento. Anote los
resultados obtenidos en la tabla 4.
KC
Ti (minutos)
Td (minutos)
ess (%)
tS (minutos)
Overshoot (%)
Razn de decaimiento
T(minutos)
IAE

1.20
10
1
1.8
19.6
0
0
0
49.58
Tabla 4

Comparacin de los modos.

Completar en la tabla 5 los mejores resultados obtenidos en los diferentes modos de control

KC
Ti (minutos)
Td (minutos)
ess (%)
tS (minutos)
Overshoot (%)
Razn de decaimiento
T(minutos)
IAE

P
5.34
xxxxx
xxxxx
12.5
37
43.1
0.248
8.9
74.6

PI
1.20
xxxxx
xxxxx
6.5
20.9
0
0
0
51.22

PD
5.34
xxxxx
1
11.1
22
0
0
0
41.456

PID
1.20
10
1
1.8
19.6
0
0
0
49.58