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25 novembre 2010
1. Institut Fourier, UMR 5582, 100 rue des Maths, BP74 38402 St Martin d'Hres. frederic.faure@ujfgrenoble.fr http://www-fourier.ujf-grenoble.fr/~faure
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
2
5
10
10
12
14
16
17
18
19
19
23
23
25
26
27
29
30
35
2.1
36
36
37
40
40
41
42
44
2.2
2.3
44
45
47
2.3.3
2.3.4
3
48
3.1
48
52
4.2
4.3
4.4
5.2
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. . .
(*) :
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63
68
69
69
70
70
71
75
79
81
83
Mthode de la moyenne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.1 Exemple simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.2 Exemple o la mthode de la moyenne ne marche pas . . .
Mthode de la moyenne pour un systme Hamiltonien . . . . . . .
5.2.1 Problme de perturbation Hamiltonien . . . . . . . . . . .
5.2.2 Problme adiabatique : Hamiltonien variant lentement avec
5.2.3 Transformations canoniques dpendant du temps . . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
le temps
. . . . .
Symtries et rductions
83
85
86
87
87
88
90
94
A Quelques formules
54
56
56
56
57
59
60
63
5.1
4.1
47
47
3.2
Orbites priodiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
95
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95
95
96
96
A.2.2
A.2.3
A.3 Calcul
A.3.1
A.3.2
A.3.3
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96
96
96
97
98
98
La mcanique analytique ou
mcanique classique est une thorie physique fondamentale qui permet de dcrire le
mouvement des corps lorsqu'ils interagissent entre eux (particules, corps solides, ondes
lectromagntiques, uides, milieux continus), valable de l'chelle des molcules l'chelle
des plantes. Cette thorie a t dveloppe principalement par :
Description de la mcanique analytique
Chapitre 1
De la formulation Newtonienne la
formulation Hamiltonienne de la
mcanique
Un
repre l'instant t est une origine O (t) et troix axes orthonorms
~i (t) , ~j (t) , ~k (t) dans l'espace :
Dnition
1.
R (t) O (t) ,~i (t) , ~j (t) , ~k (t)
Un rfrentiel est la donne d'un repre R (t) chaque instant t. Par rapport ce
rfrentiel, la trajectoire d'un point M (t) est caractrise par trois coordonnes relles
~
dX
V~ (t) :=
dt
vitesse
2~
~
~ (t) := dV = d X acclration
A
dt
dt2
P~ (t) := mV~ impulsion
Remarques
Un rfrentiel Galilen est un rfrentiel dont les axes sont xes dans le
rfrentiel des toiles et dont l'origine se dplace vitesse constante (mouvement rectiligne
et uniforme)
Dnition 2.
~ (t) = F~ X,
~ V~ , t
mA
o
~
~
~
F X, V , t
est
kg.M
N
s2
par :
~ V~ , t).
X,
L'unit de
F~
Newton
~
dX
dt
= V~ =
~
P
,
m
(1.1)
dE
= F (E, t)
(1.2)
dt
dont l'inconnue est une trajectoire dans l'espace de phase E : t E (t) P qui est l'tat
de la particule chaque instant, et F : P R6 est une fonction valeurs vectorielles. Une
quation de la forme (1.2) s'appelle une quation direntielle ordinaire (EDO).
dE
= F (E, t) Rn ,
dt
E0 Rn appel tat initial
E (t) telle que E (t0 ) = E0 .
Pour tout
solution
et
t0
E Rn
Rn
(1.3)
Remarques :
Pour la preuve du Thorme, voir [9, page 8]. En fait il faut une hypothse sur la
fonction F qui doit tre Lipschitz (C 1 sut).
En termes physique, cela signie que connaissant l'tat E0 = (X0 , P0 ) (position et
impulsion ou vitesse) de la particule l'instant t0 , cela dtermine son tat E (t) dans
le pass et dans le futur. On dit que l'quation de Newton est dterministe.
Mais cela ne signie pas qu'il est facile de trouver cette trajectoire. Il faut intgrer
l'quation ODE. En gnral c'est impossible de faon exacte (sauf dans certains cas),
mme si la loi F est simple. On peut le faire de faon approche avec un ordinateur.
Voir la discussion sur le chaos dterministe plus loin.
~ 1, X
~ 2, . . . , X
~N
Si l'on veut dcrire plusieurs N particules il faut 3N variables de positions : X
et 3N variables d'impulsion. On dit qu'il y a 3N degrs de libert. L'espace
de
~
~
~
phase P est de dimension 6N . Pour simplier, on notera X X1 , X2 , . . . , XN les
variables de position.
L'quation EDO dE
= F (E, t) s'interprte en disant que
dt
en chaque point E P de l'espace de phase, F (E, t) est un vecteur qui doit tre gal
. autrement dit la fonction E F (E, t) dni un
au vecteur vitesse de la trajectoire dE
dt
champ de vecteur sur l'espace de phase P , et la trajectoire E (t) est une courbe
qui correspond une ligne de champ passant par l'tat initial spci E0 . L'existence et
l'unicit semble claire sur le schma.
Interprtation graphique :
A un instant t, l'application :
(
P
t :
E0
P
E (t)
(1.4)
t1 t2 = t1 +t2
(1.5)
Le poids P~ = mg~k o ~k est le vecteur vertical unitaire. On peut facilement rsoudre l'quation du mouvement. Montrer que les trajectoires sont des paraboles dans
l'espace de phase. Voir gure.
La force de Lorentz
~ + qE
~
F~ = q~v B
~ B
~ sont les champs lectriques et magntiques
o q est la charge de la particule et E,
~ B
~ sont constant et uniformes, on peut facilement
l'endroit de la particule. Si E,
rsoudre les quations du mouvement, sinon c'est impossible en gnral.
La force de gravitation xerce par une masse A sur une masse B :
mA mB
F~A sur B = G
~uAB
|AB|2
~
AB
avec G := 6, 6.1011 m3 kg 1 s2 et ~uAB = |AB|
est un vecteur unitaire. Pour deux
corps on peut rsoudre les quations de mouvement. Ce sont des ellipses. A partir de
trois corps c'est impossible.
Force de rappel d'un ressort : une dimension x :
F = Kx
avec K > 0 : constante de raideur du ressort, et x allongement du ressort. On peut
facilement rsoudre les quations du mouvement. Voir plus loin. Voir gure.
Force de frottement :
F~ = V~
Dnition 5.
Remarques :
F (x) =
dU
dx
Z
U (x) =
0
Par contre en dimension > 1 il n'y a pas toujours de solution. D'aprs le thorme suivant, une condition ncssaire et susante sur R3 pour que la force soit conservative
est que :
~ F~ = ~0
rot
La plupart des forces en physique sont conservatives (ce n'est pas par hasard, c'est
que la formulation Hamiltonienne provient de la mcanique quantique qui est plus
fondamentale. Voir discussion plus loin @@)
Si on change l'nergie potentielle par une constante, cela ne change pas la force, donc
ne change pas les quations du mouvement.
~ (x, y, z) est un champ de vecteur sur R3 . Il
Thorme 6. (Lemme de Poincar). Si V
~
~ = ~0.
~
existe une fonction f (x, y, z) telle que V = grad (f ) si et seulement si rot V
~ (.) = 0).
~ grad
(dans ce thorme on dmontre facilement le sens rot
~ (f ) et si = a b est un chemin quelconque entre
~ = grad
On rappelle aussi que si V
deux points a et b alors
(1.6)
Exemple 7.
R :
Voici un contre exemple simple de champ de force non conservatif sur le plan
F~ = (Fx (y) , 0) ,
H (X, P, t) :=
l'nergie potentielle
P2
+ U (X, t)
2m | {z }
|{z}
(1.7)
en.pot.
en.cin.
t R).
U (X, t)
dX
dt
dP
dt
H
P
H
=
X
(1.8)
quations de mouvement de Hamilton. C'est un EDO (voir (1.3)) qui dchamp de vecteur Hamiltonien dans l'espace de phase. La solution E (t) =
(X (t) , P (t)) est une trajectoire dans l'espace de phase. L'nergie de la particule est
appele
nit un
Dmonstration.
Tout simplement :
dX
dt
dP
dt
H
P
=
P
m
H
U
=
=
=F
X
X
=
1
1
Ec := mV 2 = m
2
2
P
m
2
P2
=
2m
H (X, P, t) =
P12
P2
+ . . . + N + U (X1 , . . . XN , t)
2m1
2mN
Attention : systme conservatif ne signie pas que l'nergie est conserve, mais que
le volume dans l'espace de phase est conserv (voir plus loin). L'nergie elle n'est pas
conserve si H dpend du temps.
Pour les quations de mouvement provenant d'un problme de Newton, le Hamiltonien a la forme particulire (1.7). Mais il y a de nombreux problmes en physique
o le Hamiltonien est une fonction H (X, P ) qui peut avoir d'autres formes. Nous
verrons des exemples. Beaucoup de rsultats que nous donnons sont vrais pour une
fonction H (X, P ) quelconque.
E := {(X, P )
tq
H (X, P ) = E}
alors
dim (E ) = 6N 1
(pour les
Dmonstration.
dE
dt
6N
H
t
d
H dX H dP
H
(H (X (t) , P (t) , t)) =
.
+
.
+
dt
P dt
t
X dt
H H H
H
H
H
=
+
=
+
X P
P
X
t
t
= 0.
Remarque :
~ + q V~ B
~
F~Lorentz := q E
~ B
~ dsigne le produit vectoriel.
o V
Voici la reformulation de l'quation de mouvement sous forme Hamiltonienne.
2
1 ~
~
~
~
~
~ t)
H(X, P , t) =
P q A(X, t) + qU (X,
2m
(1.9)
~
H
dX
=
dt
P~
dP~
H
=
~
dt
X
(1.10)
~
d2 X
~
~
~
~
m 2 = FLorentz = q E + V B
dt
(1.11)
~ t
P~ = mV~ + qA X,
(1.12)
L'impulsion est
Remarques :
~ B
~ dpend du systme de coordonnes (cart L'expression du produit vectoriel V
siennes ou sphriques etc...)
~ U alors que l'quation de
Remarquer que le Hamiltonien H utilisent les potentiels A,
~ B
~.
Newton n'utilise que les champs E,
On sait que des potentiels dirents correspondent des champs identiques (transformation de Jauge). L'quivalence montre dans ce thorme signie que une diffrence entre ces potentiels n'aecte pas la trajectoire. En mcanique quantique, on
utilise exclusivement le Hamiltonien H pour exprimer l'volution d'un tat quantique
(quation de Schrdinger). En mcanique quantique un tat quantique est sensible
de faon non locale un champ magntique (eet Aharanov Bohm).
On notera ~x = (x1 , x2 , x3 ) les composantes d'un vecteur. Avec le Hamiltonien ci-dessus, les quations de mouvement de Hamilton donnent pour j = 1, 2, 3
Dmonstration.
H
1
dxj
=
=
(pj qAj )
dt
pj
m
~ o ~v =
(Cela donne p~ = m~v + q A
dpj
H
=
=
dt
xj
Alors
m
or
d 2 xj
dAj
dpj
q
=
2
dt
dt
dt
et
Ej =
U
Aj
,
xj
t
Donc
!
!
X Aj dxi Aj
U
Ai
q
q
+
vi q
x
x
x
dt
t
j
j
i
i
i=1
!
3
X
Ai Aj
=q
vi
+ qEj
x
x
j
i
i=1
d2 xj
m 2 =
dt
3
X
A3
A2
B1 = X
X
A1
X1
2
3
~ = rot
~ = A2 = B2 = A1 A3
~ A
B
X2
X3
X1
A1
A2
A
B
=
3
3
X3
X1
X2
et
~ =
~v B
v2 B3 v3 B2
etc
..
v2 B3 v3 B2
A2
A1
A3
A1
= v2
+ v3
X1 X2
X1 X3
X Aj
A1
=
vj
X1 Xj
j
P Aj
j
xi
Ai
xj
~ .
vj = ~v B
i
Vs =
d
ds
= l = lV
dt
dt
(1.13)
H
ds
=
,
dt
Ps
dPs
H
=
dt
s
H
d
=
,
dt
P
dP
H
=
dt
d
H
H
H Ps
Ps
1
ds
=l
=l
=l
=
dt
dt
Ps
P
Ps P
P
l
donnant
1
Ps = P
l
On remarque que le vecteur impulsion ne se transforme pas comme le vecteur vitesse
(1.13), mais plutot l'inverse. Pour le retenir, on remarque que l'on a un invariant (formule
indpendante du choix des coordonnes) qui a l'unit d'une nergie et qui est
Ps Vs = P V
En particulier l'nergie cintique de la masse m s'crit
P2
P2
1
Ecin = mVs2 = s = 2
2
2m
2ml
Le Hamiltonien est donc selon le choix de coordonnes :
H (s, Ps ) =
() = U (s ())).
(o U
Ps2
+ U (s) ,
2m
H (, P ) =
P2
+ U () .
2ml2
V0 =
dX 0
X 0 dX
=
= Df.V
dt
X dt
(1.14)
0
est appelle direntielle du dieomorphisme f ou matrice Jacoo (Df )X = X
X X
bienne au point X . Prcisment, si X = (x1 , . . . xn ) et f (X) = (f1 (X) , f2 (X) , . . . fn (X))
fi
alors les lments de matrice de Df sont (Df )ij = x
j.
L'quation du mouvement s'crit selon le systme de coordonnes :
dX
H
=
dt
P
ou
dX 0
H
=
dt
P 0
H
=
Pi0
(Df )
(Df )ij .
P
P
H
=
Pj
0 T
=I
(Df )ij .
j,k
P
P
0 T
Pk0
H
=
Pk0 Pj
X
j,k
(Df )ij .
P
P
T !j
k
H
Pk0
= (Df )1
ou
1
P 0 = Df T
.P
(1.15)
P = (Df )T .P 0
(1.16)
P 0 .V 0 = P.V
est un invariant (et a l'unit d'une nergie). On dit que P et V sont des vecteurs duaux
l'un de l'autre.
1.3.2.1
kV k =
n
X
Vi
2
i=1
kP k =
n
X
(Pi )2 .
i=1
Notons
hA|Bi :=
Ai B i
i
1
V ,
0
T
(Df )1 V 0 i
1
T
avec G = Df. (Df )
appel tenseur mtrique dans les coordonnes X 0 . C'est une
matrice n n.
De mme pour un vecteur cotangent, P = (Df )T .P 0 donc
0
1.3.3 Exemple
Sur le plan R2 \ {0}, considrons les coordonnes polaires (r, ) ou cartsiennes (x, y)
relies par le dieomorphisme
(
x = r cos
f:
y = r sin
alors la direntielle (matrice Jacobienne) est
x x
cos
r
sin
=
Df =
y
y
sin r cos
r
(
px
py
1 T
(Df )
1
=
r
r cos sin
r sin cos
= cos pr 1r sin p
= sin pr + 1r cos p
(1.17)
(1.18)
1 2
p
r2
Ecin
1
1
1
=
kpk2 =
p2x + p2y =
2m
2m
2m
1 2
2
p r + 2 p
r
P = px dx + py dy = pr dr + p d
Cette criture utilisant les direntielles est trs pratique car indpendante du systme de
coordonnes. En eet
x
x
dr +
d = cos dr r sin d
dx =
r
et
dy = sin dr + r cos d
donc on obtient directement :
et on retrouve (1.17).
De la mme faon la vraie nature d'un vecteur tangent comme le vecteur vitesse est un
oprateur direntiel d'ordre un not :
+Vy
x
y
= Vr
+V
r
= Vx
cette criture est trs pratique car indpendante du systme de coordonnes. En eet
x
y
=
+
= cos
+ sin
r
r x
r y
x
y
x
y
=
+
= r sin
+ r cos
x
y
x
y
donc
V =Vr
+V
= V r cos V r sin
+ V r sin + V r cos
r
|
{z
} x |
{z
} y
Vx
Vy
et on retrouve (1.18).
On utilisera ces notions la section 4.1 page 63.
Sur R3 , trouver les formules
de changement de coordonnes pour le vecteur
dr d d
vitesse V (Vr , V , V ) = dt , dt , dt (qui est un vecteur tangent) et pour le vecteur
impulsion P (vecteur cotangent), entre les coordonnes sphriques (r, , ) et cartsiennes
(x, y, z) = (r cos sin , r sin sin , r cos ). Montrer que
Exercice 12.
1 2
1
2
P +
2 P
2
r
(r sin )
kP k2
.
2m
La transformation est
Solution
x = r cos sin
f : y = r sin sin
z = r cos
Sa direntielle est donc
Df =
x
r
y
r
z
r
Vr
Vx
V = (Df ) Vy
V
Vz
La norme est
Donc
1
1 0
0
0
G0 = Df. (Df )T = 0 r2
2
2
0 0 r (sin )
= hP 0 | (G0 )
.P 0 i
1
1 2
P +
P2
2
r
(r sin )2
(Df )1 = . . .
H (x, p) =
p2
+ U (x)
2m
avec (x, p) R2 et une fonction nergie potentielle U (x) donne. On cherche prdire la
trajectoire (x (t) , p (t)) partir d'une condition initiale (x (0) , p (0)) donne.
On rappelle les quations de Hamilton
H
p
=
p
m
U
H
=
p =
x
x
x =
1
U (x) = Kx2
2
= Kx.
La force est F (x) = dU
dx
alors
p2
1
+ Kx2
(1.19)
2m 2
p2
l'quation H (x, p) = 2m
+ 12 Kx2 = E constante, est l'quation d'une ellipse dans l'espace
de phase (x, p). Ses extrmits (xmax , 0),(0, pmax ) sont donnes par
r
2E
xmax =
,
pmax = 2mE
K
H (x, p) =
Voir gure.
Pour connaitre prcisment le mouvement (x (t) , p (t)) sur cette ellipse, il faut rsoudre
les quations du mouvement :
H
p
=
p
m
U
H
=
= Kx
p =
x
x
x =
Ce qui est particulier dans ces quations est que le terme de droite est linaire en x, p (cad
de degr 1). La petite dicult est que les deux quations sont couples. Un tel systme
est soluble avec de l'algbre linaire (voir TD). Pour simplier, ici on exploite le fait que
l'expression est simple. Posons (avec E = 1) le changement de variable :
r
K
p
x
p
x,
Y :=
X :=
=
=
(1.20)
xmax
2
pmax
2m
Posons
r
:=
K
m
alors
r r
K
K p
K
x =
=
Y = Y
X =
2
2 m
m
1
K
Y = p = x = X
2m
2m
r
Soit
Z := X + iY
alors
Z = X + iY = i (X + iY ) = iZ
K
m
H = X 2 + Y 2 = ZZ
Avec le changement de variable (1.20) les ellipses dans les coordonnes de dpart (x, p)
sont devenues des cercles dans les coordonnes (X, Y ).
p2
2m
H (x, p)
R2 )
x (t) , p (t)
Attention : une ligne de niveau peut contenir plusieurs trajectoires. (dans l'exemple, la
ligne H (x, p) = E2 contient 2 trajectoires, et H (x, p) = E3 contient 3 trajectoires, mais
H (x, p) = E4 contient 1 trajectoire).
On observe que la plupart des trajectoires sont des trajectoires fermes, appeles orbites priodiques.
Comportement des trajectoires prs des points xes 1,2,3 ? rponse : proposition 15
page 27 et proposition 16 page 29.
Priodes T des trajectoires fermes ? rponse : proposition 17 page 30.
Existe t-il un systme de coordonnes sur l'espace de phase simpliant l'expression
des trajectoires ? (rponse : coordonnes actions-angle, voir page 79).
Remarque :
De faon gnrale, un point d'quilibre ou point xe du champ de vecteur Hamiltonien est un point tel que
X = 0,
P = 0
U (x)
1
(x x0 )2 U 00 (x0 ) + O (x x0 )3
2
1
U (x) = Kx2 + O x3
2
le premier terme est l'nergie potentielle de l'oscillateur harmonique que l'on a tudi.
Reprenant la conclusion (1.21) on obtient pour rsumer :
U (x),
r
0 =
(donc de priode
U 00 (x0 )
m
(1.22)
T0 = 2/0 )
U (x)
1
U (x) = Kx2 + O x3 ,
2
p2
1
H (x, p) =
Kx2 + O x3
2m 2
2
p
avec K = U 00 (0) > 0. Observons que les lignes de niveau de H (x, p) = 2m
12 Kx2 =
K
E sont des hyperboles de pente m . Ce sont les trajectoires. Mais pour trouver le
mouvement x (t) , p (t) sur ces hyperboles il faut rsoudre les quations de mouvement.
Soit on reprend les formules ci-dessus en changeant K K , soit on adopte une autre
approche (mthode standard de rsolution d'une EDO linaire). On n'crira pas les termes
ngligs. On pose
r
K
>0
:=
m
Les quations de mouvement (12) donnent
(
x = mp
dE (t)
0 m1
x
=
= A.E (t)
K 0
p
dt
p = Kx
|
{z
}
A
avec E := (x, p) tat dans l'espace de phase. Formellement la solution est E (t) = exp (tA) E (0)
mais il faut calculer la matrice exp (tA). Pour cela on diagonalise 1 la matrice A (voir Annexe) :
1
0
1
,
D=
,
A = P DP ,
P =
0
2K K K
On rappelle que la matrice de passage P est aussi la matrice des coordonnes des vecteurs
propres P (V1 , V2 ) disposs en colonnes. En particulier on dduit que la pente des vecteurs
propres V1 , V2 dans l'espace de phase est (voir gure) :
pente =
K
= Km
E = AE = P DP 1 E X = DX
avec ces nouvelles variables, comme D est diagonale on a deux quations indpendantes
qui se rsolvent facilement :
x 1 = x1
x 2 = x2
= x1 (t) = x1 (0) et
= x2 (t) = x2 (0) et
(De faon quivalente cela revient crire X (t) = etD X (0). En diagonalisant la matrice
A = P DP 1 on a dduit l'expression de etA = P etD P 1 ). On a dont
xcas
xcas, crire :
xcas
On vrira que
simplify(P*D*inv(P));
U (x)
correspond un
r
=
U 00 (x0 )
m
Les pentes des directions stables et instables dans l'espace de phase est
p
m |U 00 (x0 )|.
(ou sa frquence
2
) est donne par
T
dH (S)
1
= =
dS
T
2
(1.23)
On considre une portion de trajectoire d'nergie H qui parcourt l'intervalle [x0 , x1 ] entre les instants t0 et t1 . On considre aussi une autre trajectoire trs voisine
d'nergie H + H qui parcourt le mme intervalle [x0 , x1 ]. Ces deux trajectoires sont spares d'une surface S . Voir gure.
Dmonstration.
On a
x1
S =
=
t0
H
S
t1
(p) dx =
x
Z 0t1
On dduit que
1
.
t1 t0
dx
dt
t1
(p)
dt =
(p)
t0
Z t1
(H) dt = (H)
dt = (H) (t1 t0 )
t0
H
p
dt
t0
dH
dS
= T1 .
Exercice 18. Prs d'un minimum de potentiel, calculer la surface S des trajectoires en
fonction de leur nergie et retrouver l'expression (1.22) partir de (1.23).
dX
= V (X)
dt
si vol (X (t)) est la mesure d'un lment de volume au point X (t) transport par les
trajectoires, alors la divergence du champ de vecteur au point X = X (0) note
div (V ) (X), est dnie par :
dvol (X (t))
= div (V ) (X) .vol (X)
dt
en particulier div (V ) (X) = 0 (respect. > 0) signie que le volume innitsimal est
conserv (respect. augment).
ref : voir [9, p.125].
Remarques :
div (V ) =
V1
Vn
+ ... +
x1
xn
R
Si V est un volume (ensemble de points de dimension 3), on note V ol (V) = V son
volume ( = d3 x en coordonnes cartsiennes). Si V (t) est son dplacement par le
ot au temps t, alors d'aprs la dnition
Z Z
Z
Z
d
d
dV ol (V (t))
=
=
=
div (V ) . =
div (V ) .d3 x
dt
dt
V
V dt
V
V
D'aprs le thorme de Stokes, cette intgrale se rduit au ux de V sur le bord
S = V ([9, p.128]) :
Z
Z
3
div (V ) .d x =
V.d2 s
V
conservatif.
Dans l'espace
de phase (X, P ), le champ de Vecteur Hamiltonien a pour
H
composantes V = H
. Donc
,
P
X
Dmonstration.
div (V ) =
V
V
2H
2H
+
=
=0
X P
XP
P X
Remarques :
ce rsultat est valable mme si le Hamiltonien dpend du temps (et donc si l'nergie
n'est pas conserve). Il est valable aussi pour toutes dimensions.
En termes imags, on peut dire que le ot Hamiltonien est incompressible dans
l'espace de phase.
Une consquence tonnante du thorme de Liouville est le thorme de retour de Poincar. Ici t dnote le ot Hamiltonien dni en (1.4).
E (0)
E (0)
U un
> t1
tel que
t2 (U ) U 6=
U arbitrairement proche de E (0) tel que E (t2 )
En d'autres termes, il existe un tat E
U cad l'tat E revient proche de E (0) au temps t2 .
On note V ol le volume (ni) de l'espace de phase o voluent les trajectoires. Supposons que les ensembles U, t1 (U ) , 2t1 (U ) , . . . nt1 (U ) sont tous disjoints.
Alors
V ol V ol (U ) + . . . + V ol (nt1 (U )) = nV ol (U )
Dmonstration.
nt1 (U ) mt1 (U ) 6=
On applique le ot nt1 cette relation (et (1.5)). Comme t est une bijection, on obtient
U (mn)t1 (U ) 6=
On obtient la relation recherche t2 (U ) U 6= en posant t2 = (m n) t1 . Pour nir,
= t2 (E). Comme
soit un point dans cette intersection : E (t2 (U ) U ). Posons E
E t (U ), on dduit que E t (t (U )) = U . On a E = t E U aussi.
2
Exemples :
2. Pour
d'tats accessibles
ergodique
S := kB log N ).
(ce qui signie que presque toutes les trajectoires explorent toute la couche d'nergie
et
passe dans chaque rgion un temps proportionnel au volume de cette rgion) alors le temps de retour
de Poincar augmente avec
retour thorique
C.N
t'e
N ' 1023
particules ce temps de
Les gures @@ montrent que ce phnomne de retour n'est pas valable si le ot n'est
pas conservatif.
Chapitre 2
Dterminisme et chaos. Introduction
Dans le chapitre prcdent nous avons vu avec le thorme 4 page 8 que les quations de
mouvement de Newton ou Hamilton sont dterministes au sens o pour un tat initial
donn E (0) = (X (0) , P (0)) (point donn dans l'espace de phase) l'tat futur et pass
E (t) = (X (t) , P (t)) est uniquement dtermin.
A la n du chapitre prcdent nous avons tudi en dtail la dynamique d'un systme
Hamiltonien H (X, P ) indpendant du temps et 1 degr de libert (d = 1). Il
est apparu que les quations de mouvement se reprsentent par un champ de vecteur dans
l'espace de phase (x, p) de dimension 2d = 2 et il a t possible de dcrire les trajectoires
E (t) possibles selon l'tat initial. Ces trajectoires ont un comportement trs simple : ce
sont des courbes fermes (trajectoires priodiques) pour la plupart.
Dans ce chapitre nous allons voir que partir de deux degrs de libert d = 2, ou
1 degr de libert d = 1 mais H (t) dpend du temps, alors en gnral il est impossible
de dcrire les trajectoires, bien que le systme soit dterministe. Ces trajectoires ont un
comportement trop complexe, chaotique. On va caractriser cela en termes prcis.
Un problme deux degrs de libert est par exemple une particule de masse m se
dplaant dans le plan (x, y) soumise des forces drivant d'une nergie potentielle U (x, y).
Le Hamiltonien est :
H (x, y, px , py ) =
P2
1
+ U (X) ,
p2x + p2y + U (x, y)
2m
2m
P~ = (px , py ) ,
X = (x, y)
Nous commenons par tudier un problme avec deux degrs de libert assez simple
appel billard parfait.
35
CHAPITRE 2.
36
Intrt en physique
CHAPITRE 2.
37
dqdp.
CHAPITRE 2.
38
Voici 2 preuves direntes. On verra une 3eme preuve en TD. Preuve 1 :([6,
p.340]). Un tat dans le billard a les coordonnes (x, y, ) ( :direction de la vitesse), et les
quations du mouvement sont = 0, x = V cos , y = V sin qui est un champ de vecteur
y
x
+ V
+ V
= 0) donc prserve l'lment de volume d = dxdyd.
de divergence nulle ( V
x
y
Au bord du billard, pour un rebond, si on utilise les coordonnes (q, n, i) o q est le long du
bord, n normale au bord et i est l'angle d'incidence, on a d = dxdyd = dqdndi (car on a
eectu une rotation). Si l est la coordonne le long de la trajectoire, alors dn = cos (i) dl
et avec p = sin (i) on a
Dmonstration.
Preuve 2 plus simple, mais qui utilise la drive extrieure ([8] p.4) : Notons
la distance entre les rebonds. On vrie sur un schma que qD
= sin (ij+1 ) =
j+1
D
D
= pj . Donc la direntielle est dD = q
dqj + qD
dqj+1 = pj dqj pj+1 dqj+1 . Et
pj+1 , q
j
j
j+1
0 = ddD = dpj dqj dpj+1 dqj+1 , soit dpj+1 dqj+1 = dpj dqj .
Dmonstration.
D (qj , qj+1 )
Gnralisation :
CHAPITRE 2.
39
(TD) dcrire les trajectoires dans un billard circulaire, ainsi que la dynamique discrte sur la section de Poincar (q, p).
Exercice 23.
On peut tudier l'instabilit d'une trajectoire particulire, qui est la trajectoire priodique horizontale, voir gure
2.1. Calculer l'application linarise de l'application de Poincar M le long de la trajectoire
priodique instable horizontale, aprs deux rebonds.
Exercice (TD) : Etude de l'instabilit d'une trajectoire :
0, p0 = sin (i0 ) = 0.
cosh
c sinh
DM0 =
1
c
sinh
cosh
(2.1)
avec c > 0, > 0 que l'on reliera la gometrie de la cavit (demi-grand axe a et rayon de courbure
R). On a det (DM0 ) = 1, et Trace (DM0 ) = 2 cosh > 2. C'est une matrice hyperbolique, dont
les valeurs propres sont e > 1, e < 1.
Solution :
cosh = 1
2a
R
1
.
a(aR)
et c =
Noter que l'espace de la section de Poincar (q, p) est compact, et donc l'tirement
exponentiel observ dans l'approximation linaire ne continue pas l'inni. Nous verrons
en section @@ qu'il y a tirement et repliement de la dynamique sur la section de Poincar,
et cela permet d'expliquer le chaos, observ sur la gure 2.2, avec une trajectoire.
Si on lance un paquet concentr de plusieurs billes, dans un billard chaotique, trs
rapidement les billes se dispersent et remplissent uniformment la cavit. C'est une autre
manifestation du chaos. Pour des simulations numriques et plus de commentaires, Voir la
page web [3].
CHAPITRE 2.
40
p=sin(i)
2
1
2
1
q
Figure 2.2 Trajectoire dans un billard rgulier (proche d'une ellipse) ou chaotique.
CHAPITRE 2.
41
U Wu M t (U ) (0, 0) pour t
Le vecteur wu est tangent Wu . La courbe Wu est invariante par M .
CHAPITRE 2.
42
Cette situation est gnrique, ce qui signie que cette intersection existe toujours sauf dans
des cas exceptionnels (que l'on peut viter en perturbant un peu le problme). Appelons
I1 = M (I0 ), etc It = M t (I0 ) les dierentes images de I0 pour t Z.
D'aprs les proprits des courbes Ws , Wu voques plus haut, comme I0 Ws alors
It Ws pour tout t et It 0 pour t +.
De mme It Wu pour tout t et It 0 pour t . Mais aussi
\
It Wu Ws
donc les courbes Ws et Wu doivent se couper transversalement sur tous ces points It . De
plus en gardant la mme orientation car M prserve l'orientation.
Si l'on considre par exemple le point I1 , la courbe Wu doit passer par I1 (avec la mme
orientation). Par consquent elle a du couper Ws en un point intermdiaire
que l'on note
T
t
J0 . Ce point J0 engendre aussi une srie de points Jt = M (J0 ) (Wu Ws ).
On a donc obtenu deux trajectoires particulires : (It )tZ et (Jt )tZ qui s'appellent
trajectoires homoclines associes au point xe (0, 0). Elles ont la particularit que It
(0, 0) pour t . Les points It , Jt sont appels points d'intersection homoclines.
CHAPITRE 2.
43
On considre l'ensemble des points S0 achure sur la gure, qui est borde par Wu et
Ws et limite par les points J0 et I1 .
Appelons St = M t (S0 ) l'image de cet ensemble par l'application M . On peut facilement
dduire que :
Comme M prserve l'aire alors toutes les surfaces St la mme aire.
La surface St est limite par les points Jt et It+1 . Or ces points s'accumulent exponentiellement en (0, 0) pour t + le long de Ws , donc le ct (Jt It+1 ) devient
de plus en plus petit et par consquent la surface St s'tire exponentiellement
vite avec t pour garder sa surface constante.
Comme la surface St doit appartenir l'espace de phase P qui est limit, elle doit
forcment se replier en mme temps qu'elle s'tire pour t . Le scnario est
identique pour t .
Au nal on observe (comme Poincar) que l'ensemble de points S0 est tir et repli
par l'application M chaque instant.
Par analogie, on peut penser une pte feuillette, travaille par un boulanger. An
de mlanger le beurre, il l'tire et la replie.
Le mlange obtenu est optimal.
inni dont chacune correspond une solution asymptotique, ces intersections forment une sorte de treillis,
de tissu, de rseau mailles inniment serres ; chacune des deux courbes ne doit jamais se recouper ellemme, mais elle doit se replier sur elle mme d'une manire trs complexe pour venir recouper une innit
de fois toutes les mailles du rseau. On sera frapp de la complexit de cette gure, que je ne cherche
mme pas tracer. Rien n'est plus propre nous donner une ide de la complication du problme des
trois corps et en gnral de tous les problmes de Dynamique o il n'y a pas d'intgrale uniforme et o les
sries de Bohlin sont divergentes . [Poincar 1892-9, 3, 389] Ce texte est classiquement considr comme
la premire description d'un comportement chaotique.
CHAPITRE 2.
44
2.3 Un modle simple de chaos dterministe : une application hyperbolique sur le tore T2
Le modle prsent dans ce paragraphe est peut-tre le modle de dynamique hyperbolique (i.e. fortement chaotique) le plus simple que l'on puisse imaginer. C'est par consquent
un modle privilgi pour l'tude du chaos Hamiltonien. C'est un modle un peu articiel d'un point de vue physique, mais il faut le penser comme l'quivalent d'une section
de Poincar, comme celle dcrite en Eq.(2.1) et gure 2.1. Sa construction est base sur
l'ide d'tirement et de repliement observ dans les sections de Poincar de dynamiques
chaotiques. La section de Poincar sera ici le carr [0, 1]2 priodique, appel le tore T2 .
Considrons la matrice
2 1
M=
1 1
qui est coecients entiers, de dterminant 1. La matrice M agit sur un point de l'espace
de phase not x = (q, p) R2 , par x0 = M (x) R2 .
On note
3 5
3+ 5
+
' 2.6 > 1,
e =
<1
e =
2
2
2
les deux valeurs propres de M (obtenues en rsolvant 0 =Det
(M I) = 3 +
5+1
et stable e =
1) auxquelles correspondent une direction instable e+ =
2
5+1
respectivement (i.e. M e = e e ). On dit que M est de type hyperbo2
lique (et plus gnralement, on pourrait considrer M SL (2, Z), avec T r (T ) > 2).
CHAPITRE 2.
45
p
p0 = q + p mod1
(2.2)
e <1p
e >1
5
23
0.5
1 4
5
q
3
Tore
q
0.5
0.5
(a)
0.5
(b)
Figure 2.3 (a) Evolution par l'application (2.2) du point 1 : (0.3, 0.6) sur le plan et sur
le tore. Premiers itrs sur R2 : (0.3, 0.6)(0, 0.3),(0.3, 0.3),(0.9, 0.6),(2.4, 1.5).
(b) Les directions stables et instables e de l'application M ont une pente irrationnelle sur
R2 . Par consquent elles remplissent le tore de faon dense.
CHAPITRE 2.
46
Dnition 24.
A, B T2 ,
M t (A) B (A) . (B)
t
o (A) est la surface de l'ensemble A et M t (A) est l'ensemble A volu aprs le temps
t.
Dmonstration.
M : T2 T2
f, g L
Z
,
f M (x) g (x) dx
Z
f (x) dx
g (x) dx
(2.4)
En eet, si f, g sont les fonctions caractristiques des ensembles A, B alors (2.4) implique (2.3),
et inversement on approxime les fonctions f, g par des combinaisons linaires de fonctions caractristiques.
Pour montrer (2.4), considrons un mode de Fourier sur le tore :
n (x) = ein.x ,
n Z2
Ces fonctions (n )nT2 forment une base de l'espace L2 T2 . On observe que : n M t (x) =
t
t
e in.M (x) = eiM (n).x = M t (n) (x), (car M transp = M dans notre exemple). Or pour tout n 6= 0,
M t (n) pour t , car la matrice M est hyperbolique, et n n'appartient pas la
courbe stable. (Ainsi la seule fonction invariante est la fonction constante). On vrie maintenant que (2.4) est Rvrie pour
modes de Fourier n , m . En Reet si m 6= 0 ou n 6= 0,
deux
R
t
alors
d'une
part
(x)
dx
(x)
dx = 0, et d'autre part
m
n
R
R n M (x) m (x) dx =
mR(x) dx = 0 pour t assez grand. Si m = n = 0, alors M t (n) (x) m (x) dx =
RM t (n) (x)
m (x) dx
n (x) dx = 1. On dduit ensuite (2.4), en dcomposant f, g en modes de Fourier.
CHAPITRE 2.
47
2.3.4 Conclusion
Ce modle de dynamique dterministe trs simple correspond une Section de Poincar
comme celle tudie dans un billard. Dans ce modle on a montr que la dynamique est
mlangeante. Cela signie que toute distribution initiale de probabilit (lisse) aussi prcise
soit elle, va converger vers la distribution uniforme sur le section de Poincar. Pour le problme du billard cela correspondrait une distribution uniforme sur la couche d'nergie.
C'est exactement l'hypothse qui est faite en physique statistique quand on parle d'ensemble microcanonique. Le chaos est donc la base de la physique statistique et de la
thermodynamique.
Attention, la situation est beaucoup plus compliqe dans des modles autre que celui
ci. En gnral dans l'espace de phase il y a des rgions domines par le chaos et d'autres o
la rgularit existe comme dans un systme un degr de libert ou un systme intgrable.
(Thorie KAM).
Chapitre 3
Principe variationel et formulation
Lagrangienne de la mcanique
48
(3.1)
Dnition 26.
La fonction
1
L (X, V, t) := m |V |2 U (X, t)
2
(3.2)
s'appelle le Lagrangien.
Le thorme suivant dpasse le cadre de la mcanique, car la fonction L (X, V, t) est
quelconque.
L (X, V, t) , X
Rn , V Rn , t R, une fonction quelconque. Considrons deux points A, B xes et deux
dates tA , tB xes. Soit T l'espace des courbes paramtres X (t) telles que X (tA ) = A et
X (tB ) = B , c'est dire que les extrmites sont xes. Pour une courbe T on dnit
son
action par :
tB
S () :=
t dt,
L X, X,
tA
Soit
que
dX
X =
dt
appel
simale de la trajectoire
0 .
Remarquer que
W (tA ) = 0
car
Xs (tA ) = A
est x ; de mme
W (tB ) = 0.
Alors
dS (s )
ds
= 0,
dformation
W (t)
/s=0
L
d
L
X0 , X0 , t
X0 , X 0 , t = 0
dt
V
X
: quations de Euler-Lagrange
(3.3)
(3.4)
On a
Dmonstration.
or
Xs
s s=0
dS (s )
ds
= W (t) et
dS (s )
ds
tB
=
tA
/s=0
X s
s
=
s=0
tB
=
tA
/s=0
L
X
Xs (t)
st
L
X
Xs
s
=
s=0
+
d
dt
L
V
X s
s
!!
dt
(W (t)). Donc
W (t) +
L
V
d
(W (t)) dt
dt
On fait une intgration par parties 1 du deuxime terme, et on utilise l'hypothse que
W (tA ) = W (tB ) = 0 :
tB
Z tB
dS (s )
L
d L
L
=
W (t)
W (t) dt +
W (t)
ds
X
dt V
V
tA
/s=0
tA
|
{z
}
=0
Z tB
L
d L
=
W (t) dt
X
dt V
tA
On dduit que
dS (s )
ds
= 0, W (t)
/s=0
L
X
d
dt
tB
d
(f ) g +
dt
L
V
=0
1. rappel :
[f.g]tB
= f (tB ) g (tB ) f (tA ) g (tA ) =
A
donc
tB
tA
tB
tA
d
(f.g) =
dt
d
t
f (g) = [f.g]tB
A
dt
tB
tA
tA
d
(f ) g
dt
tB
f
tA
d
(g)
dt
Remarques
=0
X+
X+
XV
V 2
tV
X
(3.5)
(o X (t) = X0 (t) pour simplier). Ce sont donc des quations du deuxime ordre
pour la fonction X (t).
Dans le cas eq.(3.2) o
1
L (X, V, t) := m |V |2 U (X, t)
2
et pour des coordonnes cartsiennes, on dduit que
L
= mV = P impulsion
V
L
U
=
= F : force
X
X
et les quations de Euler Lagrange donnent donc
(3.6)
P = F :quation de Newton
Donc le thorme de moindre action montre que parmi toutes les trajectoires possibles ( extrmits xes), la trajectoire
suivie par une particule soumise une force
R
F est celle qui rend l'action S = Ldt extrmale (pas forcment minimale !).
Le thorme suivant est toujours pour une fonction L (X, V, t) quelconque.
milton. Posons
P :=
L
V
(X, V )
: impulsion
H = PV L
quivalentes aux
fonction
Hamiltonien
(3.7)
quations de Hamilton :
H
X =
P
H
P =
V
(3.8)
Remarques
Il est important de remarquer que L est fonction de (X, V, t) alors que H est fonction
L
H
de (X, P, t). Ainsi X
signie drive V x, et X
signie drive P x.
Si on reprends l'exemple de la mcanique
1
L (X, V, t) := m |V |2 U (X, t)
2
L
alors P = V
= mV (en coordonnes cartsiennes !). La transforme de Legendre
P
. (il y a d'autres cas ou cette
est simple (indpendante de X ). Inversement V = m
relation est plus complique). Le Hamiltonien est
H (X, P, t) = P V L =
P2
P2
P2
+ U (X, t) =
+U (X, t)
m
2m
2m
|{z}
Ec
Pr = mVr ,
P = mr2 V ,
P = m (r sin )2 V
de (3.8). On a
H
V
L
V
=V +P
= V = X
P
P
V
P
| {z }
P
et
H
X
L
L V
L
V
=
X
X |{z}
V X
X
P
d L
=
= P
dt V
=
p =
L
g
= mgl sin = sin
Le Hamiltonien est
2
1
H (, p ) = p L = ml2 ml2 + mgl cos
2
1 2 2
=
ml + mgl cos
2
p2
=
+ mgl cos
2ml2
Les quation de Hamilton sont :
H
1
=
=
p
p
ml2
H
p =
= mgl sin
Le chariot est la position L (t) qui est suppose impose et connue. La position du
cylindre est caractrise par la position du centre x (On a x = L + X o X est mesur
depuis le bord du chariot) et la position angulaire d'un point x du cylindre.
Le cylindre est suppos de masse m homogne, et de rayon R. Le contact du cylindre
au chariot est un contact sans glissement.
La fonction L (t) est impose, on cherche le mouvement x (t) et (t) du cylindre.
Tout d'abord on tablit une relation entre les variables x et . On a pour une variation
d donne,
Rd = dX = d (x L)
R = x + L
R (t) = x (t) + L (t) + cste
Une telle relation entre les variables de position (t) et x (t) s'appelle une contrainte
holonome. (Dans le plan , x c'est une droite). Pour traiter le problme, il sut d'une
seule variable, par exemple la variable que l'on appelle coordonne gnralise.
Energie cintique :
Ec = Ec,translation + Ec,rotation
l'nergie cintique de translation est
1
Ec,transl = mx 2
2
l'nergie cintique de rotation est due l'nergie cintique de chaque lment de volume.
On l'exprime comme une intgrale sur la section du cylindre :
Z
1
Ec,rotation =
d2 x (V (x))2
2
section
o est la densit de masse suppose constante, et V (x) = r (en coord. polaires) est
la vitesse dans le rfrentiel du centre du cylindre. Comme le cylindre est rigide, est le
mme pour tous les points. On a dx2 = rddr alors
ZZ
Z R
R4
1 2
2
2
r3 dr = 2
Ec,rotation =
(rddr) r =
2
4
0
Par une mme intgrale, la masse totale du cylindre est
Z
ZZ
R2
2
m=
d x =
(rddr) = 2
2
section
donc =
2m
2R2
et
R2 2 1 2
= I
4
2
(d'un cylindre homogne) :
Ec,rotation = m
o I est le moment d'inertie
1
I = mR2
2
Lagrangien :
p =
L
= m L RV (R) + IV
V
donc inversement :
p + RmL
= V = 2
R m+I
L
=0
(car L est indpendant de ) donc p (t) = cste donc le mouvement (t) est dtermin par:
p =
p + RmL
= 2
R m+I
1
|P qA (X, t)|2 + qU (X, t)
2m
et l'impulsion
P = mV + qA
D'aprs la relation (3.7) on dduit que le Lagrangien est
1
L (X, V, t) = P V H = mV 2 + qA.V mV 2 qU
2
soit
1
~ (X, t) .V~
L (X, V, t) = m |V |2 qU (X, t) + q A
2
Notons
dX
d
(Vx , Vy , Vz , Vt )
dx () dy () dz () dt ()
,
,
,
d
d
d
d
=
le vecteur tangent la courbe au point X (). Comme ce vecteur a quatre composantes, on l'appelle aussi quadri-vecteur.
g (V, V ) = Vt2
1
Vx2 + Vy2 + Vz2
2
c
(3.9)
g (V, V ) > 0
dt
dt
dt
kvk < c
o v = dx
est le vecteur vitesse de la particule mesure dans le rfrentiel
, dy ,
dt dt dt
inertiel (x, y, z, t). On a montr que ce principe g (V, V ) signie que la vitesse de la
particule est strictement infrieure la vitesse de la lumire.
Si A et B sont deux vnements successifs sur la ligne d'univers d'une particule, alors
le temps propre coul entre A et B est
Z Bp
dX
g (V, V )d,
V =
AB =
d
A
dz
=
d
est
le temps coul, peru
AB
q
par la particule avec d = g dX
, dX d. Pour voir que cette dnition a un sens,
d d
on montre que le rsultat de l'intgrale ne dpend pas du paramtrage : si X (0 )
dX d0
= d
est un autre paramtrage alors dX
0 d et observons d'abord d'aprs (3.9) que
d
0
dX dX
dX dX
d0 2
d
g d , d = d g d0 , d0 . Par ailleurs d = d
d donc
0
Z Bs
Z Bs
dX dX
dX dX
g
g
,
,
AB =
d =
d0
0 d0
d
d
d
A
A
a la mme expression pour les deux paramtrisations. (C'est comme en gomtrie
Euclidienne o la longueur d'une courbe X (t) est
Z
Z
dX
L = dl =
dt
dt
et ne dpend pas de la vitesse laquelle on la parcourt.)
En gnral, l'espace temps n'est pas plat. Le tenseur mtrique g a une forme a la
forme gnrale :
3
X
g (V, V ) =
g (X) V V
(3.10)
,=0
y = z = 0) on a
X () = ((x, y, z) = 0, t ())
donc
dX
=
V =
d
dt
0,
d
AB =
A
v
!
u 2
Z B
u
dt
t
dt = tB tA
0 d =
d
A
dx
dt
X () = (x () = vt () , t ())
donc
dX
V =
=
d
dt dt
v ,
d d
et
AB =
A
v
r
r
u 2
2 !
v 2 Z B
v 2
u
1
dt
dt
t
dt = 1
(tB tA )
2 v
d = 1
d
c
d
c
c
A
(3.11)
La dure (tB tA ) mesure dans le rfrentiel o la particule se dplace est maintenant
dirente du temps propre, augmente par le facteur
1
=q
2 1
1 vc
Cela s'appelle le phnomne de dilatation du temps. Remarquer que si v est trs
proche de la vitesse de la lumire c alors peut tre trs grand ( pour v c).
(tB tA ) '
h
= 3.105 s
c
On dtecte en eet des muons sur le sol. Le paradoxe est que d'aprs des expriences de
laboratoire, on sait que le muon a une dure de vie moyenne
dans l'espace temps et se propagent une vitesse gale (ou infrieure) la vitesse de la
lumire.
En 1885 Maxwell a montr que les forces lectromagntiques sont vhicules par le
champ lectromagntique (quations de Maxwell). Ainsi la force de Coulomb entre deux
charges est en fait le rsultat de l'action de la charge 1 sur le champ lectromagntique dans
son voisinage, qui se propage la vitesse c et inuence ensuite la particule 2. Le rsultat
est similaire la force de Coulomb.
De mme la force de gravit de Newton doit tre abandonne en relativit. Einstein a
montrer que l'eet est en fait provoqu par le tenseur g de l'espace temps qui est modi
localement par la plante 1, se propage vers la plante 2 qui la subit (et inversement). Le
champ de tenseur g pour la gravitation est similaire au champ lectromagntique pour les
forces lectromagntiques. Dans le suite, on considre donc qu'il y a une mtrique g dans
l'espace temps (mais pas de force de gravitation).
Proposition 29. Supposons que une particule ne soit soumise aucune force lectromagntique. Alors sa ligne d'univers entre deux vnement
et
Z
S =
d
Z Bs
dX dX
g
,
d
=
d d
A
A
est extrmale (maximale en fait) par rapport toutes les variations passant par
On dit que la ligne d'univers est une
et
B.
E=
g
dX dX
,
d d
X ()
d
(3.12)
arbitraire).
Remarquons que grce au thorme (3.3) on peut formuler la condition ci-dessus grace
aux quations de Euler-Lagrange. Nous traitons ci-dessous le cas de l'espace temps plat,
donnant des godsiques qui sont des lignes droites.
Dans le TD, nous traitons le cas de l'espace temps courb par une toile (ou un trou
noir) appel mtrique de Schwartzchild et nous montrons que les godsiques loignes
de l'toiles, sont des ellipses identiques aux solutions de l'quation de Newton avec la force
de gravitation de Newton.
Dans l'espace temps plat de Minkowski (3.9), la condition
(3.12) fait intervenir le Lagrangien
Exemple de godsique :
L (X, V ) = g (V, V )
1
= Vt2 2 Vx2 + Vy2 + Vz2
c
t () = Ct
de mme on a x () = Cx etc. On a obtenu l'quation paramtre d'une droite dans
l'espace temps (x, y, z, t). Cette ligne d'univers (droite) correspond un dplacement
vitesse constante vx = dx
= CCxt , etc.
dt
On a vu en (3.7) que en gnral le principe variationel s'exprime
de faon quivalente par les quation de Hamilton. En relativit, d'aprs (3.12) et (3.10)
le Lagrangien est (on rajoute un facteur 1/2 qu est sans importance)
Equation de Hamilton
3
1 X
1
g (X) V V
L (X, V ) = g (V, V ) =
2
2 ,=0
X
L
g V ,
P =
=
V
=0
= 0, 1, 2, 3
et le Hamiltonien est
!
H (X, P ) = P V L =
X X
g V
3
1 X
V
g (X) V V
2 ,=0
1
=
g (V, V )
2
o il faut remplacer V par P .
Remarque : en algbre linaire (voir cours de M1 @@), on montre que P est le vecteur
dual mtrique du vecteur V et que H (X, P ) = 21 (g 1 ) (P, P ) est la mtrique induite sur
l'espace cotangeant, ici exprims en coordonnes.
Comme le H est indpendant du paramtre , sa valeur est conserve le long de la ligne
d'univers : g (V, V ) = cste.
le paramtre gal au temps propre = le long de la trajectoire, on a
q En choisissant
dX
dX dX
g dX
,
d
=
d
donc
g
,
= 1.
d d
d d
@@ nir @@
Chapitre 4
Formalisme Hamiltonien de la
mcanique
D'aprs le thorme 28 page 51, les quations de Hamilton sont quivalentes aux quations de Euler-Lagrange ou au principe variationel. Pourtant le formalisme Hamiltonien
est prfrable pour exprimer les quations de mouvement car il est plus adapt pour les
tudier et les rsoudre ou pour eectuer des approximations. C'est ce que l'on dveloppe
dans ce chapitre.
Il est habituel et naturel d'utiliser la 2-forme symplectique pour la gomtrie Hamiltonienne. Mais cela ncessite une introduction la gomtrie direntielle. On va donc
seulement utiliser les crochets de Poisson. Nanmoins on fera un paragraphe sur les champs
de vecteurs et le ot qu'ils gnrent.
63
CHAPITRE 4.
64
x = X 1, . . . X n, P 1, . . . , P n X j
De mme la coordonne P k est une fonction impulsion . Autre exemple, le HamilP2
tonien H (X, P ) = 2m
+
U (X) est une fonction sur P qui est la fonction nergie .
Notation : C Rd est l'espace des fonctions inniment drivables sur P . On crit
f C Rd .
dx (t)
= V (x (t))
dt
c'est dire :
dx1 (t)
dxd (t)
= V 1 (x (t)) , . . . ,
= V d (x (t))
dt
dt
La solution de ces quations x (t) = x1 (t) , . . . xd (t) passant par un point donn x (0) =
x1 (0) , . . . xd (0) P , est une trajectoire paramtre par t R. (En tout points V
est le vecteur vitesse de cette trajectoire, ou que cette trajectoire est une ligne de
champ). Pour t R x, l'application :
x Rd t (x) = x (t) Rd
t :
t1 t2 = t1 +t2 ,
t1 , t2
(4.1)
Par exemple sur l'espace de phase (X, P ) R2 (ou plus gnralement R2n ), la fonction
Hamiltonien
H
(X,
P
)
dtermine
le champ de vecteur Hamiltonien V = V X , V P =
H
H
, X
et les quations de mouvement de Hamilton sont :
P
dX
dt
dP
dt
Par exemple si H (X, P ) =
1
P2
2m
H
P
H
=
X
= VX =
= VP
dX
dt
dP
dt
H
P
=
P
m
H
=
=0
X
= VX =
= VP
(4.2)
CHAPITRE 4.
65
t : (X (0) , P (0))
P (0)
t, P (t) = P (0)
X (t) = X (0) +
m
Dnition 31.
par
Soit f C Rd . La fonction f transporte par le ot t est dnie
ft (x) = f (t (x))
(4.3)
CHAPITRE 4.
66
V.
Une fonction
ft (x) = f (t (x))
satisfait l'quation
de transport :
dft
= V (ft )
dt
o
V =
V i (x)
xi
(4.4)
(4.5)
ft (x) = f (t (x))
= (exp (tV ) f ) (x)
(4.6)
On appelle
Tt := exp (tV )
l'oprateur
: C (P) C (P)
de transfert.
Dmonstration.
dxi (t)
= V i (x (t))
dt
et d'aprs (4.1)
V
(x)
= V (ft ) (x)
i
i
ds s=0
ds
x
ds
x
s=0
i
i
on a montr que
dft
= V (ft )
dt
V=
X
i
V i (x)
xi
CHAPITRE 4.
67
Montrons maintenant que cette quation a une solution formelle qui est
ex =
X xn
n0
donc ici
exp (tV) f =
X Vn
n0
n!
f=
n!
X (1)
n0
V (V (. . . V (f )))
{z
}
n! |
n
dft
= V exp (tV) f = V ft
dt
Comme f0 = f0 = f est ft et ft satisfont la mme quation direntielle du premier ordre,
on dduit que ft = ft , t d'aprs l'unicit de la solution.
Remarques
P i f
La signication de V (f ) =
V xi est de mesurer la variation de la fonction f dans
la direction du vecteur V = V 1 , . . . V d (on parle aussi de drive directionnelle).
(*) En mathmatiques, (4.5) sert de dnition : un champ de vecteur est dni comme
tant un oprateur direntiel d'ordre 1.
L'criture (4.5) est trs utile pour calculer les coordonnes d'un champ de vecteur si
on change de systme de coordonnes sur l'espace. Par exemple entre coordonnes
cartsiennes et polaires :
x = r cos ,
y = r sin
Alors si (Vr , V ) sont les coordonnes polaires d'un champ de vecteur V , et que l'on
cherche ses coordonnes cartsiennes (Vx , Vy ) on crit :
+ V
r
x
x
y
y
= Vr
+
+ V
+
x r y r
x y
= Vr cos
+ sin
+ V r sin
+ r cos
x
y
x
y
= Vx
+ Vy
x
y
= Vr
CHAPITRE 4.
68
avec
Vx = Vr cos r sin V
Vy = Vr sin + r cos V
Solution que l'on peut deviner graphiquement :
V =
d
dx
dx
= Vx = 1
dt
la solution x (t) = x (0) + t. Donc le ot :
t : x x + t
qui est une translation en x. Soit f0 (x) une fonction t = 0. Alors
ft (x) = f0 (t (x)) = f0 (x t)
On va vrier directement (4.6). On utilise la formule de Taylor du dveloppement limit
en t = 0 la 2eme ligne :
ft (x) = f0 (x t)
X (t)n dn f0
d
t dx
tV
=
=
e
f
f0 (x)
0 (x) = e
n
n! dx
n0
Remarquons que l'quation de transport innitsimal (4.4) s'crit :
dft
dt
df
dx
i~ dfdtt = i~
df
= px (f )
dx
CHAPITRE 4.
69
d
o on a introduit la constante de Planck ~ et l'oprateur impulsion px := i~ dx
de la mcanique quantique. Cela montre que l'oprateur impulsion px est le gnrateur des translations
V =
dx
= 1 t : x (t) = x (0) + t
dt
dx
=x
t : x (t) = et x (0)
x
dt
2
Sur R \ {0}, avec les coordonnes polaires r, :
(
(
dr
=
0
r (t) = r (0)
1
dt
V =
d
t :
1
r
=r
(t) = (0) +
dt
V =x
t
r
y y
et dterminer le ot t associ et
Sur R2 , tracer le champ de vecteur V = x x
la forme des trajectoires.
Dans les exemples ci-dessus on trouve facilement les trajectoires (le ot) partir
de l'expression du champ de vecteur. Le thorme de Poincar Bendixon montre que
plus gnralement en dimension 2, il est possible d'intgrer un champ de vecteur pour
trouver les trajectoires, qui ont un comportement simple. Par contre partir de la
dimension 3, il est en gnral impossible de trouver les trajectoires explicitement,
bien que elles soient dtermines. Une expression simple de champ de vecteur peut
gnrer des trajectoire d'apparence trs complexes et alatoires. Ce problme est
la base de la thorie du chaos dterministe. La raison est un phnomne de
sensibilit aux conditions initiales.
t=0 (E) = E
CHAPITRE 4.
70
et
et1 V et2 V f
=
e(t1 +t2 )V f
Tt1 Tt2 = Tt1 +t2
Tt=0 = Id
= ht (E0 ) |f0 i
mais aussi
donc
Tt E0 = t (E0 )
ou
Tt
E0 = t (E0 )
(1)
(2)
les ots
(1)
(2)
t1 , t2
res-
Dmonstration.
et on dduit le rsultat.
CHAPITRE 4.
Proposition 34. Si
et
Soit V =
[V, W ] = V W W V
P
i
j
V
et
W
=
i
i
j W xj et f C (P) alors
x
X
i
j f
i
j f
(V W W V ) f =
V
W
W
V
xi
xj
xi
xj
i,j
X W j f
f
i
j
i
=
+V W
V
i
j
x
x
xi xj
i,j
j
V
f
f
i j
i
W V
W
xi
xj
xi xj
X
W j
f
V j
f
i
i
=
V
W
i
j
x
x
xi
xj
i,j
j !
X X W j
f
V
i
i
=
V
W
xi
xi
xj
j
i
Dmonstration.
71
(4.7)
(4.8)
Sur M = R2 , soit V = x y
et W = y x
. Calculer et reprsenter le champ
de vecteur Z = [V, W ] ainsi que ses trajectoires.
y y
. Ses trajectoires sont des hyperboles (voir ex. + haut).
Solution : Z = x x
Exercice 35.
Dnition 36.
On dnit
Xi Pi Pi Xi
i=1
C (P)
(4.9)
CHAPITRE 4.
72
Remarques :
{f, g} = {g, f }
(4.10)
{f, f } = 0
(4.11)
donc
Si , R sont des constantes, on a la proprit de linarit droite :
+ VP
VH = V X
P
X
H
H
P X
X P
f, g C (P)
on a
(4.12)
Vg (f ) = {g, f } = Vf (g)
o
Vf
g ).
Aussi on a la relation suivante entre les crochets de Lie et les crochets de Poisson pour
des champs de vecteurs Hamiltonien (par dnition
[Vf , Vg ] = Vf Vg Vg Vf )
[Vf , Vg ] = V{f,g}
On dduit la
On a Vg =
g
P X
g
X P
donc
g f
g f
P X
X P
= {g, f }
Vg (f ) =
CHAPITRE 4.
73
Et d'aprs (4.10), on a
P X P X
X P
X P P X
X P
g
g
f
f
f
f
P X P X
X P
X P P X
X P
2
2
2
g
g
f g
2g
f
=
P
XP X
X 2 P
X P 2 X
XP P
2
2
2
f
f
g f
2f
g
P
XP X
X 2 P
X P 2 X
XP P
f g
f g
f g
f g
P P X
X P X
X P X
X P P
{g, f }
{g, f }
=
P X
X P
= V{g,f }
On dduit que si h C (P)
[Vf , Vg ] h = V{f,g} h
Vf (Vg h) Vg (Vf h) = V{f,g} h
{f, {g, h}} {g, {f, h}} = {{f, g} , h}
{f, {g, h}} + {g, {h, f }} + {h, {f, g}} = 0
On pourrait montrer la relation de Jacobi directement (sans passer par les champs de
vecteur).
f0 C (P)
L'quation
et
dft
= {H, ft } = VH (ft )
dt
(4.13)
CHAPITRE 4.
Dmonstration.
On a dj vu en (4.4) que
(4.12).
dft
dt
74
On dit que
phase
X j , P k = j,k ,
(X 1 , . . . , X n , P 1 , . . . P n )
X j , X k = 0,
sont des
X j , P k , on a pour
j k
P ,P = 0
tous
j, k
P.
Dmonstration.
Xj, P k
=
=
n
X
X j P k
i=1
n
X
X i Pi
X j P k
Pi Xi
i=1
Remarque (*)
X i (t) := X i (t (E)) ,
P j (t) := P j (t (E))
CHAPITRE 4.
75
Supposons que
(
P
:
E
P
(E)
soit une transformation bijective sur l'espace de phase (un diomorphisme avec inverse
1 ). Soit
i := X i 1 ,
X
P j := P j 1
les nouvelles fonctions coordonnes sur P , rsultant de la transformation . On dit que les
i , P j sont des coordonnes canoniques et que est une transformation
coordonnes X
canonique si
n
o
n
o
n
o
i , P j = i,j ,
j, X
k = 0,
X
X
P j , P k = 0
(4.15)
Remarque :
plectomorphisme.
Jacobienne
(D) =
X
X
P
X
X
P
P
P
CHAPITRE 4.
76
Le dterminant det (D) (X, P ) au point (X, P ) informe si augmente l'lment de volume
dV = (dXdP ) ou le diminue d'aprs la formule (utilise dans les changements de variables
dans une intgrale multiple) :
P
dV = |det (D)| dV,
avec dV = (dXdP ) , dV = dXd
Si det (D) > 0 alors prserve l'orientation.
= 1)
une transformation
:P P
est
canonique si et seulement si
X, P
Dmonstration.
On calcule
n
o X
P
P X
X, P =
= Det (D) = 1
X P
X P
et
n
o n
o
X
= P , P = 0 d'aprs (4.11).
X,
On peut montrer que pour n degr de libert, si est une transformation canonique alors det (D) = 1, et donc prserve le volume et l'orientation (c'est le
thorme de Liouville), mais la rciproque n'est pas vraie si n 2. Il faut que la somme
des aires sur chaque couples de variables (X 1 , P 1 ), (X 2 , P 2 ) etc.. soient conserves.
C'est le paradoxe du chameau symplectique ou Thorme de non-tassement de Gromov 1985, voir wikipedia : si il susait que le volume soit conserv, alors on imagine un
ot incomprssible. Par un ot incomprssible on peut faire passer un gros volume (une
boule) par un petit trou. Gromov a montr que c'est impossible par un ot Hamiltonien
(qui est une transformation canonique).
Remarque (*)
1
: (X, P ) 2X, P ,
2
D =
: (X, P ) (P, X) ,
2 0
0 21
0 1
1 0
D =
Det (D) = 1.
Det (D) = 1.
CHAPITRE 4.
77
: (X, P ) (2X, 2P ) , ,
D =
2 0
0 2
,
Det (D) = 4.
P
X,
= (X, P )
riables par f
X, P
et g
X, P . Alors les crochets de Poisson sont
n
X
f g
f g
{f, g} =
i
Xi Pi Pi X
i=1
H (X, P )
(4.16)
(1.8) s'crivent
j
dX
H
=
,
dt
P j
dP j
H
=
j
dt
X
(4.17)
Dmonstration.
{f, g} =
X f g
f g
Xi Pi Pi Xi
i
!
!
j
k
f X
f P j
g X
g P k
=
+
+
j X i P j X i
k P i
X
X
P k P i
i,j,k
!
!
j
k
f X
f P j
g X
g P k
+
+
j P i
k X i
X
P j P i
X
P k X i
!
X f g X
k X
j X
k
j X
=
+ ...
i P i
i X i
j X
k
X
P
X
i,j,k
o
X f g n
j k
=
X ,X + ...
j X
k
X
i,j,k
X
CHAPITRE 4.
{f, g} =
j , P j
X
78
X f g
f g
i
i
i
X P
P i X
i
Remarques importantes :
dft
= {H, ft }
dt
Voici une faon trs utile pour eectuer une transformation canonique (on l'utilisera pour
les mthodes d'approximation en thorie des formes normales)
f C (P)
Vf le champ de vecteur
s : P P , s R. Alors pour tout
P (noter que s est un paramtre et pas
s R, s
i,s := X i s , P i,s :=
les nouvelles coordonnes X
xs. Posons pour tout s R,
n
o
i,s j,s
Cs := X , P
C (P)
qui est une fonction sur P . On veut montrer que Cs = i,j . Pour cela, on va montrer que
dCs
= {f, Cs }
ds
On pourra dduire d'aprs (4.13) que
Cs (X, P ) = C0 (s (X, P ))
CHAPITRE 4.
79
= {f, Cs }
On fait de mme pour les autres relations. Dans cette preuve on a montr prcisment que
le ot Hamiltonien s prserve la structure de crochet de Poisson sur l'espace de phase
P.
S ()
variable action
(4.18)
2
On observe que (, I) caractrise le point M , on dit que (, I) forme un systme de
coordonnes. En eet I (comme S ou H ) caractrise la trajectoire et (comme tM )
caractrise la position du point M sur la trajectoire.
Rappelons la relation (1.23) qui donne la frquence d'une trajectoire :
I :=
() =
2
dH
dH
= 2
=
T
dS
dI
CHAPITRE 4.
80
H (x, p)
angle-action (, I) forment un systme de coordonnes canoniques dans une zone o les trjaectoires sont fermes. Le Hamiltonien s'exprime en
temps, les variables
fonction de
seulement,
H (I).
H
d
=
= (I)
dt
I
dI
H
=
=0
dt
(4.19)
(4.20)
I (t) est
(I).
H)
et que
volue vitesse
angulaire constante
=
+
x p
p x
x dt
p dt
dtM
=
=1
dt
Dmonstration.
CHAPITRE 4.
81
I
I
tM H H tM
1
0=1
= (I)
(I)
{, I} =
H (x, p) =
On pose =
K
.
m
p2
1
+ Kx2
2m 2
r
Q =
P =
x=
x
K
(Km)1/4
mp = (Km)1/4 p
P
alors {Q, P } = Q
= 1. Ce sont donc des variables canoniques. Avec ces variables
x p
l'expression de H est plus simple :
1 2
P + Q2
(4.21)
2
(dans les coordonnes Q, P les trajectoires sont les lignes de niveau de H , ce sont des
cercles). On rappelle que d'aprs les quations de mouvement :
H (Q, P ) =
H
dQ
=
= P
dt
P
dP
H
=
= Q
dt
Q
que l'on rsoud en posant Z = Q + iP donnant
dZ
= P + i (Q) = iZ
dt
donc
CHAPITRE 4.
82
et on dduit d'aprs (4.20) que = est la variable angle. D'autre part la trajectoire
S = I d'aprs (4.21) et
de rayon r, a une surface S = r2 et une nergie H = 2 r2 = 2
(4.18). En rsum, pour l'oscillateur harmonique, les variables angles action sont
= ,
1
I = r2
2
et le Hamiltonien est
H (I) = I
Exercice 45. Trouver les variables angle-action pour le probleme de Kepler (voir [4] Gutzwiller p.77, et article de Sivardiere)
Chapitre 5
Thorie des perturbations et thorie
adiabatique
d
= (I) + f (I, , )
(5.1)
dt
dI
=
g (I, , )
dt
o 1 est un petit paramtre et f, g sont des fonctions quelconques. Dans le cas = 0 on
reconnait les quations simples (4.19) de solution (4.20). On cherche connaitre la solution
si 6= 0.
Remarquer que ce ne sont pas des quations de mouvement de type Hamiltonien si
6= 0. On considrera le cas Hamiltonien qui est particulier au paragraphe suivant.
(t) tourne toujours une frquence proche de . I (t) n'est plus constant mais va varier
lentement. L'ide est que I (t) oscille peu autour d'une variable J (t) qui ressentirait une
force moyenne :
Z 2
1
g (J, , 0) d
(5.2)
G (J) :=
2 0
et suivrait un mouvement moyenn d'quation :
dJ
= G (J)
(5.3)
dt
Remarquer l'intrt : c'est un problme une variable J (t) seulement qui se rsoud facilement.
Voici le rsultat prcis :
83
CHAPITRE 5.
t [0, T /[
(o
(I) 6= 0
et si
J (0) = I (0)
|I (t) J (t)| C
o
84
(5.4)
est un constante.
Cela signie que sur un intervalle de temps trs long (T / 1), I (t) s'carte trs peu
de la variable moyenne J (t) (reste une distance ).
Dmonstration.
de la forme
P = I + h (I, )
o h est une fonction inconnue, qui simplie les quation de mouvement. On a l'ordre :
dP
dt
dI
h d
h dI
+
+
dt
dt
I dt
h
= g (I, , 0) +
+ O 2
g (I, , 0) +
h
=0
h
1
= g (I, , 0)
CHAPITRE 5.
85
qui est la dirence entre le mouvement moyenn J (t) et le vrai mouvement P (t). On a
d
= O 2
dt
R t d
donc si t [0, T /[ alors | (t)| 0 dt dt O (). Donc |J (t) P (t)| = O (). Or
|P (t) I (t)| = O () donc
|I (t) J (t)| = O ()
d
= 6= 0
dt
dI
= (a + b cos )
dt
avec 1. La solution exacte est (si (0) = 0) :
(t) = t
Z
I (t) = at + b
1
= at + b sin (t) + I (0)
1
G=
2
(a + b cos ) d = a
0
dJ (t)
= G = a
dt
de solution :
J (t) = at + J (0)
Donc dans cet exemple on vrie que (si I (0) = J (0))
|I (t) J (t)| = b
1
|sin (t)| = O ()
CHAPITRE 5.
86
1
2
I1
I2
=
=
=
=
I1
I2
cos (1 2 )
1 (0) = 0,
2 (0) = 0,
I1 (0) = 1,
I2 (0) = 1
dU
d2
= I1 I2 = (1 cos ()) =
2
dt
d
que l'on interprte comme une quation de mouvement de Newton, d'une particule dans
un potentiel
U () = + sin
(voir dessin).
CHAPITRE 5.
87
Or (0) = 0, (0) = I1 (0) I2 (0) = 0, donc la particule est sur un point xe et y
reste (t) = 0, t. Donc
2 (t) = 1 (t)
(accrochage des angles) et I2 (t) = donc
I2 (t) = t + I2 (0) = 1 + t
Par ailleurs la solution moyenne est :
J1 = ,
J2 = 0
donc
6= I2 (t)
J2 (t) = J2 (0)
Le thorme de la moyenne ne fonctionne donc pas (montrant que la situation avec plusieurs
angles est dlicate).
dH0
H1
H
=
+
I
dI
I
|{z}
(I)
H
I =
=
I
H1
(5.6)
CHAPITRE 5.
88
(I) 6= 0
t [0, T /]
(o
|I (t) I (0)| C
o
On dit que
I (t)
Dmonstration.
est
I (t)
est une
un invariant adiabatique.
g (, I, ) =
H1
1
G (J) =
2
Z
0
1
gd =
2
Z
0
H1
d = 0
Donc l'quation moyenne (5.3) donne J = 0 donc J (t) = J (0) = I (0) et le thorme de
la moyenne (5.4) donne |I (t) I (0)| C.
Il faut retenir que pour un systme Hamiltonien, ce qui est particulier est que la force
moyenne G (J) (5.2) est nulle.
H0 (x, p, t)
avec 1 un petit paramtre. (Par exemple si f (x) = cos (x) alors f (t) = cos (t) varie
lentement, sur une chelle de temps typique 1/).
Rappel : rappelons d'aprs le thorme 44 page 80, que dans le cas = 0 (H est alors
indpendant du temps), il existe des variables canoniques angle-action (, I) obtenues
partir de (x, p) par une transformation canonique. Pour ces variables le Hamiltonien est
H0 (I) et les quations de mouvements sont trs simples.
CHAPITRE 5.
89
Tt : (x, p) (, I)
H0
p
H0
p =
x
x =
(5.8)
H0
I
H0
I =
=0
: FAUX
: FAUX
H (, I, t) = H0 (I, t) + H1 (, I, t)
(o la perturbation
H1
s'exprime partir de
H0
et
(5.8) s'crivent
H
H0
H1
=
+
I
I
I
H
H
1
I =
=
variant adiabatique.
Remarquer que au contraire l'nergie instantane E (t) = H (x (t) , p (t) , t) n'est pas
conserve mais n'est pas un invariant adiabatique non plus. Voir exemples ci-dessous.
Remarque : d'aprs le thorme KAM J est born uniformment en temps. ( ?)
CHAPITRE 5.
90
Exemples
Le pendule : voir TD
Exemple d'une bille dans un guide de largeur troite mais variable. Dduire les quations avec contrainte.
Plante autour du Soleil perturbe par les autres plantes. Les variables actions sont
des invairants adiabatiques. Il n'y a pas de variation sculaire (rsoud une grande
enigme historique).
Drive d'une particule charge dans un champ magntique variable.
Tt : (X, P ) X, P
est une transformation canonique qui dpend de t de faon C .
Dans le cas o la transformation T ne dpend pas de t on a vu dans la proposition
42 page 77 que les quations de mouvement peuvent
s'crire
de la mme faon avec les
P , t := H (T (X, P ) , t) exprim dans
nouvelles variables et le mme Hamiltonien H X,
les nouvelles variables. Dans le cas considr ici o la transformation canonique Tt dpend
du temps, ce rsultat n'est plus vrai. La proposition suivante montre quepour obtenir
la
(t) , P (t) =
description du mme mouvement avec les nouvelles variables, c'est dire X
CHAPITRE 5.
91
Thorme 49. Avec les nouvelles variables, les quations de mouvement s'crivent de la
faon habituelle :
dX
dt
dP
dt
= H
P
H
= X
X,
P , t := H X,
P , t + R X,
P , t
H
o la fonction
P , t
R X,
P
X
R
=
P
P
P
(Ici
P
X
, tX
X
t
X
t
P
t
X
X
P
t
X
P
P = Tt (X, P )).
X,
Remarques
H (t, , x, p) := + H (x, p, t)
Montrons tout d'abord que ce Hamiltonien H donne bien les quations de mouvement
de Hamilton attendues :
H
dp
H
dx
=
,
=
(5.9)
dt
p
dt
x
CHAPITRE 5.
92
Les quations de mouvement avec H s'crivent (ici s R est le paramtre temps tendu) :
H
dt
=
=1
ds
d
H
H
=
=
ds
t
t
dx
H
H
=
=
ds
p
p
dp
H
H
=
=
ds
x
x
La premire quation implique que t = s ( une constante prs). Les deux dernires
quations donnent alors les quations de Hamilton (5.9) attendues. La deuxime quation montre que l'nergie H (t) qui varie au cours du temps est donne par H (t) = (t)
( une constante prs).
Dans cet espace de phase tendu, on cherche montrer que la famille de transformations
canoniques Tt : (x, p) (
x, p) dpendant de t, dnit une une transformation canonique
qui est de la forme :
T : ((t, ) , (x, p)) t, , (
x, p)
avec
t = t,
= R (x, p, t) ,
(
x, p) = Tt (x, p) .
Avec R (x, p, t) une fonction trouver. La condition pour que T soit une transformation
canonique s'exprime en calculant tous les crochets de Poisson possibles :
t
t
x
= 1,
t, x =
=0
t, =
t
t
t
t
| {z }
| {z } | {z }
0
t, p = 0,
x
x
x
x
{
, x} =
t
t
x
p
p
x
| {z } | {z }
0 1
R
x
x
R
x
=
+
t
x
p
p
x
p
R
p
R
p
{
, p} =
+
t
x
p
p
x
{
x, p} = {x, p} = 1
+
=
x
p
p
x
t
R
p
R
p
p
+
=
x
p
p
x
t
CHAPITRE 5.
x
p
x
R
x
R
p
=
t
p
t
= {
x, p} = 1 :
p
x
R
x
R
p
p
p
p
1
p
x
t
p
t
p
x
p
p
!
x
x
=
93
t
p
t
p
x
x
= 0. On vrie donc
p x
p
R
x
R
p
=
=
2 p
px
x
t
+
p
x
2 x
pt
...
{
x, p} = 0
t
La fonction R (x, p, t) existe donc et est donne par une intgrale t x qui ne dpend
pas du chemin
Z (x,p)
R
R
R (x, p, t) =
dx +
dp
x
p
0
On a donc montr que T est une transformation canonique dans l'espace de phase largie.
D'aprs la proposition 42 page 77, les quations de mouvement s'crivent de la mme faon
avec les nouvelles variables et le mme Hamiltonien que l'on exprime avec les nouvelles
variables
H = + H = + R
+ H}
| {z
(
On dduit que le Hamiltonien H
x, p, t) est
(
H
x, p, t) = H (
x, p, t) + R (
x, p, t)
Chapitre 6
Symtries et rductions
@@
94
Annexe A
Quelques formules
exp X 2 dX =
(A.1)
preuve : @@
Formule 2
Soit
Q(x) = Ax2 + Bx + C
A, B, C C et < (A) > 0 pour la convergence.
Alors
r
exp (Q(x)) dx =
B2
exp C +
A
4A
(A.2)
Preuve : @@
Formule 3
@@
X n eX dX = ..
95
(A.3)
ANNEXE A.
96
QUELQUES FORMULES
A.2 Algbre
A.2.1 Diagonalisation d'une matrice 2 2
On considre la matrice
a b
A=
c d
Formule gnrale :
ad+ ad
1
,
A = P DP ,
P =
2c
2c
avec
a+d+
2
D=
a+d
2
= (a d)2 + 4bc
Remarque : la matrice P contient les vecteurs propres en colonne, et ils sont dnis
la multiplication prs par un nombre.
Si
Cas particulier :
A=
0 b
b 0
,
P =
|b| |b|
b
b
,
D=
|b|
0
0 |b|
a b
c d
1
=
Det (A)
d b
c a
(A.4)
det eA = eTr(A)
xcas
xcas
On vrira que
simplify(P*D*inv(P));
ANNEXE A.
97
QUELQUES FORMULES
~ = rotE
~ a pour coordonnes :
W
Wx =
Wy =
Wz =
Ez
y
Ex
z
Ey
x
y
E
z
z
E
x
x
E
y
~
~
~
on s'en rappel en crivant : rotE = E avec l'oprateur vectoriel = x , y , z .
~ = Ex + Ey + Ez , qui se retient en crivant divE
~ = .
~ E
~.
Et divE
x
y
z
~ =
Pour un champ scalaire V (x, y, z), le champ vectoriel W
gradV a pour coordonnes :
~ .
Wx = V
, Wy = V
, Wz = V
. On crit aussi : gradV = V
x
y
z
Le Laplacien V est le champ scalaire : V =
2V
x2
2V
y 2
2V
z 2
Proprits importantes :
rot gradV = ~0
~
div rotE
=0
div(gradV ) = V
~
2
rot V .~n d s =
V~ d~l
=V
b
S
a
ds2
ANNEXE A.
98
QUELQUES FORMULES
grad(f ) = (r f ) ~er +
1
1
f ~e +
f ~e
r
r sin
(A.5)
A.3.3 Relations
~a ~b ~c = (~a.~c)~b ~a.~b ~c
rot ~a ~b = ~a div ~b ~b (div ~a) + ~b. ~a ~a. ~b
(A.6)
~
= grad(f ) V~ + f rot(V~ )
rot f.V
(A.7)
(A.8)
div(~er ) =
2
r
1
~a
~a. ~er = (~a (~a.~er ) ~er )
r
r
Bibliographie
[3] F. Faure.
[4] M. Gutzwiller.
[5] J.D. Jackson.
Classical electrodynamics.
[9] M. Taylor.
Billards.
://www-fourier.ujf-
Springer-Verlag, 1991.
[8] S. Tabachnikov.
http
Wiley, 1975.
Springer, 1996.
99