MOMENTO 2

ROBOTICA

PRESENTADO POR:
ENRIQUE PLATA
COD 11367343

TUTORA
SANDRA ISABEL VARGAS

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

CEAD FACATATIVA
FUNZA, OCTIBRE 2016

MODELO CINEMATICO DIRECTO

El problema cinemtico directo consiste en determinar cul es la posicin y
orientacin del extremo final del robot, con respecto a un sistema de
coordenadas que se toma como referencia, conocidos los valores de las
articulaciones y los parmetros geomtricos de los elementos del robot
La cinemtica del robot trata con el estudio analtico de la geometra del
movimiento de un robot con respecto a un sistema de coordenadas de
referencia fijo, como una funcin del tiempo, sin considerar las fuerzas o
momentos que originan dicho movimiento, as pues, trata de la descripcin
analtica del desplazamiento espacial del robot como funcin del tiempo, en
particular las relaciones entre variables espaciales de tipo articulacin y la
posicin y orientacin del efector final del manipulador.

EL PROBLEMA CINEMATICO DIRECTO

Se utiliza fundamentalmente el lgebra vectorial y matricial para representar y
describir la localizacin de un objeto en el espacio tridimensional con respecto
aun sistema de referencia fijo. Dado que un robot puede considerar como una
cadena cinemtica formada por objetos rgidos o eslabones unidos entre s
mediante articulaciones, se puede establecer un sistema de referencia fijo
situado en la base del robot y describir la localizacin de cada uno de los
eslabones con respecto a dicho sistema de referencia. De esta forma, el
problema cinemtica directo se reduce a encontrar una matriz homognea de
transformacin T que relacione la posicin y orientacin del extremo del robot
respecto del sistema de referencia fijo situado en la base del mismo. Esta
matriz T ser funcin de las coordenadas articulares.

CINEMTICA INVERSA
El objetivo del problema cinemtico inverso consiste en encontrar los valores
que deben adoptar las coordenadas articulares del robot q=(q1, q2,..., qn)exp.
T para que su extremo se posicione y oriente segn una determinada
localizacin espacial. As cmo es posible abordar el problema cinemtico
directo de una manera sistemtica a partir de la utilizacin de matrices de
transformacin homogneas, e independientemente de la configuracin del
robot, no ocurre lo mismo con el problema cinemtico inverso, siendo el
procedimiento de obtencin de las ecuaciones fuertemente dependiente de la
configuracin del robot.
Se han desarrollado algunos procedimientos genricos susceptibles de ser
programados, de modo que un computador pueda, a partir del conocimiento de
la cinemtica del robot (con sus parmetros de DH, por ejemplo) obtener la nupla de valores articulares que posicionan y orientan su extremo. El
inconveniente de estos procedimientos es que se trata de mtodos numricos
iterativos, cuya velocidad de convergencia e incluso su convergencia en si no
est siempre garantizada.
A la hora de resolver el problema cinemtico inverso es mucho ms adecuado
encontrar una solucin cerrada. Esto es, encontrar una relacin matemtica
explicita de la forma:
qk = Fk( x, y, z, a, , g )
K = 1...n (grados de libertad)