Centro Universitrio IESB

Projeto Integrador I Sntese do Projeto 2

Edicarlos Silva,Douglas Casale,Armando Aparecido
1,2,3

IESB University Centre, Computer / Electrical Engineering Department, Campus Edson Machado, SGAS Quadra 613/614
Lotes 97 e 98, CEP: 70200-730, Braslia DF, Brazil
edeinstein@yahoo.com,douglascasale@gmail.com,armandolng@hotmail.com

Resumo
Este documento, em geral, detalha as fases do projeto at o
presente momento. As fases do projeto sntese 2 sugeridas
pelo professor devem conter clculos do projeto geral, do
lanador e do veculo, alm do desenho feito em CAD
incluindo as dimenses. Alm das recomendaes do
professor e do contedo dado em sala, tambm discutimos
em grupo os avanos do projeto envolvendo os 5 primeiros
tpicos que so o estado da arte, brainstorming, desenho e
aquisies.
Palavras chave: projeto geral, desenho, fases do projeto,
clculos, testes.

Abstract
This document in generally details the phases of project until
the present moment. the phases of the project Synthesis 2
suggested by the teacher must include calculations of the
generally project, of launcher and the vehicle, addition of the
recommendations the design made in CAD including
dimensioning. In addition to the teacher's recommendations
and the contents given in class, we also discussed the
progress of the group project involving the first 5 topics that
are state of the art, brainstorming, drawing and acquisitions.
Keywords: general
calculations, tests.

project,

design,

project

phases,

Introduo
Em geral o projeto final todo o resultado de diversas
pesquisas feitas pelo grupo, tambm engloba a sntese 1, o
contedo passado em sala de aula, seguido das recomendaes
do professor e outras referncias confiveis como projetos de
universidades e tambm trabalhos dos semestres passados. em
resumo Para ter um objetivo precisa-se primeiro se basear no
trajeto que o carro faria, observando a figura 1 podemos
imaginar o veculo lanador de projetil que dever ser capaz de
se locomover do ponto B at o ponto A para apanhar uma lata
de 350ml vazia com peso de 9g aproximadamente e retornar ao
ponto B e lanar a lata h uma distncia de aproximadamente 4
metros que deve ultrapassar uma barreira de 90 centmetros e
acertar um cesto que est localizado no ponto C com preciso.

IESB / Projeto Integrador 1

Figura 1: mapa do trajeto

A maior preocupao no fazer com que o carro se
locomovesse nos trajetos porque isso no muito difcil de
executar esta tarefa mas a potencial dificuldade como
podemos criar um sistema que lanasse um projetil com
uma distncia exata e acertar com preciso o cesto, pois
depende de vrios parmetros que iremos abordar nos
prximos captulos, tambm iremos abordar os clculos, as
dimenses do carro, da rampa, do alcance, da preciso e
desenho em cad com as cotagens.

Desenvolvimento do projeto geral

A parte geral do projeto consiste na mesma ideia do tanque de
guerra (figura 2), mas com algumas adaptaes, primeiramente
optamos por no usar a esteira e sim rodas (figura 3), o chassi
ser feito com acrlico que um material termoplstico rgido,
transparente e incolor e alm de ser bastante leve, para
confeco do canho utilizaremos o cano PVC que geralmente
usado na rea de construo civil que tem diversas utilidades
como conexes, fios etc. para a locomoo do carro usaremos 2
motores com caixa de cmbio de reduo (figura 4), Para
lanamento do projetil usaremos apenas uma mola (figura 8)
para testar o alcance, no carregamento do projtil utilizaremos
um motor dc eltrico de vidro de carro de 12v de tenso e
corrente de1,3A (figura 9), para apanha a lata usaremos uma
garra feita de acrlico com apenas um ngulo de 90 graus
(figura 15). Na parte eltrica usaremos bateria de 12 de tenso e
corrente de 1,3A (figura14), arduino (figura 15) e cabos
eltricos para as conexes do circuito de ponte H.

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Figura 2: Tanque de guerra

Estes canhes so projetados para serem armas poderosas

tanto no ataque quanto defesa, atravessar terrenos irregulares
e dar segurana aos seus ocupantes mesmo sob fogo intenso.
Sua principal funo era basicamente abrir caminho, indo a
frente dos exrcitos e mirando nas metralhadoras inimigas.
buscamos inspirao no conceito do tanque adotaremos o
estilo do tanque e o seu canho modificando algumas partes
para se chegar a que o grupo props.

rotao passa pelo ponto de contato da roda com o solo. J

para a roda castor gera uma fora no chassi do carro, uma vez
que o eixo de rotao vertical no passa pelo ponto de contato
da mesma com o solo. As rodas suecas e esfricas possuem
um design que ocasiona menos restries mudana de
direes que a roda padro. A roda sueca funciona como uma
roda comum, porm possui menores resistncias em direes
diferentes, sendo este um de seus pontos positivos. As
direes disponveis so definidas pela angulao de seus
roladores. A roda esfrica uma roda multidirecional,
desenhada para que possa ser tracionada e consiga rolar em
qualquer direo; seu mecanismo similar ao de um mouse
convencional de computador. Independente de qual tipo de
roda se utiliza em um mecanismo robtico, ainda se torna
necessria implementao de um sistema de suspenso
para manter o contado das rodas com o solo. Uma das formas
mais simples desse sistema a utilizao de mecanismos na
prpria roda, os quais imputam uma maior flexibilidade ao
movimento das mesmas. Por exemplo, a utilizao de
borrachas macias nas rodas de robs domsticos, que
precisam passar por irregularidades no solo de trabalho,
como: tapetes, irregularidades no piso e pequenos desnveis.

Figura 4: Motor de corrente eltrica com caixa de reduo

Figura 3: Principais tipos de rodas: a) padro, b) castor, c)

sueca, d) esfrica

Existem basicamente quatro grandes classes de rodas, que se

diferem bastante em sua cinemtica, de modo que a escolha
do tipo de roda a ser utilizado no projeto influi diretamente na
cinemtica da movimentao do rob como um todo. A roda
padro e a roda castor possuem um eixo primrio de rotao,
e para se moverem em uma direo diferente necessrio que
sofram uma rotao em seu eixo vertical. A maior diferena
entre estes dois tipos de rodas que a roda padro consegue
realizar esta rotao sem grandes efeitos de esforos na
estrutura e na movimentao, uma vez que o centro de
2

O motor DC com caixa de reduo AK510/15 consiste numa

forma simples de se obter mecnica para dispositivos
eletromecnicos. Motores compactos e potentes, com caixa de
reduo acoplada diminuindo a sua velocidade e aumentando
seu torque, para qualquer aplicao. Estamos usando dois o
motores com caixa de reduo de acordo com o raio da roda,
ento optaremos por usar uma roda de 60mm. abaixo esto as
especificaes tcnicas do motor e o desenho tcnico conforme
as Figuras 5,6 e 7.

Figura 5: operao do motor com tenso e sem carga

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Figura 6: operao mxima do motor e partida

Brao mecnico
A figura 10 mostra esquematicamente uma sequencia de elos
e juntas de um brao robtico. Nos braos reais, a
identificao dos elos e juntas nem sempre e fcil, em
virtude da estrutura e de peas que cobrem as juntas para
protege-las no ambiente de trabalho.

Figura 7: desenho tcnico do motor em 2D

Estamos testando a elasticidade das molas para saber qual a

mola mais adequada para o nosso projeto, escolhemos a mola
de ao inoxidvel de 8 centmetros ( Figura 10).

Figura 10: Esquema de notao de elos e juntas num brao

mecnico ilustrativo.
A figura 11 mostra um exemplo de brao robtico industrial,
com todas as suas partes. Num brao mecnico
antropomrfico (que se assemelha ao brao humano), os elos
so denominados sequencialmente de base, brao e
antebrao.

Figura 8: uma mola de ao inoxidvel

Figura 11: brao robtico industrial

Graus de liberdade

Figura 9: Motor Mquina Vidro Eltrico

Utilizaremos para a recarga do projetil um motor dc de vidro
eltrico de carro de corrente continua de 12 v com consumo
de 1,3A.

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Os graus de liberdade (GL) determinam os movimentos do

brao robtico no espao bidimensional ou tridimensional.
Cada junta define um ou dois graus de liberdade, e, assim, o
numero de graus de liberdade do rob e igual a somatria
dos graus de liberdade de suas juntas. Por exemplo, quando
o movimento relativo ocorre em um nico eixo, a junta tem
um grau de liberdade; caso o movimento se de em mais de
um eixo, a junta tem dois graus de liberdade, conforme e
apresentado na figura 12. Observa-se que quanto maior a
quantidade de graus de liberdade, mais complicadas so a
cinemtica, a dinmica e o controle do manipulador. O
nmero de graus de liberdade de um manipulador esta
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associado ao nmero de variveis posicionais independentes
que permitem definir a posio de todas as partes de
forma unvoca.

Figura 12: braos com um ( esquerda) e dois graus de

liberdade ( direita).

Fonte de Alimentao
O carro deve acoplar a sua estrutura sua fonte de
alimentao que fornecer energia eltrica sua placa e
permitir a ativao de todos os dispositivos que sero
utilizados, como os motores, garra, ponte H entre outros.
Ser utilizada uma bateria que durante um intervalo de
tempo que fornecer a energia necessria para o carro
funcionar. As baterias variam quanto a sua voltagem,
corrente eltrica e potncia. A bateria escolhida foi a selada
UP 1213 de 12V e 1,3Ah ( figura 14), que fcil de ser
encontrada, por ser uma bateria utilizada em no-breaks.

Os movimentos robticos podem ser separados em

movimentos do brao e do punho. Em geral os braos so
dotados de 3 acionadores e uma configurao 3GL, numa
configurao que permita que o rgo terminal alcance um
ponto qualquer dentro de um espao limitado ao redor do
brao. Pode-se identificar 3 movimentos independentes num
brao qualquer:
Vertical transversal movimento vertical do punho para
cima ou para baixo.
Rotacional transversal movimento do punho
horizontalmente para a esquerda ou para a direita.
Radial transversal movimento de aproximao ou
afastamento do punho.

Figura 14: bateria a ser utilizada

Conforme a ilustrao acima sobre o grau de liberdade dos

manipuladores robticos optamos apenas com um grau de
liberdade pois apenas o movimentos ser executado apenas em
um eixo conforme ilustra a figura 13.

Figura 15: blocos que compem o hardware do Arduino.

Figura 13: garra de acrlico com o ngulo de at 90 graus.

Esta no possui giro, foi feita em impressora 3d, utilizamos o
material acrlico pois leve e possui apenas um eixo de
execuo e somente ir executar o movimento transversal ou
seja, para cima e para baixo com um de at ngulo 90 graus.
4

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Arduino uma plataforma de prototipagem eletrnica,
fabricado pela companhia italiana Smart Projects, criado
com o objetivo de permitir o desenvolvimento de controle de
sistemas interativos, de baixo custo e acessvel a todos. Alm
disso, todo material (software, bibliotecas, hardware) opensource, ou seja, pode ser reproduzido e usado por todos sem
a necessidade de pagamento de direitos autorais. O Arduino
um sistema que possui uma vasta biblioteca de funes que
permite a possibilidade de ampliao, e facilita bastante o
trabalho de programao dos componentes do circuito ligado
a ele. Antes de apresentar as ligaes do Arduino aos
atuadores do rob importante fazer uma introduo dos
componentes existentes no sistema. Sua plataforma
composta essencialmente de duas partes: o hardware e o
software.

trabalhos de algumas universidades podemos notar por

exemplo que na (figura 19) mostra um carro com uma
espcie de catapulta atrs, no inicio estvamos optando por
fazer o mesmo porm pode ter um distncia desejada mas
no a preciso porque em uma catapulta somente se espera o
alcance e no tem como ajustar o ngulo e no canho
podemos ajustar o ngulo de alcance e por isso se torna mais
eficiente.

Hardware
O hardware do Arduino bastante simples, porm muito
eficiente. Sua arquitetura de funcionamento pode ser vista na
Figura 15.1.

Figura 16: prottipo de um carro com lanador

Manobrabilidade

Alguns robs so omnidirecionais, ou seja, podem se

mover a qualquer momento para qualquer direo,
independentemente de sua orientao em relao ao seu
eixo vertical. Esse grau de manobrabilidade exige rodas que
possam se mover em mais de uma direo. Um bom
exemplo o rob Uranus, Figura 17, que se utiliza de rodas
suecas para transladar e rotacionar independentemente e
sem restries.

Figura 15.1: Arquitetura do Arduino. Fonte: JACEE (2012).

Software
O software da plataforma Arduino, Figura 15.2, est
relacionado tanto ao ambiente de desenvolvimento integrado
do Arduino, como ao software desenvolvido para enviar 57
informaes para a placa. O ambiente de desenvolvimento
do Arduino o gcc (C e C++) que usa uma interface grfica
construda em Java. Basicamente se resume a um programa
IDE simples de se utilizar e de se estender com bibliotecas.
As funes da IDE do Arduino so basicamente duas:
permitir o desenvolvimento de um software e envi-lo
placa para que possa ser executado. Todas as ligaes do
circuito so feitas com cabos de pinos, como os da figura
acima os cabos tm um comprimento mdio de 20 cm e
cores diferentes para facilitar a identificao. Analisando os
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Figura 17 Rob comercial Uranus.

Em geral, os tipos de superfcies em que robs com rodas
suecas e esfricas atuam so bastante limitados, devido ao
nmero de restries mecnicas inerentes construo de
rodas omnidirecionais. Uma interessante soluo para este
problema a utilizao de um arranjo com quatro rodas
castor, onde cada uma das rodas guiada e ativamente
transladada. Em pesquisas recentes, outras classes de robs
mveis so populares e atingem um alto grau de
manobrabilidade, sendo pouco inferiores aos robs
omnidirecionais. Nestes robs a movimentao em uma
5

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direo particular pode inicialmente exigir um movimento
rotacional.

Clculos tericos

(3)
Analisando agora o movimento horizontal, temos que a

O movimento oblquo de um projtil um caso de

movimento bidimensional e que, portanto composto de
dois movimentos unidimensionais simultneos, um vertical e
um horizontal.

acelerao
nula, o que comprova que nessa
componente do movimento, o vetor velocidade horizontal
no varia, o que caracteriza um movimento retilneo
uniforme. pela equao 1 temos que:

(4)
Pela cinemtica, sabemos que num movimento retilneo
uniforme a posio do objeto em funo do tempo dada
por:

(5)
Figura 18: Representao de um movimento oblquo.
Que pode ser reescrita da seguinte maneira:

Na figura 18 podemos notar a variao do vetor velocidade e

tambm das suas componentes. Nota-se tambm que como a
trajetria parablica, o vrtice da parbola representa a
altura mxima que o objeto atinge (H) e a distncia que
separa as duas interseces da parbola com o eixo
horizontal o alcance mximo do objeto (A). O movimento
vertical um caso de lanamento vertical sob a ao da
acelerao da gravidade, portanto trata-se de um movimento
retilneo uniformemente variado. Ento, pela cinemtica
temos que a acelerao para o movimento vertical g.
temos que:

(6)
Como os dois movimentos so simultneos, o tempo igual
para ambos os mesmos, ento podemos substituir a equao
(6) em (3) obtendo:

(7)

(1)
Sabemos tambm que a posio do objeto no movimento
vertical dada por:

(2)

sabendo que
= -g, que a posio inicial a origem e
substituindo (1) em (2) temos:

A equao (7) chamada equao de trajetria e determina a

posio do objeto num movimento oblquo. Como se pode
observar, (7) uma equao de segundo grau cujo grfico
define uma parbola ento se comprova a veracidade da
equao (7).
Podemos ainda calcular o alcance mximo A e a altura
mxima H do movimento. Notamos pela equao 1 que
quando x assume o valor de A, ento y nulo.
Matematicamente, as razes da equao da trajetria indicam
o incio e o fim do movimento ento, igualando y zero,
podemos obter A:

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a)

do canho para cada posio do anteparo.

(8)
Agora, geometricamente, notamos que a altura mxima da
trajetria ocorre na metade do alcance mximo. Portanto
para obter H, igualamos x A/2:

Realizar os disparos com a mesma compresso da mola

b) Com as posies registradas, construir a trajetria

completa do movimento.
c)

Escrever as equaes paramtricas da trajetria.

d) Calcular a velocidade de lanamento (

(9)
Agora temos ento as frmulas necessrias para os
parmetros do movimento oblquo de um projtil.

V0 ).

e) Calcular o tempo de vo do projtil.

f) Fazer uma anlise fsica da situao e demonstrar que a
trajetria do projtil dada por uma equao parablica.
Determinar os coeficientes dessa equao.

Resultados
Aplicaes experimentais
a) Ajusta-se o aparelho para que o ngulo de
Por questes experimentais consideremos um exemplo,
desprezvel a resistncia do ar, a rotao da Terra e a
variao da acelerao da gravidade. Utilizaremos ento o
aparelho esquematizado na figura 22. Um canho, fixado
num certo ngulo dispara com certa velocidade inicial um
projtil contra um anteparo mvel no qual se prende uma
folha de papel carbono para se registrar a posio do choque
da bala com o anteparo.

lanamento medido no transferidor fosse igual a

(45,0 0,5), depois disso, faz-se os procedimentos
necessrios e anotar a altura (h) em que o projtil se
encontrava antes de ser lanado, portanto, a origem
do movimento e em seguida traar uma reta dessa
altura no papel onde foi registrado o movimento.
b) Ao fim do procedimento anterior, os pontos
marcados foram ligados e obtivemos uma trajetria
aproximada. A folha em que os pontos foram
registrados e a trajetria aproximada construda
esto marcados no papel e na mesma folha, as
medidas realizadas na trajetria desenhada e que
sero utilizadas para os clculos. A medida do

Figura 19: Esquema experimental

Iniciando a experincia com o anteparo prximo ao canho,
pode-se obter h (altura). Posteriormente, basta ir afastando
o anteparo na direo x para variar y e tambm mover o
anteparo na direo z para se obter a representao da
trajetria. Como a distncia x maior do que o papel em que
se representar, devemos usar uma escala. Ento iniciaremos
o experimento:

alcance mximo (A) na folha de (390,00,5) mm.

Como foi adotada uma escala de 1:5 para o eixo
horizontal, o alcance mximo (A) real da trajetria
foi de (1950,00,5) mm. A altura mxima (H)
medida na folha no necessitou de escala, portanto,
a altura mxima da trajetria igual a medida na
folha que (190,00,5) mm.
c) Pela introduo terica, temos as equaes que
definem a trajetria. A equao geral da trajetria
dada em (2-7):

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y (tg 0 ) x

g .x 2
2
2.V0 .(cos 2 0 )

e) Para calcularmos o tempo de vo do projtil, precisamos

conhecer sua velocidade inicial. Como temos duas medidas
(2-7)

Cujas componentes verticais e horizontais so

com uma discrepncia, podemos calcular a mdia dessas

dadas

pelas equaes (2-3) e (2-5):

y (V0 .sen 0 ).t

5):

g .t
2

V0 med

(2-3)

x x0 V0 (cos 0 ).t

(2-5)

mxima so (2-8) e (2-9):

V .( sen ( 0 ))
2g

(4-3)

g.t 2
9,8.t 2
0 (6,8.sen(15)).t

2
2
4,9t 1,76t 0 t 0s
y (V0 .sen0 ).t

t ' 0,36 s

2
0

2
0

6,2 7,4
6,8m / s
2

Aplicando (4-3) em (2-3):

As equaes que definem o alcance e a altura

V .( sen ( 2 0 ))
A
g

velocidades e aplicar essa velocidade mdia em (2-3) ou (2-

(4-4)

Como t=0s o tempo inicial, o tempo de vo para (2-3) de

(2-8)

0,36s. Calculemos o tempo de vo para (2-5):

x x0 V0 (cos 0 ).t 1,95 6,8(cos(15)).t

t 0,3

(2-9)

(4-5)

d) Para calcularmos a velocidade de lanamento, temos em

Temos para o tempo tambm uma discrepncia de 0,06s.

mo as trs medies realizadas: o ngulo de inclinao do

f) Em um estudo de um movimento oblquo, estamos lidando

canho, o alcance mximo e a altura mxima da trajetria.

com uma trajetria parablica. A funo que define essa

Podemos ento utilizar as equaes (2-8) e (2-9) para

trajetria uma funo quadrtica, portanto do tipo:

calcularmos

ax bx c

V0 . Convertendo as medidas de A e H de mm

(4-6)

para m e adotando o valor do mdulo da acelerao da

V
gravidade g como sendo 9,8m/s, calculamos 0 em (2-8):
A

V 38,22 V0 6,2m / s

apresenta duas solues, ou seja, as duas solues so os

pontos em que a parbola intersecta o eixo x. Analogamente,

V02 .(sen(2 0 ))
V 2 .( sen(2.15))
1,95 0

g
9,8
2
0

Uma equao de segundo grau como a apresentada em (4-6)

o movimento oblquo de um objeto definido por esse tipo

(4-1)

Agora, calculamos o mesmo parmetro em (2-9):

de funo por apresentar uma trajetria parablica. A

equao da trajetria (2-7) quando conhecido o ngulo de
lanamento e a velocidade inicial reduzida uma equao

de segundo grau onde geralmente o termo c nulo pelo fato

V02 .( sen 2 ( 0 ))
V 2 .( sen 2 (15))
0,19 0

2g
2.(9,8)

V02 55,6 V0' 7,4m / s

de que ele representa fisicamente a posio inicial do objeto

(4-2)

Nota-se ento uma diferena entre a medida indireta da

velocidade para H e para A, ocasionada por fatores
experimentais. A diferena entre as duas medidas indiretas
de 1,2m/s. Tal diferena denominada discrepncia e
no se trata de um erro j que expressa a diferena entre
duas medidas indiretas.

e normalmente adotamos essa posio inicial como sendo a

origem do sistema. Analisando a equao da trajetria (2-7)
e comparando-a com a equao quadrtica genrica (4-6)
temos que:

g
2.V0 .(cos 2 0 )
2

b (tg 0 )

(4-7)

(4-8)
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Como conhecemos os valores de g, de

0 e de V0 ,

podemos determinar a equao da trajetria do sistema

estudado no experimento:

y 0,1t 0,27t

(4-9)

expressa a diferena entre duas medidas realizadas. O

mesmo ocorreu para o tempo de vo calculado. Ao final,
utilizando o valor mdio para a velocidade inicial e o ngulo
de lanamento medido no experimento, pudemos obter a
equao

geral

do

sistema

cujo

grfico

confere

aproximadamente trajetria realizada em laboratrio

Fazendo a anlise do problema fsico do movimento

comprovando o trabalho e as tcnicas aplicadas.

oblquo de um projtil, somos direcionados uma situao

semelhante ao estudo dos grficos das funes de segundo
grau. Os parmetros de um grfico de uma funo de

Introduo terica do experimento da Lei de

Hooke

segundo grau quando comparadas ao sistema estudado tem

significados fsicos. Analisando a equao da trajetria (2-7)
e comparando-a com a equao quadrtica genrica (4-6),
notamos algumas semelhanas. O coeficiente a, da equao

A lei fsica que determina a elasticidade de corpos, onde

calculada a deformao proveniente de uma fora aplicada
sobre corpos. Tal que essa fora igual ao deslocamento da
massa a partir do seu estado inicial vezes a caracterstica do
corpo ou da mola que sofrer deformao.

genrica representa a abertura da parbola e seu sinal

indica para onde a concavidade da parbola aponta. No caso

F = - k.x (10)

do movimento oblquo, o sinal do termo a (4-7) sempre

negativo, pois a concavidade da trajetria sempre pra baixo
como visto na figura 2.1. O coeficiente b da equao (4-6)

No S.I sistema internacional, F em newtons, k em

newton/metro e x em metros.

faz referncia ao vrtice da parbola, no movimento oblquo,

o vrtice da trajetria indica o ponto em que o objeto atinge
a altura mxima. O coeficiente c geralmente no aparece na
equao da trajetria, pois seu significado fsico a posio
inicial do movimento e como se costuma adotar a posio
inicial como zero, esse coeficiente nulo. A resoluo de
uma equao de segundo grau resulta em duas razes. As
razes de uma equao o ponto onde o grfico da funo
intersecta o eixo x. Analogamente ao movimento oblquo, as
razes da equao da trajetria so o ponto inicial do
movimento e o ponto de alcance mximo. No caso do
experimento estudado, obtemos num papel, a representao
grfica da trajetria do objeto do experimento. Neste papel,
foi necessria a utilizao de uma escala para representarmos
o alcance mximo do objeto. Feito isso, pudemos obter as
medidas necessrias para calcularmos a velocidade inicial do
movimento, um dos parmetros necessrios para se obter a

Percebe-se que essa fora realizada pela mola diretamente

proporcional ao deslocamento da posio inicial. Aps
comprimi-la a mola sempre faz uma fora contraria ao
movimento. Porm como o mola est no sentido contrrio de
distoro, o sinal se anular, se tornando positiva.
Consideramos um exemplo, uma mola suspensa na vertical.
Suspendendo um corpo na extremidade livre, a mola fica
com um comprimento maior. a fora que causa a elongao
da mola no a fora peso do corpo, mas uma fora de
origem eletromagntica, cujo mdulo igual ao mdulo da
fora peso do corpo. A fora que a mola exerce sobre o corpo
chamada de fora elstica da mola. Se esse corpo que foi
suspenso na mola no causa deformao permanente na
mola, ao retir-lo a mola volta a sua configurao original.
Por isso dizemos que a fora que a mola exerce no corpo
elstica. Vamos estudar essa fora pela seguinte atividade
experimental. Suspendemos, na extremidade livre da mola,
corpos de massas diferentes e anotamos, para cada corpo
suspenso, a correspondente elongao da mola (figura23).

equao geral do sistema. Obtemos duas medidas indiretas

diferentes de velocidade inicial, tal diferena foi ocasionada
devido condies experimentais e chamada de
discrepncia. Discrepncia no erro nem desvio, pois
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Figura 20: experimento de Hooke com mola

A tabela 1 a seguir mostra dados experimentais tpicos. Aqui,
m representa a massa do corpo suspenso, x representa a
elongao da mola F representa o mdulo da fora elstica
correspondente. Cada valor de F foi calculado pela
multiplicao da massa do corpo pelo mdulo da acelerao
gravitacional, g = 9,81 m/s.

Figura 21: Diagrama do circuito eltrico da Ponte H

A ideia bsica neste circuito fazer com que uma corrente

baixa possa controlar o sentido de giro do motor que
necessita de uma corrente externa para o seu funcionamento.
O CI Uln 2003 serve como driver (inversor) que recebe o
sinal de 5 volts de baixa corrente nas portas 1B e 2B. Usando
o sinal enviado nas portas de entrada do CI, o mesmo inverte
a tenso e manda o sinal para a entrada da bobina do rele
correspondente, na outra entrada da bobina e conectada a
corrente externa de 9 volts que alimenta tanto a bobina do
rele como o motor DC. O Led serve somente para indicar se
h corrente na bobina, o mesmo e protegido pelo resistor de
470 ohms contra corrente alta.

Tabela 1: dados experimentais

Aqui cabe a seguinte explicao. A terceira lei de Newton,
podemos concluir que a fora que causa a elongao da mola
no a fora peso do corpo suspenso, j que esta ltima atua
no corpo. Mas a fora que causa a elongao da mola tem o
mesmo mdulo que a fora peso do corpo. Por outro lado, a
terceira lei de Newton permite concluir que a fora elstica,
ou seja, a fora exercida pela mola sobre o corpo, tem o
mesmo mdulo que a fora que o corpo exerce sobre a mola,
isto , tem o mesmo mdulo que a fora que causa a
elongao da mola. Assim, o mdulo da fora elstica igual
ao mdulo da fora peso do corpo suspenso. Por isso, cada
valor do mdulo da fora elstica foi calculado pela
multiplicao da massa do corpo suspenso pelo mdulo da
acelerao gravitacional, tomado como sendo g = 9,81 m/s2 .

Circuito de Ponte H

Conforme a figura 22, todos os componentes foram soldados

em uma placa de fenolite perfurada e suas trilhas foram
feiras usando fios de cabo de rede par tranado.

Figura 22: Circuito com os componentes j soldados.

A figura 23 mostra o diagrama de blocos da ponte H
construda. Porm, no projeto ser usado dois motores,
circuito receptor e transmissor, nesse caso ser feita
alteraes no circuito original para atender as demandas do
projeto como se pode ver no digrama em blocos da figura 24.

Na figura 21 temos o circuito bsico de uma ponte H usando

dois reles, e a partir de onde analisaremos o seu princpio de
funcionamento.

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bons resultados no s lanador mais no projeto geral e
estamos no momento nas fases dos testes finais.

Referncias Bibliogrficas

Figura 23: Diagrama de blocos ponte H junto com o receptor

e os dois motores.
Com relao a programao que ser feita utilizando a
plataforma do arduino para controlar a garra que ser usada
para pegar a lata, j foi desenvolvido a linguagem que fara
os comandos bsicos para cumprir a tarefa. Com o uso do
cdigo, e possvel controlar o ngulo em que o servo motor
ira rotacionar. Este cdigo serve para fazer com que os 2
motores da garra trabalhem separadamente conforme o sinal
enviado, que no caso vira do arduino. Dependendo do estado
enviado, a garra primeiramente aciona o servo motor
responsvel por agarra o objeto. Quando o arduino mudar de
estado, ser acionado o motor que ira erguer o objeto. Para o
gatilho foi usado um servo motor que tem como objetivo
rotacionar de 0 at 180 para acionar o gatilho do canho.

Concluso
O projeto integrador agrega uma gama de conhecimentos
sobre como podemos fazer um projeto desde esboos,
discusso das ideias em grupo, pesquisas em universidades e
trabalhos das turmas passadas. Na fase dos testes o maior
desempenho do prottipo foi no lanamento do projetil, o
veiculo possui pouca locomoo pois os motores reduo
possui um maior torque o que com que o carro se locomova
lentamente , a parte eltrica foi um desafio para o grupo
pois necessrio ter conhecimento de eletrnica, dentre
outras dificuldades foi seguir o cronograma porque uma
tarefa complicada devido ao curto espao de tempo,
portanto essencial organizar o tempo para obter resultados
mais relevantes.

Consideraes Finais
Por enquanto, no quesito de circuitos j feitos, a ponte H j
esta montada e funcionando corretamente, o que mostra que
o projeto esta seguindo o cronograma. Entre os desafios
encontrados, os que mais se ressaltam e a questo de
aquisio de materiais especficos e a dificuldade de
acompanhar rigorosamente o cronograma. Vrios dos
materiais que devem ser usados no projeto no so vendidos
em lojas locais, ocasionando a comprar desses materiais em
sites de comrcio de outros estados ou at mesmo de outros
pases. Isso acarreta demora na chegada do material podendo
levar o atraso do cronograma proposto inicialmente. A nossa
outra dificuldade que estvamos enfrentando era como
poderamos fabricar um lanador, contudo com muita
pesquisa e muito empenho do grupo conseguimos obter

IESB / Projeto Integrador 1

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