BAB 2

LANDASAN TEORI

2.1.

PENGERTIAN ROBOT
Kata Robot berasal dari bahasa Cekoslowakia, yakni robota, yang
berarti pekerja. Robot diciptakan atas dasar untuk mendukung dan membantu
pekerjaan manusia. Istilah ini dikemukakan oleh Karel Carpec pada tahun
1920. Isaac Asimov mengajukan ada 3 hukum dari robotics dimana
berguna untuk melindungi kita dari kecerdasan para robot.
Hukum Pertama: Sebuah robot tidak diperbolehkan melukai manusia, atau
berdiam diri membiarkan manusia celaka.
Hukum Kedua: Sebuah robot harus mematuhi perintah yang diberikan oleh
manusia kecuali perintah tersebut bertentangan dengan hukum yang pertama.
Hukum Ketiga: Sebuah robot harus dapat melindungi dirinya sendiri selama
itu tidak bertentangan dengan Hukum yang Pertama dan yang Kedua .
Meski Hukum Robot ini hanya sebuah kutipan dari cerita fiksi yang
dituliskan oleh Isaac Asimov, kita sudah tidak jauh lagi dari era dimana kita
memang membutuhkan hukum yang dituliskan oleh Asimov, tidak ada
keharusan untuk menurutinya, namun ini adalah ide yang baik.
Berdasarkan Robotics Institute of America (RIA), definisi robot
adalah A robot is a reprogrammable multifunctional manipulator designed
to move material,parts, tools, or specialized devices through variable
programmed motions for the performance of a variety of tasks. Bahwa robot
adalah sebuah manipulator yang multifungsi dan bekerja untuk sebuah
keahlian yang khusus, dimana robot juga harus dapat diprogram ulang.

7
Dari sudut pandang engineering, robot adalah sebuah benda kompleks
dimana didalamnya terdapat struktur mekanik, kumpulan sistem sensorik dan
sebuah sistem kontrol.

2.2 Klasifikasi Robot

2.2.1 Robot Berkaki.
Robot berkaki merupakan sebuah robot yang dapat bergerak dengan
leluasa karena memiliki kemampuan bergerak untuk berpindah posisi yang
didukung oleh bentuk kaki yang dirancang sebagai alat penggeraknya.
Penggunaan kaki dan bentuk tubuh, ini semua akan disesuaikan dengan
medan yang akan dihadapi oleh robot dan juga harus sesuai dengan tugas
yang akan dilaksanakan oleh robot nantinya. Pada penelitian yang dilakukan
oleh Jin Bo et al, 2011 yang berjudul Design and Configuration of a
Hexapod Walking Robot. menjelaskan mengenai gaya berjalan robot
hexapod yang difokuskan pada berjalan lurus dengan meningkatkan
kemampuan beradaptasi pada medan yang tidak rata menggunakan sensor
pada ujung kaki yang ditujukan pada perhitungan kinematika. Berikut
klasifikasi robot berkaki yang penulis gunakan.

a) Hexapod (Robot Berkaki Enam)

Gambar 2.1 Robot Hexapod

(Sumber: http://www.mindcreators.com/Images/RO_HexapodRobot.gif)
Robot Hexapod adalah robot yang bergerak dengan menggunakan 6
buah kaki. Karena robot secara statistik dapat stabil dengan menggunakan 3
kaki atau lebih, maka robot hexapod mempunyai fleksibilitas yang tinggi.
Jika ada kaki yang tidak berfungsi, maka ada kemungkinan robot masih dapat
berjalan.
Terlebih lagi tidak semua kaki robot dibutuhkan untuk mencapai
stabilitas, kaki lainnya dapat bergerak bebas untuk mencari tempat pijakan
baru.
Kelebihan :
-

Dapat bergerak dibeberapa permukaan, kasar maupun halus.

Dengan jumlah kaki yang sama di tiap sisinya, maka bobot robot akan
tertopang dengan baik.

Posisi tubuh robot diatas kaki, sehingga terhindar dari gesekan atau
benturan dari permukaan.
Kekurangan :

Memerlukan biaya riset yang cukup tinggi.

Pergerakan relatif lamban dikarenakan dibutuhkannya waktu untuk

pengaturan koordinasi gait dari tiap servo.

9
2.2.2. Motor Penggerak
Motor adalah sebuah motor elektris bertenaga AC (alternating
current) atau DC (direct current), yang berperan sebagai bagian pelaksana
dari perintah perintah yang diberikan oleh otak robot. Berdasarkan
fungsinya, terdapat beberapa macam motor yang biasa digunakan pada robot,
yaitu motor DC untuk aplikasi yang membutuhkan kecepatan tinggi, motor
stepper untuk aplikasi dengan akurasi tinggi, dan motor servo untuk gerakangerakan berupa gerakan sudut.
Dalam mengendalikan motor-motor tersebut, otak robot tidak dapat
langsung mengakses motor, kecuali motor servo yang sudah memiliki
antarmuka. Namun demikian, dengan menggunakan antarmuka servo
controller, maka proses pengendalian motor servo akan lebih mudah
dilakukan.

2.2.3 Kontrol Motor

Kontrol Robot Loop Terbuka
Diagram kontrol loop terbuka pada sistem robot dapat dinyatakan
dalam gambar berikut ini.

Gambar 2.2 Kontrol Loop Terbuka

Dengan melihat diagram ini, dapat diketahui bahwa kontrol loop
terbuka tidak memberikan feedback untuk memperbaiki output. Kontrol loop

10
terbuka atau umpan maju (feedforward control) dapat dinyatakan sebagai
sistem kontrol yang outputnya tidak diperhitungkan ulang oleh kontroler.
Keadaan apakah robot benar-benar telah mencapai target sesuai yang
dikehendaki sesuai referensi, adalah tidak dapat mempengaruhi kinerja
kontroler.
Kontrol ini sesuai untuk sistem operasi robot yang memiliki aktuator
yang beroperasi berdasarkan umpan logika berbasis konfigurasi langkah
sesuai urutan, misalnya stepper motor. steppermotor tidak perlu dipasangi
sensor pada porosnya untuk mengetahui posisi akhir. Jika dalam keadaan
berfungsi baik dan tidak ada masalah beban lebih, maka stepper motor akan
berputar sesuai perintah kontroler dan mencapai posisi target dengan tepat.
Perlu digaris bawahi di sini bahwa kontrol sekuensi (urutan) dalam gerak
robot dalam suatu tugas yang lengkap, misalnya memiliki urutan sebagai
berikut: menuju ke posisi obyek, mengambil obyek, mengangkat obyek,
memindahkan ke posisi tertentu, dan meletakkan obyek adalah tidak selalu
semua langkah operasi ini termasuk dalam kontrol loop terbuka. Dapat saja
langkah menuju posisi obyek dan memindah obyek menuju posisi akhir
adalah gerak berdasarkan loop tertutup. Sedangkan yang lainnya adalah loop
terbuka berdasarkan perintah langkah berbasis delay.

11
Kontrol Robot Loop Tertutup

Gambar 2.3 Kontrol Loop Tertutup

Pada gambar di atas, jika hasil gerak aktual telah sama dengan
referensi, maka input kontroler akan nol. Artinya kontroler tidak lagi
memberikan sinyal aktuasi kepada robot karena target akhir perintah gerak
telah diperoleh. Makin kecil error terhitung maka makin kecil pula sinyal
pengemudian kontroler terhadap robot, sampai akhirnya mencapai kondisi
tenang (steady state).
Referensi gerak dan gerak aktual dapat berupa posisi (biasanya
didefinisikan melalui kedudukan ujung lengan terakhir / end effector),
kecepatan, akselerasi, atau gabungan di antaranya. Kontrol bersifat konvergen
jika dalam rentang waktu pengontrolan nilai error menuju nol, dan keadaan
dikatakan stabil jika setelah konvergen kontroler mampu menjaga agar error
selalu nol. Dua pengertian dasar; konvergen dan stabil, adalah sangat penting
dalam kontrol loop tertutup.
Stabil dan konvergen diukur dari sifat referensinya. Posisi akhir
dianggap konvergen bila makin lama gerakan makin perlahan dan akhirnya
diam pada posisi seperti yang dikehendaki referensi, dan dikatakan stabil jika
posisi akhir yang diam ini dapat dipertahankan dalam masa-masa berikutnya.
Jika referensinya adalah kecepatan maka disebut stabil jika pada keadaan

12
tenang kecepatan akhirnya adalah sama dengan referensi (atau mendekati)
dan kontroler mampu menjaga kesamaan ini pada masa-masa berikutnya.
Dalam hal kecepatan, keadaan tenang yang dimaksud adalah bukan berarti
output kontroler bernilai nol (tegangan 0 Volt) seperti keadaan sesungguhnya
pada kontrol posisi, namun kontroler tidak lagi memberikan penguatan
(amplify) atau pelemahan (attenuate) pada aktuator. Demikian juga bila
referensinya adalah percepatan (akselerasi).

2.3. Struktur Kaki

Struktur kaki terdiri dari tiga bagian utama yaitu coxa, femur dan
tibia. Coxa atau pinggul mempunyai fungsi untuk menahan berat tubuh pada
posisi statis (misalnya berdiri) dan dinamis ( misalnya berjalan atau berlari).
Beban terberat terdapat di bagian ini. Femur atau tulang paha mempunyai
fungsi sebagai penyambung antara coxa atau tulang pinggul dengan tibia atau
tulang kering. Femur memberikan dukungan pada seluruh struktur rangka
sehingga membantu dalam pergerakan kaki. Tibia atau tulang kering
mempunyai fungsi membentuk engsel bersama dengan tulang paha yang
disebut dengan lutut sehingga memungkinkan robot untuk berjalan, berlari
dan menaiki tangga.Untuk memudahkan pengertian bagian-bagian tungkai
makhluk hidup, berikut merupakan gambaran tungkai kaki manusia:

13

Gambar 2.4 Tungkai kaki manusia

(Sumber:http://www.getbodysmart.com/ap/skeletalsystem/skeleton/appendicular
/lowerlimbs/menu/menu.html)
Berikut ini adalah gambaran untuk tungkai kaki serangga :

Gambar 2.5 Tungkai Kaki Belalang

(Sumber: http://www.amentsoc.org/insects/glossary/terms/trochanter)

14

Analogi tungkai kaki belalang pada robot Hexapod :

Gambar 2.6 Perbandingan Kaki Robot Dan Kaki Serangga

(Sumber:http://www.chaos.gwdg.de/~poramate/AMOSWD06.html)

2.3.1. Gait
Gait merupakan pola pergerakan sendi, baik itu pada hewan maupun
manusia. Gait pada hewan terbentuk berdasarkan kebutuhan akan kecepatan gerak,
kondisi habitat, pergerakan (maneuver), dan pemakaian energi yang efisien. Pada
robot berkaki, ada beberapa pilihan kombinasi gait , yaitu gait untuk 2 kaki
(Bipedal), 4 kaki (Quadrapod), atau 6 kaki (Hexapod).

Gait 6 kaki (Hexapod)

a. Tripod Gait
Tripod gait terdiri dari kaki depan dan kaki belakang serta kaki tengah
pada sisi lainnya. Untuk setiap tripod, kaki diangkat, diturunkan, dan
digerakkan maju mundur secara bersamaan. Pada saat berjalan, hexapod
menggunakan kedua tripod-nya mirip dengan biped yang melangkah dari satu

15
kaki ke kaki lain. Karena 3 kaki selalu berada di tanah, maka gait tersebut
akan selalu stabil. Berikut adalah skema dari tripod gait :

Gambar 2.7 Skema Tripod gait

(Sumber: http://www.ratstar.com/?v=variant)

b. Wave Gait
Pada wave gait, kaki bergerak secara satu persatu dimulai dari kaki
paling belakang, kemudian diulang oleh sisi yang lainnya. Karena hanya 1
kaki yang diangkat dan menyisakan 5 kaki di tanah, maka gait ini adalah gait
yangpaling stabil. Tetapi dikarenakan pergerakan satu-persatu maka gait ini
tidak dapat bergerak terlalu cepat.
c. Ripple Gait
Yang terakhir adalah ripple gait. Pada pandanganan pertama gait ini terlihat
sangat rumit, untuk dapat mengerti maka kita harus mengetahui bahwa pada setiap
sisi, sebuah gelombang yang non-overlapping dihasilkan untuk kaki yang diangkat.
Dan kedua gelombang yang berlawanan tersebut mempunyai beda fase sebesar 180.
Berikut adalah skema dari ripple gait.

16

Gambar 2.8 Skema Gait Ripple

(Sumber: http://www.ratstar.com/?v=variant)
Berikut adalah bentuk sinyal PWM dari ketiga gait tersebut :

Gambar 2.9 Sinyal PWM dari Ketiga Gait

Bentuk kaki yang digunakan oleh Hexapod :

Gambar 2.10 Kaki Hexapod

(Sumber: http://www.robotshop.com/robotlegtutorial.html)

17

Hexapod robot biasanya dikonfigurasikan dengan menggunakan 2 baris 3

kaki (3+3) atau 60 derajat dari kaki sebelahnya dan jarak yang sama dari tengah bodi.

2.4

Forward Kinematic
Berdasarkan Penerapan Inverse Kinematic Pada Pengendalian Gerak Robot

Danang (2012 : 1) Pada Gambar. 2.10 menunjukkan model 3-D dari sebuah robot
berkaki enam yang digunakan dalam penelitian ini, Terdiri dari badan robot yang
berbentuk persegi panjang dan enam kaki identik yang didistribusikan ke kedua sisi
badan robot. Setiap kaki memiliki tiga derajat kebebasan. Desain persegi panjang
adalah desain yang lebih mirip dengan bentuk binatang, desain ini cocok digunakan
untuk gerakan maju, walaupun kurang fleksibel dalam berbelok, bergerak
menyamping atau bergerak mundur [Woering R,2011].

Gambar 2.11 Robot Hexapod Phoenix Dari Lynxmotion

18

Gambar 2.12 Konstruksi Kaki

Gambar 2 merupakan bentuk model dari kaki robot, Z0 adalah base frame
dari kaki, 0 sedangkan Zb adalah framepusat dari robot yang terletak di tengah
tengah badan. Parameter dari kaki robot ditunjukkan oleh Tabel 2.1

Tabel 2.1. Parameter D-H kaki robot

Link
1

-90

Hasil dari transformasi matrik antara ujung kaki dengan base frame Z0 adalah
sebagai berikut:

.............(1)

Dari matrik T diatas maka persamaan forward kinematic dari kaki 3DOF ini adalah

..........................................(2)