! " #  $
   

% &#  ' ()(*



        

       

  
  


       
 


    ! " 

 
#   
 


 
   
$% #  
   
   
#
     & 
 



    
  ' (

#    
#

 # 
   

 
  
 

 
  
# % 
#
      

  


$       #  
  


 
 
 
   
   

 

  
 
   )    
 
%  
   $
 %   

 
  
 


    
$   *$  


     
  
   
#  
   

#      
   
  


       

  +, 
$  
 
 - ,.    
/      
      
%
 
  
 

  
    0 

 

       

%  
 $
 %   
  
  

   % 
 
 
  
     

  
$% 
 % 
         

  
#     #
 1 % #$
 
   % 
   / 
$
    

 
   
%  
   
  #
  
  
 
  2  ,23  


       

    #


*



   
 
  

  
    

  


  
  


  





 


  
    
        
  

   
 
   

  
 
 

     


  





 
 
   !    "
 

 
 
!

 
    #



" !  " 


  

  "

 
 

$
  

  
 %    

 
 
 " & '

 !



! $!&  

 
 


 !  $
  &
 
 


 
 !   
  ! 
  !

 


 

  (
 )   
!  !    
  
  
  
'



  


 
 
 
 

  
 )


 


 

  !     
 

 *
   
     +
   

 
   ,
 
   ! 
  
*


  
  



  
 
  - !  
#
    " 
 
 


" !    
 

 
  
  . " $

 
 

 " !
 

 
!   


 

 !  
 

  
   
 
 
  
 

 
    ! 
 
"  
 " 

  
   &

 
 
    
"     
  
 

 /



  
 
    
   ! 
 
 
   
 
   

  

   
 

  

   
 


  

  



  . " 
   
    




 ! " 

   
 
 #




 
     
   


   
!   
 
  #
         



 
 !


 

 


 
   
 
 

  !      
! 


  "
 
 


 ,  
"   " 

0   

 
  "  
 

       !  




 
 - " ("
1, -'(1 *
  #
 !  
 -'(1

    

 
 
 
   ! 
 2
 
   


 $
& -'(1 

   !
"
 



 "

 +


  *
  

 
   "   
! 

!


 
 


"
! 
 -'(1 ! 
 ! !   
 
 
 


  

 ! 
" 
  3  
"    


!   


 ! 
  #
  
  ! 
  
-'(1 !     

# " 
 

  -'(1   

 
"    1
  
4 1

 41





 !%
"  "
  
 
! 

 
!

 
   "! 

 -'(1 

 5 4 1



541  #
 
 "  41


  ! 
 


- !   - 
" 

*

!   
 

  "

   





! 
 
 541 #
 541 !

"
 ,  
 
 !  
41
 ! 
 ! 
 
  

  
   
 
 "
  

 


  ,   
!  
   
 674 1
 
 
   
!


    
 #
  
" 

  
  
 , ! 
 


  
 674 
 





*



  


  
 

 



     
 
   
 



   
/  

 
 
 


  
 674   % 
 
   !

  '


  , 
  !  
 674   
 "




   
  '



   !    

!
  !   !   
!  
 
  
 !  
 
 



  


  
  


  



  

 
    *


 


"   "




 


8   
    
  
 674  
  
   
 ! 
 
 


   

 !
 
 
   

#
      
 674 !   
 "
!

   
" !

  
!  #

!   
   
" 
  

   

 
  9
 



    


   
 #
 
   
  ,
   

  
   


 
 
   

 
 
   674 41  
 !

 
 !  
   
  

 ! 
 

 
  
 
 #
 
 
   

  
! 
     #
   


    

   
 
 
  
 
 
"   ,   
 
   "
 


  





-

" 


!  !,  



! 


  


 
 / 

, 
  
 
! ("
1, *
    
 
!
 
 
 
  
 #
 
 

!    
" 


 
   
 #
 





  
 5 !  
 6:    
  #! "


   
 
 
  41 
 

  
 

 #
 
   
  


 0  ;
 /  8  76<  6:<=           !



'

 ;%

     

  
 
#
 1'     >1') 

 *
 

 *
   "
!

" 
 
 




  
 ! "

 #
 

 *


"

! $
 


    

 
 9

"
    

  "

&
#
 
    
  
  
 ! "



 
    
 !  
  
 "
  


  
 
!   / 
   
  
 
    
"  
 *
 



 








 

@


#
 ! "



 "

 ?


  "

 3



  





 

 ?

 @ 

6

   
 
  
 "

 
 
 "



  @






? 6

6 @ 

<



 
  
     #
   
 
 




? 

6 @ 


  @ 




 ?  @ 







A

#
   
  
" !B

? : 6A77

? : =6

 ? <

 ? <A

?  @
  
 ? D 6


? : C<<


? : A

  


  
  


  



=


    
#
 41 

 


!    

  
 1' -'(1 




 
   
 -'(1 
  
      !
     


#
 !

   , "  
   *    -'(1 


 


 
 
    
!  
    541   
  
  


 
  #
 41 

!
 ! 

 
 1' 

 
  
   

 ! 
 
  

  
  E

7

/ 4* 7  
   E

   
 !  
    


 
    
 

! 
 
  

  


 
 * 
  / $&


  41 
  
 
  
  
      
 
 
 !  

,  
 1' -'(1 

 

 
 ! 


 ?   * 

  !  



 

 >-'(1 )  41

'   
 !
  

  
 *
   
 191  "

 +
 


   
   
   ! 
 
  ?  E
 
 541 


  1
 , 
  
  "


 E
 '  
 541 
   E

  
       
 

2 

 , 
  F" 

!   
  "

 
  
 
 
 #
 

     ? : C7
 

 !  
 

 


 




  


    
 

 
    " 
 1
 "


 
 
   !  ! 

 
 1'  


 
 
 
 41   #
 " 
   

 


 !
 5 ! 


 6:  9

 
 
  

  
      6:<=   
#
 ; 04#/1 ;0


 

 
!  F

 

 


 
 ;0

"
 

 

  *
  
  
 

!  

  
#
 
 

  
" 

!  !
  



  
  
  #
 
    
  -
 1"  9
! 
9
    * 
 
 
 G- 

  "
  

  #H  

  

      ' 



 
 
 
  

"

  "
 I!

   "  
 

    


   (  !

 

  
 


 
 



 
1

  

! 



" 

 '!
 5
 4
 '54 


 
 



 
   
 
 
 #
  "
 *
  "
 


    ! 
 
 

  
 
 "
   
"  



 
    #

*


 

   ! 

  





 

  
 -
 ! #

"

  "
 ,    
 
 "

    ! "  
 
  #
 '54 
    
 

 

 



   ' !  (  !

      
 




 " 
 
 




   #
 

 !

   


  

    

 ! 

   
  


        -F 
  
  " 

 
 

   *
 

  


  
  


  







' ! 
  "
  

 !

   !   
 
 




  

#
 

 
 



   

    


  


#
 
  
  
 !  ! 

   


  
  ! !
 
    





   


   0 




  


 
  
 "
 





  
 
     
  A::::  #
 


  
  
 
  6::    

C7

 , 



 
       0

:A


 

 

    
  
  
 H9-/   

 
    
 674   ? C7   ? :
 
 

  , #
 
    < J7 6: 7 K 6:  6: :
6: 

 < 

 
  
 !
 





 !  

" 
  #
  
 41 

 



 !  


 7L  
 
   


  M

  
  
 !  8 

   

 
 !
  

  
 
 
   




  "
 

  

 

 #


!  
 

 " *
 
   
  
 #


 
  
    
 ! 
     #
  

  

    
  


 
  
 

  



 
 
 


   
 
  ! #
  
  
  

!

    
  
 

 C 7
6:  M  
 6  < #
 


 
    
       
      

  " 


 
  :D   

 
  

  
 
  
 

 
 6<7
' "
  
  
 674
    
   ? C7   ? :    
 "



  
 !   
 
  #




  

 
 

 

 
 

  
 
"
 
 
 + 


 
  
 67 ! !

   !  
  
 ! !" 



     
  
  



 

, 1
 
 !    
  


  
  
   
 
 
 

 

 
    

!  


 

  1     
 

  
 1' -'(1 

 
 A  
 
  
 


     
 
 
 "
 

!  
 
   

   


  
 ! #


    



  

  
  
  

   



    
     
 !

  


  
  


  



#
 !
  "

!  
 !   "

 
 A  
 


  
 

  #
  

 
 *

" 

"
 
  
 
 
 
 = 

     

     ,    
  
1
 -'(1  41 

 
  

   


    
!


 

" ! !
 
 
  
 #
    
  "

 
! 
     
 
  !

 
    
 
 
 
 


 

#

, 

  

   

     !


 '



;% ';    ! 
  .


;  
 0

  

 #
     ';
  

 !

      <:::
=:::  

 
  

%  !


,  
 
 
 

 
"  
  

  !
,     "
 

 


  


 

 7

  
  
   
   


!   


!" #"$! !     %

  

 %& 
      
 
'  
     %   
  %

 
 
 ( 

  
)

#
 !  
   



"    
    " (  !


  
   
    
  
 -F #


  
  


 !

 


  



 
 !
   


 
 
  
 


 ' 
 



  

!



         #
 
 
  !

  
 
  
  !

!,  
    
 ! 
 
   #


 
     
3
 6:::     66 
 

 
  !






 ! * 
"  "
 " J
  

  
 
     ! 


 
  "

  ! !

  
  ,



#
  
 
    

 


 
  A::::    #
 
  !   "


 *  
 ( )  
(
)
  
  

+   
   %  
! 

,  
  E ? : :6A


   "


 
  
 7:::

#
      
 
     
 



 #
 
   
   
 ,   

 
  " #
 
    





 
, 
  *
,  " 

 
    

 
 "

 




 

 


    
 
  " 

    

!  


  
  


  



   

 
!  

 
  

   "
  


  "
 "



 
   K:

  ,   
 "
  0

30
eagle
jvn
kraken
eagle, Ideal
jvn, Ideal
kraken, Ideal

Iterations per Minute

25

20

:A #




  
   







 
 

 

#
    
 
 



 


  
 '  
 
 %  



 
 
 
    


   #
      
 


 
   




  
 



15

 "  

 
 C #

 
  

  
  !   !
 "

 


   
 

 

10

 
 
  %  


 

#
 
   
  
 "

 
    
 
  

  #
  

0

256

512

768

1024

1280

1536

1792


  
  


  
  
    



  ,  

2048

Number of Processors


 
  "


    

  " 




 
  %

      , , -. !
" 

 / $  %

   #0
  
 
   
 
  
  ,  
  C7 

 
    



 
 
 


 




  
 


  "  

 
 D  

 


  
 "

  
    
 
 "    6:: N   " "
  #



 ! 
 !

   !  . " !,

 
  

  " 



"   
 
"   ,  


 
 "

     
  
     ( 
   
 


 
 
 !   
  
 
 
 
 " 
" 
 /
 !
 
 
     
       



, 
 !

 


  

" 1
    

"  ! 
 ! 
     
 
  
#
    
 



 "  



    0
:A


 
 
 

  
 
 !

   ! 
#
  
 *
 " =:::: 
   
  
  ;3 *
 #
   
76<  6:<= 


 

=:::: 
  *

 


     
 '

 

 
 ! 
   

    ! 


  
  ! 




 !   
  
 
  



 


4 1

     
 
 
"    
 674



     #
 


 

   
     
 

1

 
 
 
 
  
 

 
  
    
 ! "
 
*

    
 
 '  
 
     "  
 "  



  " , 
 
    
 
 #

 !   ! 
  
  

! 
 

 

 
 #
 $ %
& '  (
)*

+  


  
  


  



180

80

150

70

120

60
90

50
40

60

30

30

20

10

90

-30

0
-60

-10
-20

-90

-30

-120

-40

-150

-50
0

10

20

30

-180

Time (sec)

 1 " & ( ) !

  ()  


 ()  
     


 

180

80

150

70

120

60
90

50
40

60

30

30

20

10

90

-30

0
-60

-10
-20

-90

-30

-120

-40

-150

-50
0

10

20

30

-180

Time (sec)

 2 " & ( ) !

  ()  


 ()  
   
 


 

,  


  
  


  







#
 
   ,  
   '1- 9 =KC<:::6::7: ; 0B
 # 8  #
 
       
 
   9 ;   F +,
  + 5!  8
 0


 "
 
 !

   !   
 674
 0
  


  41  
  



 ;


 1  8
 


'
    ,  '  

  
 
" 



0
,  
('1' 5  
 67 
     8
,  
 ';     
 '-5 ('H
 '1 0% 1
 -    
 
 %  
" ! 
!

 

  
  
 '-5 01- "
 !  !


 '

 ;%






 -$'$ 
 


* *

 
 #  

   .

 
  $ !+/!+ ,$

*0$ 
  1$

2  .$ 3.&

 *   .4  *   0
) )  
2
*

 #



  %
 
) 
* 
5    1
$ $
 

 $$ 1 6$0$   $
 

 $$ + 3#   %



*  (.  6
) 
 

0*
 ' 7(. 

5   
 


     (



 8 $
 % * 1$$ 9
  :$ $ 6; :$.$ 

 $$ 3 
<.*


   %<.
 0
) 
5
 
   =$  '$  "" $ <""$
 % * 1$$ 6; 1$%$ 9
  :$ $ 6; :$.$ 

 $$ 3#

   
 
 


)
 6
)
   %<. 8
) 
<.*


5  !" 1
$ ""$
6; :$.$ 3 .4
 *  %< %* %> 
*
8
) 
 5  !# $
   ?$
 6
2 :$ 3.&   %<. 


*
 #


5
 
 $
"""$

) 6$@$ A
 $% ?
 $1$  3A B
)   #
 C


 

 8 

.7'

< 2 %> 5  !$"#% 1

* $

A
 $%$ 
) 6$@$

2
 ($'$ + 3 

 )
  
) A
  %> 
8  ?
 5  $! 1

* +$
 ?
 $ 1$ 
) 6$ @$ A
 $ %$
 6
;
 %$ #$ 3#
C  

 

 8 
.7'

< 2 5 &'
  (

( )
 =$  '$ <! $ !D+ ,$
 

 $$
 

 $$  3 E<.9

 A   *

 %> 5  
*
*


+
 $ <$
 

 $$ F"""G 3 
)
  A 
)



 5 
 
  ,
 & 
&
)  $ <!$
  $ 

 $ $   $
 A

   3 
<.*


 
 


 0
) ) 

25  $ *$ .)$ A$ 
)
 
  #

 
* <! $
 :
*
 ?$ ) :$
 :
 =$ + 3
.A C 

 ?
 



)
 
  

& E
)
(

* =
 $"5 8

*  
 
 
  # 
 


 '  1* +$
 ?
 1$1$
 ? #$$A$ ,, 3    

   8 
* E<


 

 %>
  ?
 5 
   +
 *- 23 $ +<,$
 :


<

 $ % * 1$ 9
  :$ 3#

   %> E


) 
5 
! # 1
 ""$
 =
>


 $ :

 :$ % * 1$ 9
  :$ 3 
<.*


 


) %*5
 ! # 1
 ""$
 
;
 $ ! 3A<


 8  =
 ?
 *  

) (
* 5  

* $ <$