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ABIERTA Y Un DISTANCIA - UNAD
Un: 541720 ; Legnani, Giovanni, Fassi, Irene.; Robtica : Estatal del Arte y Cuenta de Tendencias
Futuras: ns145102
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COMPUTER SCIENCE, TECHNOLOGY Y Un PPLICATIONS
ROBOTICS
STATE DEL UnRT Y F UTURE TRENDS
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ROBOTICS
STATE DEL UnRT Y F UTURE TRENDS
GIOVANNI LEGNANI
Y
YoRENE FASSI
EDITORS
Nova Editores de ciencia, Inc.

Nueva York
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Robtica : estatal del arte und editores de tendencias / futuras, Giovanni Legnani e Irene Fassi. p. Cm.
Incluye ndice.
ISBN: (eBook)
1. Robots, Industriales. 2. Robtica. 3. Manipulators (Mecanismo) yo. Legnani, Giovanni. II. Fassi, Irene.
TS191.8.R625 2011 629.8'92--dc23
2011034222
Publicado por Nova Editores de Ciencia, Nueva York de Inc.
Copyright 2012.
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CONTENTS
Prefacio
Irene Fassi y Giovanni Legnani
Captulo 1
Robot en Aplicaciones Industriales: Estatal del Arte y

Tendencias actuales
L. Tirloni, yo. Fassi Y G. Legnani
Un Parcialmente-Desacopl 4-Dof General 3SPS/PS Paralelo
Manipulator
Barbilla-Hsing Kuo y Jian S. Dai
Captulo 2
Captulo 3
Captulo 4
Manipulators Workspace Anlisis cuando basado en un Numrico

Aproximacin: Teora y Aplicaciones
Gianni Castelli y Erika Ottaviano
En la Movilidad de 3-DOF Parallel Manipulators va Teora de
Tornillo
E. Rodriguez-Leal, J.S. Dai Y G.R. Pennock
vii
1
29
55
75
Una Aplicacin de lgebra de Tornillo al Jerk Anlisis de una Clase

de
Seis Grados de Libertad Tres Legged Paralelo Manipulators
Jaime Gallardo Alvarado, Karla Un. Camarillo-Gomez
Y Ramn Rodrguez-Castro
Captulo 5
113
Captulo 6
Dinmica e Identificacin de Sistema de Robots Paralelos

Gloria J. Wiens Y Young-Hoon Oh
139
Captulo 7
Controladores de Orden fraccionario para Robot Manipulator
189
Hadi Delavari Y Danial Mohammadi Senejohnny
Captulo 8
Control visual de Robtico Manipulators: Fundamentals

Paulo J .S. Gonalves Y Pedro M .B. Torres
Captulo 9
Aplicaciones flexibles de Robticos Manipulators Bas encima

Control de Fuerza visual y Cooperacin con Humans
J. Un. Corrales, G. J. Garca, F. Torres, F. Un. Candelas,
J. Pomares Y P. Gil
Robtica en Rehabilitacin - Separa yo: Requisitos y Asuntos de
Control
Matteo Malosio, Nicola Pedrocchi, Federico Vicentini,
Lorenzo Molinari Tosatti, Marco Caimmi y Franco Molteni
rma sin permiso del editor, excepto usos justos permitted debajo
Captulo 10
213
241
265
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vi
Captulo 11
Captulo 12
ndice
Contenidos
Robtica en Rehabilitacin - Parte II: Diseo de Dispositivos
Y Mecanismos
Matteo Malosio, Nicola Pedrocchi, Federico Vicentini,
Lorenzo Molinari Tosatti, Marco Caimmi y Franco Molteni
Una Visin general encima Atracaotic Micromanipulation
D. Sinan Haliyo Y Stphane Regnier
299
321
355
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PREFACE
Robtica, a pesar de que siendo una disciplina relativamente nueva, ha aun as logr una madurez buena en muchos mbitos, ambos de la
bsqueda y punto de vista de mercado. Sobre los aos, muchos libros, textbooks, handbooks ha sido publicado, cubriendo todos los aspectos
diferentes de este campo desafiante. Tan, por qu otro libro en robticas?
Naturalmente porque la robtica es en evolucin y evolucin grandes tienen que ser estudiadas, y entendidos para ser gobernados.
Este libro aguanta un very ttulo apasionante. Imaginamos para empezar un anlisis crtico del estado del mercado, para entender qu tipo de
robots es presente, el cual operaciones actan, los cuales son las peticiones irresolutas del mercado. Otro aspecto importante es el analysis de la
bsqueda ms prometedora campos y el resulta cules son "a punto" en los laboratorios y es esperando a una industrializacin exitosa y proceso
de comercializacin.
Muchas personas creeran que que un anlisis tan desafiante podra ser actuado slo por un conjunto de expertos cualificados altos con una
experiencia fuerte. Y el resultado sera uno entre el muchos otros libros en el campo de robticas. Decidimos proporcionar el reto que utiliza
una aproximacin diferente basada en detectives prometedores brillantes quizs con menos experiencia pero mucho entusiasmo.
Cada Captulo est estructurado con una primera seccin que dirige el fundamentals (una revisin breve del estado del arte y prcticas
actuales en el tema asignado) y una segunda parte que habla una aplicacin interesante.
uede ser reproducido en cualquier forma sin permiso del editor, excepto usos justos permitted debajo
El libro est abierto por un Captulo qu revisiones el estado actual de la automatizacin industrial. El mercado global y los campos de
aplicacin diferentes estn analizados ambos de un punto de vista de dimensin as como tecnologas disponibles. Estas revisiones de Captulo
tl estructuras de robot general y destaca el manipulator las tipologas que dominan la escena (anthropomorphic, SCARA, delta, cartesian). Aun
as muchos las versiones prcticas diferentes dedicaron a campos concretos (p. ej. fundicin, asamblea, comida, mdico) ha sido desarrollado
para cumplir requisitos especiales. Las versiones diferentes difieren para medida, rendimientos mecnicos (payload, velocidad, exactitud) as
como para externo sensorization y programmability caractersticas. Inteligencia y sensorization es importante ingredients de muchos
instalaciones modernas. El mito de un propsito general manipulator capaz de actuar cualquier tarea con xito es un poco obfuscated por el
necessity de especializacin alta en muchos campos.
Mientras la mayora de los robots industriales instalados es serial, elo nly diffused tipo de Delta de ser de excepcin manipulators, la
bsqueda en estructuras cinemticas innovadoras es todava activo. La bsqueda de un punto de vista mecnico incluye el modeling y el
kinematics anlisis
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viii
Giovanni Legnani e Irene Fassi
Del manipulators. Captulo 2 y Captulo 3 unddress el kineto-anlisis esttico y workspace optimizacin de varios tipos de
paralelos manipulators con 3 y 4 grados de libertad (dof).
El necessity de mejorar los rendimientos dinmicos del manipulators pide una extensin del anlisis clsico: kinematics no
puede ser restringido para colocar, velocidad, y la aceleracin pero l tendran que ser extendidos tambin a jerk. A estudio mejor
este tema, una aproximacin bas encima teora de tornillo puede ser muy exitosa y eficaz, especialmente cundo tratando parallel
mquinas cinemticas. Captulo 4 direcciones el anlisis de movilidad de 3 dof paralelo manipulators utilizando la teora de
tornillo, mientras Captulo 5 habla la aplicacin de lgebra de tornillo a jerk anlisis de 6 dof manipulators.
Captulo 6 objetivos en proporcionar el fundamentals para modeling dinmico, anlisis e identificacin de sistema de robots
paralelos y propone un modelo mtodo de identificacin basada para identificar el valor de parmetros dinmico. Esta
metodologa puede ser aplicada tambin a serial manipulators. El necessity para mejorar los rendimientos de control del
manipulators en el plazo de estabilidad y exactitud de camino requiere herramientas nuevas. En algunas aplicaciones, estndares
PID los controladores parecen no adecuados y muchos no las tcnicas convencionales han sido propuestas en las ltimas dcadas.
En Captulo 7, un controlador basado en el derivado fraccionario est presentado. Captulo 8 est dedicado a "tcnicas de
retroalimentacin" visual, los cuales dejan controlar un robot por un sistema de visin. El cmara localizado en el manipulator
analiza una escena y manda el robot para lograr un predefined pose con respetar a un cuerpo fijo o emotivo. Esto es uno de las
tcnicas modernas ms comunes para dar flexibilidad a una clula laborable.
Una bsqueda de emerger el campo trata robots interaccionando con loosely estructur entornos. En el industrial foreground,
manipulators y los humanos pueden compartir el mismo espacio laborable para cooperar en la ejecucin de una tarea. Esto es la
destruccin de la idea tradicional que humano y los robots tendran que ser mantuvo separado para asuntos de seguridad. Captulo
9 presentes un sistema robtico nuevo basado en sensores mltiples y cooperacin humana para obtener ms flexibilidad en varias
tareas industriales.
Una interaccin estricta entre humano y el robot est requerido tambin es el entorno mdico, donde el uso de medio robtico
es becoming todos los das ms y ms importante. Captulo 10 y Captulo 11 proporciona el rationale para el uso de robots en el
campo de rehabilitacin. Los asuntos principales en disear e implementando tales sistemas estn revisados y dos aplicaciones
diferentes basaron cualquiera ent l customization de un robot industrial o en el diseando de un exoesqueleto para el superior
limb rehabilitacin, est presentado.
Otra tarea desafiante es robtica en el micro-mundial. Captulo 12 revisiones los retos principales en automatizar eligiendo y
precisely sitio de partes con dimensiones de pocos micrmetros y presentes algunos estudios de caso interesantes.
analizar todos los asuntos robticos modernos. Una enciclopedia grande sera necesaria. Pero el libro presente puede ser
considerado como unb alcony de qu podemos observar un panorama ancho de algunos de los asuntos robticos desafiantes de
hoy un instrumento para entender el sitio de donde vinimos, donde somos, donde estamos yendo.
Finalmente, queremos reconocer los esfuerzos de todo el contributors, quin contest promptly y pacientemente a todas
nuestras peticiones y nosotros desean que los lectores encontrarn pistas interesantes y fructferas para su trabajo futuro. Disfrutar
la lectura!
Irene Fassi, Giovanni Legnani

reserved. No puede ser reproducido en cualquier forma sin permiso del editor, excepto usos justos permitted debajo
N
atural
mente
un
libro
solo
no
puede
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En: Robtica: Estatal del Arte y Tendencias Futuras

Editores: G. Piernanani y yo. Fassi
ISBN: 978-1-62100-403-5
2012 Nova Editores de Ciencia, Inc.
Captulo 1
ROBOT EN yo NDUSTRIAL UnPPLICATIONS:

STATE DEL UnRT Y C URRENT TRENDS
1,*
L. Tirloni , yo. Fassi
2,4,
y G. Legnani
3,4,
REA Robtica s.r.l, Va Volta 35, 35030 Veggiano Padova, Italia

Istituto Tecnologie Industriali ed Automazione, Consiglio Nazionale delle Ricerche
Va Bassini 15, 20131 Milano, Italia
3
Universit di Brescia, Inmersin. Ingegneria Meccanica e Automazione, Va Branze 38, 25123
Brescia, Italia
4
SIRI italiano Robtico y Asociacin de Automatizacin, Italia
Abstracto
Estos objetivos de Captulo en analizar el estado del arte en robtica industrial, en plazos de aplicaciones industriales exitosas, de
la perspectiva de sistema y fabricantes robticos integrators. Vale a note que algunos de las soluciones presentaron de ahora en
a
d
e
l
a
n
t
e
novadores puede ser bien sabido entre la comunidad cientfica. Aun as, debido a muchas razones, slo recientemente lograron el
mercado.
La idea es para destacar el vaco entre resultados de bsqueda reciente y endustrial aplicaciones para estimular la transferencia de
tecnologa de academia a prctica comn.
En primer lugar, el mercado actual de robtica industrial ser tendencias analizadas y futuras hablado, en plazo de nmero y tipo
de robots instalados as como en plazo de tecnologa disponible. Al principio, el papel presenta la estadstica oficial actualiz a 2010.
Esta estadstica est derivada de aquellos recogido por IFR (Federacin Internacional de Robticas) en cooperacin con OECD y
UNECE. El dato seleccionado descriser la medida del mercado, el ms consolid aplicaciones y las tendencias nuevas.
La segunda parte del captulo describe la tecnologa robtica disponible en el mercado, en plazo de kinematical estructura del
manipulators, programmability de robotized cells, y sensores para mejorar flexibilidad. Las tipologas de robot diferentes estn
revisadas con respetar a las aplicaciones de robot y comercialmente modelos disponibles.
t
a
n
*
Direccin de email: lorenzo.tirloni@reagroup.it

direccin de Email: irene.fassi@itia.cnr.it
E-direccin de correo: giovanni.legnani@ing.unibs.it
ser reproducido en cualquier forma sin permiso del editor, excepto usos justos permitted debajo
i
n
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El a pics est hablado con varias referencias a aplicaciones estndares e innovadoras que destacan donde transferencia de
tecnologa y/o algn grado de innovacin es todava necesario.
1. Introdu ction
1.1 El Market
Hoy en da
Los robots son

ampliamente
Utilizado en
industrial
Aplicaciones,
Abarcando de
alimentario A
C
ua
A perf orm
Tareas nd Cargando/descarg
Farmacutico A naval en dustry cualquiera
sencillas, o
andoDe
C
ua
Trabajo-piezas Herramientas de mquina o procesos ms complejos, nd
on
tal o Asamblea, soldering,
Pintura, deburring, cortando. Figura 1 espectculos la distribucin Industrial atraca ots
de
en
El
Sectores diferentes y su aplicacin de objetivo.
Importante robo t los fabricantes son en Jap un y Europ e. Entre el m, la mayora de i mportant en te rm de volume de produjo
robots y gama de producto son: Fanuc (J), Nachi (J), Kawasaki (J), M otoman (J), Toshiba (J), P anasonic (J), Denso (J), ABB (S),
Kuk un (D), Reiss (D), Staubli ( CH), Hyundai (ROK), y Comau (yo).
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Figura 1. Medida relativa del m mena diffused atraca otics applicati ons y sectores.
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Ro bot En Industrial Applicatio ns: Estatal de th e Arte y Tendencias

Actuales
El automotive la industria ha sido th e conductor principal al uso de los robots en su produccin planta introducir su uso
tambin a lo largo del entero supcadena de chapa.
Motivaciones en el uso de robots incluye principalmente el requisito para actuar tareas en peligrosos env ironments (e. G.
Polvos, espumas, explosivo o entornos inflamables) o peligrosos wor k-piezas (p. ej. altos tempera tures, materiales txicos, heav
y cargas), el requisito para mejorar calidad y reducir defectos y tambin para aumentar el in de producto.
La estadstica muestra un positiv e creciendo tendencia para el r obotics caja de mercado 2008; en 2009, el desglose
econmico global dirigi a una crisis significativa tambin en este se ctor. Aun as , cuando mostrado en Figura 2, durante 2010
varias regiones g experimentado ood ndices de recuperacin en ventas de robot. Asia era arriba con un aumento de 127%, el
segundo nivel ms alto nunca grab. Aproximadamente 17,000 unidades estuvieron embarcadas a Ameri cas, 87% mo e que en
2009, logrando alm ost el nivel de 2008. En Europa, aproximadamente 30,000 unidades estuvieron vendidas, 45 % ms de en
2009. Esto es aun as todava aproximadamente 15% ms bajo tha n los niveles de cumbre de 2007 y 2008.
El ms dinmico mar kets, cuando destacado por el IFR Statistical Departamento [1], era
China, la Repblica de Corea y el ASEAN coun prueba. Ventas a esta marca ets casi
tripled. En 2010, el Repub lic de Corea era arriba w ith casi 23 ,000 robots vendieron. Japn
re Cubri con un ms bajo crece th ndice de 66 % a aproximadamente 21 ,000 unidades. Esto est seguido por Del norte Un
merica cul recuper b y 90% a abo ut 16,000 unidades y Porcelana con casi 15,000 unidades s viejos (+170%). Alemania corri
ked 5. con aproximadamente 13,400 u nits vendido (+57 %). Los primeros trimestres de 2011 registere anotsu aumento sustancial
de 18% en ventas de robot. La industria de electrnica, el un utomotive industria y el metal industr y era los conductores
principales del altos increa se de robot s ales en 2010, as como en 2011.
Figura 2. Nuevo ro botics installations: actual tr fin y previsin.
EUROP ETP Observatorio [1, 2] Previsin que

Robot installa tions
Tambi
automotive La industria
c ontinuously Aumento n en Europa y
En El Un mericas. El
es
c ontinuing Para implementar nuevo technologie s y materials as requiriendo nuevo ma nufacturing lneas. La aplicacin lication de ro
bots en otras industrias i.e. el alimentarios un d beverage industria, las clulas farmacuticas y solares industrias ms all en arrugar.
Est estimado que el stock de ro bots operando en el facto ries mundial aumentar a aproximadamente 1.3 millones al final de 2014.
Robots w enfermos penetrar reas con un s caja ndice bajo de automatizacin, como compaas pequeas
servaron. No puede ser reproducido enun ny forma sin permiso del editor, excepto usos justos permitted debajo
IFR Y
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Un nd servicio co mpanies, debido al mejorar ments en seguridad, flexibilidad, accuracy, ea se de uso de ro bots y gracias tambin a la
disminucin de r obot installati en costes encima costes de trabajo (Figura 3).
Figura 3. Precio de robot mediano con respetar a l abor compensacin.
1.2. Tipologas de robot

A mejor entiende ho w un robot es c hosen, las tipologas diferentes de robots comerciales c urrently availa ble en el ma rket
tiene que b e describi. Figura 4 espectculo s el robot ms popular geometras. Ind ustrially Utiliz los robots son cl assified a f
nuestras familias principales:
-
Un) Cochet esian robots (tambin sabidos como Gantry Atracar ot);
b)
C
il
n
dr
ic
o/
p
ol
ar
,
y
S
C
A
R
A
ro
b
ot
s;
c) para llel Cinemtico s manipulato rs (p. ej. "robot" de delta);

d) Anthropomorphic Robots.
Cada kine matic la estructura determina una forma correspondiente del espacio laborable. Manipulat ors De escribir un), b), y
d) se apellida "serial manipulators" becaus e son
re alized connec ting En serie muchos enlaza cada cual uno activado por un rev olute o un pris matic junta. Cada junta es ac tuated
por un m otor; el eje de plazo normalmente denotes un joi nt y su actuador (lineal o revolute motor). Las primeras tres juntas
(hachas principales) de termine el m otion del brazo y tan th e XYZ positi encima del gri pper cuya orientacin puede ser
modificada por 1, 2 o 3 "secundario un xes" localiz en la mueca. U sually Industrial manipulators ha apostado ween 4 y 6
grados de libertad (DOF). Paralelo ma nipulators est caracterizado por varios li nks conect en paralelo para mover el mo base de
bilis. Tan me los ejemplos sern descritos ms all en este captulo y a travs de th e libro entero.
lquier forma sin permiso del editor, excepto usos justos permitted debajo
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Ro bot En Industrial Applicatio ns: Estatal de th e Arte y Tendencias

Actuales
Figura 4. Geometras de robot actualmente en el m arket.
El nombre del manipulator la estructura depende de la configuracin de las tres hachas principales. Cartesian Los robots emplean
hachas lineales, a lo largo de X, Y, Z direccin. Normalmente tienen un dditional hachas para rotaciones (mueca con Un , B, C
rotaciones). Cartesian manipulator s Puede tener
th e Estructura de Figura 5; pequeo manipulators es genera lly de tipo (un), mientras el ms grande unos haber normalmente un gantry
tipo de estructura (b). Cartesian manipulators No es commo nly utilizado en en dustrial aplicaciones excepto machining. Han alto m
achining precisin y un ccuracy debido a su rigidez intrnseca. Grande Cartesian los robots son som etime utiliz t o lleva y m ove
anthropomorphic manipulators para ampliar su espacio laborable. El resultado es un re dundant robo sistema de tic habiendo el de
xterity de un anthropomor phic manipula tor con un espacio laborable ms grande. En este caso el anthropomorphic manipulator is
generalmente de una medida pequea con un payload no ms grande que 30kg. Estos combi naciones de manipulators es prcticamente
un pplied para trabajar en a productos de medida grande les gusta el contenedor s o barcas. Generalmente ambos robots son
El
s ynchronously Control por un nico controller. Actu Aliado, los controladores de important
todo
e
Productores de un nthropomorphic manipulators es capaz de controlar tambin
Externo
Un xes. Algunos c ontrollers es capaz de controlar hasta 36 e xternal hachas; aun as, un n umber de 9
e xternal Las hachas esc ommon. Hacha externa es es tambin a menudo utilizado para controlar tw o o ms
s ynchronized w orking Clulas.
z
x
Un
y
b
c
(Un)
Figura 5. Cartesian Robot archit ectures.
en cualquier form sin permiso del editor, excepto usos justos permitted debajo
adicional
( b)
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Figura 6. Robot polar.
El plazo el robot polar correctamente refiere a un robot compuso por una serie de 2 revolute juntas, seguidos por un
prismticos un (Figura 6). A veces, en la prctica industrial comn, tambin robots cilndricos (Figura 7) es impropiamente
llamado polar.
El acrnimo SCARA posiciones para Conformidad Selectiva Assembly Brazo de Robot. Su estructura bsica (Figura 8) est
constituido por dos revolute hachas qu posicin el gripper en el XY avin. Un eje lineal ms lejano puede soler imponer el Z
coordenada. En pocos casos el Z el eje es el primer un. Un eje adicional es sometime emple a rotate el gripper alrededor del Z
eje. El dos revolute las hachas incorporan una conformidad controlada mientras el Z el eje es rgido. Este diseo deja compensar
para inaccuracy en el XY posicin durante peg en operacin de asamblea del agujero, en qu small las piezas estn insertadas en
ms grandes unos de la parte superior.
Figura 7. Robot cilndrico.
hos reservaron. No puede ser reproducido en cualquier forma sin permiso del editor, excepto usos justos permitted debajo
Esta clase de robot tuvo un xito grande para su rendimiento (exactitud, velocidad) y su coste limitado. En los aos recientes
l popularidad perdida parcialmente debido al xito de medida pequea anthropomorphic y delta manipulators. Aun as, debido a
tendencias de diseo nuevo relacionaron para dirigir tecnologa de paseo y reduccin de precio, el nmero de nuevo instalado
SCARA los robots es todava significativos. Aun as es til slo para planar applications con limitado payloads (20kg
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Atracaot en Aplicaciones Industriales: Estatal del Arte y Tendencias

Actuales
Mximo); el espacio laborable es generalmente ms pequeo que 2 metros. Aplicaciones clsicas (90% de los casos) es
rpidamente Elegir y Sitio.
Un particular elegir y colocar ciclo laborable (llamado SCARA ciclo) ha sido estandarizado para comparar el rendimiento de
manipulators de modelos diferentes y empresas diferentes. Este ciclo incluye un movimiento de regreso compuesto por tres
segmentos: vertical elige movimiento de 25mm, un cubicaje lineal de 300mm y un movimiento de sitio de 25mm. Generalmente
un SCARA el robot puede actuar el ciclo en un periodo entre 0.5 y 0.9 segundos que dependen de el payload. Delta manipulators
puede actuar el mismo ciclo en tiempo ms a escaso (0.3-0.4 segundos) pero con un ms pequeos payload (normalmente menos
de 1 kg).
Tpico SCARA las aplicaciones incluyen: asamblea rpida de productos electrnicos ( vale para notar que muchos
productores de SCARA manipulators es tambin productores de electrnica importante como Toshiba, Panasonic, Bosch,
Mitsubishi), embalaje para el Pharmaceutical campo o la industria alimentaria.
Una modificacin del SCARA la arquitectura es el cilndrico un. Una estructura cilndrica pura (1. rotative axial seguido por
dos juntas prismticas ortogonales) es raramente utilizado en campo industrial. Al contrario una peinetaination de rotative y juntas
prismticas (par cilndrico) alrededor de una direccin vertical seguida por 2 rotative hachas (total 4 hachas) es a menudo
utilizado para manipulaciones rpidas y delicadas.
Esta tipologa de robot es primaria utilizado para manipular obleas de silicio en semiindustria de director; algunos productores
de robot han creado una divisin concreta dedic a esta aplicacin.
Figu
ra 8.
Dos
versi
n
de
SCA
RA Robot; un): los actuadores de axiales 1 y 2 est localizado en la base fija, b): el actuador de la segunda junta est localizado en el
movimiento axial.
Mientras generalmente los robots industriales tienen una estructura de serial, especial manipulators puede tener una
configuracin cinemtica paralela. El ms comn manipulator habiendo este tipo de configuracin es el robot de DELTA (Figure
9). Su estructura consiste en 3 manivelas (paralelogramas) cules pueden rotate con respetar a la base fija. La plataforma mvil
tiene 3 translational grados de libertad. Una cuarta pierna puede soler transmitir un movimiento rotativo sobre el eje vertical del
base hasta el final-el efector montado en la plataforma mvil. Las tres hachas rotacionales son coplanares y orient 120 grados
un del otro. Al final de cada paralelograma all es dos juntas esfricas. Seis varillas conectan la plataforma mvil a las manivelas
por juntas esfricas. Actuation Puede ser obtenido con rotacional (DC o AC servo) motores (el ms comunes) o con actuadores
lineales.
(Un)
(b)
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Figura 9. Arquitectura de delta: estructura clsica y lineal (Triaglide).
Este manipulator estuvo inventado por R. Clavel En EPFL y entonces patentado en el tardo 80. La licencia era entonces
comprada por ABB Automatizacin Flexible (1999) cul vendi varios millar manipulators de este tipo. En 2009 la patente
expirada y muchos otras compaas han desarrollado robots similares con excellent rendimientos. Un modelo por Experto,
nombrado "Quattro", obtiene el 4. grado de libertad (rotacin alrededor de z eje) utilizando una 4. manivela en paralelo al otros.
Este tipo de manipulators es extremadamente rpidamente, pero su payload es bastante abajo. Por esta razn, son propio para
el rendimiento alto elige y tareas de sitio en campos de aplicacin concreta como industria alimentaria y pharmaceutics. El
payload es entre pocos gramos a pocos kilogramos con un tiempo de ciclo entre 0.3 y 0.5 segundos (considerando un estndar
SCARA cycle).
Otros tipos de paralelos manipulators (o hbridos paralelos-serial manipulators) ha sido producido (p. ej. el Tricept, Figura
10), pero nadie obtuvo difusin significativa desde entonces ahora. Triaglide (Figura 9 b) es un 3 DOF paralelo manipulator capaz
a perform traducciones en XYZ; el espacio laborable puede ser muy grande en la direccin de las juntas de deslizamiento. Algunos
6 DOF las estructuras paralelas basaron en el Stewart-Gough arquitectura (Figura 11) ha sido propuesto para 5 hachas machining
pero su difusin industrial esve ry abajo.
erechos reservaron. No puede ser reproducido en cualquier forma sin permiso del editor, excepto usos justos permitted debajo
Figura 10. El Tricept arquitectura.
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Figura 11. El Stewart-Gough plataforma.
El Tricept exposiciones stiffness y exactitud propio para machining aplicaciones. El 3 dof parallel la estructura est
completada por un 2 dof mueca de serial as dejando 5 axial machining. Su comportamiento no es istropo, exhibiendo un muy
alto stiffness en una direccin. Incluso si hay algunas muestras implement en campo industrial, el Tricept es todava un nicl
producto.
El ms difuso manipulators haber anthropomorphic geometra (Figura 11). Generalmente tienen 5 o 6 grados de libertad, por
ello logrando cualquier punto del espacio laborable con la orientacin deseada del fin-efector. Una variedad grande de dimensin,
payload y la especializacin para aplicaciones particulares es disponible. Las variedades ms comunes de anthropomorphic
manipulators es:
-
Robot de manipulacin general

Robot de fundicin
Robot de soldadura (soldadura de cable y soldadura de sitio)
Pintando robot
palletizing Robot
R
o
b
o
t
d
e
h
a
b
it
a
c
i
n
li
m
p
i
a
uier forma sin permiso del editor, excepto usos justos permitted debajo
Figura 12. Antropomorphic Robot.
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10
Cada variedad de anthropomorphic manipulators tiene detalles de construccin concreta en plazos de estructura mecnica,
actuadores, servo-paseos y/o controlador. Criterios para su seleccin will ser dirigido en los prrafos prximos.
2. Rendimientos y Criterios para Seleccin

La eleccin del ms adecuado manipulator para una aplicacin concreta depende de varios requisitos:
Campo de aplicacin
payload
Forma y dimensin del laborables space
Velocidad
repeatability Y exactitud
Cada cual del abovementioned los requisitos est hablado en el siguientes.
2.1. Campo de aplicacin

Dentro de una compaa industrial sola muchos diferente robotized las clulas laborables pueden ser presentes, cada cual uno
requiriendo diferente robot caractersticas. El mismo tipo de aplicacin concreta puede ser presente en industrias diferentes. Los
procesos concretos ms comunes para ser automatized incluir:
-
Produccin de materiales crudos o intermedios

Tratamiento y procesando de intermedio materials
Soldadura (soldadura de sitio o soldadura de cable)
Asamblea
Pintura
Embalaje y palletizing
incluir control de calidad. Un anlisis de la condicin laborable para cada aplicacin es fundamental de determinar el mejor
manipulator la geometra til a automatize el proceso.
Dejado nos considerar un dado de metal-lanzado o proceso de reparto de la gravedad donde un robot alimenta las mquinas y
descarga el se dio cuenta piezas. El robot manipula tazas conteniendo temperatura alta molten aluminio o acero en unh ot, entorno duro.
Por ello tenga que tener caractersticas concretas para proteger sus componentes mecnicos y elctricos propios. Las protecciones
pueden incluir corrosin especial sellos resistentes, grasa, e incluso pressurized motores, proteccin carters, para impedir el penetration
de polvo, lquidos y gasses; en algn momento IP total67 proteccin est requerida.
A veces es suficiente de proteger la mueca, pero en algunas circunstancias es necesario de proteger el entero manipulator y
unidad de control.
rvaron. No puede ser reproducido en cualquier forma sin permiso del editor, excepto usos justos permitted debajo
C
ada
cual
de la
aplica
cin
listad
a
puede
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11
Por esta razn los fabricantes principales producen especiales manipulator versiones fundicin "denominada". El casted las
piezas son generalmente manipuladas otra vez durante otros procesos que emplean tornos, molinos, trabajando centros o
machining centros.
Generalmente en este caso no es necesario la adopcin de versiones de robot especial y generales manejando los robots son
adecuados. El proceso de fabricacin puede incluir aplicaciones de soldadura. En este caso, dos alternativas de robot son
disponibles: robot para soldadura de sitio y atracarot para soldadura de cable. Los robots para arc soldadura (soldadura de cable)
pertenece a una categora concreta de peso ligero manipulators con mueca vaca para simplificar el paso de los cables elctricos
as como el cable de soldadura. Ms sobre su controlador implementa specific trajectories as como adaptive a algoritmos de
control les gusta el tacto notando y trajectory adaption por medida actual o por el lser que sigue (ve secciones concretas en el
siguientes). Al contrario, tareas de soldadura del sitio pueden requerir manipulators capaces a move herramientas de soldadura
pesada y punto sencillo-a-punto trajectories puede ser suficiente. El proceso es lento (generalmente menos de 50 cm/m), la
ejecucin es difcil debido a caminos de soldadura compleja, es difcil de lograr las zonas de soldadura, los operadores humanos
prpers tenere protecciones para evitar el riesgo de tocar funde metal y para proteger sus ojos de sobrantes de ligeros producidos
por el proceso de soldadura. Aplicaciones de soldadura son generalmente encontradas en el automotive industria, quin ha
aumentado el desarrollo de especializ robots. Robots de soldadura hoy en da cubren casi el 30% del mercado robtico (Figura
1).
Para darse cuenta un producto final pueda ser necesario de reunir varias piezas por la friccin que cabe o por tornillos o
ribeteados. En este caso el robot no necesita especial performances excepto la posibilidad para aguantar el peso de piezas o las
herramientas y para tener un espacio laborable suficiente. General manejando el robot puede ser utilizado. Para una manipulacin
correcta, el gripper geometra, la forma y las dimensiones juegan una funcin importante.
Muy a menudo enel e nd de la pintura de ciclo de la produccin es necesaria. Esta fase ha sido optimizada para cumplir las
necesidades de algunas industrias como automotive unos porque es peligroso para operadores humanos (el barniz contiene
componentes txicos) y porque un procedimiento de pintura automtico es ms repetitivo y permite la reduccin de pintura
malgastada. Pintando los robots tienen proteccin especial para impedir que elementos de pintura inflamable introducen dentro
del manipulator elementos y devenidos en contacto con componentes elctricos. Para este purpose manipulators puede ser
pressurized. Adems el manipulator puede tener caractersticas mecnicas especiales como muecas vacas para simplificar el uso
del canalizando transportando pigmentos, pintura y solventes del tanque a la pistola de pintura. Estn controlados por software
dedicado capaz de memorizar el trajectory y los parmetros de proceso de la pistola de pintura. El efector de fin del robot es en
primer lugar manualmente movido por un operador que teaches la pintura trajectory al robot qu es entonces capaz de reproducir
a operacin es embalaje y palletizing de las piezas para transporte y entrega a los usuarios finales. Palletizing Es a menudo dado
cuenta por robot especial habiendo generalmente justo 4 grados de libertad (nico pocas aplicaciones requieren 5 o 6 dof robots).
Algunos de estos manipulators tiene un grande payload (hasta 500 kg) y puede actuar velocidad alta.
Especial menciona est requerido para manipulators trabajando en especialmente protegi entornos como habitacin
limpia. Son generalmente pedidos en semiconductor industrias para manejar obleas de silicio y a veces en la industria
alimentaria. Estas versiones de robot requieren los componentes se dieron cuenta en acero inoxidable con caractersticas
especiales para impedir el escape de grasa o lubricando. Estos costes adicionales no son justificados en cualquier otro sector
industrial.
reservaron. No puede ser reproducido en cualquier forma sin permiso del editor, excepto usos justos permitted debajo
el
learn
ed
trajec
tory.
L
a
ltim
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2.2. Payload
El peso, la forma y el tensor de inercia de las piezas para ser influencia manipulada la eleccin del robot. El dato mencionado
tiene que incorporar las caractersticas de la pieza y aquellos del gripper y herramientas..
Anthropomorphic manipulators Est producido en una variedad grande de medidas capaces de manipular objetos de 2kg hasta
1200kg.
Estndar manipulators tiene que ser instalado en el piso, pero algunos de ellos (generalmente la medida pequea unos) acepta pared
o techo mounting a mejores lograr el espacio laborable de la parte superior.
2.3. Dimensiones y Espacio laborables

Las dimensiones geomtricas y forma del manipulators es caractersticas importantes en su eleccin. A pesar de que medida
geomtrica y payload crece casi proportionally, esto no es siempre cierto y modelos con la misma medida pero diferente payloads
es en algn momento presente.
Las versiones diferentes estn basadas en medidas diferentes de los enlaces, de la velocidad reducers, marchas de transmisin
y de los actuadores.
A veces, adopting una medida ms grande manipulator reduce el nmero de instalado manipulators, porque una unidad sola
puede servir dos o clulas ms laborables.
Figura 13. Ejemplo de espacio laborable de anthropomorphic manipulators.
2.4. Velocidad
Para varios applications, gusta elegir y sitio, el manipulator la velocidad es un asunto crtico , especialmente cundo
considerando robots de medida pequea (generalmente hasta 20kg payload).
A veces la velocidad de mueca no es expresada en mm/s pero tan grados/s para cada eje; esto es generalmente encontrado
para los robots que exhiben movimientos angulares (SCARA, polares, anthropomorphic), donde la velocidad de mueca real
depende de la posicin del fin-efector dentro del espacio laborable. La velocidad real del fin-el efector ser el vector summation
delco mponents de todas las hachas.
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Para determinar si un manipulator es adecuado a la aplicacin dada, es a menudo obligatorio de simular su comportamiento
que utiliza especializado SW productos como aquellos utilizados a graphically programa off-lineming.
Las aplicaciones que utilizan medida pequea anthropomorphic manipulators interfaced a sistemas de visin pueden trabajar
encima elegir y ciclos de sitio en una frecuencia hasta 45 minuto/de ciclos (aproximadamente 1.3 s/ciclo).
2.5. Repeatability Y Exactitud

Repeatability Y la exactitud es dos parmetros describiendo la precisin de movimiento de mquinas y manipulator. La
exactitud mide la diferencia entre el pedido manipulator posicin y el punto de hecho logrado. Repeatability Mide las diferencias
en la posicin real lograron within repeticiones diferentes del mismo movimiento. Los robots generalmente exhiben muy buenos
repeatability, mientras su exactitud no es siempre satisfactorio. Tpicamente, la hoja de dato de la especificacin proporcionada
por fabricantes de robot no especifica la exactitud. Cundo ung ood la exactitud est pedida, tcnicas de calibracin especial
tienen que ser implementadas. Aun as para muchos aplicaciones estndares un buenos repeatability es suficiente a exitosamente
programar la clula laborable.
La exactitud de cada manipulator (expresado en milmetros) puede variar de pocos hundredths de micrmetros (para
pequeos manipulators con payloads de 3-5 kg) y puede lograr 0.5mm para robots grandes de 400 kg payload. Este valor puede
aumentar depender de el manipulator uso y edad. Esto es principalmente debido a desgaste de mecnico partes (juntas y marchas).
3. Manipulator Controladores
3.1. La arquitectura
Todos fabricantes de robot utilizan brushless los motores instalados cerca las juntas de enlace y uso de marca de velocidad
reducers (marcha o Paseo Armnicos reducers) para las hachas 1, 2 y 3. La hacha de muecas (4, 5 y 6) puede utilizar cinturn de
diente. Los motores estn equipados con incrementales encoders hizo absoluto por una batera que suministro el contador de paso
incluso si el manipulator es disconnected por la lnea de abastecimiento elctrica para meses o incluso pocos aos. La medida de
motor esc arefully escogido para reducir peso y clearance.
nte insertado en un caso cerrado que contiene los convertidores elctricos (uno para cada motor), tarjetas o control numricos para
trajectory generacin, interfaces a dispositivos externos, CPU y otros dispositivos digitales. Cada productor ha desarrollado su
controlador propio que implementa su "saber qu". A pesar de que conceptos de control general pueden ser similares, muchos
detalles son diferentes entre productos diferentes.
Los componentes digitales generales son:
-
E
l
table
ro
elctr
ico
es
gener
alme
Un CPU (Central Unidad de Proceso), aquello dirige todos los perifricos (puertos de Ethernet, digitales yo/O, fieldbus,
puertos de USB, monitores y ensear racimo), el editando, el almacenamiento y la ejecucin de movimiento programa
incluir la generacin de trajectories. El CPU puede ser basado en varios microprocesadores.
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-
3.2.
Cada tarjeta axial, aquello puede controlar hasta 3 hachas que implementan el bucle de retroalimentacin de la posicin
con tiempo de muestra ms rpido que 1 milisegundo. Cada fabricante tiene dedic algoritmos para controlar velocidad y
jerk perfiles.
interfacing Tarjetas para puertos de Ethernet, digitales yo/O, autobuses de campo, puertos de USB, monitores y ensear
racimo.
Inalmbrico interfacing tarjetas: en algunos manipulators la conexin entre el controlador y el ensear el racimo es
inalmbrico. Esta solucin era en primer lugar comercializada por Comau Robtica (2007) y es ahora proporcionado por
la mayora de fabricantes de robot. La bsqueda acadmica en este campo ha sido activa desde hace muchos aos pero la
transferencia de tecnologa hacia el patio industrial ha slo recientemente tuvo xito.
Trajectories
Robot trajectories es normalmente obtenido por una secuencia de elementos de movimiento bsico:
Punto para sealar

Segmentos lineales
Crculo arcs
Un punto-a-movimiento de punto est utilizado cundo el movimiento tiene que ser actuado en velocidad alta y la ejecucin
de un predefined trajectory no es pedido. En este caso slo la posicin final para ser lograda est asignado junto con una
especificacin bruta de la velocidad. El inicio de motores diferente y acabar su movimiento al mismo tiempo.
El movimiento lineal es una modalidad durante qu un punto del TCP (punto de centro de la herramienta) mueve exactamente
en una lnea recta. Esto est obtenido por un modelo matemtico sofisticado del robot y algoritmos especiales qu coordenada el
movimiento individual de cada motor. Las aproximaciones diferentes pueden determinar rendimiento diferentes en plazo de
trajectory precisin. Generalmente el fabricante no explcitamente declara el trajectory error qu de todas formas groves con la
velocidad programada y el payload. Generalmente la desviacin del terico trajectory es abajo pocos tenths of milmetros.
Los movimientos circulares estn especificados por 3 puntos (reales, intermedios, y finales) cules estn conectados por el
crculo nico arc defini por ellos. Para el trajectory precisin, las consideraciones similares a aquellos expresados para el
movimiento lineal es tambin vlido.
3.3. Trajectories Interpolated Con Hachas Externas
Muchas aplicaciones requieren un movimiento coordinado entre el robot y algunos eje externo. En algunos casos, el eje
externo es una base mvil en qu el manipulator est montado para extender el espacio laborable. Otra aplicacin trata la
soldadura robtica de los tanques grandes que utilizan un robot de medida pequeo. Un eje externo continuamente rotates el
tanque que presenta la zona para ser welded con la orientacin correcta. El robot welds el tanque cuya posicin y attitude es
continuamente ajustado por el eje externo. Una ejecucin correcta de la tarea requiere un movimiento relativo correcto entre el
robot y el trabajo-pieza. El movimiento relativo depende de la combinacin del movimiento del robot y de la hacha externas. Es
as esencial aquello
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Son correctamente interpolated. Algunos parmetros de proceso son tambin ajustados en tiempo real en dependencia de la
velocidad relativa entre el tanque y el manipulator.
Calibracin concreta procedures est requerido para determinar el eje de rotacin exacto de cada revolute juntas y la
ubicacin exacta y direccin de cada eje lineal. Este procedimiento es experimentalmente actuado en la clula laborable real.
En soldadura y en gluing aplicaciones el motiencima la velocidad tiene que ser proporcional a la velocidad de dispensar del
pegamento/de relleno para tener un proceso de calidad constante.
La disponibilidad de opciones de software concreto capaces de tratar estas tareas y el easiness para activarles puede ser
determinante en la eleccin of el manipulator marca.
3.4. Traditionlal Programando Versus el sensor Gui Programar

Estrategias de control de robot tradicionales estn basadas en trajectory programacin. El operador decide el trajectories y el robot
les ejecuta. El principal drawback de this la metodologa es que pueda ser aplicado slo en estructur situaciones donde cualquier
detalle es sabido desde el principio. Adems, hay situaciones donde un error pequeo en el trajectory puede influir la tarea mucho. Por
ejemplo, cundo el robot es requested para actuar una superficie que trabaja en una pieza, un error pequeo en la ubicacin de
herramienta puede determinar el perdido de contacto o una fuerza de contacto excesiva. Hoy en da, manipulator las tareas pueden ser
programables en una manera ms flexible debido a sus sensores externos e improved adaptive control y planeando algoritmos. Los
robots son capaces de aprender. El ms comn adaptive las estrategias estn basadas encima sistemas de visin y sensores de fuerza.
3.5. Sensores de fuerza

Permiso de sensores de la fuerza para mejorar productividad en algunos campos de aplicacin, principalmente relacionados al
metal que trabaja. Otras aplicaciones son actualmente debajo estudio en laboratorios de bsqueda en todo el mundo, pero han no
todava logr una madurez industrial debido a la complejidad de los algoritmos de programacin y a los costes altos quietos del
hardware.
Sensores de fuerza basaron las tcnicas estn implementadas para obtener estabilidad y velocidad rpidas contacto entre
herramienta y trabajo-pieza. La fuerza de contacto est medida por un sensor de fuerza y algoritmos de retroalimentacin especial
dejan para mantener constante el valor e intensidad del interacting fuerza mientras los movimientos de robot en la velocidad
ms lejanas se preocupan moler, deburring, abrillantando de las piezas produjeron en fundicin. El operador puede guiar el robot a
mano a aproximadamente especificar el trajectory a seguir; tl el robot adaptar el comportamiento que utiliza los sensores para
mejorar el trajectory y grabe el camino exacto a seguir.
Esta aplicacin es propio para todos aquellos procesos qu requerir un acabado de calidad alto: de hecho el robot es capaz de
notar la forma de objeto exacta y seguirlo aplicando un constante pression incluso si la geometra de pieza no es exactamente
sabido. Desde la fuerza de contacto es uniforme, la irregularidad en las superficies y los bordes estn sacados uniformemente.
El robot opera enel max imum velocidad posible, yendo ms despacio cundo las fuerzas laborables devienen demasiado alto
a minimizar deflections del brazo de robot, rompiendo de la herramienta, alteracin de la pieza producida por calefaccin o
tensin excesivas.
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L
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3.6. Sistemas de visin: 2D y 3D

La visin aplic to la robtica es una del primer automtico adaptive sistemas. El sistema de visin suministra la informacin
necesario de adaptar el comportamiento de robot para lograr la posicin correcta y actuar la accin correcta.
En los ltimos 10 aos, el uso de 2D visin sistemas has apoyados un desarrollo grande de automatiz aplicaciones, dejando
ms flexibilidad y easiness de uso. Los desarrolladores de hardware y visin de software herramientas (electrnica, bibliotecas de
software) ha hecho un esfuerzo de bsqueda enorme antiguamente aos, as reducing el coste total de los sistemas finales mientras
mejorando su rendimiento. 2D visin los sistemas son capaces de identificar la posicin y orientacin de un objeto en una
superficie planar. Los sistemas son tambin capaces de identificar los objetos diferentes que les seleccionan de unli st de
candidatos posibles.
Los cmaras fijos son ahora capaces de elaborar imgenes en pocos milisegundos, para compararles con los datos
almacenaron en archivos y calcular todo el dato necesario de colocar el robot y para coger los objetos de objetivo. Todas estas
operaciones may ser actuados en "tiempo de mscara" mientras el robot todava est actuando el ciclo laborable anterior.
Estas caractersticas junto con el poder de crecer de ordenadores en plazo de velocidad, dimensin de almacenamiento de la
masa, conectividad y la disponibilidad encima robot controller unidades de comunicacin ms abierta puertos tener ventaja a
muchos nuevos, la visin bas, aplicaciones industriales, aquello ha devenido ms barato y factible. Conexiones rpidas entre
ordenadores, robot y cmaras listos los controladores pueden ser actuados por velocidad alta dedicated fieldbus (ie: va Ethernet).
Sistemas de visin son generalmente utilizados en los robots que cargan/descargando herramientas de mquina y machining
centros, donde los ciclos laborables de pocos segundos estn requeridos.
El nuevo 3D visin las aplicaciones son ahora capaces de reconocer piezas complejas randomly colocados en cubos. El ms
utiliz las tcnicas son: stereovision y que escanea lser. Stereovision Los sistemas emplean dos o ms los cmaras que miran el
cubo de punto de vista diferente. Escners de lser utilizan un cmara que mira el ligero reflejado por el objeto while una viga de
lser suele escner la escena para ser analizada. En ambos casos un objeto puede ser reconocido incluso si es parcialmente
cubierto por otros. Con respetar a 2D sistemas, 3D sistemas requieren ms elaborando los tiempos y los costes son ms altos.
Muchos exitosos demos ha sido desarrollado, pero las aplicaciones industriales reales son todava raras.
3.7. El tacto que Nota
aplicaciones de soldadura para vencer varios problemas relacionaron al geomtricos inaccuracy del proceso. El tacto que nota
significa tsombrero los sentidos de robot algunas caractersticas del mundo externo por tocarlo.
Aplicaciones de soldadura son entre las aplicaciones de conduccin para la introduccin de automatizacin, tan ya dicho en
otro lugar en este captulo, principalmente debido a: lentitud del proceso unnd peligros potenciales al trabajador humano durante
la ejecucin manual de la tarea. La soldadura es un valor abajo aadido aplicacin con precisin limitada de las hojas de metal
para ser welded; por ello el operador, humano o robot, necesidades de compensar para esta dificultad ucanta adicional
carefulness'.
Histricamente, el primer mtodo utiliz para compensar para la precisin limitada y la deformacin trmica era el uso de
mecnico fixtures para cerrar las piezas para ser welded en predefined
ved. No puede ser reproducido en cualquier forma sin permiso del editor, excepto usos justos permitted debajo
E
l tacto
que
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es
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Posiciones. Esta metodologa es todava en gran parte utilizado, pero es demasiado caro para parcelas de produccin pequea
debido al coste alto del cerrando malo. Aun as, cundo la ubicacin de las caractersticas para ser welded no es precisamente
sabido desde el principio, es necesario a implement alguna estrategia para identificarlo. Un applicative la solucin estuvo
desarrollada creando una clase de tocar sentido para el robot que emplea la linterna de soldadura l.
Un circuito elctrico est dado cuenta conectando las piezas para ser welded al circuito de tierra delw elding sistema y
suministrando un voltaje bajo a la linterna de soldadura. Cundo la linterna (o el cable de soldadura) toca el objeto, el circuito
elctrico est cerrado y el robot localizes el objeto. Sabiendo la geometra de la pieza, pocos tactos son suficientes a exactly
determinar algunos puntos claves como el principio y el fin de la zona de soldadura. La soldadura nominal trajectory es entonces
adaptado a las medidas experimentales. Los sistemas que trabajan en voltaje alto (hasta algunos Voltios de centenar) es tambin
comercialmente disponible para las aplicaciones en qu la hoja de hierro pueden ser cochinamente o grasientos.
3.8. Correccin on-line del Camino de Soldadura por Medida Actual

Productos de soldadura mucho calor que puede deformar los objetos. A veces la identificacin del principio y el fin del
camino de pista de la soldadura no es suficiente, especialmente para objetos grandes (un marco puede medir hasta varios metros).
Es necesario a continuamente medir la posicin de la hoja de hierro y adaptar el robot trajectory en real-tiempo. Esto es posible
por los algoritmos especiales basaron en la medida de las corrientes de soldadura. De hecho las disminuciones actuales cundo la
distancia entre linterna y aumento de hoja. Esta metodologa es sabida cuando RTPM (administracin de rendimiento de tiempo
real).
3.9. Correccin on-line del Camino de Soldadura por Sensor de Lser

Una metodologa innovadora para actualizar en tiempo real el camino de soldadura es el seam el lser que sigue (Higo 15,
16). Es el nico 3D sistema que emplea cmaras, el cual es capaz a real-los tiempos corrigen el camino de ejecucin. Un cmara
controla el rea donde the la soldadura tendra que ser ejecutada; un avin de ligero, producido por una fuente de lser y una
lente especial, est proyectado en aquella rea. La forma y la ubicacin del objeto para ser welded est detectado por el anlisis de
la imagen y por la forma supuesta por el rastro ligero reflejado por el objeto. El anlisis es continuamente actualizado en tiempo
soldadura evoluciona, la coordenada del nuevo siguiendo los puntos estn evaluados y enviados al controlador de robot qu
productos el movimiento de robot correcto.
El vinora y el sistema de lser est localizado en el efector de fin del robot cercano la linterna de soldadura. Estn orientados
de tal manera para controlar la zona de la soldadura para ser lograda luego. El rastro de lser proyectado en las piezas es ms
grandes menos entonces 90mm y correlativos to el mximo toler error geomtrico. El anlisis en la imagen permite la
identificacin de los bordes de las dos piezas para ser welded y de su distancia. Es tambin posible de compensar a varios
parmetros de soldadura les gusta la velocidad y elctrico current para obtener conexiones de calidad alta (Higo 16).
hos reservaron. No puede ser reproducido en cualquier forma sin permiso del editor, excepto usos justos permitted debajo
real.
Cuan
do el
proce
dimi
ento
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Figura 15. Correccin de soldadura trajectory por rastreador de lser [4], [6], [7].
Figura 16. Ejemplo de imagen del tablero virtual para la administracin de un rastreador de lser senso [4].
4. Programacin
4.1 Enseando la tarea
Programando un robot, significa ensear lo la tarea esperada por l.
Mientras de un punto de vista mecnico y electrnico los fabricantes diferentes han desarrollado productos similares, las
diferencias ms anchas son present en los sistemas de programacin.
De todas formas tres aproximaciones diferentes son generalmente presentes:
er reproducido in cualquier forma sin permiso del editor, excepto usos justos permitted debajo
1) Programacin por lengua (encima o fuera de lnea);

2) Programacin por ensear racimo (on-line);
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3) programacin por sistema grfico (de flnea).

Todas estas metodologas siempre suponen que el robot est programado para seguir un predefined trajectory. En limit casos
el trajectory puede ser modificado por los datos recogieron por algn sensor externo (sensor de fuerza, rastreador de lser) pero un
nominal trajectory es siempre presente. En algunos casos el controlador acepta un offset externo para ser superpuesto, en tiempo
real, al programado trajectory. Esta entrada puede soler modificar el comportamiento de robot en funcin de sensores externos.
El plazo programacin on-line' significa que est actuado utilizando el controlador de robot. En este caso, el manipulator no
puede operar durante la programacin. El plazo off-line' significa que la programacin est desarrollada en un sistema diferente y
ms tarde descargado en el manipulator controller. En este caso, el robot puede trabajar durante programar.
La programacin por lengua significa que el operador tiene que escribir una lista de operaciones que el robot actuar. Las
instrucciones incluyen el camino a seguir as como a dato adicional le gusta velocidad de ejecucin. Las instrucciones especiales
permiten la interaccin con dispositivos externos (sensores, actuadores, otras mquinas) para coordinar el movimiento de robot
con el resto de la clula laborable y para detectar cualquier anomala.
Bsicamente, cualquier robot est programado por su lengua propia, pero procedimientos de programacin diferente son
disponibles. En algunos casos el programador explcitamente tiene que escribir las instrucciones y el valor de las coordenadas de
los puntos para ser logrados (programacin por lengua), en otros casos la lista del instructions est generado utilizando algn
programa interactivo grfico, o las coordenadas de los puntos estn generadas moviendo el robot real a la posicin correcta
(enseando modo).
4.1. Lenguajes de programacin

Cada fabricante ha desarrollado su propio programminlengua de g. Algunos de ellos han tomado inspiracin del bien-lengua
Bsica sabida; otros han desarrollado ms sofisticados lenguas propietarias que semejanzas de espectculo a otros lenguajes de
programacin gustan Pascal o C/C++.
Cada lengua difiere delot el suyo para algunos detalles filosficos y para la sintaxis utiliz para expresar las instrucciones.
Aun as algunos las semejanzas bsicas son presentes en todas las lenguas, aquello est hablado en el siguiente:
-
Instrucciones de movimiento
Funciones
T
i
p
o
d
e
d
a
t
o
Algunos movimiento bsico instructions es siempre presente. En el siguiendo adoptamos el nombre supuesto en un sistema
de programacin particular (ABB Rpido [5]). Su nombre y algunos detalles pueden ser diferentes en otros sistemas, pero los
conceptos similares estn implementados.
Instrucciones de movimiento bsico son:
- MoveAbsJ
- MoveC
- MoveCDO
roducido en cualquier forma sin permiso del editor, excepto usos justos permitted debajo
Movimiento el robot a una posicin absoluta especificada

por junta
Coordenadas.
Movimiento el robot a lo largo de un camino circular
Movimiento el robot a lo largo de un camino circular y
poner una produccin digital
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-
MoveCSync
MoveExtJ
MoveJ
MoveJDO
MoveJSync
MoveL
- MoveLSync
Movimiento el robot a lo largo de un camino circular y ejecutar un

procedimiento
Movimiento un eje externo en coordenada de junta
Movimiento el j-th junta
Movimiento el J-th junta y poner una produccin digital
Movimiento el J-th junta y ejecutar un procedimiento
Movimiento el robot a lo largo de un lineal trajectory
Movimiento el robot a lo largo de un lineal trajectory y ejecutar un
procedimiento
Otras instrucciones permiten la ejecucin condicional de grupos o porcin del programa (si/entonces/ms), la generacin de
bucles de instruccin, y el dato exchange con otros robots o dispositivos externos.
Funciones matemticas comunes que puede soler generar el camino es para caso:
Abs
ACos
AOutput
ArgName
ASin
ATan
ATan2
El valor absoluto de un nmero

Arc cosine
Lee el valor de un dato analgico
Consigue el nombre de un argumento
Arc sine
Arc tangent
Arc tangent de la proporcin entre dos nmeros
Tipos de dato diferente pueden ser elaborados, para caso:

bool
btnres
busstate
Valores
Valores
Dato
Pose
Los valores lgicos ciertos/falsos

El dato resultado por una prensa clave (s/ningn)
Estado de un yo/O autobs
de Entero del byte en la gama 0-255
de Entero del entero en la gama -32768-32767
real en punto flotante
de herramienta del robot TCP (xyz actitud de plus)
confdata
corrdescr
dionum
Dato de configuracin del robot

DescriptO del generador corrector
Produccin de entrada/digital (0 1)
Tan ya mencionado, las instrucciones de programa pueden ser escritas directamente por el programador en las maneras
diferentes que utilizan la unidad de programacin porttil del controlador de robot (tambin llamado ensea pendant) o utilizando
un PC externo. Las instrucciones pueden ser escritas utilizando un teclado o escogido de una carta que muestra las instrucciones
disponibles. El dato que representa posiciones de robot o la orientacin pueden ser asignadas por un teclado numrico o recogido
despus de mover el manipulator a la pose correspondiente y memorizado por pulsar una llave (enseando procedimiento).
El ensear racimo (Figura 17) es una unidad de programacin especializada con teclado y pantalla que el programador puede
aguantar en sus/sus manos que deja para mover directamente tl robot (jog modo) justo pulsando pocas llaves o activando un
joystick. El ensear el racimo es directamente conectado al controlador de robot por un cable o una conexin inalmbrica segura.
del editor, excepto usos justos permitted debajo
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Figura 17. Un modern ensear racimo; las versiones con funcionalidades de pantalla del tacto son tambin ofrecidos por algunos fabricantes
[3].
4.2. Programacin por Ensear

En esta modalidad de programacin el operador mueve el robot a la posicin deseada que utiliza el ensear racimo. El
operador verifica la posicin lograda por inspeccin visual. Cundo el manipulator ha logrado el desiderated pose, la pose est
memorizada por pulsar una llave de confirmacin. El manipulator es entonces movido por a la pose prxima y el procedimiento
del ciclo de movimiento. Cundo cambiado a "modo automtico" el robot ser capaz de visitar en secuencia todo el memoriz
poses.
Figura 18. La pantalla dispar de la carta de estado en la programacin por ensear' modo. En este caso, una secuencia de movimiento
of 7 puntos ha sido programados [7].
r reproducido en cualquier forma sin permiso del editor, excepto usos justos permitted debajo
est
repet
ido
para
cada
point
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En algunos casos un especiales sensorized el dispositivo est fijado en el fin-efector, y el programador mueve el robot por
empujar o estirando este sensor. As, la programacin es ms intuitiva.
Cundo un punto est memorizado l es tambin necesario de especificar la modalidad para lograrlo (circular, lineal, o junta
trajectory), la velocidad de movimiento y otros parmetros. Una carta de pantalla adecuada summarizes el estado durante la
programacin (un ejemplo en Figura 18).
La primera lnea es el "ttulo line" cul especifica el significado del dato informado en las lneas prximas. Cada cual de las
otras lneas describe la modalidad para lograr un punto.
El significado de los parmetros es summarizes en el siguiente:
Interp: Interpolacin, define la modalidad para lograr the punto (movimiento lineal, movimiento circular, movimiento de
junta).
Spd: Velocidad, define la velocidad durante el trajectory. En algn momento los valores pueden ser expresados en valores
explcitos (p. ej. mm/s) otherwise est expresado justo por "dato" cualitativo (p. ej. 1=lento, 9=rpido).
Acc: Exactitud, especifica el grado de exactitud requiri para lograr un punto (la exactitud y la velocidad son en competicin).
Tmr: Temporizador, permisos para especificar el tiempo de esperar en el punto logrado antes de proceder a la instruccin
prxima.
Tol: Herramienta, especifica qu herramienta est montada en el fin-efector y por ello los offsets las necesidades de
controlador para poner (cada herramienta tiene una forma diferente y medida).
Wrk: Trabajo, especifica las coordenadas del sistema de referencia relacionaron a la pieza laborable Clamp: permisos para
abrir y cerrar la herramienta de coger.
J/E: Permisos para especificar el salto a un predefined programa si una seal externa adecuada est recibida.
O/X: permisos para enviar una seal a un dispositivo externo.
W/X: permisos para leer una seal que llega de un dispositivo externo. Comentario: permisos a specify un
comentario para documentar el programa. datapos: El bloque de datos intercambi con dispositivos externos (p.
ej. cmaras)
4.3. Programacin y Simulacro grficos

Todos los fabricantes de robot proponen un entorno de simulacro grfico para simular clulas laborables y programar sus
robots (Figura 19). Modelos geomtricos de sus productos, junto con un emulador de controlador est incluido en el entorno de
programando las herramientas son tambin propuestas por empresas independientes. Estos productos de software dejan fuera-line
programacin, porque estn ejecutados en un PC externo sin el necessity para comprometer el robot durante el simulacro; el robot
puede continuar trabajar durante el tiempo de programacin. Cundo los programas de movimiento estn rescindidos y depurados,
son descarga ed al controlador de robot a de hecho controlar el robot.
os los derechos reservaron. No puede ser reproducido en cualquier forma sin permiso del editor, excepto usos justos permitted debajo
softw
are.
Simul
acro y
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Figura 19. Ejemplo de SW para el 3D programacin grfica de manipulators [6], [7].
23
Figura 20. El 3D grfico programming las herramientas emulan tambin las funcionalidades del ensear racimo [6], [7].
El software de simulacro grfico dirige 3D componentes de los robots y la clula laborable entera:
-
Todos los componentes mecnicos de la clula laborable

Todo el presente de herramientas en elwo rking clula
El workpiece
puede ser reproducido en cualquier forma sin permiso del editor, excepto usos justos permitted debajo
Todos los modelos de los componentes de la clula laborable pueden ser desarrollados utilizando la programacin SW o
importado de estndar 3D modeling SW.
Esta clase de software es til para la programacin de la clula laborable, pero tambin duranteth e diseo de la clula l
debido a las ventajas siguientes:
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-
Es posible de simular el diseo de todos los componentes de la clula laborable y control de dimensiones y colisiones
Es posible de pronosticar el tiempo de ejecucin (el simulador utiliza elsa me trajectory generador del robot real)
El programa est dado cuenta en ensear modo dentro del simulador y entonces automticamente convertido en lenguaje
de programacin
El programa de movimiento puede ser verificado antes de construir la clula laborable para comprobarlo viabilidad
tl programando es muy fcil
La programacin de movimiento puede ser directamente descargada al controlador de robot
Los programas de movimiento pueden ser desarrollados y depurados sin riesgo de fracasos mecnicos en el trabajo-clula.
Una vez la clula laborable est creada, el robot motel in puede ser programado con herramientas grficas. Los
procedimientos de programacin pueden ser personalizados por los usuarios. Es tambin posible de simular el uso del ensear
racimo (Figura 20).
5. Otro Adelant Aplicaciones

5.1 Visin bas tareas
El ya described programacin grfica off-line y el adaptive procedimientos de soldadura son ejemplos de aplicaciones
robticas adelantadas. Son ambos ejemplos de metodologa diferente para simplificar y automatize la generacin del camino de
robot. Otra aplicacin dependiente methodologies est basado encima 3D lser escner y CAD/CAM postprocessors. En ambos
casos la forma de un objeto es automticamente analizado para generar el camino de herramienta para actuar el proceso deseado.
El camino puede ser automticamente descargado en controlador de robot para la ejecucin real de la tarea.
El "tiempo-de-escner" de lser del vuelo es un dispositivo que dirigiendo una viga de lser en un objeto y escaneando su
superficie es capaz de medir su forma tridimensional. Esto est utilizado en muchos campos de aplicacin (p. ej. el mrmol
laborable). El dispositivo es capaz de evaluar la distancia entre la fuente de lser y cualquier punto del objeto por medir el tiempo
empleado por las luces para viajar de la fuente al objeto y volviendo a un sensor adecuado despus de que el ser reflej. Desde els
peed de la luz es sabida, la distancia es proporcional a medio el tiempo ambulante.
Otras metodologas alternativas a optically mide la forma de objetos est basada en la proyeccin de luz estructurada (cintas
de ligeros) de quin forma est deformada por la forma de objeto. Un cmara toma imgenes del deform luces, les elabora y
forma del objeto. Hay varias posibilidades, pero la mayora de comunes uno utiliza cintas lineales de ligeros cuya direccin y la
forma pueden ser modificadas porun ctive proyectors. Las elecciones alternativas utilizan tableros de ajedrez blancos y oscuros u
otros patrones.
. Todos los derechos reservaron. No puede ser reproducido en cualquier forma sin permiso del editor, excepto usos justos permitted debajo
recon
struye
la 3D
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Figura 21. Escner de lser para 3D medida con una sonda mecnica [8].
25
Figura 22. Proyeccin de estructur cintas de ligeros de medir la forma de objeto.
ervaron. No puede ser reproducido en cualquier forma sin permiso del editor, excepto permiso de usos justosted debajo
Utilizando el describi tecnologas varias clulas laborables han sido dadas cuenta para machining piedras y piezas de
mrmol (como, cuencas, ponds, mantelpieces, lpidas, columnas, estatuas, esculturas, bas-alivia) por ello reduciendo la jornada de
trabajo y simplificando la instalacin y la programacin del sistema (Figura 23). Con respetar a proceso tradicional, los costes son
tambin redujo. La programacin de la superficie machining puede ser derivado por copiar dimes o las muestras manualmente
dadas cuenta con otra tecnologa o material ms blando (p. ej. madera, plstico). La adquisicin de la forma puede ser utilizada
tambin para actuar utillaje de superficie como contouring, deburring, cepillando, limpiando o perforando. El robotized las clulas
pueden soler trabajo tambin piedra, hormign, corian, vaso, fibra de carbono, ladrillos, madera y resinas.
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Figura 23. Robtico fresando de una escultura [9].
Un)
b)
Figura 24. Simulacro del proceso de fresar; d) fabricacin [9].
s reservaron. No puede ser reproducido en cualquier forma sin permiso de the editor, excepto usos justos permitted debajo
c)
d)
El software permite un control completo encima todas las fases de diseo y laborable, impidiendo errores por operador y
previsin suministradora de la duracin de ciclo laborable. Cualquier operador con mnimo informatics conocimiento y habilidad
de diseo can profesionalmente utilizar el sistema. La generacin de la herramienta compleja trajectories puede ser actuado
utilizando especializ 3D CAD-CAM programa cules simulan todas las fases del ciclo de producir. La forma de los objetos puede
ser definida importador 3D escane shapes o generndoles por el software de modeling (Figura 24). El tiempo necesario a modelo
el ciclo laborable depende de la complejidad de forma.
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Una vez el modelo virtual ha sido dado cuenta, el camino de herramienta est elaborado por el operador que utiliza
procedimiento general o dedicado bibliotecas. El sistema de software es capaz de mostrar un simulacro de todo el proceso de
producir para comprobar que todo est programado correctamente. Si es necesario, el operador puede modificar el procedimiento
para optimizar el cycle (Figura 24 c). Una vez el ciclo de simulacro ha sido confirmado por el operador, el ciclo est actuado por
la mquina real en la pieza real que utiliza el simulado trajectory y parmetros laborables resultantes (Figura 24 d).
5.2. Soldadura de Lser remoto

Un relatively nuevo industrially la tecnologa disponible es la soldadura de lser y cortando actuado por herramientas de lser
remoto dirigieron por anthropomorphic manipulators. Un robot industrial lleva una fuente de lser en su efector de fin. La viga de
lser es focalized en un certain distancia (p. ej. 1 metro) dnde el corte o el weld tiene que ser actuado. El manipulator dirige la
viga de lser hacia la ubicacin laborable correcta. Con cambios pequeos en la posicin y actitud de la mueca, el focalized viga
de lser puede ser movida muy rpido donde necesario. El resultado es una mquina de herramienta de lser rpida combinado
con la flexibilidad de robot.
5.3. Otras Aplicaciones de Emerger

Muchos aplicaciones de robtica nueva estn propuestas todos los das. Aun as, slo algunos de ellos exitosamente penetran
el campo industrial, debido a costes, fiabilidad, implementacin de asuntos de seguridad. Uno de los campos de emerger es la
comida. Manipulators Puede ser utiliz combinado con sistemas de visin para ordenar y palletizing muchos productos
alimentarios. Las clulas laborables clsicas trabaja encima empaquet partes como snacks, chocolate, pero las aplicaciones
nuevas tratan tambin con chuletas de carne con irregular y altamente deformability formas. Sistemas de visin suelen identificar
su masa, el software especial les ordena tacking a forma de cuenta y medida, manipulators equip con special grippers coger las
chuletas y arreglarles en paquete de medida adecuada.
Nuevo adelant las aplicaciones incluyen un uso listo de sensores. Para caso una compaa espaola utiliza un robotized lnea
para detectar el sexo de peces por anlisis de color de la parte interna de tl abdomen. El pez hembra tiene que ser tratado para
extraer huevos cul ser vendido por separado. El pez llega en un cinturn y su ubicacin y la orientacin est detectada por un
en el abdomen con una aguja integrada con un optical sensor. El software especial detecta el sexo por anlisis de color del interior
y el manipulator enva el pez a la lnea de produccin correcta. El ciclo entero requiere fracciones de segundos.
6. Conclusiones
La robtica es una tecnologa disponible ya unffirmed en muchos campos de aplicacin pero siempre en evolucin. El
rendimiento creciente de mecnicos, electrnica, el control y el software crean oportunidades nuevas todos los das. Mientras la
robtica es una oportunidad afirmada en todo el estructur realidades donde posicinard los procesos estn actuados, la tendencia
nueva es para extender a loosely estructur entornos donde el uso e implementacin de sensores y "marca de inteligencia"
artificial manipulators ms flexible y capaz a sin incidentes interaccionar con humanos sin una valla. Este Captulo ha hablado
slo afirmado y emergiendo campos de
uede ser reproducido en cualquier forma sin permiso del editor, excepto usos justos permitted debajo
siste
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de
visi
n. El
mani
pulat
or
pinch
adura
s l
Encuadres industriales, pero vale para destacar aquella robtica ha ya empez extender a otros campos importantes les gusta la
diversin, cuidado personal, mdico (ciruga, rehabilitacin).
References
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
[6]
[7]
[8]
[9]
ualquier forma sin permiso del editor, excepto usos justos permitted debajo
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28
IFR Robtica mundial 2009 Robots Industriales

Visin de robtica a 2020 y ms all El Orden del da de Bsqueda Estratgico para Robticas en Europa, 7/9/2009
http://www.comau.com
http://www.servorobot.com/
ABB Automatizacin flexible, manual de Referencia RPIDA, RAPID Visin general En
http://rab.ict.pwr.wroc.pl/irb1400/overviewrev1.pdf
http://www.tiesserobot.it
Http:// www.kawasakirobotics.com
http://www.sixdindia.com/
http://www.tdrobotics.com
lnea,
Copyright 2012.
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En: Robtica: Estatal del Arte y Tendencias Futuras

Editores: G. Legnani Y yo. Fassi
ISBN: 978-1-62100-403-5
2012 Nova Editores de Ciencia, Inc.
Captulo 2
UnP ARTIALLY-DECOUPLED 4-DDE G ENERAL

3SPS/PS PARALLEL MANIPULATOR
Barbilla-Hsing Kuo
1,*
y Jian S. Dai
2,
Departamento de Ingeniera Mecnica,

Universidad de Taiwn nacional de Ciencia y Tecnologa, Taiwn
2
Divisin de Ingeniera,
Londres Universitario de King, Universidad de Londres, Reino Unido
Abstracto
En plazos de estrategias de movimiento, el paralelos manipulator aquello genera tres rotacional y un translational (3R1T) gradode-libertad (dof) ha encontrado tarea-orient aplicaciones en algunos paradigmas, p. ej., el robotically-asistidos laparoscopic ciruga
[1]. Aun as, hay muy pocos 3R1T en-paralelos activ mecanismos que ha sido identificado y extensamente estudi. En este captulo,
un general 4-dof, 3R1T paralelo manipulator es extensamente estudi. El manipulator est estructurado con tres SPS (esfricoprismtico-juntas esfricas) piernas y uno generalmente colocado PS puntal donde una junta prismtica est sujetada a la base fija.
Consiguientemente, el translational la parte del movimiento de produccin es completamente independiente del tres rotacional unos de
m
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Introduccin
Desde el seis grado-de-libertad (dof), Stewart-Gough la plataforma estuvo introducida en 1960s, paralelo manipulators haba
cogido muchas atenciones antiguamente dcadas. Para muchos aplicaciones industriales, aun as, el reales, eficaces dofs requiri
por las tareas laborables no son tan muchos como aquellos proporcionados por el seis-dof hexapod. Por ejemplo, un dispositivo de
rehabilitacin del tobillo slo requiere un 2-dof orientacin; una laparoscopia maniobras de operacin quirrgica un 4-dof
movimiento;
*
Direccin de email: chkuo717@mail.ntust.edu.tw

Direccin de email: jian.dai@kcl.ac.uk
r reproducido en cualquier forma sin permiso del editor, excepto usos justos permitted debajo
q
u
e
cionales y translational los movimientos estn desacoplados. Presentaremos las soluciones generales de inverse y adelante kinematics
para el manipulator. Nosotros ms all pmolestarse el anlisis de singularidad y workspace anlisis del manipulator y concluir este
captulo con discusin en sus aplicaciones potenciales para minimally invasive ciruga.
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Barbilla-Hsing Kuo y Jian S. Dai
Un cinco-axial machining el centro especifica un 5-dof spindle movimiento, etc. Por tanto, el ms bajo-dof paralelo manipulators,
los cuales lo poseen movilidad menos que seis, recientemente ha empezado para emerger y, entretanto, ha dibujado intereses de
bsqueda extensa a la comunidad.
Entre el varios ms bajo-dof parallel manipulators, el 4-dof unos pertenecen a uno clase concreta. Actualizado, algunos 4-dof
paralelos manipulators ha sido synthesized por aproximaciones sistemticas [2-8]. En plazos de estrategias de movimiento, hay
generalmente dos tipos de 4-dof paralelos manipulators. Uno es el 3 T1R (la plataforma emotiva es con tres translational y uno
grados rotacionales de libertad, tambin sabido como el Schenflies movimiento) tipo y el otro uno es el 3 R1T (la plataforma
emotiva es con tres rotacional y uno translational grados de libertad) tipo. Antiguamente dcada, el 3T1R el tipo levant mucho
inters de investigadores. Roland [9] modific el 3-dof Delta manipulator a dos 4-dof paralelo manipulators, concretamente Manta
y el Kanuk, ambos del cual tiene tres translational y un rotational grados de libertad. Carricato [10] present una familia de
plenamente istropo 4-dof paralelo manipulators para Schenflies movimiento. Et al de compaa. [11] dise un 4-dof paralelo
manipulator que tambin produce Schenflies movimiento para alto-acelera manejar y machining. Richard et al. [12] estudiado y
prototyped un 3T1R paralelo manipulator. Salgado et al. [13] synthesized un nuevo plenamente-paralelo manipulator con
Schenflies movimiento. Desafortunadamente, slo unos cuantos estudios eran para el 3R1T mecanismos paralelos. En 2001,
Zlatanov y Gosselin [14] propuso una clase de 3R1T 4-dof paralelo manipulators con cuatro idntico cinco-revolute piernas. En su
mecanismo, cada pierna comprende de tres cruzando y dos paralelo revolute junta tal que el paralelo manipulator forma un
overconstrained mecanismo. Por otro lado, Lu y Hu [15] present un 3R1T 4-dof paralelo manipulator con tres SPS piernas y un
SP pierna. La base fija de su manipulator est sujetado con cuatro juntas esfricas de las cuatro piernas de modo que la posicin y
la orientacin de su plataforma emotiva es mutuamente dependiente. En efecto, el encima dos 3R1T manipulators tiene el coupled
grados de produccin de libertad donde la traduccin y las rotaciones son dependientes en cada otros.
En 2000 y 2003, un desacoplado 3R1T 4-dde paralelo manipulator estuvo explotado por Lenari et al. [16-18] para simular
el movimiento de hombro humano. El utilizado paralelo manipulator consta de cuatro piernas conducidas, los cuales estn hechos
de tres exteriores SPS piernas y uno central PS pierna y est colocado en un concreto symmetric geometra. El propuesto 3R1T 4dof paralelo manipulator ha sido estudiado a travs de varios asuntos cinemticos junto con su aplicacin de diseo para simular
hombro humano. Aun as, algunos otras propiedades cinemticas interesantes tals delantero kinematics, singularidad, workspace,
etc. para este mecanismo no ha sido explorado debido al foco diferente. Ms all, mientras el trabajo de anlisis ilustrado haba
sido hecho basado en un concreto symmetric configuracin de mecanismo, un generalizado analysis al mecanismo con su
configuracin general es ms de esper.
d estructura de plataforma del Stewart estuvo presentada en 1994 por Dai et al. [19] y ha sido integrando en esta dcada en la estructura
del ms bajo mobility mecanismos paralelos, el puntal generalmente colocado en los mecanismos no ha sido todava investigados.
Por tanto, el trabajo presentado en este captulo est organizado a exhaustively estudia las propiedades cinemticas del 4-dof
general 3SPS/PS paralelo manipulator con un puntal generalmente colocado. A diferencia de los estudios anteriores [16-18] cules
colocan esto 3SPS/PS mecanismo en una pose simtrica, aqu estudiamos este manipulator con una configuracin general.
Investigaremos la movilidad y el estructural y movimiento characteristics del 3SPS/PS paralelo manipulator con un puntal
generalmente colocado, presente las soluciones generales al inverse y adelante kinematics del manipulator, y explorar la
singularidad que incluye inverse
reservaron. No puede ser reproducido en cualquier forma sin permiso del editor, excepto usos justos permitted debajo
M
s
all,
aunqu
e
el
centra
l
strutte
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Un Parcialmente-Desacopl 4-Dof General 3SPS/PS Paralelo

Manipulator
31
singularity, singularidad directa, y anlisis de singularidad combinada. Ms all, examinaremos su orientacin workspace,
reachable workspaces, y el dexterous workspace.
El Manipulator
El estudiado 4-dof 3SPS/PS paralelo manipulator est hecho de una base fija, una plataforma emotiva, tres piernas y un puntal
generalmente colocado qu conecta la plataforma emotiva a la base fija cuando en Higo. 1. La base fija Un 1Un2Un3 est formado como
avin, mientras la plataforma emotiva B0B1B2B3 es un tetraedro. Las tres piernas estn conectadas a la base fija y la plataforma emotiva
con juntas esfricas en Un 1B1, Un2B2, y Un 3B3, respectivamente. El puntal generalmente colocado est montado perpendicularly en la
base fija en O y conectado a la plataforma emotiva en B 0 por una junta esfrica. Desde este manipulator est estudiado con su forma
general, el puntal puede ser montado en anywhere encima avin Un1Un2Un3, incluyendo, naturalmente, el centroid O del tringulo
Un1Un2 Un3. Tambin, cada pierna que incluye el puntal generalmente colocado comprende de un miembro superior y un
miembro ms bajo conectado por un prismtico juntar cul est servido como el actuation.
Figura
1. El
parcia
lment
e
desac
opl
4-dof
genera
l
3SPS/
PS
parale
lo
manip
ulator.
Pueda ser sencillamente observ que hay no constreimiento redundando [20] en este mechanism as que el general
Kutzbach-Grbler criterio de movilidad es exploitable para este mecanismo. Por tanto, la movilidad m del manipulator puede ser
calculado cuando:
m = (n j 1)+ fi fp = 6(9 111)+ (3 7+1 4) 3 = 4
(1)
Dnde es los grados de freedom en espaciales, n el nmero de enlaces en el manipulator, j el nmero de juntas en el
manipulator, fi los grados de movimiento relativo permitted por junta i, y f p el nmero de grados pasivos de libertad en el
manipulator. De la estructura del manipulator, sabemos que hay nueve enlaces, siete juntas esfricas, y cuatro juntas prismticas
en el mecanismo. Adems, hay un grado pasivo de la libertad existida en cada del tres SPS piernas. Por tanto, la movilidad de
este manipulator est obtenido uns Eq. (1) por cuatro, el cual es compatible con el nmero de piernas totales/actuations en el
mecanismo.

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COMPUTER SCIENCE, TECHNOLOGY Y Un PPLICATIONS

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Biblioteca de Catalogacin de Congreso-en-Dato de Publicacin

Publicado por Nova Editores de Ciencia, Nueva York de Inc.

Irene Fassi y Giovanni Legnani

Robot en Aplicaciones Industriales: Estatal del Arte y

Manipulators Workspace Anlisis cuando basado en un Numrico

Una Aplicacin de lgebra de Tornillo al Jerk Anlisis de una Clase

Dinmica e Identificacin de Sistema de Robots Paralelos

Controladores de Orden fraccionario para Robot Manipulator

Hadi Delavari Y Danial Mohammadi Senejohnny

Control visual de Robtico Manipulators: Fundamentals

Aplicaciones flexibles de Robticos Manipulators Bas encima

Giovanni Legnani e Irene Fassi

Irene Fassi, Giovanni Legnani

En: Robtica: Estatal del Arte y Tendencias Futuras

ROBOT EN yo NDUSTRIAL UnPPLICATIONS:

L. Tirloni , yo. Fassi

REA Robtica s.r.l, Va Volta 35, 35030 Veggiano Padova, Italia

Direccin de email: lorenzo.tirloni@reagroup.it

E-direccin de correo: giovanni.legnani@ing.unibs.it

L. Tirloni, yo. Fassi Y G. Legnani

Los robots son

Ro bot En Industrial Applicatio ns: Estatal de th e Arte y Tendencias

Figura 2. Nuevo ro botics installations: actual tr fin y previsin.

EUROP ETP Observatorio [1, 2] Previsin que

L. Tirloni, yo. Fassi Y G. Legnani

Figura 3. Precio de robot mediano con respetar a l abor compensacin.

1.2. Tipologas de robot

c) para llel Cinemtico s manipulato rs (p. ej. "robot" de delta);

Ro bot En Industrial Applicatio ns: Estatal de th e Arte y Tendencias

Figura 4. Geometras de robot actualmente en el m arket.

L. Tirloni, yo. Fassi Y G. Legnani

Figura 6. Robot polar.

Figura 7. Robot cilndrico.

Atracaot en Aplicaciones Industriales: Estatal del Arte y Tendencias

L. Tirloni, yo. Fassi Y G. Legnani

Figura 9. Arquitectura de delta: estructura clsica y lineal (Triaglide).

Figura 10. El Tricept arquitectura.

Robot en Aplicaciones Industriales: Estatal del Arte y Tendencias Actuales

Figura 11. El Stewart-Gough plataforma.

Robot de manipulacin general

Figura 12. Antropomorphic Robot.

L. Tirloni, yo. Fassi Y G. Legnani

2. Rendimientos y Criterios para Seleccin

Cada cual del abovementioned los requisitos est hablado en el siguientes.

2.1. Campo de aplicacin

Produccin de materiales crudos o intermedios

Robot en Aplicaciones Industriales: Estatal del Arte y Tendencias

L. Tirloni, yo. Fassi Y G. Legnani

2.3. Dimensiones y Espacio laborables

Figura 13. Ejemplo de espacio laborable de anthropomorphic manipulators.

Robot en IndusAplicaciones de prueba: Estatal del Arte y Tendencias

2.5. Repeatability Y Exactitud

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Punto para sealar

3.3. Trajectories Interpolated Con Hachas Externas

Robot enEn dustrial Aplicaciones: Estatal del Arte y Tendencias Actuales

3.4. Traditionlal Programando Versus el sensor Gui Programar

3.5. Sensores de fuerza